CN214350792U - 一种执行器装配线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种执行器装配线，包括机架、第一下壳体载座循环线、第三下壳体抓取移位机构、入料皮带线、第一下壳体抓取移位机构、弹片齿轮移载机构、第一人机操作主机、第二下壳体抓取移位机构、第三下壳体抓取移位机构、第一半成品入料皮带线、蜗杆齿轮装配机构、从动齿轮装配机构、第二人机操作主机、上壳体入料皮带线、第二半成品入料皮带线、第四下壳体抓取移位机构。通过上述方案，本实用新型具有结构简单、安装效率高、运行可靠、降低执行器生产成本等优点，在执行器装配技术领域具有很高的实用价值和推广价值。

Description

一种执行器装配线

技术领域

本实用新型涉及执行器装配技术领域，尤其是一种执行器装配线。

背景技术

执行器，是自动控制系统中必不可少的一个重要组成部分。它的作用是接受控制器送来的控制信号，改变被控介质的大小，从而将被控变量维持在所要求的数值上或一定的范围内。执行器按其能源形式可分为气动、液动、电动三大类。气动执行器用压缩空气作为能源，其特点是结构简单、动作可靠、平稳、输出推力较大、维修方便、防火防爆，而且价格较低，因此广泛地应用于化工、造纸、炼油等生产过程中，它可以方便地与被动仪表配套使用。即使是使用电动仪表或计算机控制时，只要经过电-气转换器或电-气阀门定位器将电信号转换为20-100kPa的标准气压信号，仍然可用气动执行器。电动执行器的能源取用方便，信号传递迅速，但结构复杂、防爆性能差。液动执行器在化工、炼油等生产过程中基本上不使用，它的特点是输出推力很大。

目前，现有技术中暂无执行器的装配线，其装配仅靠人工方式；且需要的装配操作人员较多；即执行器的部件较多，在装配线上，需要分工进行部件安装；由此可见，现有技术中的执行器装配效率较低，且增加了设备生产成本。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种执行器装配线，本实用新型采用的技术方案如下：

一种执行器装配线，包括机架，依次布设在机架的顶部、且位于同一流水直线上的第一下壳体载座循环线和第二下壳体载座循环线，沿第一下壳体载座循环线的流水线方向依次固定在机架上、且与第一下壳体载座循环线匹配的入料皮带线、第一下壳体抓取移位机构、弹片齿轮移载机构和第二下壳体抓取移位机构，设置在机架上、且与第一下壳体抓取移位机构、弹片齿轮移载机构和第二下壳体抓取移位机构电气连接的第一人机操作主机，沿第二下壳体载座循环线的流水线方向依次固定在机架上、且与第二下壳体载座循环线匹配的第三下壳体抓取移位机构、第一半成品入料皮带线、蜗杆齿轮装配机构、从动齿轮装配机构、上壳体入料皮带线、第二半成品入料皮带线和第四下壳体抓取移位机构，以及设置在机架上、与第三下壳体抓取移位机构、第一半成品入料皮带线、蜗杆齿轮装配机构、从动齿轮装配机构、上壳体入料皮带线、第二半成品入料皮带线和第四下壳体抓取移位机构电气连接、且与第一人机操作主机通信的第二人机操作主机；

