CN219026609U - 一种域控制器自动组装线 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种域控制器自动组装线，包括机架，所述机架上设有传输装置，所述传输装置用于传送中框、风扇、电路板、底盖、左支架以及右支架；沿着传输装置的传送路径依次设有风扇组装装置、翻转中框装置、电路板组装装置、底盖组装装置以及支架组装装置；所述风扇组装装置将风扇锁紧于中框；所述翻转中框装置抓取位于传输装置上的中框，并带动翻转，后将其重新放置于传输装置上；所述电路板组装装置将位于传输装置上的电路板组装于翻转后的中框上；所述底盖组装装置将底盖组装罩设于中框上；所述支架组装装置以将左支架和右支架分别组装于底盖的两侧。本实用新型自动进行域控制器的多个零件的自动组装，提高生产效率和组装效果。

Description

一种域控制器自动组装线

技术领域

本实用新型涉及自动组装装置的技术领域，具体涉及一种域控制器自动组装线。

背景技术

随着汽车自动驾驶的发展，汽车前端增设了多种传感器提供场景和车辆信息，包括视觉摄像头、超声波雷达、高精度定位、里程计、激光雷达、毫米波雷达、惯性器件等多种传感器以及高精度地图，以稳定运行自动驾驶模式。急剧增加的传感器数量和线束复杂度，对传统汽车领域的ECU(ElectronicControl Unit)和电子电气架构造成了巨大挑战，以中心化架构方案逐步替代分布式架构已然成为汽车架构未来发展的主流方向，以高集成度高算力的ADAS域控制器替代传统的ECU是现阶段较好的解决方案。

域控制器主要包括中框、风扇、转接板、主板、底盖、左支架以及右支架。现有技术中针对域控制器的组装大多采用人工组装的方式，但因域控制器的组件较多，该过程较为复杂麻烦，组装效率低，组装成本高，对于域控制器的技术发展较为不利。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种域控制器自动组装线，以自动进行域控制器的多个零件的自动组装，提高生产效率和组装效果。

为实现上述目的，本实用新型提供的技术方案如下：

一种域控制器自动组装线，包括机架，所述机架上设有传输装置，所述传输装置用于传送中框、风扇、电路板、底盖、左支架以及右支架；沿着所述传输装置的传送路径依次设有风扇组装装置、翻转中框装置、电路板组装装置、底盖组装装置以及支架组装装置；所述风扇组装装置将风扇锁紧于中框；所述翻转中框装置抓取位于所述传输装置上的中框，并带动翻转，后将其重新放置于所述传输装置上；所述电路板组装装置将位于传输装置上的电路板组装于翻转后的中框上；所述底盖组装装置将底盖组装罩设于中框上，以形成域控制器半成品；所述支架组装装置以将左支架和右支架分别组装于所述域控制器半成品的两侧。

进一步的，所述电路板组装装置包括转接板组件组装装置和主板组装装置，所述转接板组件组装装置和主板组装装置沿着传输装置的传送路径依次设置；所述转接板组件组装装置以依次将转接板和转接板支架组装于中框上，所述主板组装装置以将主板组装于中框上。

进一步的，所述转接板组件组装装置和主板组装装置之间还设有第一涂覆散热膏装置，所述第一涂覆散热膏装置将散热膏涂覆于中框上；所述主板组装装置和底盖组装装置之间还设有第二涂覆散热膏装置，所述第二涂覆散热膏装置以将散热膏涂覆于主板上。

进一步的，所述转接板组件组装装置包括第一预装机构和第一锁紧机构，所述第一预装机构依次抓取转接板和转接板支架并预装于翻转后的中框上，所述第一锁紧机构依次将转接板和转接板支架锁紧于中框上。

进一步的，所述主板组装装置包括第二预装机构，所述第二预装机构抓取位于传输机构上的主板，并预装于装配有转接板的中框上。

进一步的，所述传输装置为上下平行分布的输送线，所述输送线上设有治具以放置中框、风扇、转接板、转接板支架、主板、底盖、左支架以及右支架；两条所述输送线的首端和尾端设有升降平台，以带动所述治具在两条输送线之间回流。

