JP6190229B2 - 部品実装装置 - Google Patents
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Description
図1は本発明の実施形態1の部品実装装置の構造の一例を示す平面図、図2は図1に示すA−A線に沿って切断した構造を示す断面図、図3は図1に示す部品実装装置の部品実装部の構造の一例を示す側面図である。
本実施形態2では、部品実装装置の部品実装部111において、第2のカメラ311が第1のカメラ310より下方(第2方向)350に設けられている場合を説明する。
図11は本発明の実施形態3の部品実装装置の部品実装部の構造の一例を示す側面図である。
図12は本発明の実施形態4の部品実装装置の部品実装部の構造の一例を示す側面図である。
101 基板(被実装部材)
110 ビーム部
111 部品実装部
112 部品供給部
113 本体カメラ
114 基板搬送部
200 制御部(処理部)
300 ノズル(保持部)
300a 先端部
300b 先端面
300c 基端部
301 ノズル回転機構
302 基準マーク
310 第1のカメラ(第1の撮像部)
310a 光軸
311 第2のカメラ(第2の撮像部)
311a 光軸
320 部品
330 第2のカメラ取付角度
340 上方(第1方向)
350 下方(第2方向)
360 基準線
400 XY駆動部
401 Zθ駆動部
410 シーケンス処理部
411 画像処理部
412 制御処理部
600 本体カメラ画像
610 基準座標
700 第1のカメラ画像
701 第2のカメラ画像
710 部品高さ
711 部品厚み
712 第1の部品角度
713 第1辺
714 第2辺
715 第3辺
716 基準線
717 上面
718 下面
719 対角線
720 ノズル中心座標
721 部品中心座標
722 第2の部品角度
800 第3のカメラ(第3の撮像部)
800a 光軸
900 第2のカメラ画像
1100 カメラ駆動機構
1200 リンク機構
1201 押し当て部材
1202 駆動軸
1203 ストッパー部
1204 スリット
Claims (8)
- 部品を保持し、かつ被実装部材に前記部品を搭載する保持部と、
前記保持部の先端部に対して水平方向に沿った方向に設けられ、かつ前記保持部により保持された前記部品を撮像する第1の撮像部と、
前記第1の撮像部より前記保持部の基端部方向である第1方向またはその反対方向である第2方向に設けられ、かつ前記保持部により保持された前記部品に対して光軸を傾けて前記部品を撮像する第2の撮像部と、
前記第1および前記第2の撮像部が撮像した画像を用いて、前記保持部により保持された前記部品の前記水平方向に沿った平面上の直交座標系の位置ずれと、前記平面上の回転系の位置ずれとを認識する処理部と、
を有し、
前記処理部の認識結果に基づいて、前記保持部により保持された前記部品の前記直交座標系と前記回転系の位置を補正して前記部品を前記被実装部材に実装し、
前記第2の撮像部は、前記第1の撮像部より前記第1方向に設けられ、前記保持部により保持された前記部品を前記第1方向の位置から前記光軸を傾けて撮像し、
前記第1の撮像部より前記第2方向に設けられ、かつ前記保持部により保持された前記部品を前記第2方向の位置から前記光軸を傾けて撮像する第3の撮像部を有し、
前記部品の前記直交座標系および前記回転系の前記位置ずれの認識を、前記第1および前記第2の撮像部のそれぞれの撮像画像を用いて実行するか、もしくは、前記第1および前記第3の撮像部のそれぞれの撮像画像を用いて実行するかを、切り替える、部品実装装置。 - 請求項1に記載の部品実装装置において、
前記第1の撮像部の撮像画像を用いて、
前記保持部の前記先端部から、前記保持部により保持された前記部品の最下点までの距離である部品高さと、
前記保持部により保持された前記部品の最下点を通る前記水平方向の基準線と、前記部品の下面側の辺のうちの所定の辺とが成す角の角度である第1の部品角度と、
を認識し、
前記第2の撮像部または前記第3の撮像部の撮像画像を用いて、
前記保持部の先端面の中心である保持部中心座標と、
前記保持部により保持された前記部品の上面の対角線の交点である部品中心座標と、
前記保持部により保持された前記部品の最下点を通る前記水平方向の基準線と、前記部品の下面側の辺のうちの平均高さが最も小さい第3辺とが成す角の角度である第2の部品角度と、
を認識し、
前記保持部中心座標と前記部品中心座標とから前記部品の前記直交座標系の前記位置ずれを算出し、
前記第1の部品角度と前記第2の部品角度とから前記部品の前記回転系の前記位置ずれを算出する、部品実装装置。 - 請求項1に記載の部品実装装置において、
前記第2の撮像部は、前記第1の撮像部より前記第2方向に設けられ、前記保持部により保持された前記部品を前記第2方向の位置から前記光軸を傾けて撮像する、部品実装装置。 - 請求項1に記載の部品実装装置において、
前記第1の撮像部の前記光軸の中心は前記保持部の前記先端部を通り、かつ前記第2の撮像部の前記光軸の中心は前記保持部の前記先端部を通る、部品実装装置。 - 請求項1に記載の部品実装装置において、
前記第1の撮像部は、前記保持部の前記先端部に対して前記水平方向に設けられている、部品実装装置。 - 請求項1に記載の部品実装装置において、
前記保持部により保持された前記部品の前記直交座標系と前記回転系の位置を補正する際に、前記保持部を備えた部品実装部の位置ずれを補正する、部品実装装置。 - 請求項1に記載の部品実装装置において、
前記保持部により保持された前記部品の前記直交座標系と前記回転系の位置の補正は、前記部品を搬送して前記被実装部材の所定箇所上で前記保持部を停止させた後、前記部品を前記被実装部材に搭載する前に行う、部品実装装置。 - 請求項1に記載の部品実装装置において、
前記被実装部材は、配線基板であり、かつ前記部品は、電子部品である、部品実装装置。
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