CN108860717B - 电子部件插入装置和方法、电子部件收纳带制造装置和方法 - Google Patents

Abstract

提供在将多个电子部件一并插入载带的同数的收纳凹部、特别是电子部件为小型的情况下，也能够更顺利地进行一并插入的电子部件插入装置。在比插入位置(1P)靠跟前的拍摄位置(PP)在包含3个收纳凹部(CTa)的拍摄范围(IA)拍摄载带(CT)，基于拍摄得到的图像进行3个收纳凹部(CTa)各自的二维位置检测和偏离量计算，计算与3个收纳凹部(CTa)对应的共同修正量并依次存储，并且在插入位置(IP)将3个电子部件(EC)一并插入3个收纳凹部(CTa)之前，读出与该3个收纳凹部(CTa)对应的共同修正量，基于共同修正量使载带(CT)的至少与插入位置(IP)对应的部分位移来修正3个收纳凹部(CTa)的二维位置。

Description

电子部件插入装置和方法、电子部件收纳带制造装置和方法

技术领域

本发明涉及一种用于在插入位置将n个(n为2以上的整数)电子部件一并插入到载带(carrier tape)的n个收纳凹部的电子部件插入装置和电子部件插入方法、和将盖带(cover tape)附着单元和盖带附着方法与这些装置和方法组合的电子部件收纳带制造装置和电子部件收纳带制造方法。

背景技术

制造电子部件收纳带时使用的带状的载带在长度方向上以相等节距(pitch)具有电子部件用的收纳凹部。该载带通过在规定的插入位置将电子部件插入到收纳凹部后附着用于封闭该收纳凹部的盖带而成为电子部件收纳带。而且，该电子部件收纳带例如被安装于一边剥离盖带一边将电子部件从收纳凹部取出的带送料器(tape feeder)而使用。

关于电子部件向收纳凹部的插入，现有技术采用将电子部件逐一插入到收纳凹部的方法，但最近为了提高电子部件的插入效率、换言之为了提高电子部件收纳带的制造效率，正在研究将多个电子部件一并插入到同数的收纳凹部的方法(参照后述专利文献1～3)。

然而，插入对象的电子部件例如电容器、电感器、变阻器等正在向基于需方要求的小型化发展，现状为一般使用最大基准尺寸为0.6mm以下的电子部件例如如果是大致长方体状的电子部件则长度(基准尺寸)为0.6mm以下宽度(基准尺寸)为0.3mm以下的电子部件。另外，伴随该电子部件的小型化，具有与小型的电子部件对应的收纳凹部的载带也在市面上被销售。

该载带的收纳凹部的尺寸(包含尺寸公差)在考虑了插入对象电子部件的基准尺寸和尺寸公差的基础上确定，所以就各个收纳凹部而言，即使电子部件为小型，也不会对个别插入产生特别的障碍。

但是，显而易见地，与小型的电子部件对应的收纳凹部的尺寸小，且在收纳凹部各自的二维位置(载带的长度方向和宽度方向的位置)也存在公差，所以在采用将前面叙述的多个电子部件一并插入到同数的收纳凹部的方法的情况下，需要充分考虑多个收纳凹部各自的二维位置的偏差。

即，因多个收纳凹部各自的二维位置的偏差，从而在将多个电子部件一并插入到同数的收纳凹部时，有可能发生几个电子部件与收纳凹部的内侧面接触而不能顺畅地进行插入。即，在将多个电子部件一并插入到同数的收纳凹部的情况，特别是电子部件为小型的情况下，需要考虑能够较为顺畅地进行一并插入的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开平11-292252号公报

专利文献2：日本特开2002-029505号公报

专利文献3：日本特开2006-168754号公报

发明内容

发明要解决的课题

本发明要解决的课题是提供一种即使在将多个电子部件一并插入到载带的同数的收纳凹部的情况，特别是电子部件为小型的情况下，也能更顺畅地进行一并插入的电子部件插入装置和电子部件插入方法、以及使用该电子部件插入装置和电子部件插入方法的电子部件收纳带制造装置和电子部件收纳带制造方法。

用于解决课题的方法

为了解决所述课题，本发明的电子部件插入装置，用于使在长度方向上以相等节距具有电子部件用的收纳凹部的带状的载带间歇移动，并在插入位置将n个电子部件一并插入到上述载带的n个收纳凹部，其中n为2以上的整数，其包括：(A1)拍摄单元，其用于在比上述插入位置靠跟前的拍摄位置，在包含上述n个收纳凹部的拍摄范围拍摄上述载带；(A2)位置检测单元，其用于基于由上述拍摄单元得到的图像，检测上述图像中包含的上述n个收纳凹部各自的二维位置；(A3)偏离量计算单元，其用于基于由上述位置检测单元检测出的上述二维位置，计算上述n个收纳凹部各自的二维位置的偏离量；(A4)修正量计算单元，其用于基于由上述偏离量计算单元计算出的上述偏离量，计算与上述n个收纳凹部对应的共同修正量；和(A5)位置修正单元，其用于在上述插入位置，在将上述n个电子部件一并插入到上述图像中包含的上述n个收纳凹部之前，基于由上述修正量计算单元计算出的共同修正量，使上述载带的至少与上述插入位置对应的部分位移来使上述n个收纳凹部的二维位置发生变化。

