CN219005218U - 一种域控制器的支架组装设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种域控制器的支架组装设备，包括机架，所述机架上依次设有上料机构、抓取移送机构、定位压紧机构以及锁紧机构；上料机构上料域控制器主体、左支架以及右支架；所述抓取移送机构抓取上料的域控制器主体、左支架以及右支架，并移送至定位压紧机构；所述定位压紧机构包括旋转驱动件以及承接座，所述承接座供域控制器主体放置，承接座的上方以及两侧分别连接有上压紧组件、左压紧组件以及右压紧组件，以压紧于域控制器主体的顶面，以及将左支架和右支架分别压紧于域控制器主体的侧面；所述锁紧机构将左支架和右支架分别锁紧于域控制器主体的两侧面。本实用新型自动进行域控制器的左支架和右支架的组装，提高生产效率和组装效果。

Description

一种域控制器的支架组装设备

技术领域

本实用新型涉及自动组装装置的技术领域，具体涉及一种域控制器的支架组装设备。

背景技术

随着汽车自动驾驶的发展，汽车前端增设了多种传感器提供场景和车辆信息，包括视觉摄像头、超声波雷达、高精度定位、里程计、激光雷达、毫米波雷达、惯性器件等多种传感器以及高精度地图，以稳定运行自动驾驶模式。急剧增加的传感器数量和线束复杂度，对传统汽车领域的ECU(ElectronicControl Unit)和电子电气架构造成了巨大挑战，以中心化架构方案逐步替代分布式架构已然成为汽车架构未来发展的主流方向，以高集成度高算力的ADAS域控制器替代传统的ECU是现阶段较好的解决方案。

现有的域控制器主要包括上壳、底盖、设于上壳和底盖之间的电路板、以及左支架和右支架。现有技术中针对域控制器的组装采用人工组装的方式，常见的组装步骤为先将电路板安装于底盖上，再将上壳和电路板依次固定于底盖上，形成一域控制器主体，后是针对左、右支架的安装，需依次将左支架和右支架分别预安装于域控制器主体的一侧面后，再进行支架与与控制器主体的侧面的锁紧固定动作，该过程较为复杂麻烦，组装效率低，组装成本高，对于域控制器的技术发展较为不利。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种域控制器的支架组装设备，以自动进行域控制器的左支架和右支架的组装以及锁付等动作，提高生产效率和组装效果。

为实现上述目的，本实用新型提供的技术方案如下：

一种域控制器的支架组装设备，包括机架，所述机架上依次设有上料机构、抓取移送机构、定位压紧机构以及锁紧机构；所述上料机构上料域控制器主体、左支架以及右支架；所述抓取移送机构抓取位于所述上料机构上的域控制器主体、左支架以及右支架，并移送至所述定位压紧机构处；所述定位压紧机构包括旋转驱动件以及与所述旋转驱动件的输出端连接的承接座，所述承接座以供域控制器主体放置，所述承接座的上方以及两侧分别连接有上压紧组件、左压紧组件以及右压紧组件，以在域控制器主体放置于所述承接座上时压紧于域控制器主体的顶面，以及将左支架和右支架分别压紧于域控制器主体的侧面；所述锁紧机构位于定位压紧机构的上方，以将左支架锁紧固定于域控制器主体的一侧面，以及将右支架锁紧固定于域控制器主体的另一侧面。

进一步的，所述上压紧组件、左压紧组件以及右压紧组件均包括有旋转升降电机以及与所述旋转升降电机的输出端连接的抵压部，所述抵压部在旋转升降电机的驱动下以靠近并下压至域控制器主体或上升并远离域控制器主体。

进一步的，所述承接座包括限位座，所述限位座包括一底板以及至少设于所述底板左右两侧的侧板，所述限位座以限位固定域控制器主体。

进一步的，所述左右两侧的侧板分别设有让位左支架和右支架的让位孔。

进一步的，定义X轴、Y轴和Z轴为空间直角坐标系的三个坐标轴，其中，X轴和Y轴位于水平面上，Z轴位于垂直面上；所述定位压紧机构还包括有Y轴驱动移送机构，所述Y轴驱动移送机构与旋转驱动件以及承接座连接，并带动其进行Y轴方向的移动。

进一步的，定义X轴、Y轴和Z轴为空间直角坐标系的三个坐标轴，其中，X轴和Y轴位于水平面上，Z轴位于垂直面上；所述锁紧机构包括X轴驱动移动组件、Z轴升降驱动组件以及螺丝装配机，所述X轴驱动移动组件的输出端与Z轴升降驱动组件连接，所述Z轴升降驱动组件的输出端与螺丝装配机连接，以驱动所述螺丝装配机进行X轴方向的移动和Z轴升降运动，以分别将左支架和右支架锁紧固定于域控制器主体的两侧面。