所述机架上还设置有弹片齿轮输送盘和弹片齿轮；

所述入料皮带线与第一下壳体抓取移位机构位置对应，且所述第一下壳体抓取移位机构抓取入料皮带线上的下壳体；

所述第一半成品入料皮带线内设置有第一抓取移位机构，且所述第二半成品入料皮带线内设置有第二抓取移位机构。

进一步地，所述第一抓取移位机构、第二抓取移位机构、第一下壳体抓取移位机构、第二下壳体抓取移位机构、第三下壳体抓取移位机构和第四下壳体抓取移位机构的结构相同，且所第一下壳体抓取移位机构包括固定安装机架上、且平行布置的两块第一安装基板，固定在两块第一安装基板顶部之间、且水平布设的第一气杆固定板，平行布设在第一气杆固定板上的两根第一滑轨，套设在第一滑轨上、且沿第一滑轨方向移动的第一滑块，固定在第一滑块上的第一纵向气缸安装座，固定在第一气杆固定板上、且推动第一纵向气缸安装座沿第一滑轨方向移动的第一气杆，沿纵向方向固定在第一纵向气缸安装座上的两根第二滑轨，套设在第二滑轨上的第二滑块，固定在第二滑块上的第一纵向滑板，固定在第一纵向气缸安装座上、用于推动第一纵向滑板沿纵向方向移动的第一纵向气缸，固定在第一纵向滑板上的第一抓取气缸，以及设置第一抓取气缸的前端、用于抓取入料皮带线上的下壳体的抓取夹。

进一步地，所述弹片齿轮移载机构包括固定安装机架上、且平行布置的两块第二安装基板，沿水平方向固定在两块第二安装基板的顶部之间的第一直线滑动模组，沿水平方向固定在两块第二安装基板的中部之间的横向滑动防摆杆，沿水平方向固定在横向滑动防摆杆上的第四滑轨，套设在第四滑轨上的第四滑块，上部与第一直线滑动模组连接、且下部与第四滑块固定连接的第一横向滑动板，沿纵向方向固定在第一横向滑动板上的第三滑轨，套设在三滑轨上的第三滑块，固定在第三滑块上的第二纵向气缸安装座，固定在第一横向滑动板上、用于推动第二纵向气缸安装座沿纵向方向移动的第二纵向气缸，固定在第二纵向气缸安装座上的伺服电机安装座，固定在伺服电机安装座的顶部、且轴承端部贯穿伺服电机安装座设置的第一伺服电机，以及与第一伺服电机的轴承端部连接的第二气动抓取机械手。

更进一步地，所述第二安装基板的顶部还设置有一U型槽盒。

进一步地，所述蜗杆齿轮装配机构包括第一振动盘放置架，与第一振动盘放置架衔接、用于获取蜗杆齿轮的平振组件，以及固定在机架上、用于获取平振组件上的蜗杆齿轮并进行安装的蜗杆齿轮装配组件。

更进一步地，所述平振组件包括固定在机架上的平振底座，设置在平振底座上的平振，设置在平振的顶部的平振轨道，以及与平振轨道匹配、用于顶升蜗杆齿轮的蜗杆齿轮顶升气缸；

更进一步地，所述蜗杆齿轮装配组件包括固定在机架上、且平行布置的两块第三安装基板，沿水平方向固定在第三安装基板的上部的第二气杆固定板，沿水平方向固定在第二气杆固定板上的第五滑轨，套设在第五滑轨上的第五滑块，固定在第五滑块上的第二横向滑动板，固定在第二气杆固定板上、用于推动第二横向滑动板沿第五滑轨方向移动的第三气杆，沿纵向方向固定在第二横向滑动板上的第二直线滑动模组，与第二直线滑动模组滑动匹配的纵向滑组，以及与所述纵向滑组连接的蜗杆齿轮安装头。

进一步地，所述上壳体入料皮带线包括固定在机架上、用于输送上壳体的上壳体入料皮带，以及固定在机架上、用于夹取上壳体入料皮带上的上壳体的上壳体夹取机构。

进一步地，所述上壳体夹取机构包括固定在机架上的第四安装基板，沿水平方向固定在第四安装基板的上部的第三气杆固定板，沿水平方向固定在第三气杆固定板上的第六滑轨，套设在第六滑轨上的第六滑块，固定在第六滑块上的第三横向滑动板，固定在第三气杆固定板上、用于推动第三横向滑动板沿第六滑轨方向移动的第四气杆，沿纵向方向分别固定在第三横向滑动板上的第三纵向气缸和第四纵向气缸，与第三纵向气缸连接的真空吸取装配压块，以及与第四纵向气缸连接的密封清洁罩。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

