CN211727893U - 取料纠偏装置及激光焊接设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种取料纠偏装置及激光焊接设备，属于电池技术领域。取料纠偏装置包括第一机械手、取料纠偏机构，取料纠偏机构安装于第一机械手的执行端，取料纠偏机构包括第一取料机构、第一调整驱动机构、第二取料机构、第二调整驱动机构，第一取料机构用于对第一个工件进行取料，第二取料机构用于对第二个工件进行取料，第一调整驱动机构用于驱动第一取料机构沿X方向移动，第二调整驱动机构用于驱动第二取料机构沿Y方向移动。该取料纠偏装置，取料纠偏装置，能够实现两个工件的取料及相对位置调整，在提高取料效率的同时，保证取料精度。

Description

取料纠偏装置及激光焊接设备

技术领域

本申请涉及电池技术领域，具体而言，涉及一种取料纠偏装置及激光焊接设备。

背景技术

现有的电池焊接设备和焊接工艺主要适用于形状规则的电池的装配，先将正负极耳与盖帽焊接，再将盖帽与壳体焊接。现有的焊接设备对于不规则的异形电池的焊接装配效果较差，装配效率低。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种取料纠偏装置，能够实现两个工件的取料及相对位置调整，适用于不同形状的工件的取料，在提高取料效率的同时，保证取料精度。

本申请的另一个目的在于提供一种激光焊接设备，用于两个第一工件和两个第二工件的焊接，提高了装配效率。

根据本申请第一方面实施例的取料纠偏装置，包括第一机械手、取料纠偏机构，取料纠偏机构安装于第一机械手的执行端，取料纠偏机构包括第一取料机构、第一调整驱动机构、第二取料机构、第二调整驱动机构，第一取料机构用于对第一个工件进行取料，第二取料机构用于对第二个工件进行取料，第一调整驱动机构用于驱动第一取料机构沿X方向移动，第二调整驱动机构用于驱动第二取料机构沿Y方向移动。

根据本申请实施例的取料纠偏装置，通过第一调整驱动机构驱动第一取料机构沿X方向移动、通过第二调整驱动机构驱动第二取料机构沿Y方向移动，能够实现第一个工件和第二个工件的相对位置的调整，从而保证第一个工件与第二个工件的相对位置与对应的待装配工件匹配。该取料纠偏装置，能够实现两个工件的取料及位置纠偏，适用于不同形状的工件的取料，提高了装配效率。

另外，根据本申请实施例的取料纠偏装置还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，第一机械手能够驱动取料纠偏机构沿X方向和Z方向移动。

在上述实施方式中，通过第一机械手驱动取料纠偏机构沿X方向和Y方向移动，实现第一个工件和第二个工件的取料，取料移动灵活。

根据本申请的一些实施例，第一取料机构和第二取料机构均为负压吸附机构。

在上述实施方式中，采用负压吸附机构实现取料操作，操作灵活，减少对工件的损伤。

根据本申请的一些实施例，取料纠偏装置还包括第一过光件和第二过光件，第一过光件安装于第一取料机构，第二过光件安装于第二取料机构，第一过光件上设有供激光穿过的第一过光孔，第二过光件上设有供激光穿过的第二过光孔。

在上述实施方式中，通过第一过光件与第一取料机构对应、第二过光件与第二取料机构对应，能够实现第一个工件和第二个工件的激光焊接，对第一个工件和第二工件分别进行点焊(预定位)，保证产品的焊接精度。

根据本申请第二方面实施例的激光焊接设备，包括第一定位治具、第二定位治具、第一图像采集装置、第二图像采集装置、激光焊接装置、控制器、以及根据本申请第一方面实施例的取料纠偏装置；

第一定位治具用于对两个第一工件进行定位；

第一图像采集装置用于采集第一定位治具上的两个第一工件的图像并获取两个第一工件的位置信息；

第二定位治具用于对两个第二工件进行定位；

第一取料机构和第二取料机构分别用于对第二定位治具上的两个第二工件取料；

第二图像采集装置用于采集两个第二工件的图像并获取两个第二工件的位置信息；

控制器用于根据第一图像采集装置和第二图像采集装置获取的位置信息控制第一调整驱动机构和/或第二调整驱动机构动作，以将两个第二工件的相对位置调整至与两个第一工件的相对位置匹配；