另外，本发明的电子部件收纳带制造装置包括：上述电子部件插入装置；和盖带附着单元，其将用于封闭插入上述电子部件后的上述收纳凹部的盖带附着于上述载带。

而且，本发明的电子部件插入方法，用于使在长度方向上以相等节距具有电子部件用的收纳凹部的带状的载带间歇移动，并在插入位置将n个电子部件一并插入到上述载带的n个收纳凹部，其中n为2以上的整数，其包括：(B1)在比上述插入位置靠跟前的拍摄位置，利用拍摄单元在包含上述n个收纳凹部的拍摄范围拍摄上述载带的步骤；(B2)基于由上述拍摄单元得到的图像，利用位置检测单元检测上述图像中包含的上述n个收纳凹部各自的二维位置的步骤；(B3)基于由上述位置检测单元检测出的上述二维位置，利用偏离量计算单元计算上述n个收纳凹部各自的二维位置的偏离量的步骤；(B4)基于由上述偏离量计算单元计算出的上述偏离量，利用修正量计算单元计算与上述n个收纳凹部对应的共同修正量的步骤；和(B5)在上述插入位置，在将上述n个电子部件一并插入到上述图像中包含的上述n个收纳凹部之前，基于由上述修正量计算单元计算出的共同修正量，利用位置修正单元使上述载带的至少与上述插入位置对应的部分位移来使上述n个收纳凹部的二维位置发生变化的步骤。

而且，本发明的电子部件收纳带制造方法包括：上述电子部件插入方法；和将用于封闭插入上述电子部件后的上述收纳凹部的盖带利用盖带附着单元附着于上述载带的步骤。

发明效果

根据本发明的电子部件插入装置和电子部件插入方法，即使在将多个电子部件一并插入到载带的同数的收纳凹部的情况，特别是电子部件为小型的情况下，也能够较为顺畅地进行一并插入。

另外，根据本发明的电子部件收纳带制造装置和电子部件收纳带制造方法，能够高效率地进行载带的电子部件向收纳凹部的插入，从而高效率地制造电子部件收纳带。

附图说明

图1(A)是表示载带的一例的图，图1(B)是表示插入对象电子部件的一例的图。

图2是本发明的电子部件插入装置的部分图。

图3是表示图2所示的电子部件插入装置的动作控制系统的图。

图4(A)和图4(B)是将3个电子部件一并插入到3个收纳凹部情况的载带的送料动作的说明图。

图5(A)是表示图2所示的插入位置的载带的第1停止状态的图，图5(B)是表示该载带的第2停止状态的图。

图6是表示共同修正量的计算的动作流程的图。

图7(A)是表示图2所示的拍摄位置的载带的第1停止状态的图，图7(B)是表示该载带的第2停止状态的图。

图8(A)是表示图7(A)所示的第1停止状态下得到的图像的一例的图，图8(B)是表示图7(B)所示的第2停止状态下得到的图像的一例的图。

图9是表示收纳凹部的位置修正的动作流程的图。

图10是将2个电子部件一并插入到2个收纳凹部的情况的载带的插入位置和拍摄位置的停止状态的说明图。

图11是将4个电子部件一并插入到4个收纳凹部的情况的载带的插入位置和拍摄位置的停止状态的说明图。

图12是将5个电子部件一并插入到5个收纳凹部的情况的载带的插入位置和拍摄位置的停止状态的说明图。

图13是将6个电子部件一并插入到6个收纳凹部的情况的载带的插入位置和拍摄位置的停止状态的说明图。

图14是表示图1(A)所示的载带和送料孔的间距不同的载带的图。

附图标记说明

CT、CT-1…载带

CTa…收纳凹部

CTb…送料孔

EC…电子部件

11…间歇移动用链轮齿

12…间歇移动用电动机

13…二维移动机构

13a…可动部

13b…X方向移动用电动机

13c…Y方向移动用电动机

14…部件搬运盘

14a…间歇旋转用电动机

15…插入驱动源

16…摄像机

17…控制部

18…存储部

IP…插入位置

PP…拍摄位置。

具体实施方式

首先，使用图1，对载带的一例、和插入对象电子部件的一例进行说明。

图1(A)所示的载带CT为带状，在长度方向(图中的X方向，下面将长度方向称为X方向)上以相等节距Pa具有电子部件用的大致长方体状的收纳凹部CTa，并且与收纳凹部CTa在宽度方向(图中的Y方向，下面将宽度方向称为Y方向)上隔着间隔地，在X方向上以与收纳凹部CTa不同的相等节距Pb具有送料孔CTb。而且，对载带CT的加工类型没有特别限制，例如能够适当地使用压缩加工类型的载带或压花(emboss)加工类型的载带等。

图1(B)所示的电子部件EC为大致长方体状，在基准尺寸中具有长度d1>宽度d2＝高度d3(省略图示)的尺寸关系。而且，对电子部件EC的种类没有特别限制，例如能够适当地使用电容器、电感器、变阻器等电子部件。

作为参考，作为图1(A)的基础的载带CT的Y方向尺寸W为4mm±0.05mm。另外，各收纳凹部CTa的Y方向尺寸Dy为0.46mm±0.02mm，X方向尺寸Dx为0.25mm±0.02mm，与Y方向和X方向正交的方向的尺寸Dz(深度，省略图示)为0.25mm±0.02mm。而且，各送料孔CTb的直径

为0.9mm±0.05mm。而且，收纳凹部CTa的间距Pa为1mm±0.02mm，送料孔CTb的间距Pb为2mm±0.04mm。而且，各收纳凹部CTa的中心和各送料孔CTb的中心的Y方向间隔(省略附图标记)为1.8mm±0.02mm。作为图1(B)的基础的电子部件EC被称为0402，长度d1为0.4mm±0.02mm，宽度d2和高度d3(省略图示)为0.2mm±0.02mm。

