JP2005116869A - 基準マーク位置検出装置および基準マーク位置検出プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】基準マークでないものが基準マークとして誤認識される場合でも正しい基準マークの位置を取得する。
【解決手段】基準マーク位置取得装置80を、画像データ取得部80,認識マーク位置データ取得部94および基準マーク選出部100を含むものとする。回路基板の表面に付された複数の基準マークを撮像して得られる画像データを画像データ取得部80により取得し、その画像データを認識マーク位置データ取得部94により処理して複数の認識マークの位置データを取得する。それら複数の認識マークの位置データと複数の基準マークの正規の位置に関するデータとに基づいて、基準マーク選出部100により、複数の認識マークの中から基準マークを選出することにより、正しい基準マークの位置が取得される。
【選択図】 図8
【解決手段】基準マーク位置取得装置80を、画像データ取得部80,認識マーク位置データ取得部94および基準マーク選出部100を含むものとする。回路基板の表面に付された複数の基準マークを撮像して得られる画像データを画像データ取得部80により取得し、その画像データを認識マーク位置データ取得部94により処理して複数の認識マークの位置データを取得する。それら複数の認識マークの位置データと複数の基準マークの正規の位置に関するデータとに基づいて、基準マーク選出部100により、複数の認識マークの中から基準マークを選出することにより、正しい基準マークの位置が取得される。
【選択図】 図8
Description
本発明は、回路基板の表面の定められた位置に付された基準マークの位置を検出する装置およびプログラムに関する。
電子回路の製造において、プリント配線板等の回路基板に対して、クリームはんだの印刷,電子回路部品の装着等の対基板作業が行われる。その対基板作業を行う対基板作業機は、保持した回路基板の表面の定められた位置に付された基準マークを撮像し、その撮像により得られた画像を画像処理することにより基準マークの位置を取得する。対基板作業機は、取得された基準マークの位置に基づいてその回路基板のずれ等を補正し、対基板作業を正確に行うのである。下記〔特許文献1〕には、プリント配線板に4つの基準マークを設け、それら4つの基準マークの実マーク位置と理想マーク位置とに基づいて電気部品の装着位置を補正する装着位置補正方法および装置が記載されている。
特開2001−127497号公報
しかしながら、電子回路の高密度化にともない、基準マークの寸法が小型化されており、撮像された画像の画像処理における基準マークの認識の困難さが増している。例えば、基準マークを撮像する際に、配線パターンの端部や印刷された文字等のマーク類似物が、基準マークが撮像された画像内に存在する場合がある。そのような場合に、撮像された画像の画像処理において、マーク類似物が基準マークとして誤認されることがある。例えば、部品装着機において、マーク類似物が基準マークとして誤認された場合には、電子回路部品が回路基板上の装着位置からずれた位置に装着され、不良品が生産される事態となる。しかし、従来の基準マークを認識する装置は、基準マークが誤認されることに関して特に対処されておらず、実用的ではなかった。そこで、本発明は、実用的な基準マーク位置検出装置および基準マーク位置検出プログラムを得ることを課題としてなされたものである。
上記課題を解決するために、本発明の基準マーク位置検出装置は、略予定の位置に固定された回路基板の表面に設けられた複数の基準マークを検出するために、基準マークを撮像して取得された画像データを処理することにより複数の認識マークの位置データを取得する手段と、それら複数の認識マークの各々の位置データと複数の基準マークの正規の位置に関するデータとに基づいて、いずれか1つの基準マークであると認識された認識マークと、その基準マークでないものが基準マークとして誤認識された認識マークとを含む複数の認識マークの中から基準マークを選出する手段とを含むことを特徴とする。
また、本発明の基準マーク位置検出プログラムは、略予定の位置に固定された回路基板の表面に設けられた複数の基準マークを検出するために、基準マークを撮像して取得された画像データを処理することにより複数の認識マークの位置データを取得するステップと、それら複数の認識マークの各々の位置データと複数の基準マークの正規の位置に関するデータとに基づいて、いずれか1つの基準マークであると認識された認識マークとその基準マークでないものが基準マークとして誤認識された認識マークとを含む複数の認識マークの中から基準マークを選出するステップとを含むことを特徴とする。
本発明により、誤った認識マークの位置データが取得される場合であっても、複数の認識マークの中から基準マークが認識されたものを選出することにより、基準マークの正しい位置を取得することができる。すなわち、実用的な基準マーク位置検出装置および基準マーク位置検出プログラムが得られるのである。
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明(以下、「請求可能発明」という場合がある。)の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載,実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
なお、以下の各項において、 (1)項が請求項1に相当し、 (2)項が請求項2に、 (4)項が請求項3に、(21)項が請求項4にそれぞれ相当する。
(1)撮像装置によって得られた画像データから、略予定の位置に固定された回路基板の表面に設けられた複数の基準マークを検出する基準マーク位置検出装置であって、
回路基板の表面の前記複数の基準マークの各々が存在することが予定される各々の位置を含んで設定された複数の設定領域の各々を前記撮像装置に撮像させて画像データを取得する画像データ取得部と、
撮像することによって得られた画像データを処理することで前記複数の設定領域の各々において基準マークであると認識される1以上の認識マークの位置データを取得する認識マーク位置データ取得部と、
前記複数の設定領域の各々における前記1以上の認識マークの各々の位置データと、前記複数の基準マークの正規の位置に関するデータとに基づいて、前記複数の設定領域のうちの前記認識マークが複数存在する1以上の特定領域において、その1以上の特定領域における前記基準マークを選出する基準マーク選出部と
を含むことを特徴とする基準マーク位置検出装置。
回路基板の表面の前記複数の基準マークの各々が存在することが予定される各々の位置を含んで設定された複数の設定領域の各々を前記撮像装置に撮像させて画像データを取得する画像データ取得部と、
撮像することによって得られた画像データを処理することで前記複数の設定領域の各々において基準マークであると認識される1以上の認識マークの位置データを取得する認識マーク位置データ取得部と、
前記複数の設定領域の各々における前記1以上の認識マークの各々の位置データと、前記複数の基準マークの正規の位置に関するデータとに基づいて、前記複数の設定領域のうちの前記認識マークが複数存在する1以上の特定領域において、その1以上の特定領域における前記基準マークを選出する基準マーク選出部と
を含むことを特徴とする基準マーク位置検出装置。