进一步的，所述治具上设有多个卡接座以供中框、风扇、转接板、转接板支架、主板、底盖、左支架以及右支架分别卡接限位。

进一步的，所述底盖组装装置包括第三预装机构和第二锁紧机构，所述第三预装机构抓取底盖并装配于域控制器半成品上，所述第二锁紧机构以将底盖锁紧于域控制器半成品上。

进一步的，所述支架组装装置包括抓取移送机构、定位压紧机构以及锁紧机构，所述抓取移送机构抓取位于所述传输装置上的域控制器半成品、左支架以及右支架，并移送至所述定位压紧机构处；所述定位压紧机构包括旋转驱动件以及与所述旋转驱动件的输出端连接的承接座，所述承接座以供域控制器半成品放置，所述承接座的上方以及两侧分别连接有上压紧组件、左压紧组件以及右压紧组件，以分别在域控制器半成品放置于所述承接座上时压紧于域控制器半成品的顶面，以及将左支架和右支架分别压紧于域控制器半成品的侧面；所述锁紧机构位于定位压紧机构的上方，以将左支架锁紧固定于域控制器半成品的一侧面，以及将右支架锁紧固定于域控制器半成品的另一侧面。

进一步的，所述翻转中框装置包括X轴移送驱动组件、Y轴移送驱动组件、Z轴升降驱动组件以及夹持翻转工装；所述夹持翻转工作夹持于中框的两侧并带动中框翻转180度；所述Y轴移送驱动组件的输出端与X轴移送驱动组件连接，X轴移送驱动组件的驱动端与Z轴升降驱动组件连接，所述Z轴升降驱动组件的输出端与夹持翻转工装连接，以带动所述夹持翻转工装进行X轴、Y轴和Z轴上的移动；所述夹持翻转工装包括安装座以及固定设于安装座两侧的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和第二夹持部相对设置，以夹持于中框的两侧；所述第一夹持部包括旋转驱动件、第一传动组件以及第一夹臂，所述旋转驱动件通过第一传动组件与第一夹臂传动连接；所述第二夹持部包括第二传动组件和第二夹臂，所述第二传动组件与第一传动组件通过转轴连接，并传动于第二夹臂，以使第二夹臂和第一夹臂同步转动。

通过本实用新型提供的技术方案，具有如下有益效果：

本实用新型通过沿着传输装置的传送路径依次设有风扇锁紧装置、翻转中框装置、电路板组装装置、底盖组装装置以及支架组装装置，以在中框上依次组装有风扇和电路板，再将底盖组装罩设于中框上，最后组装上左支架和右支架，使其组装成一个完成的域控制器；本实用新型自动实现域控制器各组件的组装，自动化程度高，提高组装效率以及组装精度。

附图说明

图1所示为本实用新型的域控制器自动组装线的结构示意图；

图2所示为图1的A的局部放大图；

图3所示为本实用新型的治具的结构示意图；

图4所示为本实用新型的治具的另一角度的结构示意图；

图5所示为本实用新型的风扇组装装置的结构示意图；

图6所示为本实用新型的翻转中框装置的结构示意图；

图7所示为本实用新型的夹持翻转工装的结构示意图；

图8所示为本实用新型的第一预装机构和部分传输装置的结构示意图；

图9所示为本实用新型的第一预装机构的结构示意图；

图10所示为本实用新型的第一涂覆散热膏装置的结构示意图；

图11所示为本实用新型的支架组装装置的结构示意图；

图12所示为本实用新型的定位压紧机构的结构示意图；

图13所示为域控制器的结构示意图。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图。这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