接下来，使用图2～图5，对使用图1(A)所示的载带CT和图1(B)所示的电子部件EC的电子部件插入装置的结构进行说明。

该电子部件插入装置使载带CT(参照图1(A))沿+X方向间歇移动，具有每当载带CT的3个收纳凹部CTa在插入位置IP停止时，将3个电子部件EC(参照图1(B))一并插入到该3个收纳凹部CTa的功能。而且，载带CT的间歇移动通过导轨(省略图示)进行引导。

图2和图3的符号12为用于使该载带CT间歇移动以使载带CT的收纳凹部CTa中的3个依次在插入位置IP停止的电动机。如图2和图4所示，在该间歇移动用电动机12的轴(省略附图标记)上连结有间歇移动用链轮齿11的中心，该间歇移动用链轮齿11在外周面以等角度间隔具有可卡合于载带CT的送料孔CTb的突起11a。另外，该间歇移动用链轮齿11的几个突起11a与载带CT的送料孔CTb卡合。

如图4所示，载带CT的收纳凹部CTa的间距Pa为送料孔CTb的间距Pb的1/2，所以载带CT和间歇移动用链轮齿11在插入位置IP，以两种状态(后述的第1停止状态Sip1和第2停止状态Sip2)交替停止。

图4(A)和图5(A)表示第1停止状态Sip1，在该第1停止状态Sip1下，载带CT停止以使间歇移动用链轮齿11的1个突起11a的中心与目标位置TG(相当于插入位置IP的X方向中央的位置)一致。图4(B)和图5(B)表示第2停止状态Sip2，在该第2停止状态Sip2下，载带CT停止以使间歇移动用链轮齿11的2个突起11a的中央与目标位置TG一致。如图5(A)和图5(B)所示，在第1停止状态Sip1和第2停止状态Sip2下，3个收纳凹部CTa在插入位置IP同样地停止这一点不变。

图2的符号13为二维移动机构例如XY载台等，具有在X方向和Y方向上可移动的可动部13a，在该可动部13a固定有间歇移动用电动机12。图3的符号13b表示二维移动机构13的X方向移动用电动机，符号13c表示二维移动机构13的Y方向移动用电动机。该二维移动机构13通过X方向移动用电动机13b和Y方向移动用电动机13c的动作，使可动部13a和固定于其的间歇移动用电动机12在X方向和Y方向上移动，由此，能够使与间歇移动用电动机12的轴连结的间歇移动用链轮齿11在X方向和Y方向上移动。

即，在图4和图5所示的第1停止状态Sip1和第2停止状态Sip2下，间歇移动用链轮齿11的几个突起11a与载带CT的送料孔CTb卡合。因此，通过二维移动机构13使间歇移动用链轮齿11在X方向和Y方向上移动，能够使载带CT的至少与插入位置IP对应的部分位移，使与插入位置IP对应的3个收纳凹部CTa的二维位置(X方向和Y方向的位置)发生变化。

图2的符号14为用于将电子部件EC搬运到插入位置IP的部件搬运盘。虽然省略图示，在部件搬运盘14的外周部分以与载带CT的收纳凹部CTa的间距Pa相称的间隔设置有由可收纳电子部件EC的矩形形状槽或矩形形状孔等构成的部件保持部。图2所示的电子部件插入装置在插入位置IP将3个电子部件EC一并插入到载带CT的3个收纳凹部CTa，所以部件搬运盘14的部件保持部的总数是3的倍数，且按每3个其朝向与在插入位置IP停止的3个收纳凹部CTa的朝向匹配。另外，虽然省略图示，在部件搬运盘14上设置有用于维持由部件保持部保持电子部件EC的状态的空气吸引通路，该空气吸引通路的集合部分经由空气管与空气吸引装置连接。

图3的符号14a为用于使该部件搬运盘14间歇旋转，以使部件搬运盘14的部件保持部中的3个在插入位置IP依次停止的电动机。在该间歇旋转用电动机14a的轴(省略图示)上连结有部件搬运盘14的中心。

图3的符号15是用于在每当部件搬运盘14的部件保持部中的3个在插入位置IP停止时，将被该3个部件保持部保持的3个电子部件EC一并插入到载带CT的3个收纳凹部CTa的插入驱动源。虽然省略图示，插入驱动源优选螺线管，在该螺线管的柱塞上设置有与被在插入位置IP停止的3个部件保持部保持的电子部件EC对应的三根部件插入引脚。而且，在插入驱动源上也能够利用空气排出装置，在该情况下，也能够是，使与空气排出装置连接的空气管的前端与被在插入位置IP停止的3个部件保持部保持的电子部件EC相向，并且利用排出空气将被3个部件保持部保持的3个电子部件EC一并插入到载带CT的3个收纳凹部CTa。

虽然省略图示，在部件搬运盘14上配置有用于将电子部件EC向部件保持部供给的部件供给装置。该部件供给装置可以将电子部件EC从与直线送料器连结的线性送料器的前端向部件保持部依次供给，也可以利用自重或空气等将散装状态(朝向零乱的状态)的电子部件EC向部件保持部依次供给。

图2的符号PP为设定于比插入位置IP靠跟前(-X方向)的拍摄位置。另外，图3的符号16是用于在拍摄位置PP，在包含3个收纳凹部CTa的拍摄范围IA(参照图7)中拍摄载带CT的摄像机，内置有MOS、CMOS、CCD等摄像元件。虽然省略图示，在摄像机16或其周围配置有在拍摄时照明载带CT的照明器。