(1)本实用新型巧妙地设置入料皮带线，用于输送下壳体；并且利用第一下壳体抓取移位机构抓取下壳体，并放入第一下壳体载座循环线；其中，该第一下壳体抓取移位机构可实现水平方向和纵向方向的移动；其完全可以替代传统的人工上料的工作；

(2)本实用新型巧妙地设置了六组抓取机构，其结构相同；在简化结构，降低设备成本的同时，也能实现下壳体、半成品、半成品上料、成品抓取等功能，大大减少工人数量；如此一来，既能提高生产效率，又能降低设备生产成本；

(3)本实用新型巧妙地设置了弹片齿轮自动上料机构，弹片齿轮输送盘输送的弹片齿轮在弹片齿轮移载机构的抓取作用下，以实现弹片齿轮的自动安装；与此同时，本实用新型巧妙地设置了蜗杆齿轮装配机构和从动齿轮装配机构，以实现蜗杆齿轮和从动齿轮的自动装配；

(4)本实用新型中的弹片齿轮移载机构为了保证第一横向滑动板横向移动可靠，并且有效地避免摆动，巧妙地设置了横向滑动防摆杆、第四滑轨和第四滑块；

(5)本实用新型中的蜗杆齿轮装配机构和从动齿轮装配机构均采用平振组件上料，且两者的结构相似；如此一来，在保证蜗杆齿轮和从动齿轮装配可靠的同时，也能降低设计成本；

(6)本实用新型填补了现有技术中无执行器的装配线的技术空白，相对于人工装配方式，其效率得到了明显的提升；与现有技术相比，具有突出的实质性特点和显著的进步，在执行器装配技术领域具有很高的实用价值和推广价值。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对保护范围的限定，对于本领域技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的下壳体载座循环线的结构示意图。