激光焊接装置用于焊接第一工件与第二工件。

根据本申请实施例的激光焊接设备，通过取料纠偏装置实现两个第二工件的相对位置调整，以与两个第一工件的相对位置匹配，能够实现两个第一工件和两个第二工件的焊接，保证了第一工件与第二工件的焊接精度，提高了焊接装配效率。

另外，根据本申请实施例的激光焊接设备还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，第一机械手用于在第一取料机构和第二取料机构取料两个第二工件后，将取料纠偏机构移动至与第二图像采集装置对应的位置，以使第二图像采集装置能够获取两个第二工件的位置信息。

在上述实施方式中，在第一取料机构和第二取料机构取料后，通过第一机械手将取料纠偏机构移动至与第二图像采集装置对应的位置，操作灵活，移动方便。

根据本申请的一些实施例，激光焊接设备还包括第二机械手，第一定位治具安装于第二机械手的执行端，第二机械手用于将第一定位治具沿Y方向从第一位置移动至第二位置；

在第一位置，第一图像采集装置获取两个第一工件的位置信息；

在第二位置，激光焊接装置焊接第一工件和第二工件。

在上述实施方式中，通过第二机械手实现第一定位治具在第一位置和第二位置之间的移动，使得第一定位治具移动灵活，适用于不同的作业。

根据本申请的一些实施例，激光焊接装置包括激光焊接头和第三机械手，激光焊接头安装于第三机械手的执行端，第三机械手用于驱动激光焊接头沿X方向和Z方向移动。

在上述实施方式中，通过第三机械手实现激光焊接头在X方向和Z方向的移动，以适用于不同的工件的焊接，保证焊接灵活。

在本申请的一些具体实施例中，激光焊接装置还包括除尘机构和第四机械手，除尘机构安装于第四机械手的执行端，第四机械手用于驱动除尘机构沿X方向移动。

在上述实施方式中，通过第四机械手驱动除尘机构的移动，便于对焊接的部件进行除尘。

根据本申请的一些实施例，第一图像采集装置和第二图像采集装置均为CCD相机。

在上述实施方式中，采用CCD相机，能够获取清晰的图像信息。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请第一方面实施例提供的取料纠偏装置的结构示意图；

图2为本申请第一方面实施例提供的取料纠偏装置的取料纠偏机构的俯视图；

图3为本申请第一方面实施例提供的取料纠偏装置的取料纠偏机构的仰视图；

图4为本申请第一方面实施例提供的取料纠偏装置的取料纠偏机构的剖视图；

图5为本申请第二方面实施例提供的激光焊接设备的结构示意图；

图6为本申请第二方面实施例提供的激光焊接设备的第一定位治具的一种视角的结构示意图；

图7为本申请第二方面实施例提供的激光焊接设备的第一定位治具的另一种视角的结构示意图；

图8为本申请第二方面实施例提供的激光焊接设备的激光焊接装置的结构示意图；

图9为本申请第二方面实施例提供的激光焊接设备的第二定位治具的的结构示意图；

图10为本申请第二方面实施例提供的激光焊接设备的第二定位治具的剖视图。

图标：100-取料纠偏装置；10-第一机械手；11-第一直线运动模组；12-第二直线运动模组；20-取料纠偏机构；21-第一取料机构；211-吸气作用部分；212-吸气管路；213-接头；22-第二取料机构；23-第一调整驱动机构；231-第一驱动电机；232-第一丝杠螺母传动组件；24-第二调整驱动机构；241-第二驱动电机；242-第二丝杠螺母传动组件；25-机座；26-第一滑块；27-第二滑块；31-第一过光件；32-第二过光件；400-激光焊接设备；401-工作台；41-第一定位治具；410-电芯；411-第一机架；412-固定块；4121-定位部；413-第一定位组件；4131-第一定位块；4132-第二定位块；4133-开夹部；4134-第一限位块；4135-第二限位块；4136-开夹驱动件；414-第二定位组件；42-第二定位治具；420-顶盖；421-第二机架；422-顶盖定位固定块；4221-顶盖定位部；423-连接块；424-支架；425-顶盖调节驱动件；51-第一图像采集装置；52-第二图像采集装置；60-激光焊接装置；61-激光焊接头；62-第三机械手；621-第四直线运动模组；622-第五直线运动模组；63-除尘机构；64-第四机械手；71-第二机械手。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，以电芯的顶盖与壳体的焊接为例介绍取料纠偏装置、激光焊接设备以及激光焊接纠偏方法，取料纠偏装置用于两个顶盖的取料纠偏；激光焊接设备用于两个顶盖和两个壳体的焊接；激光焊接纠偏方法用于两个顶盖的相对位置调节，以适用于两个壳体的焊接。不同于现有规则电池的焊接工艺，本申请中将电芯先与壳体焊接于一体，然后再将焊接有壳体的电芯与顶盖进行装配，顶盖与壳体焊接，完成电池的装配。