如上所述，图2所示的电子部件插入装置在插入位置IP将3个电子部件EC一并插入到载带CT的3个收纳凹部CTa，所以在拍摄位置PP的3个收纳凹部CTa与插入位置IP的3个收纳凹部CTa之间存在3的倍数(在图2中为27个)的收纳凹部CTa。而且，拍摄位置PP可以设定为比图2所示的位置接近插入位置1P的位置，也可以设定为比图2所示的位置远离插入位置IP的位置。另外，在图7中，为方便起见，以与表示插入位置IP和停止位置PP的矩形框相同的大小描绘拍摄范围IA，但该拍摄范围IA也可以与表示插入位置1P和停止位置PP的矩形框具有不同的大小。

图3的符号17为具有微型计算机、各种驱动器和各种接口的控制部，将动作控制用的程序保存于ROM。图3的符号18为用于临时存储由摄像机16得到的图像的存储部，在该存储部16还临时存储有后述的共同修正量等。

此外，电子部件插入装置的部件搬运盘14可以为水平或大致水平的朝向，也可以为其旋转轴线相对于铅垂线在锐角范围内倾斜的朝向。在任一情况下，只要图2所示的载带CT的上表面、间歇移动用链轮齿11的旋转轴线和二维移动机构13的可动部13a的上表面为与部件搬运盘14相同的朝向，就能够实现想要的动作。

接下来，使用图2～图5，对电子部件插入装置的部件插入的基本动作进行说明。

图2和图4所示的间歇移动用链轮齿11和图2所示的部件搬运盘14同步地间歇旋转。图2所示的电子部件插入装置在插入位置Ip将3个电子部件EC一并插入到载带CT的3个收纳凹部CTa，所以载带CT间歇移动以使3个收纳凹部CTa在插入位置IP依次停止，即，反复进行+X方向的移动和停止，部件搬运盘14间歇旋转以使3个保持部在插入位置IP依次停止，即，反复进行图2的逆时针方向的旋转和停止。

如图2、图4和图5所示，当载带CT和部件搬运盘14停止时插入驱动源15动作，将被在插入位置IP停止的3个部件保持部保持的电子部件EC一并插入到在该插入位置IP停止的3个收纳凹部CTa。当该一并插入完成时，载带CT在+X方向移动以使接下来的3个收纳凹部CTa在插入位置IP停止，并且部件搬运盘14也在逆时针方向旋转以使接下来的3个部件保持部在插入位置IP停止。之后也反复进行同样的一并插入、载带CT的移动和停止、以及部件搬运盘14的旋转和停止。即，反复进行在插入位置IP将3个电子部件EC一并插入到载带CT的3个收纳凹部CTa的动作。

接下来，使用图6～图9，对电子部件插入装置的位置修正的动作，即，对在插入位置IP将3个电子部件EC一并插入到载带CT的3个收纳凹部CTa的前阶段进行的3个收纳凹部CTa的二维位置(X方向和Y方向的位置)的修正动作进行说明。

如图7所示，当间歇移动的载带CT在拍摄位置PP停止时，在该拍摄位置PP，利用摄像机16(参照图3)在包含3个收纳凹部CTa的拍摄范围IA(参照图7)中拍摄载带CT(参照图6的步骤ST11和ST12)。

载带CT的收纳凹部CTa的间距Pa为送料孔CTb的间距Pb的1/2，所以如图7所示，载带CT在拍摄位置PP在两种状态(后述的第1停止状态Spp1和第2停止状态Spp2)下交替停止。

图7(A)表示第1停止状态Spp1，在该第1停止状态Spp1下，载带CT停止以使1个送料孔CTb与相当于拍摄位置PP的X方向中央的位置一致。图7(B)表示第2停止状态Spp2，在该第2停止状态Spp2下，载带CT停止以使2个送料孔CTb的中央与相当于拍摄位置PP的X方向中央的位置一致。在图7(A)所示的第1停止状态Spp1和图7(B)所示的第2停止状态Spp2下，3个收纳凹部CTa在拍摄位置pp同样地停止而收敛于拍摄范围IA这一点不变。

即，在步骤ST12中，在拍摄位置PP交替拍摄图7(A)所示的第1停止状态Spp1和图7(B)所示的第2停止状态Spp2。

在步骤ST12中得到的图像为图7(A)所示的第1停止状态Spp1的图像的情况下，基于该图像检测1个送料孔CTb和3个收纳凹部CTa的二维位置，基于检测出的二维位置计算各收纳凹部CTa的二维位置的偏离量，基于计算出的偏离量计算与3个收纳凹部CTa对应的共同修正量(ΔX和ΔY)，存储计算出的共同修正量(参照图6的步骤ST13～ST17)。

另外，在步骤ST12中得到的图像为图7(B)所示的第2停止状态Spp2的图像的情况下，基于该图像检测2个送料孔CTb和3个收纳凹部CTa的二维位置，基于检测出的二维位置计算各收纳凹部CTa的二维位置的偏离量，基于计算出的偏离量计算与3个收纳凹部CTa对应的共同修正量，存储计算出的修正量(参照图6的步骤ST13～ST17)。

在此，使用图8所示的图像的一例，对图6的步骤ST13～ST17的处理进行详细说明。

图8(A)表示在第1停止状态Spp1下得到的图像IM1的一例，图8(B)表示在第2停止状态Spp2下得到的图像IM2的一例。而且，在图8(A)所示的图像IM1中，3个收纳凹部CTa中的左侧和右侧的2个收纳凹部CTa的二维位置与理想位置(是指无偏离的位置，参照虚线框)偏离。另外，在图8(B)所示的图像IM2中，3个收纳凹部CTa中的左侧和中央的2个收纳凹部CTa的二维位置与理想位置(是指无偏离的位置，参照虚线框)偏离。