图3为本实用新型的局部示意图(一)。

图4为本实用新型的局部示意图(二)。

图5为本实用新型的局部示意图(三)。

图6为本实用新型的局部示意图(四)。

图7为本实用新型的局部示意图(五)。

图8为本实用新型的局部示意图(六)。

图9为本实用新型的第一下壳体抓取移位机构的结构示意图(一)。

图10为本实用新型的第一下壳体抓取移位机构的结构示意图(二)。

图11为本实用新型的弹片齿轮移载机构的结构示意图(一)。

图12为本实用新型的弹片齿轮移载机构的结构示意图(二)。

图13为本实用新型的蜗杆齿轮装配机构的结构示意图

图14为本实用新型的蜗杆齿轮装配组件的结构示意图(一)。

图15为本实用新型的蜗杆齿轮装配组件的结构示意图(二)。

图16为本实用新型的平振组件的结构示意图。

图17为本实用新型的从动齿轮装配机构的结构示意图。

图18为本实用新型的从动齿轮装配组件的结构示意图。

图19为本实用新型的上壳体入料皮带线的结构示意图。

图20为本实用新型的上壳体夹取机构的结构示意图(一)。

图21为本实用新型的上壳体夹取机构的结构示意图(二)。

上述附图中，附图标记对应的部件名称如下：

1-机架，2-第一下壳体载座循环线，3-第二下壳体载座循环线，4-入料皮带线，5-第一下壳体抓取移位机构，6-弹片齿轮移载机构，7-第一人机操作主机，8-第二下壳体抓取移位机构，9-第三下壳体抓取移位机构，10-第一半成品入料皮带线，11-蜗杆齿轮装配机构，12-从动齿轮装配机构，13-第二人机操作主机，14-上壳体入料皮带线，15-第二半成品入料皮带线，16-第四下壳体抓取移位机构，17-弹片齿轮输送盘，18-弹片齿轮，51-第一安装基板，52-第一气杆固定板，53-第一纵向气缸安装座，54-第一纵向滑板，55-第一纵向气缸，56-第一气杆，57-第一抓取气缸，58-抓取夹，61-第二安装基板，62-第一直线滑动模组，63-U型槽盒，64-第一横向滑动板，65-第二纵向气缸安装座，66-第一伺服电机，67-第二气动抓取机械手，68-横向滑动防摆杆，69-第二纵向气缸，111-第一振动盘放置架，121-第二振动盘放置架，141-上壳体入料皮带，142-上壳体夹取机构，161-出料盒，521-第一滑轨，522-第一滑块，531-第二滑轨，532-第二滑块，641-第三滑轨，642-第三滑块，661-伺服电机安装座，681-第四滑轨，682-第四滑块，1101-平振组件，1102-蜗杆齿轮装配组件，1111-平振底座，1112-平振，1113-平振轨道，1114-蜗杆齿轮顶升气缸，1121-第三安装基板，1122-第二气杆固定板，1123-第五滑轨，1124-第五滑块，1125-第二横向滑动板，1126-第二直线滑动模组，1127-纵向滑组，1128-蜗杆齿轮安装头，1129-第三气杆，1421-第四安装基板，1422-第三气杆固定板，1423-第六滑轨，1424-第六滑块，1425-第三横向滑动板，1426-第四气杆，1427-第三纵向气缸，1428-第四纵向气缸，1429-真空吸取装配压块14281-密封清洁罩。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更为清楚，下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明，本实用新型的实施方式包括但不限于下列实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例

如图1至图21所示，本实施例提供了一种执行器装配线。需要说明的是，本实施例中所述的“第一”、“第二”等序号用语仅用于区分同类部件，不能理解成对保护范围的特定限定；另外，本实施例中所述“底部”、“顶部”、“四周边缘”、“中央”等方位性用语是基于附图来说明的；另外，本实施例是基于结构的改进，并未对其使用的软件程序、定位识别等进行改进，在此就不予赘述。

具体来说，本实施例的执行器装配线，包括机架1，依次布设在机架1的顶部、且位于同一流水直线上的第一下壳体载座循环线2和第二下壳体载座循环线3，沿第一下壳体载座循环线2的流水线方向依次固定在机架1上、且与第一下壳体载座循环线2匹配的入料皮带线4、第一下壳体抓取移位机构5、弹片齿轮移载机构6和第二下壳体抓取移位机构8，设置在机架1上、且与第一下壳体抓取移位机构5、弹片齿轮移载机构6和第二下壳体抓取移位机构8电气连接的第一人机操作主机7，沿第二下壳体载座循环线3的流水线方向依次固定在机架1上、且与第二下壳体载座循环线3匹配的第三下壳体抓取移位机构9、第一半成品入料皮带线10、蜗杆齿轮装配机构11、从动齿轮装配机构12、上壳体入料皮带线14、第二半成品入料皮带线15和第四下壳体抓取移位机构16，以及设置在机架1上、与第三下壳体抓取移位机构9、第一半成品入料皮带线10、蜗杆齿轮装配机构11、从动齿轮装配机构12、上壳体入料皮带线14、第二半成品入料皮带线15和第四下壳体抓取移位机构16电气连接、且与第一人机操作主机7通信的第二人机操作主机13。在机架1上还设置有弹片齿轮输送盘17、弹片齿轮18和出料盒161；另外，本实施例的第一半成品入料皮带线10内设置有第一抓取移位机构，且所述第二半成品入料皮带线15内设置有第二抓取移位机构。