作为本实用新型的优选实施例，提供的一种域控制器自动组装线，用于自动实现域控制器的各组件的组装。域控制器的常见结构包括有中框、罩设于中框上的底盖，以及设于中框和底盖内部的电路板；底盖的两侧还设有左支架和右支架。其中电路板根据需求可设置不同的种类和数量。参阅图13所示，本实施例中，电路板包括转接板和主板，其中，转接板还包括有转接板支架。即所述域控制器10包括有中框101、风扇102、转接板103、转接板支架1030、主板104、底盖105、左支架106以及右支架107。参照图1至图12所示，本域控制器自动组装线包括机架1，所述机架1上设有传输装置2，沿着传输装置2的传送路径依次设有风扇组装装置3、翻转中框装置4、电路板组装装置、底盖组装装置7以及支架组装装置8；其中电路板组装装置根据域控制器的电路板组件，更具体为包括转接板组件组装装置5和主板组装装置6；风扇组装装置3将风扇102锁紧于中框101上；所述翻转中框装置4抓取位于所述传输装置2上的中框101，并带动翻转，后将其重新放置于所述传输装置2上；所述转接板组件组装装置5以将位于传输装置2上的转接板103和转接板支架1030组装于翻转后的中框101上；主板组装装置6以将位于传输装置2上的主板104继续组装于中框101上；并在主板104和中框101组装完成后，还通过人工完成主框104与风扇等元器件的连接；所述底盖组装装置7以将底盖105组装于装配有转接板103、转接板支架1030和主板104的中框上，以形成域控制器半成品，所述支架组装装置8以将左支架106和右支架107分别组装于所述域控制器半成品的两侧。其中，转接板组件组装装置5和主板组装装置6之间还设有第一涂覆散热膏装置50，所述第一涂覆散热膏装置50将散热膏涂覆于中框101上；所述主板组装装置6和底盖组装装置7之间还设有第二涂覆散热膏装置60，所述第二涂覆散热膏装置60以将散热膏涂覆于主板104上。如此，本实施例采用放置有域控制器组件的治具经输送线依次经过各组装工位的方式，以动实现域控制器的各组件的组装，自动化程度高，大幅提高生产效率和组装精度。

其中，参阅图2至图4所示，传输装置2用于传送中框101、风扇102、转接板103、转接板支架1030、主板104、底盖105、左支架106以及右支架107。进一步的，所述传输装置2为上下平行分布的输送线21，输送线21上设有治具22以放置中框101、风扇102、转接板103、转接板支架1030、主板104、底盖105、左支架106以及右支架107。其中，输送线21的首端和末端设有治具升降平台，以实现治具的上下回流。具体地，所述输送线21包括输送带以及驱动输送带动作的驱动电机，此输送线结构为本领域的常见技术，本文不做过多描述。输送线21上还设置有多个位置传感器以检测治具22的传送位置。当然地，在其他实施例中，传输装置2也可为上料转盘等用于将域控制器零件输送至各组装机构的其他输送机构，本文不做限制。本实施例采用输送线21的方式，便于实现域控制器各组件的放置，且方便传送至后续的各组装机构。其中，治具22上设有多个卡接座221以供中框101、风扇102、转接板103、转接板支架1030、主板104、底盖105、左支架106以及右支架107分别卡设限位，卡接座221包括一底板以及设于底板周侧的卡接块，根据每个域控制器组件的特定结构，卡接座221的结构略微不同，以保证对域控制器组件的稳定限位。为了方便各域控制器组件的摆放，所述各卡接座221的一侧设有标识，例如“风扇放置区域”、“中框放置区域”、“转接板放置区域”等。并且，每个所述治具22均连接有升降气缸222，以带动治具22沿着竖直方向升降；当传输装置2传输治具22到各组装工位处，升降气缸222带动治具22上升，通过定位销定位，保证对治具22良好的定位作用，便于各组装机构对位于治具22上的域控制器组件进行组装操作。

参阅图1所示，传输装置2的首端设有上料工位20，以将域控制器组件，即中框101、风扇102、转接板103、转接板支架1030、主板104、底盖105、左支架106以及右支架107上料放置至传输装置2的治具22上，本实施例中，采用人工上料的方式，当然地，在其他实施例中，也可采用机械手上料，本文不做限制。其中，人工将转接板103、转接板支架1030、主板104、底盖105、左支架106以及右支架107放置于治具22对应的各卡接座221中；并将中框101和风扇102进行预装后放置至风扇放置区域所对应的卡接座221上。

上料工位的下一工位则设有风扇组装装置3。风扇组装装置3以将风扇102锁紧于中框101上；具体地，参阅图5所示，风扇组装装置3包括四轴机械手31，以及安装设于四轴机械手31的输出端的螺丝装配组件32和CCD组件33；CCD组件33对位于传输装置2上的预装的风扇102和中框101进行拍照定位，螺丝装配组件32包括升降驱动部(具体为驱动气缸)和螺丝装配机，升降驱动部带动螺丝装配机下降，以实现风扇102与中框101的螺丝锁固。人工中框101和风扇102进行预装后经由传输装置2传输至风扇组装装置3处，四轴机械手31动作，以移动至中框101和风扇102处，CCD组件对其拍照定位后，螺丝装配组件32以锁紧风扇102和中框101的连接螺丝。