在图8(A)所示的图像IM1的情况下，首先，通过检索与送料孔CTb和收纳凹部CTa各自对应的模板相同的图案(pattern)的图案检测法，检测1个送料孔CTb和3个收纳凹部CTa的二维位置。然后，将1个送料孔CTb的二维位置(用+记号表示的中心位置)设为XY坐标系的原点(X0,Y0)，以该原点(X0,Y0)为基准在XY坐标系中计算3个收纳凹部CTa各自的二维位置(用+记号表示的中心位置)。

能够根据载带CT的设计上的各基准尺寸预先计算以原点(X0,Y0)为基准的3个收纳凹部CTa各自的理想位置(X1,Y1)、(X2,Y2)和(X3,Y3)，所以3个收纳凹部CTa各自的二维位置的XY坐标优选进行计算以获知与各自的理想位置的偏离量。即，在图像IM1中，左侧的收纳凹部CTa的二维位置向斜左上方偏离，所以该XY坐标成为(X1+a,Y1-b)。另外，因为在中央的收纳凹部CTa没有偏离，所以该XY坐标成为(X2,Y2)。而且，因为右侧的收纳凹部CTa的二维位置向斜左上方偏离，所以该XY坐标成为(X3+c,Y3-d)。

而且，基于3个收纳凹部CTa各自的XY坐标(X1+a,Y1-b)、(X2,Y2)和(X3+c,Y3-d)，通过{(+a)+(0)+(+c)}/3计算在3个收纳凹部CTa共同的X方向的修正量ΔX，并且通过{(-b)+(0)+(-c)}/3计算在3个收纳凹部CTa共同的Y方向的修正量ΔY。然后，将该(ΔX,ΔY)作为与包含于图像IM1的3个收纳凹部CTa对应的共同修正量进行存储。

在图8(B)所示的图像IM2的情况下，首先，通过上述同样的图案检测法，检测2个送料孔CTb和3个收纳凹部CTa的二维位置。然后，将2个送料孔CTb中的1个(在此为左侧)送料孔CTb的二维位置(用+记号表示的中心位置)设为XY坐标系的原点(X0,Y0)，以该原点(X0,Y0)为基准在XY坐标系中计算3个收纳凹部CTa各自的二维位置(用+记号表示的中心位置)。

能够根据载带CT的设计上的各基准尺寸预先计算以原点(X0,Y0)为基准的3个收纳凹部CTa各自的理想位置(X4,Y4)、(X5,Y5)和(X6,Y6)，所以3个收纳凹部CTa各自的二维位置的XY坐标优选进行计算以获知与各自的理想位置的偏离量。即，在图像IM2中，因为左侧的收纳凹部CTa的二维位置向斜左上方偏离，所以该XY坐标成为(X4+e,Y4-f)。另外，因为中央的收纳凹部CTa的二维位置向斜右上方偏离，所以该XY坐标成为(X5-g,Y5-h)。而且，因为在中央的收纳凹部CTa没有偏离，所以该XY坐标成为(X6,Y6)。

而且，基于3个收纳凹部CTa各自的XY坐标(X4+e,Y4-f)、(X5-g,Y5-h)和(X6,Y6)，通过{(+e)+(-g)+(0)}/3计算在3个收纳凹部CTa共同的X方向的修正量ΔX，并且通过{(-f)+(-h)+(0)}/3计算在3个收纳凹部CTa共同的Y方向的修正量ΔY。然后，将该(ΔX,ΔY)作为与包含于图像IM2的3个收纳凹部CTa对应的共同修正量进行存储。

即，载带CT以3个收纳凹部CTa为单位间歇移动，所以以3个收纳凹部CTa为单位依次存储如上所述的共同修正量(ΔX,ΔY)。

此外，在图8(A)所示的图像IM1中将1个送料孔CTb的二维位置(用+记号表示的中心位置)设为XY坐标系的原点(X0,Y0)，在图8(B)所示的图像IM2中将2个送料孔CTb中的1个(用+记号表示的中心位置)设为XY坐标系的原点(X0,Y0)的理由在于：进行载带CT的间歇移动的间歇移动用链轮齿11的突起11a与载带CT的送料孔CTb卡合，所以以送料孔CTb的二维位置为基准容易掌握各收纳凹部CTa的二维位置的偏差。即，以送料孔CTb的二维位置为基准计算收纳凹部CTa的二维位置的偏离量的方式，基于适当地进行上述的偏离量的计算和共同修正量的计算。

另一方面，当间歇移动的载带CT在插入位置IP停止而3个电子部件EC向3个收纳凹部CTa的一并插入完成时，从所存储的共同修正量(ΔX,ΔY)中读出与接下来的3个收纳凹部CTa对应的共同修正量(ΔX,ΔY)(参照图9的步骤ST24和ST21)。

接着，将3个电子部件EC一并插入到接下来的3个收纳凹部CTa之前，基于所读出的共同修正量(ΔX,ΔY)修正3个收纳凹部CTa的二维位置(参照图9的步骤ST22)。该位置修正通过如下方式：进行基于所读出的修正量(ΔX,ΔY)利用二维移动机构13使间歇移动用链轮齿11在X方向和Y方向上移动，通过该移动使载带CT的至少与插入位置IP对应的部分在X方向和Y方向位移共同修正量(ΔX,ΔY)。