下面具体说明每一部分的具体结构：

本实施例的第一抓取移位机构、第二抓取移位机构、第一下壳体抓取移位机构5、第二下壳体抓取移位机构8、第三下壳体抓取移位机构9和第四下壳体抓取移位机构16的结构相同，那么，以第一下壳体抓取移位机构5为例，说明下壳体抓取移位机构的具体结构组成，其包括固定安装机架1上、且平行布置的两块第一安装基板51，固定在两块第一安装基板51顶部之间、且水平布设的第一气杆固定板52，平行布设在第一气杆固定板52上的两根第一滑轨521，套设在第一滑轨521上、且沿第一滑轨521方向移动的第一滑块522，固定在第一滑块522上的第一纵向气缸安装座53，固定在第一气杆固定板52上、且推动第一纵向气缸安装座53沿第一滑轨521方向移动的第一气杆56，沿纵向方向固定在第一纵向气缸安装座53上的两根第二滑轨531，套设在第二滑轨531上的第二滑块532，固定在第二滑块532上的第一纵向滑板54，固定在第一纵向气缸安装座53上、用于推动第一纵向滑板54沿纵向方向移动的第一纵向气缸55，固定在第一纵向滑板54上的第一抓取气缸57，以及设置第一抓取气缸57的前端、用于抓取入料皮带线4上的下壳体的抓取夹58。在本实施例中，利用第一气杆56推拉第一纵向气缸安装座53沿水平方向移动，并且利用第一纵向气缸55驱动第一纵向滑板54沿纵向方向移动；在本实施例中，第一气杆56推拉第一纵向气缸安装座53并至入料皮带线4的上方，驱动第一纵向滑板54向下移动，并利用抓取夹58抓取下壳体；待抓取后，第一纵向滑板54向上移动，并取用第一气杆56推拉第一纵向气缸安装座53至第一下壳体载座循环线2，第一纵向滑板54向下移动，并松开抓取夹58；进而，实现下壳体的抓取。在本实施例中，第一抓取移位机构、第一抓取移位机构、第二抓取移位机构、第二下壳体抓取移位机构8和第四下壳体抓取移位机构16的动作原理相同，在此就不予赘述。

在本实施例中，为了实现弹片齿轮自动上料安装，该弹片齿轮移载机构6包括固定安装机架1上、且平行布置的两块第二安装基板61，设置在第二安装基板61顶部的U型槽盒63，沿水平方向固定在两块第二安装基板61的顶部之间的第一直线滑动模组62，沿水平方向固定在两块第二安装基板61的中部之间的横向滑动防摆杆68，沿水平方向固定在横向滑动防摆杆68上的第四滑轨681，套设在第四滑轨681上的第四滑块682，上部与第一直线滑动模组62连接、且下部与第四滑块682固定连接的第一横向滑动板64，沿纵向方向固定在第一横向滑动板64上的第三滑轨641，套设在三滑轨641上的第三滑块642，固定在第三滑块642上的第二纵向气缸安装座65，固定在第一横向滑动板64上、用于推动第二纵向气缸安装座65沿纵向方向移动的第二纵向气缸69，固定在第二纵向气缸安装座65上的伺服电机安装座661，固定在伺服电机安装座661的顶部、且轴承端部贯穿伺服电机安装座661设置的第一伺服电机66，以及与第一伺服电机66的轴承端部连接的第二气动抓取机械手67。其中，本实施例中利用弹片齿轮输送盘17转动提取弹片齿轮18；再利用第二气动抓取机械手67抓取安装；其中，本实施例的第一直线滑动模组62提供水平方向的移动，并且第二纵向气缸69驱动第二纵向气缸安装座65上下移动；在本实施例中，利用第一直线滑动模组62驱动第二气动抓取机械手67移动至待抓取的弹片齿轮上部，并且利用第二纵向气缸69驱动第二纵向气缸安装座65向下移动，再利用第二气动抓取机械手67抓取弹片齿轮；最后，在第一直线滑动模组62、第二纵向气缸69和第一伺服电机66配合下，实现弹片齿轮安装。