下面参考图描述根据本申请第一方面实施例的取料纠偏装置100。

如图1所示，根据本申请实施例的取料纠偏装置100，包括：第一机械手10、取料纠偏机构20。

具体而言，取料纠偏机构20安装于第一机械手10的执行端，取料纠偏机构20能够在第一机械手10的驱动下实现工件的取料。取料纠偏机构20包括第一取料机构21、第一调整驱动机构23、第二取料机构22、第二调整驱动机构24，第一取料机构21能够对第一个工件(顶盖)的取料，第二取料机构22能够对第二个工件(顶盖)的取料，第一调整驱动机构23能够驱动第一取料机构21沿X方向移动，第二调整驱动机构24能够驱动第二取料机构22沿Y方向移动，从而实现第一个工件和第二个工件的相对位置的调整。

需要指出的是，这里的顶盖既可以为不规则的异形的电池的顶盖，还可以为圆柱电池的顶盖，适用范围广；尤其是对于异形电池的顶盖具有较好的取料纠偏的效果。在本申请的其他实施方式中，第一取料机构21和第二取料机构22的移动方向可以互换，也即，第一调整驱动机构23能够驱动第一取料机构21沿Y方向移动，第二调整驱动机构24能够驱动第二取料机构22沿X方向移动，具体的驱动移动方向根据安装位置确定。

根据本申请实施例的取料纠偏装置100，在第一取料机构21和第二取料机构22完成取料后，通过第一调整驱动机构23驱动第一取料机构21沿X方向移动、通过第二调整驱动机构24驱动第二取料机构22沿Y方向移动，能够实现第一个工件和第二个工件的相对位置的调整，从而保证第一个工件与第二个工件的相对位置与对应的待装配工件匹配，第一机械手10能够将调整后的第一个工件和第二个工件移动至下一个工位，实现对第一个工件和第二个工件的取料、位置纠偏，从而保证装配精度，以提高装配效率。

下面结合附图描述根据本申请实施例的取料纠偏装置100的各部件的结构特征及连接方式。

如图1所示，第一机械手10包括第一直线运动模组11和第二直线运动模组12，第一直线运动模组11安装于固定基座(可以为与取料纠偏装置100配合的设备的工作台)上，第二直线运动模组12安装于第一直线运动模组11的执行端，取料纠偏机构20安装于第二直线运动模组12的执行端。第一直线运动模组11沿X方向设置，第一直线运动模组11能够驱动第二直线运动模组12及取料纠偏机构20沿X方向移动。第二直线运动模组12沿Z方向设置，第二直线运动模组12能够驱动取料纠偏机构20沿Z方向移动。通过第一直线运动模组11和第二直线运动模组12的配合，实现取料纠偏机构20沿X方向和Y方向的移动，实现取料纠偏机构20的灵活取料。

如图2所示，取料纠偏机构20包括机座25、第一取料机构21、第一调整驱动机构23、第二取料机构22、第二调整驱动机构24。第一取料机构21与机座25滑动配合，第一调整驱动机构23与第一取料机构21相连，第一调整驱动机构23能够驱动第一取料机构21相对于机座25沿X方向移动；第二取料机构22与机座25滑动配合，第二调整驱动机构24与第二取料机构22相连，第二调整驱动机构24能够驱动第二取料机构22相对于机座25沿Y方向移动。

具体地，机座25上设置有第一导轨(图中未标出)和第二导轨(图中未标出)，第一导轨沿X方向设置，第二导轨沿Y方向设置；如图2所示，第一调整驱动机构23包括第一驱动电机231、第一丝杠螺母传动组件232，第一驱动电机231的输出端与第一丝杠螺母传动组件232的丝杠相连，第二调整驱动机构24包括第二驱动电机241、第二丝杠螺母传动组件242，第二驱动电机241的输出端与第二丝杠螺母传动组件242的丝杠相连；如图3所示，取料纠偏机构20还包括第一滑块26、第二滑块27，第一滑块26与第一导轨滑动配合，第一滑块26与第一丝杠螺母传动组件232的螺母相连，第二滑块27与第二导轨滑动配合，第二滑块27与第二丝杠螺母传动组件242的螺母相连。第一取料机构21和第二取料机构22均为负压吸附机构，第一取料机构21安装于第一滑块26上，第二取料机构22安装于第二滑块27上。如图4所示，每个取料机构均包括吸气作用部分211、吸气管路212，吸气作用部分211位于机座25的底部，吸气管路212的一端与吸气作用部分211相连，另一端设置有接头213，用于连接气源。