接着，将3个电子部件EC一并插入到进行了位置修正后的3个收纳凹部CTa(参照图9的步骤ST23)。

上述的共同修正量(ΔX,ΔY)为考虑了在插入位置IP停止的3个收纳凹部CTa各自的二维位置的偏离的共同修正量，所以能够极为顺畅地进行3个电子部件EC向3个收纳凹部CTa的一并插入。另外，3个收纳凹部CTa各自的二维位置即使以与图8所示的图像IM1和IM2不同的方式偏离，也能够极为顺畅地进行3个电子部件EC的一并插入。

接下来，使用图10～图13，对将3个以外的个数的电子部件一并插入到同数的收纳凹部的情况下的载带的插入位置和拍摄位置的停止状态进行说明。

图10表示将2个电子部件EC一并插入到2个收纳凹部CTa的情况的载带CT的插入位置IP和拍摄位置PP的停止状态。在该情况下，载带CT以2个收纳凹部CTa为单位间歇移动，所以当载带CT的收纳凹部CTa的间距Pa为送料孔CTb的间距Pb的1/2时，载带CT的插入位置IP的停止状态只有一种(参照Sip)，拍摄位置PP的停止状态也只有一种(参照Spp)。在该情况下，只要通过与图6同样的处理计算并存储与2个收纳凹部CTa对应的共同修正量，则通过与图9同样的处理就能够极为顺畅地进行2个电子部件EC的一并插入。

图11表示将4个电子部件EC一并插入到4个收纳凹部CTa情况的载带CT的插入位置IP和拍摄位置PP的停止状态。在该情况下，载带CT以4个收纳凹部CTa为单位间歇移动，所以当载带CT的收纳凹部CTa的间距Pa为送料孔CTb的间距Pb的1/2时，载带CT的插入位置IP的停止状态只有一种(参照Sip)，拍摄位置PP的停止状态也只有一种(参照Spp)。另外，在拍摄位置PP得到的图像中总是包含2个送料孔CTb，所以将2个送料孔CTb中的1个送料孔CTb的二维位置设为XY坐标系的原点(X0,Y0)。在该情况下，只要通过与图6同样的处理计算并存储与4个收纳凹部CTa对应的共同修正量，则通过与图9同样的处理就能够极为顺畅地进行4个电子部件EC的一并插入。

图12表示将5个电子部件EC一并插入到5个收纳凹部CTa的情况的载带CT的插入位置IP和拍摄位置PP的停止状态。在该情况下，载带CT以5个收纳凹部CTa为单位间歇移动，所以当载带CT的收纳凹部CTa的间距Pa为送料孔CTb的间距Pb的1/2时，载带CT的插入位置IP的停止状态成为两种(参照Sip1和Sip2)，拍摄位置PP的停止状态也成为两种(参照Spp1和Spp2)。另外，因为存在在拍摄位置PP得到的图像中包含3个送料孔CTb的情况(参照Spp1)和包含2个送料孔CTb的情况(参照Spp2)，所以将3个中的1个送料孔CTb的二维位置和2个中的1个送料孔CTb的二维位置设为各自的XY坐标系的原点(X0,Y0)。在该情况下，只要通过与图6同样的处理计算并存储与5个收纳凹部CTa对应的共同修正量，则通过与图9同样的处理就能够极为顺畅地进行5个电子部件EC的一并插入。

图13表示将6个电子部件EC一并插入到6个收纳凹部CTa的情况下的载带CT的插入位置IP和拍摄位置PP的停止状态。在该情况下，载带CT以6个收纳凹部CTa为单位间歇移动，所以当载带CT的收纳凹部CTa的间距Pa为送料孔CTb的间距Pb的1/2时，载带CT的插入位置IP的停止状态只有一种(参照Sip)，拍摄位置PP的停止状态也只有一种(参照Spp)。另外，在拍摄位置PP得到的图像中总是包含3个送料孔CTb，所以将3个送料孔CTb中的1个送料孔CTb的二维位置设为XY坐标系的原点(X0,Y0)。在该情况下，只要通过与图6同样的处理计算并存储与6个收纳凹部CTa对应的共同修正量，则通过与图9同样的处理就能够极为顺畅地进行6个电子部件EC的一并插入。

接下来，使用图14，对图1(A)所示的载带和送料孔的间距不同的载带进行说明。

图14所示的载带CT-1与图1(A)所示的载带CT的不同点在于，收纳凹部CTa的间距Pa为送料孔CTb的间距Pb-1的1/4。该载带CT-1中，因为收纳凹部CTa的间距Pa为送料孔CTb的间距Pb-1的1/4，所以在将2个电子部件EC一并插入到2个收纳凹部CTa的情况、和将3个电子部件EC一并插入到3个收纳凹部CTa的情况下，不能得到包含2个或3个收纳凹部CTa和至少1个送料孔CTb的图像。因此，在使用这种载带CT-1进行2个一并插入和3个一并插入的情况下，例如可以预先得到包含1个送料孔CTb和4个以上收纳凹部CTa的图像，仅进行作为插入对象的2个或3个收纳凹部CTa的偏离量的计算和共同修正量的计算。

接下来，对通过上述的电子部件插入装置和电子部件插入方法得到的主要作用效果进行说明。

<作用效果1>每当以n个(n为2以上的整数)为单位间歇移动的载带CT停止时，在比插入位置IP靠跟前的拍摄位置PP在包含n个收纳凹部CTa的拍摄范围IA中拍摄载带CT，基于通过拍摄得到的图像进行该n个收纳凹部CTa各自的二维位置检测和偏离量计算，从而计算与n个收纳凹部CTa对应的共同修正量(ΔX,ΔY)并将它们依次存储，并且在插入位置IP将n个电子部件EC一并插入到n个收纳凹部CTa之前，读出与该n个收纳凹部CTa对应的共同修正量(ΔX,ΔY)，能够基于该共同修正量(ΔX,ΔY)使载带CT的至少与插入位置IP对应的部分位移来修正n个收纳凹部CTa的二维位置。即，即使在n个收纳凹部CTa各自的二维位置存在偏差，特别是电子部件EC为小型，也能够极为顺畅地进行n个电子部件EC向该n个收纳凹部CTa的一并插入。