进一步的，所述抓取移送机构为六轴机器人，所述六轴机器人的抓取端包括有抓取域控制器主体的域控制器主体抓取部，以及抓取左支架或右支架的支架抓取部；所述域控制器主体抓取部低于所述支架抓取部；且所述支架抓取部还包括有驱动升降组件，以在所述域控制器主体抓取部抓取域控制器主体后，所述支架抓取部下降抓取左支架或右支架。

进一步的，所述域控制器主体抓取部和支架抓取部均包括第一夹臂、第二夹臂以及驱动第一夹臂和第二夹臂张开或合拢的夹臂驱动件。

进一步的，所述上料机构为输送线，所述输送线上设有治具以供域控制器主体、左支架以及右支架放置。

进一步的，还包括有下料输送机构，所述下料输送机构位于所述抓取移送机构的传送路径上，所述抓取移送机构以将组装有左支架和右支架的域控制器主体移送至下料输送机构上，并由下料输送机构移动下料。

通过本实用新型提供的技术方案，具有如下有益效果：

本实用新型采用定位夹紧机构以实现域控制器主体的限位以及左支架和右支架分别预装配于域控制器主体的侧面，结构巧妙；其次，通过上料机构、抓取移送机构、定位压紧机构以及锁紧机构的配合，以自动实现域控制器主体、左支架和右支架的上料、左支架预装于域控制器主体的一侧面和锁紧动作、以及右支架预装于域控制器主体的另一侧面和锁紧动作，自动化程度高，提高组装效率以及组装精度。

附图说明

图1所示为本实用新型的域控制器的结构示意图；

图2所示为本实用新型的结构示意图；

图3所示为本实用新型的俯视图；

图4所示为本实用新型的抓取移送机构的结构示意图；

图5所示为图4的局部放大图；

图6所示为本实用新型的定位压紧机构和锁紧机构的结构示意图；

图7所示为本实用新型的定位压紧机构和锁紧机构的俯视图；

图8所示为本实用新型的定位压紧机构的结构示意图；

图9所示为本实用新型的锁紧机构的结构示意图。

标号说明：

机架1、上料机构2、输送线21、治具22、抓取移送机构3、六轴机器人31、域控制器主体抓取部32、支架抓取部33、驱动升降组件331、第一夹臂301、第二夹臂302、夹臂驱动件303、定位压紧机构4、旋转驱动件41、承接座42、限位座421、上压紧组件43、左压紧组件44、右压紧组件45、Y轴驱动移送机构46、旋转升降电机401、抵压部402、锁紧机构5、X轴驱动移动组件51、Z轴升降驱动组件52、螺丝装配机53；

域控制器10、域控制器主体101、左支架102、右支架103。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图。这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

作为本实用新型的优选实施例，提供的一种域控制器的支架组装设备，用于自动组装域控制器主体101与左支架102和右支架103。参阅图1所示，所述域控制器10的常见结构包括有上盖、底盖、电路板、左支架102以及右支架103，组装时，先在底盖上安装有电路板，并将上盖与电路板一起锁紧于底盖上，形成域控制器主体101；再将左支架102和右支架103组装于域控制器主体101的两侧面后即形成一完整的域控制器的组装。本实施例提供的域控制器的支架组装设备，即是将左支架102和右支架103组装于域控制器主体101的两侧面，从而大幅提高生产效率和组装精度。

参照图2至图9所示，本域控制器的支架组装设备包括机架1，所述机架1上依次设有上料机构2、抓取移送机构3、定位压紧机构4以及锁紧机构5。上料机构2上料域控制器主体101、左支架102以及右支架103；具体地，所述上料机构2为输送线21，所述输送线21上设有治具22以供域控制器主体101、左支架102以及右支架103放置。输送线21包括环形输送带以及驱动环形输送带动作的驱动电机，此输送线结构为本领域的常见技术，本文不做过多描述。输送线21上还设置有多个位置传感器以检测治具22的传送位置。当然地，在其他实施例中，上料机构2也可为上料转盘等用于将域控制器零件输送至抓取移送机构3处的其他输送机构，本文不做限制。本实施例采用输送线21的方式，便于实现域控制器主体101、左支架102以及右支架103的放置，且方便后续抓取移送机构3的抓取动作，节约工作时序。