如图3和图4所示，该取料纠偏装置100还包括第一过光件31和第二过光件32，第一过光件31安装于第一取料机构21，并与第一取料机构21的吸气作用部分211对应，第一过光件31上设有供激光穿设的第一过光孔(图中未标出)；第二过光件32安装于第二取料机构22，并与第二取料机构22的吸气作用部分211对应，第二过光件32上设有供激光穿设的第二过光孔(图中未标出)。激光能够透过第一过光孔作用于第一取料机构21吸取的工件，对第一取料机构21吸取的工件进行点焊，实现预定位；激光能够透过第二过光孔作用于第二取料机构22吸取的工件，对第二取料机构22吸取的工件进行点焊，实现预定位。

根据本申请实施例的取料纠偏装置100的工作原理为：

通过第一取料机构21和第二取料机构22实现第一个工件和第二个工件的取料，通过第一驱动电机231的工作，实现第一个工件沿X方向移动，通过第二驱动电机241的工作，实现第二个工件沿Y方向移动，进而实现第一个工件和第二个工件的相对位置的调整，通过第一机械手10驱动取料纠偏机构20移动，实现对两个工件的取料及位置纠偏，以保证下一工位的装配精度。

下面参照附图描述根据本申请第二方面实施例的激光焊接设备400。

如图5所示，根据本申请实施例的激光焊接设备400，包括：第一定位治具41、第二定位治具42、第一图像采集装置51、第二图像采集装置52、激光焊接装置60、控制器(图中未标出)以及根据本申请第一方面实施例的取料纠偏装置100。

具体地，第一定位治具41用于对两个焊接有壳体的电芯410进行定位；第一图像采集装置51用于采集第一定位治具41上的两个电芯410的壳体图像，并获取两个壳体的位置信息；第二定位治具42用于对两个顶盖420进行定位；第一取料机构21和第二取料机构22分别用于对第二定位治具42上的两个顶盖420取料；第二图像采集装置52用于采集两个顶盖420的图像，并获取两个顶盖420的位置信息；控制器用于根据第一图像采集装置51和第二图像采集装置52获取的位置信息控制第一调整驱动机构23和/或第二调整驱动机构24动作，以将两个顶盖420的相对位置调整至与两个壳体的相对位置匹配；激光焊接装置60用于焊接顶盖420与壳体。

根据本申请实施例的激光焊接设备400，通过取料纠偏装置100实现两个顶盖420的取料以及两者的相对位置调整，以与两个壳体的相对位置匹配，能够实现两个壳体和两个顶盖420的焊接，保证了壳体与顶盖420的焊接精度，提高了焊接装配效率。

如图5所示，该激光焊接设备400还包括工作台401，第一定位治具41、第二定位治具42、第一图像采集装置51、第二图像采集装置52、激光焊接装置60、取料纠偏装置100均设置于工作台401上。第一图像采集装置51位于工作台401的一端，取料纠偏装置100、第二定位治具42位于工作台401的另一端。

第一定位治具41与工作台401滑动配合，该激光焊接设备400还包括第二机械手71，第一定位治具41安装于第二机械手71的执行端，第二机械手71能够驱动第一定位治具41沿Y方向从第一位置移动至第二位置。在第一位置，第一图像采集装置51能够获取两个壳体的位置信息；在第二位置，激光焊接装置60能够焊接第一工件和第二工件。

作为本申请的可选实施方式，第二机械手71包括第三直线运动模组，第一定位治具41安装于第三直线运动模组的执行端。如图5所示，第一位置位于工作台401的沿Y方向的一端，第一图像采集装置51位于第一位置，当第二机械手71驱动第一定位治具41移动至第一位置时，第一定位治具41位于第一图像采集装置51的下方，第一图像采集装置51能够对第一定位治具41上的两个壳体进行图像采集，以获取两个壳体的图像信息。第二位置位于工作台401的沿Y方向的另一端，激光焊接装置60设置于第二位置。