其中，翻转中框装置4抓取位于传输装置2上的中框101，并带动翻转，后将其重新放置于传输装置2上。定义X轴、Y轴和Z轴为空间直角坐标系的三个坐标轴，其中，以传输装置2的输送方向为X轴方向，垂直于X轴方向的水平移动方向为Y轴方向，竖直移动方向为Z轴方向。具体地，参阅图6至图7所示，所述翻转中框装置4包括有X轴移送驱动组件41、Y轴移送驱动组件42、Z轴升降驱动组件43、夹持翻转工装44以及旋转驱动组件45，Y轴移送驱动组件42的输出端与X轴移送驱动组件41连接，X轴移送驱动组件41的驱动端与Z轴升降驱动组件43连接，所述Z轴升降驱动组件43的输出端与旋转驱动组件45连接，旋转驱动组件45的输出端与夹持翻转工装44连接，从而以带动所述夹持翻转工装44进行X轴、Y轴和Z轴上的移动。具体地，X轴移送驱动组件41和Y轴移送驱动组件42为电机驱动的丝杆滑轨组件，包括有伺服电机、直线滑轨以及在直线滑轨上滑动的滑块，X轴移送驱动组件41固定于Y轴移送驱动组件42的滑块上，Z轴升降驱动组件43固定于X轴移送驱动组件41的滑块上，并由各自的伺服电机驱动在直线滑轨上滑动，从而实现Z轴升降驱动组件43、旋转驱动组件45以及与其连接的夹持翻转工装44的水平方向的X轴、Y轴移动。同理，Z轴升降驱动组件43也为电机驱动的丝杆滑轨组件，包括有伺服电机、直线滑轨以及在直线滑轨上滑动的滑块，旋转驱动组件45则固定于滑块上，以驱动实现旋转驱动组件45和夹持翻转工装44在竖直方向上的移动。当然地，在其他实施例中，X轴移送驱动组件41、Y轴移送驱动组件42和Z轴升降驱动组件43可为电机驱动的皮带滑轨组件等驱动组件，本文不做限制。进一步地，旋转驱动组件45包括有旋转电机和固定板，固定板上连接有夹持翻转工装44，从而通过旋转电机驱动夹持翻转工装44实现水平方向上的旋转，以进行水平方向上的倾斜角度的调整。如此，通过X轴移送驱动组件41、Y轴移送驱动组件42、Z轴升降驱动组件43以及旋转驱动组件45的配合，以实现夹持翻转工装44的各个方向的移动。夹持翻转工装44包括安装座441以及固定设于安装座441两侧的第一夹持部442和第二夹持部443，第一夹持部442和第二夹持部443相对设置，以夹持中框101的两侧；第一夹持部442包括旋转驱动件4421、第一传动组件4422以及第一夹臂4423，旋转驱动件4421通过第一传动组件4422与第一夹臂4423传动连接；第二夹持部443包括第二传动组件4431和第二夹臂4432，所述第二传动组件4431与第一传动组件4422通过转轴444连接，并传动于第二夹臂4432，以实现第二夹臂4432和第一夹臂4423同步转动，保证两侧的第一夹臂4423和第二夹臂4432动作的同步性。这样，通过夹持翻转工装44的第一夹臂4423和第二夹臂4432夹持于中框101的两侧，并带动中框101翻转180°。具体地，第二传动组件4431与第一传动组件4422均为传动轮以及连接两个传送轮的皮带组件；旋转驱动件4421为驱动电机和主动轮，主动轮与第一传动组件4422的传动轮传送连接。本实施例中，通过翻转中框装置4抓取位于风扇放置区域中的已组装有风扇102的中框101，并带动中框101翻转180°，后翻转中框装置4将翻转后的中框101放置于治具22的中框放置区域中。当然地，在其他实施例中，翻转中框装置4也可采用其他的翻转机构，本文不做限制。