基準マークを検出する際に撮像される領域である設定領域は、撮像される平面における基準マークが存在すると予定される位置を含む領域として設定することができる。なお、その設定領域の大きさが、撮像される範囲の大きさと等しいか、または、撮像される範囲の大きさより小さければよい。設定領域は、通常、基準マークの正規の位置を含むように設定することができる。また、設定領域は、その基準マークの実際の位置が位置ずれによって正規の位置からずれていても、その規準マークが位置する領域を含んで設定することが望ましい。なお、基準マークの位置ずれとは、例えば、回路基板が固定される位置のずれ,回路基板とその表面に付された複数の基準マーク全体との相対的なずれ等に起因する正規の位置からのずれである。
撮像された設定領域の画像データが処理されて基準マークが認識される際に、配線パターンの端部や印刷された文字等のマーク類似物が基準マークであると誤認され、誤った認識マークの位置データが取得される場合がある。例えば、1つの設定領域に複数の認識マークが認識された場合は、それら複数の認識マークには誤った認識マークが含まれているが、正規の位置に近い認識マークが必ずしも正しい認識マークであるとは限らない。そのような場合であっても、基準マーク位置検出装置(以下、検出装置と略記する場合がある。)を上記基準マーク選出部を含むものとすれば、その基準マーク選出部によって複数の認識マークの中から基準マークが認識されたものを選出することにより、基準マークの正しい位置を取得することができる。すなわち、実用的な基準マーク位置検出装置が得られる。
検出装置が対基板作業機とともに使用される場合には、検出装置が取得した基準マークの位置を利用することにより、対基板作業機は作業を正確に行うことができる。対基板作業機は、例えば、はんだ印刷機,接着剤塗布機,部品装着機,それらの作業結果を検査する検査機等のいずれの作業機であってもよい。対基板作業機とともに使用される場合、検出装置は、例えば、対基板作業機に備えられたいずれかの装置に含まれるものであってもよく、独立の装置であって対基板作業機に内蔵されるものであってもよく、また、対基板作業機とは別体の装置とされるものであってもよい。
(2)前記基準マーク選出部が、前記複数の設定領域の各々における前記1以上の認識マークのうちの1つの認識マークであって、それら複数の設定領域の各々において前記基準マークの候補となる候補マークの各々の位置データに基づいて、前記候補マークの各々が前記基準マークの各々に合致するか否かを判定する基準マーク合致判定部を備え、その基準マーク合致判定部によって合致すると判定された場合において、前記1以上の特定領域における前記候補マークの各々をそれらの領域における前記基準マークとして認定するものである (1)項に記載の基準マーク位置検出装置。
ある設定領域が特定領域であれば、その特定領域において認識された複数の認識マークのいずれか1つが候補マークとされる。その際、複数の認識マークから任意の1つの認識マークを候補マークとすることができる。例えば、基準マークの正規の位置に近い認識マークを優先的に候補マークとすることができる。
候補マークの各々が基準マークの各々に合致するか否かの判定には、位置ずれ量に基づく判定,相対位置関係に基づく判定等を用いることができる。位置ずれ量に基づく判定は、例えば、基準マークの正規の位置からの位置ずれ量の最大値等が実測値等に基づいて予測可能であることを利用して判定を行う。例えば、位置ずれ量が予測された値を超えている認識マークは、基準マークではないと判定できるのである。なお、位置ずれは、平行ずれおよび回転ずれとの少なくとも一方を含む。相対位置関係に基づく判定は、例えば、基準マークの位置ずれが生じても、複数の基準マーク相互の相対位置関係は変わらないことを利用して判定を行う。例えば、回路基板の固定位置が正規の位置からずれると全ての基準マークの位置が正規の位置からそのずれに応じた量だけずれること,複数の基準マーク相互の距離が変わらないこと等を利用して、候補マークが基準マークに合致するか否かを判定することができる。なお、ある基準マークが存在すると予定される設定領域において認識された認識マークを、その「基準マークに対応する認識マーク」と記載する場合がある。また、その基準マークに対応する1以上の認識マークのうちの1つである候補マークを、その「基準マークに対応する候補マーク」と記載する場合がある。
(3)前記基準マーク合致判定部が、少なくとも、前記複数の設定領域の各々における前記候補マークの各々の位置データから得られたそれら候補マークの相対位置関係データと、前記複数の基準マークの正規の位置に関するデータとしてのそれら基準マークの相対位置関係データとに基づいて、前記候補マークの各々が前記基準マークの各々に合致するか否かを判定するものである (2)項に記載の基準マーク位置検出装置。
本項に記載の態様は、前項に記載された態様のうちの相対位置関係に基づく合致の判定を行う態様である。相対位置関係を示すパラメータとしての相対位置関係データには、例えば、マーク間の距離,いずれか2つのマークを通る直線とその他の組合せの2つのマークを通る直線とのなす角度,位置ずれ量の偏差等があり、それらのうちの少なくとも1つに基づいて合致の判定を行うことができる。
(4)前記基準マーク選出部が、前記基準マーク合致判定部によって前記候補マークの各々が前記基準マークの各々に合致しないと判定された場合に、前記特定領域のうちの少なくとも1つの領域における候補マークとされていた認識マークをその領域に存在する他の認識マークに変更して、前記基準マーク合致判定部による判定を実行させる合致再判定実行部を備えた (2)項または (3)項に記載の基準マーク位置検出装置。
1つの基準マークに対応する認識マークが複数存在していても、正しい認識マークは1つである。例えば、特定領域における複数の認識マークの1つずつに対して合致の判定を行えば、正しい認識マークの位置データを取得することができる。
(5)前記認識マーク位置データ取得部が、前記複数の設定領域の各々において定められた条件に基づいて前記候補マークの位置データを取得するものであり、
前記基準マーク選出部が、(a) 前記基準マーク合致判定部によって前記候補マークの各々が前記基準マークの各々に合致しないと判定された場合に、前記1以上の特定領域の少なくとも1つの領域における前記定められた条件を変更し、その領域に存在する他の認識マークの位置データを前記認識マーク位置データ取得部に新たに取得させる位置データ再取得実行部と、(b) 前記他の認識マークを含む複数の前記候補マークについて、前記基準マーク合致判定部による判定を実行させる合致再判定実行部とを備えた (2)項または (3)項に記載の基準マーク位置検出装置。
前記基準マーク選出部が、(a) 前記基準マーク合致判定部によって前記候補マークの各々が前記基準マークの各々に合致しないと判定された場合に、前記1以上の特定領域の少なくとも1つの領域における前記定められた条件を変更し、その領域に存在する他の認識マークの位置データを前記認識マーク位置データ取得部に新たに取得させる位置データ再取得実行部と、(b) 前記他の認識マークを含む複数の前記候補マークについて、前記基準マーク合致判定部による判定を実行させる合致再判定実行部とを備えた (2)項または (3)項に記載の基準マーク位置検出装置。
合致の判定の結果、認識された1以上の認識マークが基準マークに合致しない場合には、他の認識マークを探して、その他の認識マークについて合致の判定を行えばよい。他の認識マークを探すには、例えば、一旦画像処理された画像データを、画像処理の条件を変更して再度画像処理すればよい。例えば、画像処理における基準マークの認識アルゴリズムに関する設定である認識開始位置,認識精度等を変更することができる。認識開始位置は、撮像により取得された画像における認識処理を開始する位置である。認識精度は、基準マークを認識する場合において、画像中における基準マークおよびマーク類似物を含むマークの像と、正規の基準マークの像との一致の程度に関連する値である。例えば、認識できるマークの数に制限がある場合等に認識開始位置,認識精度を変更することにより、それぞれマークを認識する順序が変わること,マーク類似物を誤認する確率が低くなること等により、他の認識マークを認識できる場合がある。このように、画像データを再度画像処理することにより他の認識マークを認識できる場合には、再度の撮像を行って再度画像データを取得する必要がないため、処理を迅速に行うことができる。なお、本項に記載の態様は、上記 (4)項に記載の検出装置の一態様である。