定义X轴、Y轴和Z轴为空间直角坐标系的三个坐标轴，其中，本实施例中以输送线21的输送方向为X轴方向，垂直于X轴方向的水平移动方向为Y轴方向，竖直移动方向为Z轴方向。

继续参阅图4至图5所示，抓取移送机构3抓取位于所述上料机构2上的域控制器主体101、左支架102以及右支架103，并移送至定位压紧机构4处。具体地，抓取移送机构3为六轴机器人31，六轴机器人31的抓取端包括有抓取域控制器主体101的域控制器主体抓取部32，以及抓取左支架102或右支架103的支架抓取部33；域控制器主体抓取部32低于支架抓取部33；如此，以避免在抓取域控制器主体时，支架抓取部33与上料机构2发生碰撞损伤。进一步地，且支架抓取部33还包括有驱动升降组件331，以在所述域控制器主体抓取部32抓取域控制器主体101后，所述支架抓取部33下降抓取左支架102或右支架103。具体地，所述驱动升降组件331为升降气缸。进一步的，域控制器主体抓取部32和支架抓取部33均包括第一夹臂301、第二夹臂302以及驱动第一夹臂301和第二夹臂302张开或合拢的夹臂驱动件303。该抓取移送机构3的具体工程过程为：域控制器主体抓取部32和支架抓取部33在六轴机器人31的驱动下，移动至上料机构2，域控制器主体抓取部32以抓取位于治具22上的域控制器主体101；后驱动升降组件331动作，以带动支架抓取部33下降抓取位于治具22上的一个左支架102或一个右支架103。后在六轴机器人31的驱动下，移送至定位压紧机构4，以将域控制器主体101置于定位压紧机构4处，以及将一个左支架102或一个右支架103放置于定位压紧机构4的域控制器主体101的侧面。后抓取移送机构3再返回至上料机构2处，支架抓取部33作用，抓取另一个右支架103或左支架102，并移送放置于定位压紧机构4的域控制器主体101的另一侧面。本实施例中，为了提高组装效率，六轴机器人31的输出端安装有域控制器主体抓取部32和支架抓取部33，第一次动作时同时抓取域控制器主体101和一个支架进行移动，则在将该支架锁紧于域控制器主体101的过程中，六轴机器人31进行第二次动作，第二次抓取另一个支架并移送至定位压紧机构4处，如此，以最大程度节约时间，提高组装效率。本实施例以六轴机器人31第一次抓取时抓取域控制器主体101和右支架103，第二次抓取时抓取左支架102为例进行说明。当然地，在其他实施例中，六轴机器人31的输出端可仅安装一个抓取部以兼容域控制主体101和支架的抓取，则六轴机器人31需往复三次进行各域控制器零件的抓取移送；或六轴机器人31的输出端安装有一个域控制器主体抓取部32和两个支架抓取部33，以一次性抓取域控制器主体101、左支架102和右支架103，本文不做限制。

参阅图6至图8所示，本实施例中，定位压紧机构4位于抓取移送机构3的传送范围内，定位压紧机构4包括旋转驱动件41以及与所述旋转驱动件41的输出端连接的承接座42，所述承接座42以供域控制器主体101放置，承接座42的上方以及两侧分别连接有上压紧组件43、左压紧组件44以及右压紧组件45，以在域控制器主体101放置于承接座42上时压紧于域控制器主体101的顶面，以及将左支架102和右支架103分别压紧于域控制器主体101的侧面。具体地，承接座42包括限位座421，所述限位座421包括一底板以及至少设于所述底板左右两侧的侧板，如此以将域控制器主体101限位于限位座421上。更进一步的，为了避免侧板对左支架102和右支架103的安装造成干扰，所述左侧的侧板设有让位左支架102的让位孔，右侧的侧板设有让位右支架103的让位孔。其中，上压紧组件43、左压紧组件44以及右压紧组件45均包括有旋转升降电机401以及与所述旋转升降电机401的输出端连接的抵压部402，抵压部402在旋转升降电机401的驱动下以靠近并下压至域控制器主体101或上升并远离域控制器主体101。

其中，为了方便定位压紧机构4与锁紧机构5配合，以实现左支架102和右支架103分别锁紧固定于域控制器主体101的侧面上，定位压紧机构4还包括有Y轴驱动移送机构46，所述Y轴驱动移送机构46与旋转驱动件41以及承接座42连接，并带动其进行Y轴方向的移动；具体地，Y轴驱动移送机构46为沿着Y轴方向设置的驱动组件，该驱动组件为电机驱动的皮带滑轨组件等驱动组件或为电机驱动的丝杆滑轨组件，本文不做限制。