本实施例中，转接板组件组装装置5以将位于传输装置2上的转接板103和转接板支架1030依次组装于翻转后的中框101上，具体地，转接板组件组装装置5包括第一预装机构51和第一锁紧机构52，参阅图8和图9所示，所述第一预装机构51分别拾取转接板103和转接板支架1030并预装于翻转后的中框101上，所述第一锁紧机构52则分别将转接板103和转接板支架1030锁紧于中框101上。进一步地，第一预装机构51包括四轴机械手511，以及安装设于四轴机械手511的驱动端的CCD组件512和吸取部513；CCD组件512分别对位于传输装置2上的转接板103、转接板支架1030和中框101进行位置识别，吸取部513包括升降驱动部(具体为驱动气缸)和吸头，升降驱动部带动吸头升降，以吸取转接板103或转接板支架1030；其中，为了保证转接板103或转接板支架1030与中框101的预装效果，还可设置有抵压部，抵压部包括驱动气缸和抵压块，驱动气缸的输出端与抵压块连接，带动抵压块动作，以将转接板103或转接板支架1030压紧于中框101上。其中，第一锁紧机构52的结构与风扇组装装置3类似，均包括四轴机械手，以及安装设于四轴机械手的驱动端的螺丝装配组件和CCD组件，具体工作过程与风扇组装装置3类似，此处不做过多描述。本实施例中，转接板组件组装装置5仅包括一个第一预装机构51和一个第一锁紧机构52；以实现转接板103组装于中框101上，以及转接板支架1030组装于中框101上；当然地，在其他实施例中，可设置两个第一预装机构51和两个第一锁紧机构52以分别实现转接板103与中框101的组装和转接板支架1030与中框101的组装，本文不做限制。

本转接板组件组装装置5的具体工作过程为：第一预装机构51的四轴机械手511动作，带动CCD组件512、吸取部513移动对准治具22中“转接板放置区域”所对应的卡接座221中的转接板103，CCD组件512对其进行拍照定位，后吸取部513吸取转接板103，并在四轴机械手511的带动下，移动至治具22的“中框放置区域”所对应的卡接座221上，与中框101对准，以将转接板103预装在中框101上，后抵压部下压以使转接板103压紧于中框101的上表面；后第一锁紧机构52则移动至中框101以及转接板103所在处，以完成转接板103与中框101的螺丝锁固；后第一预装机构51重复动作，以吸取位于治具22的“转接板支架所在区域”对应的卡接座221上的转接板支架1030，并移动至中框101所在处，以将转接板支架1030预装于中框101的表面，第一锁紧机构52重复动作，以完成转接板支架1030与中框101的螺丝锁固。

其中，转接板组件组装装置5的下一机构为第一涂覆散热膏装置50，第一涂覆散热膏装置50以将散热膏涂覆于中框101上；其中，参阅图10所示，第一涂覆散热膏装置50包括X轴移送驱动部501、Y轴移送驱动部502、Z轴升降驱动部503以及涂覆部504。具体地，X轴移送驱动部501、Y轴移送驱动部502均可为电机驱动的丝杆滑轨组件，包括有伺服电机、直线滑轨以及在直线滑轨上滑动的滑块，X轴移送驱动部501固定于Y轴移送驱动部502的滑块上，Z轴升降驱动部503固定于X轴移送驱动部501的滑块上，并由各自的伺服电机驱动在直线滑轨上滑动；Z轴升降驱动部503为升降气缸，涂覆部504则固定于Z轴升降驱动部503的输出端上；从而实现涂覆部504的X轴、Y轴以及Z轴的移动。当然地，在其他实施例中，X轴移送驱动部501、Y轴移送驱动部502和Z轴升降驱动部503可为电机驱动的皮带滑轨组件等驱动组件，本文不做限制。如此，通过第一涂覆散热膏装置50实现对中框101的特定位置的散热膏的涂覆，结构简单。当然地，在其他实施例中，第一涂覆散热膏装置50不局限于此。其中，本实施例中主板组装装置6和底盖组装装置7之间设置的第二涂覆散热膏装置60与第一涂覆散热膏装置50一致，以将散热膏涂覆于主板104的特定位置，保证主板104的散热效果，本文不做重复描述。