(6)前記基準マーク選出部が、(A) 前記複数の設定領域のいずれか1以上の領域において、前記1以上の認識マークのいずれのものも前記基準マークに合致しない場合に、前記そのいずれか1以上の設定領域を前記特定領域と特定し、その特定領域のうちのいずれか1以上のものの位置と大きさとの少なくとも一方を変更してその変更した領域の画像データを前記画像データ取得部に取得させる画像データ再取得実行部と、(B) その画像データを処理して新たに位置データが取得された他の認識マークを含む複数の前記候補マークに基づいて、前記基準マーク合致判定部による判定を実行させる合致再判定実行部とを備えた (2)項または (3)項に記載の基準マーク位置検出装置。
合致の判定の結果、認識された1以上の認識マークが基準マークに合致しない場合には、他の認識マークの位置データを取得することが望ましい。しかし、一旦画像処理された画像データから得られる画像に基準マークが含まれていない場合や、認識マーク位置データ取得部が一旦画像処理された画像データを再度の画像処理により他の認識マークを認識できるようにされていない場合等には、設定領域の位置や大きさを変えて画像データを再取得すればよい。その再取得された画像データを画像処理することにより他の認識マークの位置データを取得することができるのである。なお、本項に記載の態様は、上記 (4)項に記載の検出装置の一態様である。
(7)前記基準マーク選出部が、取得された1以上の前記基準マークの位置に基づいて、他の前記基準マークの位置を予測する基準マーク位置予測部を備え、その予測された前記他の基準マークの位置を利用して、前記他の認識マークの位置データを取得させるものである (5)項または (6)項に記載の基準マーク位置検出装置。
1以上の基準マークの位置が取得されれば、その1以上の基準マークの正規の位置からの位置ずれ量や、その1以上の基準マークと他の基準マークとの正規の相対位置関係に基づいて他の基準マークの位置を予測できる。他の基準マークの位置が予測されれば、例えば、複数の認識マークの中から正しい認識マークを選ぶこと,位置データを再取得する際に予測された基準マークの位置付近に存在する認識マークを認識すること,画像データを再取得する際に予測された基準マークの位置を中心にして撮像すること等ができる。それにより、正しい認識マークを認識することが容易になるのである。
(21)撮像装置によって得られた画像データから、略予定の位置に固定された回路基板の表面に設けられた複数の基準マークを検出するためにコンピュータによって実行されるプログラムであって、
回路基板の表面の前記複数の基準マークの各々が存在することが予定される各々の位置を含んで設定された複数の設定領域の各々を前記撮像装置に撮像させて画像データを取得する画像データ取得ステップと、
撮像することによって得られた画像データを処理することで前記複数の設定領域の各々において基準マークであると認識される1以上の認識マークの位置データを取得する認識マーク位置データ取得ステップと、
前記複数の設定領域の各々における前記1以上の認識マークの各々の位置データと、前記複数の基準マークの正規の位置に関するデータとに基づいて、前記複数の設定領域のうちの前記認識マークが複数存在する1以上の特定領域において、その1以上の特定領域における前記基準マークを選出する基準マーク選出ステップと
を含むことを特徴とする基準マーク位置検出プログラム。
(22)(21)項に記載の検出プログラムがコンピュータによって読み取り可能に記録された記録媒体。
回路基板の表面の前記複数の基準マークの各々が存在することが予定される各々の位置を含んで設定された複数の設定領域の各々を前記撮像装置に撮像させて画像データを取得する画像データ取得ステップと、
撮像することによって得られた画像データを処理することで前記複数の設定領域の各々において基準マークであると認識される1以上の認識マークの位置データを取得する認識マーク位置データ取得ステップと、
前記複数の設定領域の各々における前記1以上の認識マークの各々の位置データと、前記複数の基準マークの正規の位置に関するデータとに基づいて、前記複数の設定領域のうちの前記認識マークが複数存在する1以上の特定領域において、その1以上の特定領域における前記基準マークを選出する基準マーク選出ステップと
を含むことを特徴とする基準マーク位置検出プログラム。
(22)(21)項に記載の検出プログラムがコンピュータによって読み取り可能に記録された記録媒体。
上記2つの項に記載の基準マーク位置検出プログラムおよび記録媒体のそれぞれに関する説明は、先の検出装置に関する説明と重複するため、明細書の冗長化を避けるべく、ここでの説明を省略する。なお(21)項または(22)項に記載の管理プログラムおよび記録媒体のそれぞれは、 (2)項ないし (7)項に記載の技術的特徴を任意に組み合わせた態様で実施することが可能である。
以下、本発明の一実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、本発明は、決して下記の実施例に限定されるものではなく、下記実施例の他、前記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。
1. 部品装着機の概要.
本発明の一実施例である基準マーク位置検出装置を備えた対基板作業機である部品装着機10を図1に示す。図1において2台の部品装着機10は同機種であり、右側の部品装着機10は外装板等を取り除いた状態を示している。部品装着機10は、部品供給装置20,装着装置22,マーク撮像装置24および基板保持搬送装置26を含んで構成されている。なお、この図において方向をXYZ直交座標で表すものとし、図面右下に矢印でX,Y,Zの方向を表示する。矢印の向きはX,Y,Zそれぞれの正の方向を示す。なお、Z方向を単に上下方向と表現する場合もある。
本発明の一実施例である基準マーク位置検出装置を備えた対基板作業機である部品装着機10を図1に示す。図1において2台の部品装着機10は同機種であり、右側の部品装着機10は外装板等を取り除いた状態を示している。部品装着機10は、部品供給装置20,装着装置22,マーク撮像装置24および基板保持搬送装置26を含んで構成されている。なお、この図において方向をXYZ直交座標で表すものとし、図面右下に矢印でX,Y,Zの方向を表示する。矢印の向きはX,Y,Zそれぞれの正の方向を示す。なお、Z方向を単に上下方向と表現する場合もある。