<作用效果2>使上述拍摄范围IA除n个收纳凹部CTa外还包含至少1个送料孔CTb，以该送料孔CTb的二维位置为基准计算n个收纳凹部CTa各自的二维位置的偏离量。即，进行载带CT的间歇移动的间歇移动用链轮齿11的突起11a与载带CT的送料孔CTb卡合，所以以送料孔CTb的二维位置为基准容易掌握各收纳凹部CTa的二维位置的偏差，也能够适当地进行上述偏离量的计算和共同修正量的计算。

<作用效果3>即使一并插入的电子部件EC的个数n发生变更，与上述同样，能够进行n个送料孔CTb的二维位置的检测、偏离量的计算和共同修正量的计算，所以能够极为顺畅地进行n个电子部件EC向n个收纳凹部CTa的一并插入。

<作用效果4>通过将用于封闭插入电子部件EC后的收纳凹部CTa的盖带通过载带CT的热压接等进行附着的盖带附着单元和盖带附着方法与上述的电子部件插入装置和电子部件插入方法组合，能够提供一种高效率地进行载带CT的电子部件EC向收纳凹部CTa的插入，从而高效率地制造电子部件收纳带的电子部件收纳带制造装置和电子部件收纳带制造方法。

接下来，对能够得到上述同样的作用效果的上述的电子部件插入装置和电子部件插入方法的变形例进行说明。

<变形例1>图1(A)中表示了载带CT的一例，但如果是在长度方向上以相等节距具有电子部件EC用收纳凹部CTa的载带，则能够适当地使用各种载带，例如Y方向尺寸W的基准尺寸为8mm、收纳凹部CTa的间距Pa的基准尺寸为2mm、送料孔CTb的间距Pb的基准尺寸为4mm的载带，或各收纳凹部CTa的Y方向的基准尺寸、X方向尺寸的基准尺寸、与Y方向和X方向正交的方向的基准尺寸(深度)不同的载带等。另外，图1(B)中表示了插入对象电子部件EC的一例，但即使是具有长度d1>宽度d2＝高度d3以外的基准尺寸关系的电子部件，例如基准尺寸关系为长度d1>宽度d2>高度d3的电子部件、或基准尺寸关系为长度d1>高度d3>宽度d2的电子部件等，也能够通过使用具有可收纳它们的收纳凹部CTa的载带，将它们作为适合插入对象。

<变形例2>对作为一并插入的电子部件EC的个数n对2～6个的情况进行了说明，但即使将一并插入的电子部件EC的个数n设为7个以上，只要通过与图6同样的处理计算并存储与7个以上收纳凹部CTa对应的共同修正量，则通过与图9同样的处理就能够极为顺畅地进行7个以上电子部件EC的一并插入。

<变形例3>表示了图6的步骤ST13和ST14的送料孔CTb和收纳凹部CTa的二维位置的检测中利用了图案检测法的情况，但也能够适当地利用可检测二维位置的其它方法，例如边缘检测法。而且，在送料孔CTb和收纳凹部CTa的二维位置的检测中利用了边缘检测法的情况下，可以检索送料孔CTb的轮廓的至少3处，收纳凹部CTa的轮廓的4处(X方向的两边和Y方向的两边)，检测各自的二维位置。

<变形例4>作为图6的步骤ST15的偏离量的计算方法，表示了以送料孔CTb的二维位置为基准计算各收纳凹部CTa的二维位置的偏离量的方法，但也能够适当地使用其它的偏离量计算方法，例如不检测步骤ST13的送料孔CTb的二维位置，而在拍摄范围IA中预先设定基准点并基于该基准点计算各收纳凹部CTa的二维位置的偏离量的方法、或在通过拍摄得到的图像中设定基准点并基于该基准点计算各收纳凹部CTa的二维位置的偏离量的方法、或基于在步骤ST14中检测出的收纳凹部CTa的相对位置计算各收纳凹部CTa的二维位置的偏离量的方法等。

Claims (18)

1.一种电子部件插入装置，其用于使在长度方向上以相等节距具有电子部件用的收纳凹部的带状的载带间歇移动，并在插入位置将n个电子部件一并插入到所述载带的n个收纳凹部，其中n为2以上的整数，所述电子部件插入装置的特征在于，包括：

(A1)拍摄单元，其用于在比所述插入位置靠载带移动方向的上游侧的拍摄位置，在包含所述n个收纳凹部的拍摄范围拍摄所述载带；

(A2)位置检测单元，其用于基于由所述拍摄单元得到的图像，检测所述图像中包含的所述n个收纳凹部各自的二维位置；

(A3)偏离量计算单元，其用于基于由所述位置检测单元检测出的所述二维位置，计算所述n个收纳凹部各自的二维位置的偏离量；

(A4)修正量计算单元，其用于基于由所述偏离量计算单元计算出的所述偏离量，计算与所述n个收纳凹部对应的共同修正量；和

(A5)位置修正单元，其用于在所述插入位置，在将所述n个电子部件一并插入到所述图像中包含的所述n个收纳凹部之前，基于由所述修正量计算单元计算出的共同修正量，使所述载带的至少与所述插入位置对应的部分位移来使所述n个收纳凹部的二维位置发生变化。