本实施例中，主板组装装置6以将位于传输装置2上的主板104组装于装配有转接板103的中框101上。具体地，主板组装装置6包括第二预装机构61，第二预装机构61拾取主板104并预装于中框101上。其中，第二预装机构61的结构以及动作原理与第一预装机构51基本相同，即第二预装机构61的各个部件的连接关系与上述第一预装机构51的部件之间的连接关系基本相同，能够实现相同的动作；当然地，第二预装机构61的吸取部的大小以及结构可根据主板104与转接板103的尺寸有所差异，或第二预装机构61的吸取部更改为夹爪等，此为本领域的常规技术。当然地，在其他实施例中，第二预装机构61不局限于此，也可以与上述第一预装机构51完全不相同等。主板组装装置6的具体工作过程为：第二预装机构61的四轴机械手动作，带动CCD组件、吸取部移动至治具22上的“主板104所在区域”对应的卡接座221，对准位于其上的主板104，CCD组件对其进行拍照定位，后吸取部吸取主板104，并在四轴机械手的带动下，移动至治具22上的“中框放置区域”所对应的卡接座221上，与中框101对准，以将主板104预装至中框101，后抵压部下压以使主板104压紧于中框101；后在该位置，人工完成主板与风扇等元器件的接线连接。

进一步地，底盖组装装置7以将底盖105组装于装配有转接板组件和主板104的中框101上，以形成域控制器半成品。具体地，底盖组装装置7包括第三预装机构71和第二锁紧机构72，第三预装机构71拾取底盖105并预装于中框101上，第二锁紧机构72则将底盖105锁紧于中框101上。其中，第三预装机构71的结构以及动作原理与第一预装机构51基本相同，能够实现相同的动作；当然地，第三预装机构71的吸取部大小以及结构可根据主板104与底盖105的尺寸有所差异，或第三预装机构71的吸取部更改为夹爪等，此为本领域的常规技术。同时，第二锁紧机构72的结构以及动作原理与第一锁紧机构52类似，此处不做过多重复描述。当然地，在其他实施例中，第三预装机构71和第二锁紧机构72不局限于此，也可以与上述第一预装机构51和第一锁紧机构52完全不相同等。同上，底盖组装装置7的具体工作过程为：第三预装机构71的四轴机械手动作，带动CCD组件、吸取部以及抵压部移动至治具22上的“底盖105所在区域”对应的卡接座221，对准位于其上的底盖105，CCD组件对其进行拍照定位，后吸取部吸取底盖105，并在四轴机械手的带动下，移动至治具22上的“中框放置区域”所对应的卡接座221上，与中框101对准，以将底盖105预装至中框101，后抵压部下压以使底盖105压紧于中框101；后第二锁紧机构72移动至中框101所在处，以完成底盖105与中框101的螺丝锁固；如此以形成一域控制器半成品。

其中，支架组装装置8以将左支架106和右支架107分别组装于所述域控制器半成品的两侧。具体地，参阅图11至图12所示，支架组装装置8包括抓取移送机构81、定位压紧机构82以及锁紧机构83。抓取移送机构81抓取位于所述传输装置2上的域控制器半成品、左支架106以及右支架107，并移送至定位压紧机构82处。具体地，抓取移送机构81为六轴机器人811，六轴机器人811的输出端包括有抓取域控制器半成品的域控制器半成品抓取部812，以及抓取左支架106或右支架107的支架抓取部813；进一步的，域控制器半成品抓取部812和支架抓取部813均包括第一夹臂、第二夹臂以及驱动第一夹臂和第二夹臂张开或合拢的夹臂驱动件。本实施例中，为了提高组装效率，六轴机器人811的输出端安装有域控制器半成品抓取部812和支架抓取部813，第一次动作时同时抓取域控制器半成品和一个支架进行移动，而后六轴机器人811进行第二次动作，第二次抓取另一个支架并移送至定位压紧机构82处，如此，以最大程度节约时间，提高组装效率。当然地，在其他实施例中，六轴机器人811的输出端可仅安装一个抓取部以兼容域控制主体101和支架的抓取，则六轴机器人811需往复三次进行各域控制器零件的抓取移送；或六轴机器人811的输出端安装有一个域控制器半成品抓取部812和两个支架抓取部813，以一次性抓取域控制器半成品、左支架106和右支架107，本文不做限制。

继续参阅图12所示，本实施例中，定位压紧机构82位于抓取移送机构81的传送范围内，定位压紧机构82包括旋转驱动件821以及与所述旋转驱动件821的输出端连接的承接座822，所述承接座822以供域控制器半成品放置，承接座822的上方以及两侧分别连接有上压紧组件823、左压紧组件824以及右压紧组件825，以在域控制器半成品放置于承接座822上时压紧于域控制器半成品101的顶面，以及将左支架106和右支架107分别压紧于域控制器半成品101的侧面。其中，上压紧组件823、左压紧组件824以及右压紧组件825均包括有旋转升降电机以及与所述旋转升降电机的输出端连接的抵压部，抵压部在旋转升降电机的驱动下以靠近并下压至域控制器半成品或上升并远离域控制器半成品。