该定位压紧机构4的具体动作过程如下：

首先，承接座42由Y轴驱动移送机构46驱动移动，以承接由抓取移送机构3移送来的域控制器主体101，即放置于限位座421上，后上压紧组件43的旋转升降电机401驱动抵压部402抵压于域控制器主体101的顶面，使域控制器主体101固定于限位座421上；

其次，旋转驱动件41带动承接座42以及位于其上的域控制器主体101翻转90度，以使域控制器主体101的右侧朝上，以供抓取移送机构3将对应的右支架103放置于域控制器主体101的该侧面上，后通过右压紧组件45的旋转升降电机401驱动抵压部402动作，以将右支架103抵压于域控制器主体101的该侧面，实现二者的预装配；

最后，在锁紧机构5完成预装配的右支架103与域控制器主体101的侧面的锁紧动作后，旋转驱动件41带动承接座42以及位于其上的域控制器主体101翻转180度，以使域控制器主体101的左侧朝上，后由Y轴驱动移送机构46驱动移动，以供抓取移送机构3将对应的左支架102放置于域控制器主体101的该侧面上，后通过左压紧组件44的旋转升降电机401驱动抵压部402动作，以将左支架102抵压于域控制器主体101的该侧面，实现二者的预装配。

参阅图6至图7以及图9所示，锁紧机构5位于定位压紧机构4的上方，以将左支架102锁紧固定于域控制器主体101的一侧面，以及将右支架103锁紧固定于域控制器主体101的另一侧面。本实施例中，锁紧机构5包括X轴驱动移动组件51、Z轴升降驱动组件52以及螺丝装配机53，所述X轴驱动移动组件51的输出端与Z轴升降驱动组件52连接，所述Z轴升降驱动组件52的输出端与螺丝装配机53连接，以驱动所述螺丝装配机53沿着X轴移动和沿着Z轴升降运动，分别将左支架102和右支架103锁紧固定于域控制器主体101的两侧面。具体地，X轴驱动移动组件51为沿着X轴方向设置的驱动组件，该驱动组件为电机驱动的皮带滑轨组件等驱动组件或为电机驱动的丝杆滑轨组件，本文不做限制。Z轴升降驱动组件52为升降气缸等。如此，通过定位压紧机构4和锁紧机构5的配合，以实现左支架102与域控制器主体101的一侧面的多个位置的锁螺丝动作，以及右支架103与域控制器主体101的另一侧面的多个位置的锁螺丝动作。

该锁紧机构5的具体工作过程为：螺丝装配机53在X轴驱动移动组件51的驱动下，对准位于定位压紧机构4上的预装配的右支架103与域控制器主体101，并在Z轴升降驱动组件52的驱动下，下压以进行锁螺丝动作；该侧面设有多个螺丝安装位，则在X轴驱动移动组件51以及定位压紧机构4的Y轴驱动移送机构46配合下实现多个螺丝的锁紧；同理，螺丝装配机53完成定位压紧机构4上的预装配的左支架102与域控制器主体101的侧面的锁螺丝动作。

其中，在抓取移送机构3的移送路径上还设有有下料输送机构(图中未示出)，抓取移送机构3以将位于定位压紧机构4上的组装有左支架102和右支架103的域控制器主体101，即成型的域控制器移送至下料输送机构上，并由下料输送机构移动下料。所述下料输送机构可为常见的输送线结构，由输送线传送下料。

本实用新型的具体动作过程如下：

域控制器主体101、左支架102以及右支架103放置于治具22中，并由输送线21传送上料；

抓取移送机构3移送至上料机构2处，抓取域控制器主体101和右支架103并移送至定位压紧机构4处，并将域控制器主体101置于承接座42上，由限位座421对其进行限位，后上压紧组件43抵压于域控制器主体101的顶面，使域控制器主体101固定于限位座421上；

随后，旋转驱动件41带动承接座42以及位于其上的域控制器主体101翻转90度，以使域控制器主体101的右侧朝上，抓取移送机构3将对应的右支架103放置于域控制器主体101的该侧面上，并通过右压紧组件45动作，将右支架103抵压于域控制器主体101的该侧面，实现二者的预装配；

后锁紧机构5动作，将右支架103锁紧于域控制器主体101的侧面，实现二者的锁紧固定；

在锁紧机构5动作的同时，抓取移送机构3再次移动至上料机构2处，抓取左支架102并移送至定位压紧机构4处；随后，旋转驱动件41带动承接座42以及位于其上的域控制器主体101翻转180度，以使域控制器主体101的左侧朝上，抓取移送机构3将对应的左支架102放置于域控制器主体101的该侧面上，并通过左压紧组件44动作，将左支架102抵压于域控制器主体101的该侧面，实现二者的预装配；