基板保持搬送装置26は、2つのコンベア部を備え、隣接する作業機10等からそれらコンベア部に回路基板30を搬入して保持し、装着作業終了後にその回路基板30を搬出する装置である。各コンベア部には、搬入された回路基板30を定められた位置で検出するセンサが設けられており、そのセンサにより回路基板30が検出された時点から設定時間後にその回路基板30の搬送が停止させられることにより、その回路基板30がコンベア部における定められた位置に位置させられる。この図においては、2つのコンベア部のうち、部品供給装置20に近いコンベア部に回路基板30が保持されている。部品供給装置20は、電子部品テーピングを巻回したリールを保持する複数のテープフィーダ32を備え、各々のテープフィーダ32が電子部品テーピングを送ることにより、電子部品を取出位置34に供給する装置である。装着装置22は、装着ヘッド40を備えており、その装着ヘッド40は、自身に取り付けられた複数の吸着ノズル42によって複数の電子部品を保持するものである。具体的には、装着装置22は、装着ヘッド40をXY移動させ、テープフィーダ32の取出位置34にある電子部品を吸着ノズル42によって保持して取り出し、回路基板30上の装着位置54に電子部品52を装着する。マーク撮像装置24は、自身の下方を撮像するように装着ヘッド40に設けられており、装着ヘッド40とともにXY移動させられる(図3参照)。マーク撮像装置24は、CCDカメラを有しており、回路基板30の表面の一部の平面画像を取得することができる。部品装着機10はコンピュータを主体とした装着機制御装置44(図4参照)を備えており、その装着機制御装置44により上述の各種の装置が制御されて対基板作業が行われる。
図2に回路基板30を示す。回路基板30の表面には複数の基準マーク50が付されている。回路基板30において、それら基準マーク50の位置と、電子部品52の実際の装着される位置54との相対位置関係(距離,角度等)が一定になるようにされている。部品装着機10は、基板保持搬送装置26によって回路基板30を搬入して保持した後、マーク撮像装置24によってその回路基板30の複数の基準マーク50の各々を撮像する。図3に示すように、基板保持搬送装置26に保持された回路基板30の基準マーク50の各々の上方にマーク撮像装置24が位置させられて、そのマーク撮像装置24によりそれら基準マーク50の各々が撮像される。
図4に、マーク撮像装置24による基準マーク50の撮像により取得された設定領域の画像60を示す。設定領域は、基準マーク50が存在することが予定される位置を含む領域であり、1つの基準マーク50に対して1つの設定領域が設定される。その設定領域の中心位置は、基本的に基準マークの正規の位置62と等しい位置とされる。また、その設定領域の大きさは、試験や過去のデータから得られる基準マークの実際の位置と、正規の位置62とのずれ量に基づいて決定されている。マーク撮像装置24は、自身の撮像中心64と設定領域の中心位置となる正規のマーク位置62とがXY方向において合致する位置である撮像位置に位置させられ、撮像を行う。マーク撮像装置24のXY方向における位置は装着機制御装置44によって制御されており、そのマーク撮像装置24によって撮像された画像60における基準マーク50の位置は、マーク撮像装置24の撮像中心64の位置に基づいて取得される。この図に示すように、撮像された基準マーク50の位置が正規のマーク位置64からずれている場合がある。それは、基板保持搬送装置26の保持位置ずれ、回路基板30と基準マーク50との相対位置のずれ、回路基板30の変形によるずれ等が要因である。図5に示す基板保持搬送装置26の保持位置ずれは、搬送方向(X方向)における回路基板30の停止位置のずれ,搬送方向と直角な方向(Y方向)における回路基板30とコンベア部とのクリアランス内でのずれ等によるものである。回路基板30と基準マーク50とのずれは、回路基板30の寸法誤差,回路基板30に対して配線パターンおよび基準マーク50が全体的にいずれかの方向にずれていること等によるものである。なお、保持位置ずれ,相対位置のずれ等には、平行ずれ,回転ずれが含まれる。平行ずれは、回路基板30が正規の保持位置から平行移動して発生するずれである。回転ずれは、回路基板30が正規の保持角度から回転することにより発生するずれである。その回転ずれの量は、基準マーク50の正規の位置と認識マークの位置との距離で表す場合と,2つの基準マーク50を結ぶ直線と、それら2つの基準マーク50の各々について認識された2つの認識マークを結ぶ直線とのなす角度である回転ずれ角で表す場合がある。なお、ある「基準マーク50について認識された1以上の認識マーク」を、その「基準マーク50に対応する1以上の認識マーク」という場合がある。
図4の画像60内には基準マーク50と誤認されるものがないため、画像処理により基準マーク50が正しく認識され、その基準マーク50の位置が取得される。一方、図6,図7に示すように、画像70,72内に基板パターンの端部74や、印刷された文字76等の基準マーク50に類似したマーク類似物が存在していると、画像処理において、それらマーク類似物が基準マーク50として誤認される場合がある。部品装着機10は、基準マーク50の位置を基準にして電子部品の装着位置を補正しているため、マーク類似物が基準マーク50として誤認されると、電子部品が正しい装着位置に装着されない。
2. 基準マーク位置検出装置.
本発明の一実施例である基準マーク位置検出装置80(以後、「検出装置」と略記する場合がある)は、コンピュータを主体とした装置であり、部品装着機10に内蔵されている。図8に、検出装置80の機能ブロック図を示す。なお、この図に示すように検出装置80の構成部分が明確に分かれているわけではないが、当該装置の機能を分かりやすく説明するためにこのような図で当該検出装置80を示す。検出装置80は、画像データ取得部90,認識マーク位置データ取得部94,基準マーク選出部100を含んで構成されている。基準マーク選出部100は、基準マーク合致判定部110,合致再判定実行部112,基準マーク位置予測部114,位置データ再取得実行部116,画像データ再取得実行部118を備えている。合致再判定実行部112は、第1,第2,第3合致再判定実行部140,142,144を有している。
本発明の一実施例である基準マーク位置検出装置80(以後、「検出装置」と略記する場合がある)は、コンピュータを主体とした装置であり、部品装着機10に内蔵されている。図8に、検出装置80の機能ブロック図を示す。なお、この図に示すように検出装置80の構成部分が明確に分かれているわけではないが、当該装置の機能を分かりやすく説明するためにこのような図で当該検出装置80を示す。検出装置80は、画像データ取得部90,認識マーク位置データ取得部94,基準マーク選出部100を含んで構成されている。基準マーク選出部100は、基準マーク合致判定部110,合致再判定実行部112,基準マーク位置予測部114,位置データ再取得実行部116,画像データ再取得実行部118を備えている。合致再判定実行部112は、第1,第2,第3合致再判定実行部140,142,144を有している。
3. 基準マーク位置検出プログラム.
基準マーク位置検出装置80は、基準マーク位置検出プログラム(以後、検出プログラムと略記する場合がある)を実行することにより、搬入されて保持される回路基板30の基準マーク位置の検出を行う。以下に、その基準マーク位置の検出について説明する。なお、基準マーク位置検出プログラムは、全領域認識モード,位置データ再取得逐次認識モードおよび画像データ再取得逐次認識モードの3つのモードの各々を実行するための3つのサブルーチンを有している。それらのいずれかのモードが作業者により予め選択されることにより、選択されたモードを実行するためのサブルーチンが実行される。
基準マーク位置検出装置80は、基準マーク位置検出プログラム(以後、検出プログラムと略記する場合がある)を実行することにより、搬入されて保持される回路基板30の基準マーク位置の検出を行う。以下に、その基準マーク位置の検出について説明する。なお、基準マーク位置検出プログラムは、全領域認識モード,位置データ再取得逐次認識モードおよび画像データ再取得逐次認識モードの3つのモードの各々を実行するための3つのサブルーチンを有している。それらのいずれかのモードが作業者により予め選択されることにより、選択されたモードを実行するためのサブルーチンが実行される。
3.1. 全領域認識モード.