锁紧机构83位于定位压紧机构82的上方，以将左支架106锁紧固定于域控制器半成品101的一侧面，以及将右支架107锁紧固定于域控制器半成品101的另一侧面。本实施例中，锁紧机构83包括X轴驱动移动组件、Z轴升降驱动组件以及螺丝装配机，所述X轴驱动移动组件的输出端与Z轴升降驱动组件连接，所述Z轴升降驱动组件的输出端与螺丝装配机连接，以驱动所述螺丝装配机沿着X轴移动和沿着Z轴升降运动，分别将左支架106和右支架107锁紧固定于域控制器半成品101的两侧面。具体地，X轴驱动移动组件为沿着X轴方向设置的驱动组件，该驱动组件为电机驱动的皮带滑轨组件等驱动组件或为电机驱动的丝杆滑轨组件，本文不做限制。Z轴升降驱动组件为升降气缸等。如此，通过定位压紧机构82和锁紧机构83的配合，以实现左支架106与域控制器半成品的一侧面的多个位置的锁螺丝动作，以及右支架107与域控制器半成品的另一侧面的多个位置的锁螺丝动作。当然地，在其他实施例中，锁紧机构83也可为上述第一锁紧机构52的结构一致，本文不做限制。

本实施例以六轴机器人811第一次抓取时抓取域控制器半成品101和右支架107，第二次抓取时抓取左支架106为例进行说明。

该支架组装装置8的具体动作过程为：抓取移送机构81的六轴机器人811驱动域控制器半成品抓取部812和支架抓取部813移动至治具22上；分别使域控制器半成品抓取部812抓取位于“中框所在区域”对应的卡接座221上的域控制器半成品，以及使支架抓取部813抓取位于“支架所在区域”对应的卡接座221上的右支架107；以驱动移动至定位压紧机构82，域控制器半成品抓取部812将域控制器半成品转移至承接座822上，上压紧组件823动作，抵压于域控制器半成品的表面；后旋转驱动件821带动承接座822旋转，以使域控制器半成品的右侧朝上，以供支架抓取部813将对应的右支架107放置于域控制器半成品的该侧面上，后通过右压紧组件825动作，以将右支架107抵压于域控制器半成品的该侧面，实现二者的预装配；锁紧机构83完成预装配的右支架107与域控制器半成品的侧面的锁紧动作；

在锁紧机构83动作的同时，抓取移送机构81的六轴机器人811驱动域控制器半成品抓取部812和支架抓取部813移动至治具22上；支架抓取部813抓取位于“支架所在区域”对应的卡接座221上的左支架106；后驱动移动至定位压紧机构82；定位压紧机构82的旋转驱动件821带动承接座822旋转，以使域控制器半成品的左侧朝上，以供支架抓取部813将对应的左支架106放置于域控制器半成品的该侧面上，后通过左压紧组件824动作，以将左支架106抵压于域控制器半成品的该侧面，实现二者的预装配；锁紧机构83完成预装配的左支架106与域控制器半成品的侧面的锁紧动作。如此，以自动实现域控制器半成品与左支架106和右支架107的组装。

其中，在抓取移送机构81的移送路径上还设有有下料输送装置80，抓取移送机构81以将位于定位压紧机构82上的组装有左支架106和右支架107的域控制器半成品，即成型的域控制器移送至下料输送装置80上，并由下料输送装置80移动下料。所述下料输送机构可为常见的输送线结构，由输送线传送下料。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种域控制器自动组装线，其特征在于：包括机架，所述机架上设有传输装置，所述传输装置用于传送中框、风扇、电路板、底盖、左支架以及右支架；沿着所述传输装置的传送路径依次设有风扇组装装置、翻转中框装置、电路板组装装置、底盖组装装置以及支架组装装置；所述风扇组装装置将风扇锁紧于中框；所述翻转中框装置抓取位于所述传输装置上的中框，并带动翻转，后将其重新放置于所述传输装置上；所述电路板组装装置将位于传输装置上的电路板组装于翻转后的中框上；所述底盖组装装置将底盖组装罩设于中框上，以形成域控制器半成品；所述支架组装装置以将左支架和右支架分别组装于所述域控制器半成品的两侧。