如图6所示，第一定位治具41包括第一机架411、固定块412、第一定位组件413、第二定位组件414，固定块412安装于第一机架411上，固定块412上设置有两个定位部4121，第一定位组件413和第二定位组件414分别与两个定位部4121一一对应。每个定位组件包括第一定位块4131、第二定位块4132、开夹部4133、第一限位块4134、第二限位块4135、第一复位弹簧(图中未标出)、第二复位弹簧(图中未标出)、开夹驱动件4136(如图7所示)，第一定位块4131和第二定位块4132位于同一水平面内，第一定位块4131和第二定位块4132均与第一机架411滑动配合，第一定位块4131与第二定位块4132垂直设置，第一定位块4131、第二定位块4132及固定块412的定位部4121构成电芯限位空间；开夹部4133竖向设置，并且与第一机架411滑动配合，开夹驱动件4136与开夹部4133相连，用于驱动开夹部4133沿竖向移动，以驱动第一定位块4131和第二定位块4132远离对应的定位部4121，以便于电芯410上料。第一限位块4134与第一定位块4131对应设置，第一定位块4131位于第一限位块4134和固定块412之间；第二限位块4135与第二定位块4132对应设置，第二定位块4132位于第二限位块4135和固定块412之间。第一复位弹簧的两端分别与第一限位块4134和第一定位块4131相连，第二复位弹簧的两端分别与第二限位块4135和第二定位块4132相连。每个定位块(第一定位块4131和第二定位块4132的统称)均为L字形结构，第一定位块4131和第二定位块4132围成矩形区域，定位部4121与开夹部4133位于矩形区域的相对的两个顶点，定位块的一端与开夹部4133滑动接触(定位块的端部套设有滚动轴承)。开夹部4133为锥形结构，开夹部4133由第一机架411的底部向上伸出，当开夹驱动件4136驱动开夹部4133向上移动时，开夹部4133驱动第一定位块4131和第二定位块4132远离定位部4121，从而实现开夹，此时可以将电芯410放置于定位部4121或将电芯410从定位部4121取走；当开夹驱动件4136驱动开夹部4133向下移动时，第一定位块4131和第二定位块4132分别在第一复位弹簧和第二复位弹簧的作用下朝向定位部4121移动。

为了便于实现电芯410的定位，定位部4121为负压吸附结构。

如图8所示，激光焊接装置60包括激光焊接头61、第三机械手62、除尘机构63、第四机械手64。激光焊接头61安装于第三机械手62的执行端，第三机械手62能够驱动激光焊接头61沿X方向和Z方向移动，提高焊接效率，不需等待来料，继续焊接，焊接灵活。除尘机构63安装于第四机械手64的执行端，第四机械手64能够驱动除尘机构63沿X方向移动，以使除尘机构63对激光焊接头61的焊接作业除尘。

作为本申请的可选实施方式，第三机械手62包括第四直线运动模组621和第五直线运动模组622，第四直线运动模组621架设于工作台401上，并且位于第二机械手71的上方，第四直线运动模组621沿X方向设置；第五直线运动模组622安装于第四直线运动模组621的执行端，第五直线运动模组622沿Z方向设置，激光焊接头61安装于第五直线运动模组622的执行端。第四机械手64包括第六直线运动模组，第六直线运动模组架设于工作台401上，第六直线运动模组位于第二机械手71的上方，并且与第四直线运动模组621平行设置，除尘机构63安装于第六直线模组的执行端。

如图9和图10所示，第二定位治具42包括第二机架421、顶盖定位固定块422、两个连接块423、支架424、顶盖调节驱动件425。第二机架421上设置有两个调节导轨(图中未标出)，两个连接块423分别滑动设置在两个调节导轨上；顶盖定位固定块422上设置有两个顶盖定位部4221，两个连接块423与两个顶盖定位部4221一一对应；每个连接块423的一端与支架424相连，另一端设置有与顶盖定位部4221对应的V字形槽(图中未标出)；顶盖调节驱动件425与支架424相连，顶盖调节驱动件425用于驱动支架424带动两个连接块423沿调节导轨移动，以与顶盖定位固定块422配合实现对两个顶盖420的定位。

作为本申请的可选实施方式，顶盖定位部4221为负压吸附结构，连通气源后，能够实现对顶盖420的吸附定位；顶盖调节驱动件425为气缸，气缸的伸缩带动支架424靠近或远离顶盖定位部4221，以使连接块423与顶盖定位部4221配合或分离。