全領域認識モードでは、1つの設定領域の撮像により取得される1つの画像内に存在する全ての認識マークの各々の位置データが取得される。画像内に前述のマーク類似物が存在している場合、1つの設定領域の画像から複数の認識マークが認識される場合がある。本全領域認識モードにおいて、複数の認識マークが認識された設定領域が特定領域とされる。全領域認識モードでは、それら複数の認識マークの中で基準マークに合致するものが選出され、選出された認識マークの位置データが基準マーク位置として取得されるのである。この全領域認識モードは、類似マークを誤認識する確率が高い場合に適している。
全領域認識モードでは、1つの設定領域の撮像により取得される1つの画像内に存在する全ての認識マークの各々の位置データが取得される。画像内に前述のマーク類似物が存在している場合、1つの設定領域の画像から複数の認識マークが認識される場合がある。本全領域認識モードにおいて、複数の認識マークが認識された設定領域が特定領域とされる。全領域認識モードでは、それら複数の認識マークの中で基準マークに合致するものが選出され、選出された認識マークの位置データが基準マーク位置として取得されるのである。この全領域認識モードは、類似マークを誤認識する確率が高い場合に適している。
検出プログラムの全領域認識モードを実行するサブルーチンである全領域認識ルーチンのフローチャートを図9に示す。ステップ11(以後、ステップ11をS11と略記し、他のステップについても同様とする。)において、初期設定がなされる。その初期設定において、変数Nに予め定められた値である初回取得マーク数Cが設定される等の処理が行われる。その初回取得マーク数Cについては、S12の説明において述べる。
S12において、画像データ取得部90は、装着機制御装置44に基準マーク50の撮像を要求する信号である撮像要求信号を送信し、基準マーク50の撮像によって得られる画像データを取得する。撮像要求信号には、撮像を要求する基準マーク50に対して設定された設定領域の中心位置の情報が含まれている。装着機制御装置44は、装着装置22を制御して、マーク撮像装置24を自身の撮像中心位置がその設定領域の中心位置に位置するようにXY移動させ、マーク撮像装置24に設定領域の撮像を行わせる。その撮像によって得られる画像データは、マーク撮像装置24から画像データ取得部90に送信される。なお、画像データ取得部90は、変数Nが初回取得マーク数Cと等しい場合に、初回取得マーク数Cと同じ数の基準マーク50の各々の撮像を要求し、初回取得マーク数Cと同じ数の設定領域の中心位置を含む撮像要求信号を送信する。一方、変数Nが初回取得マーク数Cと異なる場合には、画像データ取得部90は、まだ撮像されていない基準マーク50のうちのいずれか1つの基準マーク50の撮像を要求し、その1つの基準マーク50の設定領域の中心位置を含む撮像要求信号を送信する。本実施例において、初回取得マーク数Cは2以上の数とされる。それは、2つの基準マーク50の各々についての認識マークの位置データが取得されれば、それら2つの認識マーク間の距離,それら2つの認識マークを結ぶ直線の傾き等を演算し、認識マークが基準マークに合致するか否かの判定を行うことができるからである。
S13において、認識マーク位置データ取得部94により、認識マークの位置データを取得する処理である位置データ取得処理が行われる。その位置データ取得処理において、設定領域の撮像により取得された画像データが画像処理されて、基準マーク50として認識された認識マークの位置データが取得される。なお、本全領域認識ルーチンでは、前述の設定領域において認識し得る全ての認識マークの位置データが取得される。また、複数の基準マーク50の各々を撮像して得られた複数の画像データが取得されている場合は、それら複数の画像データの各々から、認識し得る全ての認識マークの位置データが取得される。
S14において、基準マーク合致判定部110により、取得された認識マークの位置データが基準マーク50に合致するか否かを判定する基準マーク合致判定が行われる。まず、複数の基準マーク50の各々に対応する1以上の認識マークのうち、各基準マーク50の各々について1つの認識マークが候補マークとして選択される。その候補マークの選択において、複数の認識マークが認識された設定領域である特定領域からは、設定領域の中心位置に近い位置に位置する認識マークが優先的に候補マークとして選択される。次に、選択された1組の候補マークについて合致の判定が行われ、その1組の候補マークの各々が複数の基準マーク50の各々に合致している場合にはS15の処理が行われる。一方、合致していない場合には、複数の認識マークが認識された基準マーク50について現在候補マークとされている認識マークが変更され、新たな組合せの1組の候補マークについて合致の判定が行われる。この候補マークの組合せを変更して合致の判定を行う処理を第1合致再判定と称する。基準マーク合致判定の一部の処理である第1合致再判定は、第1合致再判定実行部140によって実行要求がなされて、基準マーク合致判定部110により行われる。そして、複数の候補マークのいずれかの組合せが複数の基準マーク50の各々に合致した場合、あるいは候補マークの全ての組合せについて第1合致再判定が行われた場合に処理がS15に進む。
上記S14において行われる合致の判定について説明する。複数の基準マーク50の正規の相対位置関係データと、複数の候補マークの相対位置関係データとに基づく判定と、基準マークの正規の位置からの複数の候補マークの位置ずれに基づく判定とによって、それら候補マークの各々が複数の基準マーク50の各々に合致しているか否かが判定される。本実施例において、相対位置関係データの一種として、各候補マーク相互の距離であるマーク間距離が求められ、位置ずれ量の一種としての回転ずれ角を求めるために、各候補マーク相互を結ぶ直線のXY座標における傾きであるマーク間傾きが求められる。
複数の基準マーク50相互の正規のマーク間距離は既知であり、それら正規のマーク間距離は基準マーク位置検出装置の記憶部に記憶されている。一方、認識マークの位置データから候補マークのマーク間の距離が求められる。複数の基準マーク50の正規のマーク間距離と、それら正規のマーク間距離の各々に対応する候補マークのマーク間距離の各々との差であるマーク間距離差が求められ、それらのマーク間距離差の各々が予め設定された値である距離差しきい値以下である場合には、それら候補マークは複数の基準マーク50に合致する可能性があるとされる。一方、マーク間距離差が1つでも設定値を越える場合には、それら候補マークは複数の基準マーク50に合致していないと判定される。
マーク間傾きによる合致の判定について説明する。複数の基準マーク50のうち任意の2つのマークを結ぶ直線の正規の傾きは既知であり、その正規の傾きは記憶部に記憶されている。その正規の傾きと、それら2つの基準マーク50の各々に対応する2つの候補マークを結ぶ直線の傾きとの差が求められる。その傾きの差は、前述の回転ずれ量の一種である回転ずれ角となる。その回転ずれ角は、回路基板30自体の回転ずれ角と、回路基板30と基準マーク50との相対的な回転ずれ角等によるものであり、その回転ずれ角は一定値以下になる。それは、回路基板30自体の回転ずれ角は、回路基板30と基板保持搬送装置26との間のクリアランスにより許容される範囲内でしか生じ得ず、また、相対的な回転ずれ角は、回路基板30の製品規格において許容される範囲内に収まっているからである。そのため、回転ずれ角が予め設定された値である回転ずれ角しきい値以下であれば、候補マークは基準マーク50に合致する可能性があると判定される。一方、回転ずれ角がしきい値を越えると、候補マークは基準マーク50に合致しないと判定される。以上の、マーク間距離差および回転ずれ角のいずれもが、それぞれのしきい値以下である場合に、1組の候補マークが複数の基準マーク50に合致していると判定される。
なお、前述の回路基板30の変形による基準マーク50の位置ずれは、マーク間距離差および回転ずれ角に影響する。しかし、回路基板の変形による基準マーク50の位置ずれの量は、保持位置ずれや相対位置のずれによる位置ずれの量よりも小さい場合が多く、また、基準マーク50とマーク類似物との距離よりも小さい場合が多い。よって、変形による位置ずれが生じても、マーク間距離差および回転ずれ角から候補マークが複数の基準マーク50に合致しているか否かを判定できるのである。本実施例において、変形による位置ずれの量は、距離差しきい値および回転ずれ角しきい値を決定する際に考慮されている。すなわち、それらのしきい値は、撮像や画像処理における測定誤差と、変形による位置ずれの量とを考慮して決定されているのである。