后锁紧机构5动作，将左支架102锁紧于域控制器主体101的侧面，实现二者的锁紧固定。如此以自动实现域控制器主体101、左支架102和右支架103的上料、左支架102预装于域控制器主体101的一侧面和锁紧动作、以及右支架103预装于域控制器主体101的另一侧面和锁紧动作，自动化程度高，提高组装效率以及组装精度。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种域控制器的支架组装设备，其特征在于：包括机架，所述机架上依次设有上料机构、抓取移送机构、定位压紧机构以及锁紧机构；所述上料机构上料域控制器主体、左支架以及右支架；所述抓取移送机构抓取位于所述上料机构上的域控制器主体、左支架以及右支架，并移送至所述定位压紧机构处；所述定位压紧机构包括旋转驱动件以及与所述旋转驱动件的输出端连接的承接座，所述承接座以供域控制器主体放置，所述承接座的上方以及两侧分别连接有上压紧组件、左压紧组件以及右压紧组件，以分别在域控制器主体放置于所述承接座上时压紧于域控制器主体的顶面，以及将左支架和右支架分别压紧于域控制器主体的侧面；所述锁紧机构位于定位压紧机构的上方，以将左支架锁紧固定于域控制器主体的一侧面，以及将右支架锁紧固定于域控制器主体的另一侧面。

2.根据权利要求1所述的域控制器的支架组装设备，其特征在于：所述上压紧组件、左压紧组件以及右压紧组件均包括有旋转升降电机以及与所述旋转升降电机的输出端连接的抵压部，所述抵压部在旋转升降电机的驱动下以靠近并下压至域控制器主体或上升并远离域控制器主体。

3.根据权利要求1所述的域控制器的支架组装设备，其特征在于：所述承接座包括限位座，所述限位座包括一底板以及至少设于所述底板左右两侧的侧板，所述限位座以限位固定域控制器主体。

4.根据权利要求3所述的域控制器的支架组装设备，其特征在于：所述左右两侧的侧板分别设有让位左支架和右支架的让位孔。

5.根据权利要求1所述的域控制器的支架组装设备，其特征在于：定义X轴、Y轴和Z轴为空间直角坐标系的三个坐标轴，其中，X轴和Y轴位于水平面上，Z轴位于垂直面上；所述定位压紧机构还包括有Y轴驱动移送机构，所述Y轴驱动移送机构与旋转驱动件以及承接座连接，并带动其进行Y轴方向的移动。

6.根据权利要求1所述的域控制器的支架组装设备，其特征在于：定义X轴、Y轴和Z轴为空间直角坐标系的三个坐标轴，其中，X轴和Y轴位于水平面上，Z轴位于垂直面上；所述锁紧机构包括X轴驱动移动组件、Z轴升降驱动组件以及螺丝装配机，所述X轴驱动移动组件的输出端与Z轴升降驱动组件连接，所述Z轴升降驱动组件的输出端与螺丝装配机连接，以驱动所述螺丝装配机进行X轴方向的移动和Z轴升降运动，以分别将左支架和右支架锁紧固定于域控制器主体的两侧面。

7.根据权利要求1所述的域控制器的支架组装设备，其特征在于：所述抓取移送机构为六轴机器人，所述六轴机器人的抓取端包括有抓取域控制器主体的域控制器主体抓取部，以及抓取左支架或右支架的支架抓取部；所述域控制器主体抓取部低于所述支架抓取部；且所述支架抓取部还包括有驱动升降组件，以在所述域控制器主体抓取部抓取域控制器主体后，所述支架抓取部下降抓取左支架或右支架。

8.根据权利要求7所述的域控制器的支架组装设备，其特征在于：所述域控制器主体抓取部和支架抓取部均包括第一夹臂、第二夹臂以及驱动第一夹臂和第二夹臂张开或合拢的夹臂驱动件。

9.根据权利要求1所述的域控制器的支架组装设备，其特征在于：所述上料机构为输送线，所述输送线上设有治具以供域控制器主体、左支架以及右支架放置。

10.根据权利要求1所述的域控制器的支架组装设备，其特征在于：还包括有下料输送机构，所述下料输送机构位于所述抓取移送机构的传送路径上，所述抓取移送机构以将组装有左支架和右支架的域控制器主体移送至下料输送机构上，并由下料输送机构移动下料。

Images