为了节省安装空间，便于获取两个顶盖420的位置信息，如图5图9所示，第二图像采集装置52与第二定位治具42相邻设置，第二图像采集装置52安装于第二机架421上，并且与顶盖定位固定块422在X方向上间隔设置。当第一机械手10的第一直线运动模组11驱动取料纠偏机构20沿X方向移动时，既能够在第二定位治具42的顶盖定位固定块422上对两个顶盖420进行取料，还可以将吸取的两个顶盖420在第二图像采集装置52的上方，通过第二图像采集装置52获取两个顶盖420的位置信息，操作灵活、便捷。

可选地，第一图像采集装置51和第二图像采集装置52均为CCD(Charge CoupledDevice，电荷耦合器件)相机，具有灵敏度高、抗强光、畸变小、体积小、寿命长、抗震动等优点。

根据本申请的一些实施例，控制器设置于工作台401上，控制器与该激光焊接设备400的各电子元器件电连接，控制器在接收到第一图像采集装置51和第二图像采集装置52获取的位置信息(两个壳体的位置信息和两个顶盖420的位置信息)后，控制器控制第一调整驱动机构23和/或第二调整驱动机构24动作，从而改变两个顶盖420的相对位置，以使改变位置后的两个顶盖420的相对位置与两个壳体的相对位置匹配。

下面介绍应用根据本申请实施例的激光焊接设备400的工作原理：

通过机械手(图中未标出)将两个焊接有壳体的电芯410放置到第一定位治具41上定位，两个电芯410定位后，第二机械手71驱动第一定位治具41沿Y方向移动至第一位置，两个电芯410位于第一图像采集装置51的下方，第一图像采集装置51获取两个壳体的位置信息；通过机械手(图中未标出)将两个顶盖420放置到第二定位治具42上定位，两个顶盖420定位后，第一机械手10驱动取料纠偏机构20沿X方向移动至第二定位治具42，第一取料机构21和第二取料机构22分别对两个顶盖420进行取料，第一机械手10驱动取料纠偏机构20沿X方向移动至第二图像采集装置52的上方，第二图像采集装置52获取两个顶盖420的位置信息；控制器根据接收到的两个壳体的位置信息和两个顶盖420的位置信息，控制第一调整驱动机构23和/或第二调整驱动机构24动作，以将两个顶盖420的相对位置调整至与两个壳体的相对位置匹配；当两个顶盖420的相对位置调整后，第一机械手10驱动取料纠偏机构20沿X方向移动至焊接位置，第二机械手71驱动第一定位治具41沿Y方向移动至第二位置，此时，两个顶盖420与两个壳体对应，并且两个顶盖420位于两个壳体的上方；第一机械手10驱动取料纠偏机构20沿Z方向下移至两个顶盖420与两个壳体重合，激光焊接头61发出的激光分别穿过第一过光孔和第二过光孔作用于两个顶盖420和两个壳体，将两个顶盖420和两个壳体点焊，实现顶盖420和壳体的预定位，然后第一取料机构21和第二取料机构22分别松开两个顶盖420，取料纠偏装置100移开，激光焊接头61继续对两个顶盖420和两个壳体焊接，完成电池的装配。

根据本申请实施例的激光焊接设备400，通过取料纠偏装置100实现两个顶盖420的取料及两个顶盖420的相对位置调整，以与两个壳体的相对位置匹配，能够实现两个壳体和两个顶盖420的焊接，在保证壳体与顶盖420的焊接精度的同时，提高了焊接装配效率。

根据本申请第三方面实施例的激光焊接纠偏方法，应用于上述的激光焊接设备400，该方法包括：

获取第一定位治具41上的两个壳体的位置信息，获取的两个壳体的坐标分别为A(X1，Y1)、B(X2，Y2)，两个壳体的相对位置为；

获取取料纠偏机构20上的两个顶盖420的位置信息，获取的第一取料机构21上的顶盖420的坐标为a(X3，Y3)，获取的第二取料机构22上的顶盖420的坐标为b(X4，Y4)；

根据两个壳体的位置信息和两个顶盖420的位置信息，控制第一调整驱动机构23沿X方向调整第一取料机构21的位置，使第一取料机构21上的顶盖420的坐标为a’(X4+△X，Y3)，控制第二调整驱动机构24沿Y方向调整第二取料机构22的位置，使第二取料机构22上的顶盖420的坐标为b’(X4，Y3-△Y)，其中，△X＝X1-X2，△Y＝Y1-Y2。