合致判定についての具体例を示す。S12において、初回取得マーク数Cが3であった場合に3つの基準マーク50の各々の設定領域が撮像され、S13において、図10に示すように認識マークM1-1〜M3-2が認識されたとする。なお、この図には、正規の位置に保持された仮想的な回路基板30aと、その回路基板30aに付された4つの基準マーク50の正規の位置62-1〜4を中心位置とする設定領域66-1〜4とが図示されている。まず、M1-1,M2-1およびM3-1が候補マークとされて合致の判定が行われる。それら3つの候補マークの相互間の距離D1-2,D2-3,D1-3、および2つの候補マークを結ぶ直線の傾きθ1-2,θ2-3,θ1-3が求められる。それらマーク間距離およびマーク間傾きと、それぞれに対応する基準マーク50の正規のマーク間距離およびマーク間傾きとの各々の差がしきい値以下になるか否かが調べられ、全てしきい値以下であればそれら候補マークが各々の基準マーク50と合致していると判定される。一つでもしきい値を超える場合は合致していないと判定され、第1合致再判定が行われる。すなわち、別の候補マークの組合せについて、例えば、M1-1,M2-1およびM3-2が候補マークとされて、それらの候補マークが各々の基準マーク50と合致しているかどうかが判定される。このような第1合致再判定が、合致する候補マークの組合せが見つかるまで、全ての候補マークの組合せについて行われるのである。この具体例の場合は、M1-2,M2-1およびM3-3の候補マークの組合せが3つの基準マーク50に合致している。
S15において、基準マーク50と合致する候補マークの組合せがあれば、S16においてそれらの候補マークの位置データの各々が、基準マーク50の位置として取得される。S17の判定において、基準マーク50の全てが撮像されていなければ、S18において変数Nが1増加させられて、S12の処理が実行され、まだ撮像されていない基準マーク50の設定領域の画像データが取得される。S13において、画像データが画像処理されて新たな基準マーク50に対応する1以上の認識マークの位置データが取得され、S14において、その1以上の認識マークが新たな基準マーク50に合致するか否かが判定される。なお、すでに一部の基準マーク50の位置が取得されている場合には、S14において、それら取得済みの基準マーク50とされた認識マークが優先的に候補マークとされて、合致の判定および第1合致再判定が行われる。このようにして、S12〜S19の処理が繰り返され、全ての基準マーク50の位置が取得されれば、S20の終了処理において、全ての基準マーク50の位置が装着機制御装置44に送信される等の処理が行われる。なお、S14において、取得済みの基準マーク50の各々の位置から他の基準マーク50の位置を予測し、その予測された位置に基づいて、認識マークが他の基準マーク50に合致しているか否かを判定することもできる。
S15において、全ての候補マークの組合せにおいて基準マーク50と合致しなければ、S20においてエラー処理がなされる。そのエラー処理において、当該検出装置80は、回路基板30の種別,その回路基板30に関するデータ,基準マーク50の位置が異常にずれていないか,基準マーク50がミスプリントされていないか等の確認を作業者に促す旨の表示を行うことを要求する信号を装着機制御装置44に送信する。
3.2. 位置データ再取得逐次認識モード.
位置データ再取得逐次認識モードでは、1つの設定領域の撮像により取得される画像内から1つの認識マークの位置データが取得される。1つの認識マークの位置データが取得された時点で画像処理が終了するため、画像処理時間が短くて済むという利点がある。しかし、その1つの認識マークが前述のマーク類似物を誤認識したものであった場合は、再度画像処理を行って他の認識マークの位置データを取得する必要がある。本位置データ再取得逐次認識モードにおいて、他の認識マークの位置データが取得された設定領域が特定領域とされる。この逐次認識モードは、1つの設定領域の画像内に類似マークが存在する確率が低い回路基板30に適している。
位置データ再取得逐次認識モードでは、1つの設定領域の撮像により取得される画像内から1つの認識マークの位置データが取得される。1つの認識マークの位置データが取得された時点で画像処理が終了するため、画像処理時間が短くて済むという利点がある。しかし、その1つの認識マークが前述のマーク類似物を誤認識したものであった場合は、再度画像処理を行って他の認識マークの位置データを取得する必要がある。本位置データ再取得逐次認識モードにおいて、他の認識マークの位置データが取得された設定領域が特定領域とされる。この逐次認識モードは、1つの設定領域の画像内に類似マークが存在する確率が低い回路基板30に適している。
検出プログラムの位置データ再取得逐次認識モードを実行するサブルーチンである位置データ再取得逐次認識ルーチンのフローチャートを図11に示す。位置データ再取得逐次認識ルーチンは、上記全領域認識ルーチンと同様な処理が多いため、異なる部分を中心に説明する。
S33において、認識マーク位置データ取得部94により、認識マークの位置データを取得する処理である位置データ取得処理が行われる。その位置データ取得処理において、設定領域の撮像により取得された画像データが画像処理されて、基準マーク50として認識された認識マークの位置データが取得される。なお、本位置データ再取得逐次認識ルーチンでは、前述の設定領域66の中心位置に最も近い位置に存在する1つの認識マークの位置データが取得される。本位置データ再取得逐次認識ルーチンにおける認識マーク位置データ取得処理において、画像処理の基準マーク50を認識する処理である認識処理を開始する設定領域66内の位置である認識開始位置が設定されている。その認識開始位置から基準マーク50の認識処理が開始され、その認識開始位置を中心にして外に向かって広がる螺旋を描くようにサーチされる。そのため、認識開始位置に最も近い認識マークの位置データが取得されるのである。その認識開始位置は、原則として、設定領域の中心位置とされている。認識マークの位置データが1つ取得されると、その設定領域に複数の認識マークが存在していたとしても、画像処理が終了する。なお、画像処理の条件には、認識開始位置の他に、基準マーク50の認識精度等が設定されている。
S34において、上記全領域認識ルーチンのS14における処理と同様な処理によって、基準マーク合致判定部110により、設定領域の各々について1つずつ取得された認識マークがそれぞれ候補マークとされ、それら候補マークが基準マーク50に合致するか否かが判定される。候補マークが基準マーク50に合致しない場合には、S35の判定がNOとなり、S40の処理が行われる。なお、S34の処理は、再度実行されるが、その処理については後述する。
S40において、基準マーク位置予測部114により、基準マーク50の位置の予測が行われる。基準マーク50の位置が取得されていない場合は、すでに取得されている1以上の認識マークの位置データの各々に基づいて予測される基準マーク50の位置である1以上の仮予測位置が取得される。その仮予測位置の取得において、各設定領域66の基準マーク50の仮予測位置が、その他の設定領域66の認識マークの位置から正規のマーク間距離となる位置であって、その仮予測位置とその他の設定領域66の認識マークとを結ぶ直線の傾きが正規の傾きとなる位置とされるのである。このような予測方法は、すでに取得されている認識マークのうちのいずれかが基準マーク50に合致する場合に有効であるが、全ての認識マークが誤認されたものである可能性は小さいと考えられる。なお、この予測方法には回転ずれが考慮されていないが、回転ずれは比較的小さいものであること,上記の場合の位置の予測は認識開始位置を決定するためのものであり、基準マーク50のおおよその位置が分かればよいこと,演算が容易であること等の理由により平行ずれだけに基づいて仮予測位置が取得される。
一方、すでに一部の基準マーク50の各々の位置が取得されている場合は、S40において、それら実際の1以上の基準マーク50の位置から予測されるその他の基準マーク50の位置である実予測位置が、各設定領域に1つ取得される。その実予測位置が認識開始位置とされて、その基準マーク50の設定領域66の認識処理が行われる。このように基準マーク50の位置を予測して、その位置から認識処理を開始すれば、その位置の付近に基準マーク50が位置している可能性が高く、高い確率で正しい基準マーク50を認識できる。なお、基準マーク50の位置の予測は、基準マーク50の正規のマーク間距離に基づき、すでに取得された基準マーク50の位置の各々からの距離が、それぞれの正規のマーク間距離とほぼ等しくなる位置を演算により求めることによってなされる。
S41において、すでに認識されている認識マークとは別の認識マークである他の認識マークの位置データを取得する処理である位置データ再取得処理が行われる。S41の処理は、S35において位置データ再取得実行部116によって実行要求がなされることにより、認識マーク位置データ取得部94によって行われる。その位置データ再取得処理において、画像処理の条件が変更されて1以上の設定領域の画像データが再度画像処理される。その再度の画像処理において、画像処理の条件の一種である認識開始位置が変更され、設定領域における未処理の部分について画像処理が行われることによって他の認識マークが認識される。変更された認識開始位置として、上記S40において予測された仮予測位置あるいは実予測位置が選択される。なお、認識開始位置を仮予測位置としても他の認識マークが認識されない場合は、各設定領域の画像処理が未処理の部分におけるいずれかの位置が選択される。各設定領域について順に認識開始位置を変更して画像処理が行われ、いずれかの設定領域において他の認識マークが1つ認識されると位置データ再取得処理が終了する。なお、設定領域の全ての領域を画像処理しても他の認識マークが認識されない設定領域は認識済み領域とされる。そして、位置データ再取得の対象となる全ての設定領域が認識済み領域になると位置データ再取得処理が終了する。なお、また、再度の画像処理において、画像処理の条件の一種である認識精度を高くして基準マーク50の誤認を減少させることにより他の認識マークを認識させることもできる。