2.如权利要求1所述的电子部件插入装置，其特征在于：

所述载带以在长度方向上与所述收纳凹部不同的相等节距具有送料孔，

所述位置修正单元具有二维移动机构，所述二维移动机构用于使在外周面具有与所述送料孔可卡合的突起的间歇移动用链轮齿在所述载带的长度方向和宽度方向移动。

3.如权利要求2所述的电子部件插入装置，其特征在于：

所述拍摄单元能够在所述拍摄位置在包含所述n个收纳凹部和至少1个送料孔的拍摄范围拍摄所述载带，

所述位置检测单元能够检测所述图像中包含的所述n个收纳凹部各自的二维位置和所述图像中包含的所述至少1个送料孔的二维位置，

所述偏离量计算单元能够以由所述位置检测单元检测出的所述至少1个送料孔的二维位置为基准，计算所述n个收纳凹部各自的二维位置的偏离量。

4.如权利要求3所述的电子部件插入装置，其特征在于：

所述偏离量计算单元能够在所述图像中包含2个以上的所述送料孔时，以2个以上中的1个所述送料孔的二维位置为基准，计算所述n个收纳凹部各自的二维位置的偏离量。

5.如权利要求3或4所述的电子部件插入装置，其特征在于：

所述偏离量计算单元能够在所述图像中包含比所述n个收纳凹部多的n+1个以上的收纳凹部时，仅计算n+1个以上中的所述n个收纳凹部各自的二维位置的偏离量。

6.如权利要求1～4中任一项所述的电子部件插入装置，其特征在于：

所述n个在2个～6个范围内进行选择。

7.如权利要求1～4中任一项所述的电子部件插入装置，其特征在于：

所述收纳凹部形成长方体状。

8.如权利要求1～4中任一项所述的电子部件插入装置，其特征在于：

所述电子部件是最大基准尺寸为0.6mm以下的电子部件。

9.一种电子部件收纳带制造装置，其特征在于，包括：

权利要求1～8中任一项所述的电子部件插入装置；和

盖带附着单元，其将用于封闭插入所述电子部件后的所述收纳凹部的盖带附着于所述载带。

10.一种电子部件插入方法，其用于使在长度方向上以相等节距具有电子部件用的收纳凹部的带状的载带间歇移动，并在插入位置将n个电子部件一并插入到所述载带的n个收纳凹部，其中n为2以上的整数，所述电子部件插入方法的特征在于，包括：

(B1)在比所述插入位置靠载带移动方向的上游侧的拍摄位置，利用拍摄单元在包含所述n个收纳凹部的拍摄范围拍摄所述载带的步骤；

(B2)基于由所述拍摄单元得到的图像，利用位置检测单元检测所述图像中包含的所述n个收纳凹部各自的二维位置的步骤；

(B3)基于由所述位置检测单元检测出的所述二维位置，利用偏离量计算单元计算所述n个收纳凹部各自的二维位置的偏离量的步骤；

(B4)基于由所述偏离量计算单元计算出的所述偏离量，利用修正量计算单元计算与所述n个收纳凹部对应的共同修正量的步骤；和

(B5)在所述插入位置，在将所述n个电子部件一并插入到所述图像中包含的所述n个收纳凹部之前，基于由所述修正量计算单元计算出的共同修正量，利用位置修正单元使所述载带的至少与所述插入位置对应的部分位移来使所述n个收纳凹部的二维位置发生变化的步骤。

11.如权利要求10所述的电子部件插入方法，其特征在于：

所述载带以在长度方向上与所述收纳凹部不同的相等节距具有送料孔，

所述位置修正单元具有二维移动机构，所述二维移动机构用于使在外周面具有与所述送料孔可卡合的突起的间歇移动用链轮齿在所述载带的长度方向和宽度方向移动。

12.如权利要求11所述的电子部件插入方法，其特征在于：

所述拍摄单元能够在所述拍摄位置在包含所述n个收纳凹部和至少1个送料孔的拍摄范围拍摄所述载带，

所述位置检测单元能够检测所述图像中包含的所述n个收纳凹部各自的二维位置和所述图像中包含的所述至少1个送料孔的二维位置，

所述偏离量计算单元能够以由所述位置检测单元检测出的所述至少1个送料孔的二维位置为基准，计算所述n个收纳凹部各自的二维位置的偏离量。

13.如权利要求12所述的电子部件插入方法，其特征在于：

所述偏离量计算单元能够在所述图像中包含2个以上的所述送料孔时，以2个以上中的1个所述送料孔的二维位置为基准，计算所述n个收纳凹部各自的二维位置的偏离量。

14.如权利要求12或13所述的电子部件插入方法，其特征在于：

所述偏离量计算单元能够在所述图像中包含比所述n个收纳凹部多的n+1个以上的收纳凹部时，仅计算n+1个以上中的所述n个收纳凹部各自的二维位置的偏离量。

15.如权利要求10～13中任一项所述的电子部件插入方法，其特征在于：

所述n个在2个～6个范围内进行选择。

16.如权利要求10～13中任一项所述的电子部件插入方法，其特征在于：

所述收纳凹部形成长方体状。

17.如权利要求10～13中任一项所述的电子部件插入方法，其特征在于：

所述电子部件是最大基准尺寸为0.6mm以下的电子部件。

18.一种电子部件收纳带制造方法，其特征在于，包括：

权利要求10～17中任一项所述的电子部件插入方法；和

将用于封闭插入所述电子部件后的所述收纳凹部的盖带利用盖带附着单元附着于所述载带的步骤。

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