在本实施例里，蜗杆齿轮装配机构11和从动齿轮装配机构12的机构相似，仅蜗杆齿轮安装头1128和从动齿轮安装头的差异，其中，蜗杆齿轮安装头和从动齿轮安装头都是购买所得，其根据蜗杆齿轮、从动齿轮的型号、结构差异所决定；在此就不再赘述；那么，本实施例就仅以蜗杆齿轮装配机构11为例进行说明：蜗杆齿轮装配机构11包括第一振动盘放置架111，与第一振动盘放置架111衔接、用于获取蜗杆齿轮的平振组件1101，以及固定在机架1上、用于获取平振组件1101上的蜗杆齿轮并进行安装的蜗杆齿轮装配组件1102。其中，该平振组件1101包括固定在机架1上的平振底座1111，设置在平振底座1111上的平振1112，设置在平振1112的顶部的平振轨道1113，以及与平振轨道1113匹配、用于顶升蜗杆齿轮的蜗杆齿轮顶升气缸1114。另外，蜗杆齿轮装配组件1102又包括固定在机架1上、且平行布置的两块第三安装基板1121，沿水平方向固定在第三安装基板1121的上部的第二气杆固定板1122，沿水平方向固定在第二气杆固定板1122上的第五滑轨1123，套设在第五滑轨1123上的第五滑块1124，固定在第五滑块1124上的第二横向滑动板1125，固定在第二气杆固定板1122上、用于推动第二横向滑动板1125沿第五滑轨1123方向移动的第三气杆1129，沿纵向方向固定在第二横向滑动板1125上的第二直线滑动模组1126，与第二直线滑动模组1126滑动匹配的纵向滑组1127，以及与所述纵向滑组1127连接的蜗杆齿轮安装头1128。在本实施例中，第一振动盘放置架111上设置有振动盘，在平振组件1101的驱动作用下，实现上料；在第三气杆1129、第二直线滑动模组1126和蜗杆齿轮安装头1128的驱动作用下，实现下壳体的蜗杆齿轮安装。

在本实施例中，还提供了上壳体入料皮带线14，其包括固定在机架1上、用于输送上壳体的上壳体入料皮带141，以及固定在机架1上、用于夹取上壳体入料皮带141上的上壳体的上壳体夹取机构142。其中，该上壳体夹取机构142包括固定在机架1上的第四安装基板1421，沿水平方向固定在第四安装基板1421的上部的第三气杆固定板1422，沿水平方向固定在第三气杆固定板1422上的第六滑轨1423，套设在第六滑轨1423上的第六滑块1424，固定在第六滑块1424上的第三横向滑动板1425，固定在第三气杆固定板1422上、用于推动第三横向滑动板1425沿第六滑轨1423方向移动的第四气杆1426，沿纵向方向分别固定在第三横向滑动板1425上的第三纵向气缸1427和第四纵向气缸1428，与第三纵向气缸1427连接的真空吸取装配压块1429，以及与第四纵向气缸1428连接的密封清洁罩14281。

由于上文已经对每一个部件工作原理进行了详细阐述，在此就简单说明本装配线的整体配合过程：

首先，入料皮带线4上运输有待抓取的下壳体；下壳体被运输至入料皮带线4的端部，利用第一下壳体抓取移位机构5抓取该下壳体，并放置在第一下壳体载座循环线2上；第一下壳体载座循环线2运输下壳体壳体向前行进；

然后，该下壳体被运输至弹片齿轮移载机构6对应的位置；在该弹片齿轮移载机构6上有待安装的弹片齿轮；在弹片齿轮移载机构6作用下，实现弹片齿轮安装；

然后，利用第二下壳体抓取移位机构8和第三下壳体抓取移位机构9抓取安装了弹片齿轮的下壳体，人工检查后，利用第一半成品入料皮带线10上料，并进入第三下壳体抓取移位机构3；

然后，利用蜗杆齿轮装配机构11、从动齿轮装配机构12和上壳体入料皮带线14上料(即蜗杆齿轮、从动齿轮和上壳体)，最终通过第四下壳体抓取移位机构16抓取壳体，并放置在出料盒内。