位置データ再取得処理が終了すると、S42の判定において、他の認識マークが新たに認識されていればS34の処理が再び実行される。一方、他の認識マークが新たに認識されていなければ判定がNOとなり、前述のS20と同様な処理であるS43のエラー処理が行われる。S34において、他の認識マークを候補マークとして合致の判定を行う処理である第2合致再判定が行われる。基準マーク合致判定の一部の処理である第2合致再判定は、S42における第2合致再判定実行部142の実行要求により開始され、基準マーク合致判定部110によって行われる。第2合致再判定は、基本的に前述のS14における第1合致再判定とほぼ同様である。まだ合致の判定が行われていない新たな組合せの1組の候補マークについての合致の判定が行われるのである。なお、第2合致再判定の場合は、位置データ再取得処理により新たに認識された他の認識マークを候補マークとして含む、新たな組合せの1組の候補マークについての合致の判定が行われることになる。そして、複数の候補マークのいずれかの組合せが複数の基準マーク50の各々に合致した場合、あるいは候補マークの全ての組合せについて第2合致再判定が行われた場合に処理がS35に進む。なお、合致の判定については前述のS14における判定と同様である。
S35の判定において、全ての候補マークの組合せにおいて基準マーク50と合致しなければ判定がNOとなり、S41において再度位置データ再取得処理が行われる。以上の、位置データ再取得処理と第2合致再判定処理とが、いずれかの組合せの候補マークが複数の基準マーク50に合致するか、または、S42の判定がNOとなるまで繰り返される。
図10に示した回路基板30aで具体例を示すと、設定領域66-1〜3 の各々において、認識マークM1-1,M2-1,M3-1の位置が取得されているものとする。設定領域66-1における位置データ再取得処理において、他の認識マークM1-2の位置データが取得され、位置データ再取得処理が終了する。その後、S34において、他の認識マークM1-2および既存の認識マークM2-1,M3-1が候補マークとされて第2合致再判定が行われる。合致しない場合は、再び位置データ再取得処理が行われる。そして、設定領域66-2における位置データ再取得処理において他の認識マークは認識されず、設定領域66-3における位置データ再取得処理において他の認識マークM3-2が認識されて位置データ再取得処理が終了する。その後、S34において第2合致再判定がなされ、候補マークが認識マークM1-2,M2-1,M3-2の組合せが基準マーク50に合致すると判定される。
3.3. 画像データ再取得逐次認識モード.
画像データ再取得逐次認識モードでは、前述の位置データ再取得逐次認識モードと同様に1つの設定領域の撮像により取得される画像内から1つの認識マークの位置データが取得される。しかし、本画像データ再取得逐次認識モードにおける画像処理は、認識開始位置を変更して位置データを再取得するようにはされていない。そのため、1つの認識マークが前述のマーク類似物を誤認識したものであった場合は、設定領域の位置や大きさを変更して撮像することにより画像データを再取得して、その再取得された画像データを画像処理することにより他の認識マークの位置データを取得する必要がある。
画像データ再取得逐次認識モードでは、前述の位置データ再取得逐次認識モードと同様に1つの設定領域の撮像により取得される画像内から1つの認識マークの位置データが取得される。しかし、本画像データ再取得逐次認識モードにおける画像処理は、認識開始位置を変更して位置データを再取得するようにはされていない。そのため、1つの認識マークが前述のマーク類似物を誤認識したものであった場合は、設定領域の位置や大きさを変更して撮像することにより画像データを再取得して、その再取得された画像データを画像処理することにより他の認識マークの位置データを取得する必要がある。
画像データ再取得逐次認識モードを実行する検出プログラムのサブルーチンである画像データ再取得逐次認識ルーチンのフローチャートを図12に示す。画像データ再取得逐次認識ルーチンは、上記全領域認識ルーチンおよび位置データ再取得逐次認識ルーチンと同様な処理が多いため、異なる部分を中心に説明する。
S53において、前述のS33の処理と同様な処理が行われ、処理対象となる1以上の設定領域66から1つの認識マークの位置データが取得される。S54において、取得された認識マークの位置データが既存の認識マークの位置データと比較され、それらが異なる場合、つまり他の認識マークであった場合には判定がYESとされる。認識マーク位置データ取得部94により取得された位置データは、基準マーク選出部100の記憶部に記憶されており、そのデータと比較することができるのである。最初に取得された認識マークの位置データは記憶部に記憶されておらず、S54の判定がYESとされる。S55において、前述の位置データ再取得逐次認識ルーチンのS34における処理と同様な処理によって、設定領域の各々の1つの認識マークである候補マークが基準マーク50に合致するか否かが判定される。候補マークが基準マーク50に合致しない場合には、S56の判定がNOとなり、S61の判定が行われる。S61において、処理対象となる全ての設定領域66の各々について画像データの再取得が設定回数なされている場合は、判定がYESとなり、前述のS20と同様な処理であるS64のエラー処理が行われる。一方、処理対象となる全ての設定領域66の各々について画像データの再取得が設定回数なされていない場合は、S62の処理が実行される。なお、S53〜S55の処理は、再度実行されるが、その処理については後述する。
S62において、前述のS40と同様な処理によって基準マーク50の仮予測位置あるいは実予測位置(これらを単に予測位置と称する場合がある。)が取得される。S63において、すでに撮像された設定領域66に存在する他の認識マークの位置を取得するために、その設定領域66の位置をずらして変更し、変更した領域の画像データを画像データ取得部90に取得させる処理である画像データ再取得処理が行われる。その画像データ再取得処理は、画像データ再取得実行部118によってS56において実行要求がなされることにより、画像データ取得部90によって撮像要求信号が装着機制御装置44に送信されることによりなされる。その画像データ再取得処理では、S62において予測された基準マーク50の予測位置が設定領域66の中心位置として選択され、撮像される。その予測位置がすでに撮像済みである場合は、予め設定された1以上の位置の中から、すでに設定領域66の中心位置として撮像された位置から最も離れた位置にある位置が新たな設定領域66の中心位置として選択され、撮像される。なお、いずれか1つの設定領域66について設定回数の撮像がなされると、その設定領域66は画像再取得済み領域とされる。
画像データ再取得処理の後、S53において、取得された画像データについて認識マークの位置データ取得処理が行われる。S54の判定において、その取得された認識マークが既存の認識マーク以外の他の認識マークか否かが判定され、既存の認識マークであった場合には判定がNOとされ、S61の判定の後、再度画像データ再取得処理が行われる。一方、S54において、認識マークの位置データが既存のデータと異なる他の認識マークの位置データであればS55の処理が行われる。S55において、再取得された画像データを画像処理することにより新たに位置データが取得された他の認識マークを含む複数の候補マークが複数の基準マーク50に合致するか否かを判定する第3合致再判定が行われる。基準マーク合致判定の一部の処理である第3合致再判定は、S54における第3合致再判定実行部144の実行要求により開始され、基準マーク合致判定部110によって行われる。第3合致再判定は、基本的に前述のS34における第2合致再判定と同様である。
以上のような、画像データ再取得処理,第3合致再判定等が繰り返され、いずれかの組合せの候補マークが複数の基準マーク50に合致する場合はS57が実行される一方、複数の基準マーク50に合致する組合せの候補マークがなく、基準マーク50の位置を取得する対象となる元の設定領域66の全てが上述の画像再取得済み領域とされた場合はS64の処理が実行される。なお、本画像データ再取得逐次認識モードにおいて、元の設定領域66と画像データの再取得により他の認識マークが認識された新たな設定領域66とを合わせた領域が特定領域とされる。新たな設定領域66が複数存在する場合、元の設定領域66と他の認識マークが認識された設定領域66とが、特定領域に含まれる。
4. 検出装置の構成と検出プログラムのステップとの関係.