2.根据权利要求1所述的域控制器自动组装线，其特征在于：所述电路板组装装置包括转接板组件组装装置和主板组装装置，所述转接板组件组装装置和主板组装装置沿着传输装置的传送路径依次设置；所述转接板组件组装装置以依次将转接板和转接板支架组装于中框上，所述主板组装装置以将主板组装于中框上。

3.根据权利要求2所述的域控制器自动组装线，其特征在于：所述转接板组件组装装置和主板组装装置之间还设有第一涂覆散热膏装置，所述第一涂覆散热膏装置将散热膏涂覆于中框上；所述主板组装装置和底盖组装装置之间还设有第二涂覆散热膏装置，所述第二涂覆散热膏装置以将散热膏涂覆于主板上。

4.根据权利要求2所述的域控制器自动组装线，其特征在于：所述转接板组件组装装置包括第一预装机构和第一锁紧机构，所述第一预装机构依次抓取转接板和转接板支架并预装于翻转后的中框上，所述第一锁紧机构依次将转接板和转接板支架锁紧于中框上。

5.根据权利要求2所述的域控制器自动组装线，其特征在于：所述主板组装装置包括第二预装机构，所述第二预装机构抓取位于传输机构上的主板，并预装于装配有转接板的中框上。

6.根据权利要求2所述的域控制器自动组装线，其特征在于：所述传输装置为上下平行分布的输送线，所述输送线上设有治具以放置中框、风扇、转接板、转接板支架、主板、底盖、左支架以及右支架；两条所述输送线的首端和尾端设有升降平台，以带动所述治具在两条输送线之间回流。

7.根据权利要求6所述的域控制器自动组装线，其特征在于：所述治具上设有多个卡接座以供中框、风扇、转接板、转接板支架、主板、底盖、左支架以及右支架分别卡接限位。

8.根据权利要求1所述的域控制器自动组装线，其特征在于：所述底盖组装装置包括第三预装机构和第二锁紧机构，所述第三预装机构抓取底盖并装配于域控制器半成品上，所述第二锁紧机构以将底盖锁紧于域控制器半成品上。

9.根据权利要求1所述的域控制器自动组装线，其特征在于：所述支架组装装置包括抓取移送机构、定位压紧机构以及锁紧机构，所述抓取移送机构抓取位于所述传输装置上的域控制器半成品、左支架以及右支架，并移送至所述定位压紧机构处；所述定位压紧机构包括旋转驱动件以及与所述旋转驱动件的输出端连接的承接座，所述承接座以供域控制器半成品放置，所述承接座的上方以及两侧分别连接有上压紧组件、左压紧组件以及右压紧组件，以分别在域控制器半成品放置于所述承接座上时压紧于域控制器半成品的顶面，以及将左支架和右支架分别压紧于域控制器半成品的侧面；所述锁紧机构位于定位压紧机构的上方，以将左支架锁紧固定于域控制器半成品的一侧面，以及将右支架锁紧固定于域控制器半成品的另一侧面。

10.根据权利要求1所述的域控制器自动组装线，其特征在于：所述翻转中框装置包括X轴移送驱动组件、Y轴移送驱动组件、Z轴升降驱动组件以及夹持翻转工装；所述夹持翻转工作夹持于中框的两侧并带动中框翻转180度；所述Y轴移送驱动组件的输出端与X轴移送驱动组件连接，X轴移送驱动组件的驱动端与Z轴升降驱动组件连接，所述Z轴升降驱动组件的输出端与夹持翻转工装连接，以带动所述夹持翻转工装进行X轴、Y轴和Z轴上的移动；所述夹持翻转工装包括安装座以及固定设于安装座两侧的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和第二夹持部相对设置，以夹持于中框的两侧；所述第一夹持部包括旋转驱动件、第一传动组件以及第一夹臂，所述旋转驱动件通过第一传动组件与第一夹臂传动连接；所述第二夹持部包括第二传动组件和第二夹臂，所述第二传动组件与第一传动组件通过转轴连接，并传动于第二夹臂，以使第二夹臂和第一夹臂同步转动。

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