上述实施例仅为本实用新型的优选实施例，并非对本实用新型保护范围的限制，但凡采用本实用新型的设计原理，以及在此基础上进行非创造性劳动而作出的变化，均应属于本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种执行器装配线，其特征在于，包括机架(1)，依次布设在机架(1)的顶部、且位于同一流水直线上的第一下壳体载座循环线(2)和第二下壳体载座循环线(3)，沿第一下壳体载座循环线(2)的流水线方向依次固定在机架(1)上、且与第一下壳体载座循环线(2)匹配的入料皮带线(4)、第一下壳体抓取移位机构(5)、弹片齿轮移载机构(6)和第二下壳体抓取移位机构(8)，设置在机架(1)上、且与第一下壳体抓取移位机构(5)、弹片齿轮移载机构(6)和第二下壳体抓取移位机构(8)电气连接的第一人机操作主机(7)，沿第二下壳体载座循环线(3)的流水线方向依次固定在机架(1)上、且与第二下壳体载座循环线(3)匹配的第三下壳体抓取移位机构(9)、第一半成品入料皮带线(10)、蜗杆齿轮装配机构(11)、从动齿轮装配机构(12)、上壳体入料皮带线(14)、第二半成品入料皮带线(15)和第四下壳体抓取移位机构(16)，以及设置在机架(1)上、与第三下壳体抓取移位机构(9)、第一半成品入料皮带线(10)、蜗杆齿轮装配机构(11)、从动齿轮装配机构(12)、上壳体入料皮带线(14)、第二半成品入料皮带线(15)和第四下壳体抓取移位机构(16)电气连接、且与第一人机操作主机(7)通信的第二人机操作主机(13)；

所述机架(1)上还设置有弹片齿轮输送盘(17)和弹片齿轮(18)；

所述入料皮带线(4)与第一下壳体抓取移位机构(5)位置对应，且所述第一下壳体抓取移位机构(5)抓取入料皮带线(4)上的下壳体；

所述第一半成品入料皮带线(10)内设置有第一抓取移位机构，且所述第二半成品入料皮带线(15)内设置有第二抓取移位机构。

2.根据权利要求1所述的一种执行器装配线，其特征在于，所述第一抓取移位机构、第二抓取移位机构、第一下壳体抓取移位机构(5)、第二下壳体抓取移位机构(8)、第三下壳体抓取移位机构(9)和第四下壳体抓取移位机构(16)的结构相同，且所第一下壳体抓取移位机构(5)包括固定安装机架(1)上、且平行布置的两块第一安装基板(51)，固定在两块第一安装基板(51)顶部之间、且水平布设的第一气杆固定板(52)，平行布设在第一气杆固定板(52)上的两根第一滑轨(521)，套设在第一滑轨(521)上、且沿第一滑轨(521)方向移动的第一滑块(522)，固定在第一滑块(522)上的第一纵向气缸安装座(53)，固定在第一气杆固定板(52)上、且推动第一纵向气缸安装座(53)沿第一滑轨(521)方向移动的第一气杆(56)，沿纵向方向固定在第一纵向气缸安装座(53)上的两根第二滑轨(531)，套设在第二滑轨(531)上的第二滑块(532)，固定在第二滑块(532)上的第一纵向滑板(54)，固定在第一纵向气缸安装座(53)上、用于推动第一纵向滑板(54)沿纵向方向移动的第一纵向气缸(55)，固定在第一纵向滑板(54)上的第一抓取气缸(57)，以及设置第一抓取气缸(57)的前端、用于抓取入料皮带线(4)上的下壳体的抓取夹(58)。