上記実施例において、図8に示した各種の機能部分の各々は、基準マーク位置検出装置80の以下に述べる各種の処理を行う部分を含んで構成されている。画像データ取得部90は、S12,S32,S52,S63の処理を行う部分を含んで構成されている。認識マーク位置データ取得部94は、S13,S33,S41,S53の処理を行う部分を含んで構成されている。基準マーク合致判定部110は、S14,S34,S55における合致判定,第1合致再判定,第2合致再判定および第3合致再判定の処理を行う部分を含んで構成されている。第1合致再判定実行部140は、S14,S34,S55において、基準マーク合致判定部110に第1合致再判定の実行を要求する部分を含んで構成されている。第2合致再判定実行部142は、S42において、基準マーク合致判定部110に第2合致再判定の実行を要求する部分を含んで構成されている。第3合致再判定実行部144は、S54において、基準マーク合致判定部110に第3合致再判定の実行を要求する部分を含んで構成されている。基準マーク位置予測部114は、S40,S62の処理を行う部分を含んで構成されている。位置データ再取得実行部116は、S41において認識マーク位置データ取得部94に実行要求を行う部分を含んで構成されている。画像データ再取得実行部118は、S63において画像データ取得部90に実行要求を行う部分を含んで構成されている。
上記実施例において、図8に示した各種の機能部分の各々は、基準マーク位置検出装置80の以下に述べる各種の処理を行う部分を含んで構成されている。画像データ取得部90は、S12,S32,S52,S63の処理を行う部分を含んで構成されている。認識マーク位置データ取得部94は、S13,S33,S41,S53の処理を行う部分を含んで構成されている。基準マーク合致判定部110は、S14,S34,S55における合致判定,第1合致再判定,第2合致再判定および第3合致再判定の処理を行う部分を含んで構成されている。第1合致再判定実行部140は、S14,S34,S55において、基準マーク合致判定部110に第1合致再判定の実行を要求する部分を含んで構成されている。第2合致再判定実行部142は、S42において、基準マーク合致判定部110に第2合致再判定の実行を要求する部分を含んで構成されている。第3合致再判定実行部144は、S54において、基準マーク合致判定部110に第3合致再判定の実行を要求する部分を含んで構成されている。基準マーク位置予測部114は、S40,S62の処理を行う部分を含んで構成されている。位置データ再取得実行部116は、S41において認識マーク位置データ取得部94に実行要求を行う部分を含んで構成されている。画像データ再取得実行部118は、S63において画像データ取得部90に実行要求を行う部分を含んで構成されている。
10:部品装着機 22:装着装置 24:マーク撮像装置 30:回路基板 40:装着ヘッド 44:装着機制御装置 50:基準マーク 52:電子部品 54:装着される位置 60:画像 62:基準マークの正規の位置 64:撮像中心 66:設定領域 80:基準マーク位置検出装置 90:画像データ取得部 94:認識マークの位置データ取得部 100:基準マーク選出部 110:基準マーク合致判定部 112:合致再判定実行部 114:基準マーク位置予測部 116:位置データ再取得実行部 118:画像データ再取得実行部 140:第1合致再判定実行部 142:第2合致再判定実行部 144:第3合致再判定実行部
Claims (4)
- 撮像装置によって得られた画像データから、略予定の位置に固定された回路基板の表面に設けられた複数の基準マークを検出する基準マーク位置検出装置であって、
回路基板の表面の前記複数の基準マークの各々が存在することが予定される各々の位置を含んで設定された複数の設定領域の各々を前記撮像装置に撮像させて画像データを取得する画像データ取得部と、
撮像することによって得られた画像データを処理することで前記複数の設定領域の各々において基準マークであると認識される1以上の認識マークの位置データを取得する認識マーク位置データ取得部と、
前記複数の設定領域の各々における前記1以上の認識マークの各々の位置データと、前記複数の基準マークの正規の位置に関するデータとに基づいて、前記複数の設定領域のうちの前記認識マークが複数存在する1以上の特定領域において、その1以上の特定領域における前記基準マークを選出する基準マーク選出部と
を含むことを特徴とする基準マーク位置検出装置。 - 前記基準マーク選出部が、前記複数の設定領域の各々における前記1以上の認識マークのうちの1つの認識マークであって、それら複数の設定領域の各々において前記基準マークの候補となる候補マークの各々の位置データに基づいて、前記候補マークの各々が前記基準マークの各々に合致するか否かを判定する基準マーク合致判定部を備え、その基準マーク合致判定部によって合致すると判定された場合において、前記1以上の特定領域における前記候補マークの各々をそれらの領域における前記基準マークとして認定するものである請求項1に記載の基準マーク位置検出装置。
- 前記基準マーク選出部が、前記基準マーク合致判定部によって前記候補マークの各々が前記基準マークの各々に合致しないと判定された場合に、前記特定領域のうちの少なくとも1つの領域における候補マークとされていた認識マークをその領域に存在する他の認識マークに変更して、前記基準マーク合致判定部による判定を実行させる合致再判定実行部を備えた請求項2に記載の基準マーク位置検出装置。
- 撮像装置によって得られた画像データから、略予定の位置に固定された回路基板の表面に設けられた複数の基準マークを検出するためにコンピュータによって実行されるプログラムであって、
回路基板の表面の前記複数の基準マークの各々が存在することが予定される各々の位置を含んで設定された複数の設定領域の各々を前記撮像装置に撮像させて画像データを取得する画像データ取得ステップと、
撮像することによって得られた画像データを処理することで前記複数の設定領域の各々において基準マークであると認識される1以上の認識マークの位置データを取得する認識マーク位置データ取得ステップと、
前記複数の設定領域の各々における前記1以上の認識マークの各々の位置データと、前記複数の基準マークの正規の位置に関するデータとに基づいて、前記複数の設定領域のうちの前記認識マークが複数存在する1以上の特定領域において、その1以上の特定領域における前記基準マークを選出する基準マーク選出ステップと
を含むことを特徴とする基準マーク位置検出プログラム。
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