需要指出的是，在调整两个顶盖420的相对位置步骤中，调节方式可以为多种，根据实际需求选取不同的调整方式，只要调整后的两个顶盖420的相对位置与两个壳体的相对位置匹配即可。

假设，焊接点为原点，激光焊接头61形成的焊接区域为以原点为中心的圆，移送壳体距离(A+B)/2到原点，移送顶盖距离(a’+b’)/2到原点。

根据本申请实施例的激光焊接纠偏方法，能够纠正两个顶盖420的相对位置，保证两个顶盖420的相对位置与两个壳体的相对位置匹配，从而保证两个顶盖420和两个壳体的焊接精度，在提高装配效率的同时，保证焊接精度。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种取料纠偏装置，其特征在于，包括第一机械手、取料纠偏机构，所述取料纠偏机构安装于所述第一机械手的执行端，所述取料纠偏机构包括第一取料机构、第一调整驱动机构、第二取料机构、第二调整驱动机构，所述第一取料机构用于对第一个工件进行取料，所述第二取料机构用于对第二个工件进行取料，所述第一调整驱动机构用于驱动所述第一取料机构沿X方向移动，所述第二调整驱动机构用于驱动所述第二取料机构沿Y方向移动。

2.根据权利要求1所述的取料纠偏装置，其特征在于，所述第一机械手能够驱动所述取料纠偏机构沿X方向和Z方向移动。

3.根据权利要求1所述的取料纠偏装置，其特征在于，所述第一取料机构和所述第二取料机构均为负压吸附机构。

4.根据权利要求1所述的取料纠偏装置，其特征在于，所述取料纠偏装置还包括第一过光件和第二过光件，所述第一过光件安装于所述第一取料机构，所述第二过光件安装于所述第二取料机构，所述第一过光件上设有供激光穿过的第一过光孔，所述第二过光件上设有供激光穿过的第二过光孔。

5.一种激光焊接设备，其特征在于，包括第一定位治具、第二定位治具、第一图像采集装置、第二图像采集装置、激光焊接装置、控制器、以及如权利要求1-4任一项所述的取料纠偏装置；

所述第一定位治具用于对两个第一工件进行定位；

所述第一图像采集装置用于采集所述第一定位治具上的所述两个第一工件的图像并获取所述两个第一工件的位置信息；

所述第二定位治具用于对两个第二工件进行定位；

所述第一取料机构和所述第二取料机构分别用于对所述第二定位治具上的两个第二工件取料；

所述第二图像采集装置用于采集所述两个第二工件的图像并获取所述两个第二工件的位置信息；

所述控制器用于根据所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置获取的位置信息控制所述第一调整驱动机构和/或所述第二调整驱动机构动作，以将所述两个第二工件的相对位置调整至与所述两个第一工件的相对位置匹配；

所述激光焊接装置用于焊接所述第一工件与所述第二工件。

6.根据权利要求5所述的激光焊接设备，其特征在于，所述第一机械手用于在所述第一取料机构和所述第二取料机构取料所述两个第二工件后，将所述取料纠偏机构移动至与所述第二图像采集装置对应的位置，以使所述第二图像采集装置能够获取所述两个第二工件的位置信息。

7.根据权利要求5所述的激光焊接设备，其特征在于，所述激光焊接设备还包括第二机械手，所述第一定位治具安装于所述第二机械手的执行端，所述第二机械手用于将所述第一定位治具沿Y方向从第一位置移动至第二位置；

在所述第一位置，所述第一图像采集装置获取所述两个第一工件的位置信息；

在所述第二位置，所述激光焊接装置焊接所述第一工件和所述第二工件。

8.根据权利要求5所述的激光焊接设备，其特征在于，所述激光焊接装置包括激光焊接头和第三机械手，所述激光焊接头安装于所述第三机械手的执行端，所述第三机械手用于驱动所述激光焊接头沿X方向和Z方向移动。

9.根据权利要求8所述的激光焊接设备，其特征在于，所述激光焊接装置还包括除尘机构和第四机械手，所述除尘机构安装于所述第四机械手的执行端，所述第四机械手用于驱动所述除尘机构沿X方向移动。

10.根据权利要求5所述的激光焊接设备，其特征在于，所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置均为CCD相机。

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