3.根据权利要求1所述的一种执行器装配线，其特征在于，所述弹片齿轮移载机构(6)包括固定安装机架(1)上、且平行布置的两块第二安装基板(61)，沿水平方向固定在两块第二安装基板(61)的顶部之间的第一直线滑动模组(62)，沿水平方向固定在两块第二安装基板(61)的中部之间的横向滑动防摆杆(68)，沿水平方向固定在横向滑动防摆杆(68)上的第四滑轨(681)，套设在第四滑轨(681)上的第四滑块(682)，上部与第一直线滑动模组(62)连接、且下部与第四滑块(682)固定连接的第一横向滑动板(64)，沿纵向方向固定在第一横向滑动板(64)上的第三滑轨(641)，套设在三滑轨(641)上的第三滑块(642)，固定在第三滑块(642)上的第二纵向气缸安装座(65)，固定在第一横向滑动板(64)上、用于推动第二纵向气缸安装座(65)沿纵向方向移动的第二纵向气缸(69)，固定在第二纵向气缸安装座(65)上的伺服电机安装座(661)，固定在伺服电机安装座(661)的顶部、且轴承端部贯穿伺服电机安装座(661)设置的第一伺服电机(66)，以及与第一伺服电机(66)的轴承端部连接的第二气动抓取机械手(67)。

4.根据权利要求3所述的一种执行器装配线，其特征在于，所述第二安装基板(61)的顶部还设置有一U型槽盒(63)。

5.根据权利要求1所述的一种执行器装配线，其特征在于，所述蜗杆齿轮装配机构(11)包括第一振动盘放置架(111)，与第一振动盘放置架(111)衔接、用于获取蜗杆齿轮的平振组件(1101)，以及固定在机架(1)上、用于获取平振组件(1101)上的蜗杆齿轮并进行安装的蜗杆齿轮装配组件(1102)。

6.根据权利要求5所述的一种执行器装配线，其特征在于，所述平振组件(1101)包括固定在机架(1)上的平振底座(1111)，设置在平振底座(1111)上的平振(1112)，设置在平振(1112)的顶部的平振轨道(1113)，以及与平振轨道(1113)匹配、用于顶升蜗杆齿轮的蜗杆齿轮顶升气缸(1114)。

7.根据权利要求6所述的一种执行器装配线，其特征在于，所述蜗杆齿轮装配组件(1102)包括固定在机架(1)上、且平行布置的两块第三安装基板(1121)，沿水平方向固定在第三安装基板(1121)的上部的第二气杆固定板(1122)，沿水平方向固定在第二气杆固定板(1122)上的第五滑轨(1123)，套设在第五滑轨(1123)上的第五滑块(1124)，固定在第五滑块(1124)上的第二横向滑动板(1125)，固定在第二气杆固定板(1122)上、用于推动第二横向滑动板(1125)沿第五滑轨(1123)方向移动的第三气杆(1129)，沿纵向方向固定在第二横向滑动板(1125)上的第二直线滑动模组(1126)，与第二直线滑动模组(1126)滑动匹配的纵向滑组(1127)，以及与所述纵向滑组(1127)连接的蜗杆齿轮安装头(1128)。

8.根据权利要求1所述的一种执行器装配线，其特征在于，所述上壳体入料皮带线(14)包括固定在机架(1)上、用于输送上壳体的上壳体入料皮带(141)，以及固定在机架(1)上、用于夹取上壳体入料皮带(141)上的上壳体的上壳体夹取机构(142)。

9.根据权利要求8所述的一种执行器装配线，其特征在于，所述上壳体夹取机构(142)包括固定在机架(1)上的第四安装基板(1421)，沿水平方向固定在第四安装基板(1421)的上部的第三气杆固定板(1422)，沿水平方向固定在第三气杆固定板(1422)上的第六滑轨(1423)，套设在第六滑轨(1423)上的第六滑块(1424)，固定在第六滑块(1424)上的第三横向滑动板(1425)，固定在第三气杆固定板(1422)上、用于推动第三横向滑动板(1425)沿第六滑轨(1423)方向移动的第四气杆(1426)，沿纵向方向分别固定在第三横向滑动板(1425)上的第三纵向气缸(1427)和第四纵向气缸(1428)，与第三纵向气缸(1427)连接的真空吸取装配压块(1429)，以及与第四纵向气缸(1428)连接的密封清洁罩(14281)。

10.根据权利要求1所述的一种执行器装配线，其特征在于，还包括固定在机架(1)上、且用于接取第四下壳体抓取移位机构(16)夹取的执行器的出料盒(161)。

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