CN113787334B - 一种机械臂气密连接件自动组装设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机械臂气密连接件自动组装设备，包括机架、固定在所述机架左上方的供料组件，所述机架右上方还固定设有装配组件，所述装配组件包括固定在所述机架右上方的支撑架，所述支撑架内部设有夹爪组件、移载组件、六爪组件，所述夹爪组件通过夹爪固定板固定在所述移载组件上方，所述移载组件通过两个支撑柱与所述机架固定，所述六爪组件固定在活动板上且所述活动板下方通过六个支撑块与所述机架固定，所述移载组件还与所述活动板通过两个支柱固定连接；所述支撑架上方固定支撑板；本发明提供一种全自动操作、降低工作强度、组装质量好、工作效率高并且适用于不同型号大小的气密连接件自动组装设备。

Description

一种机械臂气密连接件自动组装设备
技术领域
本发明涉及到机器人零部件智能制造设备技术领域，尤其涉及到一种机械臂气密连接件自动组装设备。
背景技术
目前机器人被广泛应用于汽车组装、电子组装等智能制造领域中，而作为机器人必不可少的关键零部件之一机械臂又显得尤为重要，因此机械臂被大量使用，因此机械臂需要在组装机器人之前进行批量生产组装，而由于机械臂的使用环境限制，需要做到防尘和防水的功用，因此在机械臂的组装中需要在相应的连接暴露位置组装气密连接件，进而达到防尘、防水的作用，在目前的气密连接件组装过程中，组装方法主要是人工组装的方式进行，安装气密连接件时，需要先将气密连接件撑开后再套在零部件上，然而人工在作业过程中由于操作人员的手压力不平稳，气密连接件扩张尺寸不稳定，并不能一次性将气密连接件组装成功，不仅效率低下而且消耗大量劳动力，成本高昂，而且还容易出现安装不到位、漏装等问题，影响产品的整体质量。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种全自动操作、降低工作强度、组装质量好、工作效率高并且适用于不同型号大小的气密连接件自动组装设备。
为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：
一种机械臂气密连接件自动组装设备，包括机架、固定在所述机架左上方的供料组件，所述机架右上方还固定设有装配组件，所述装配组件包括固定在所述机架右上方的支撑架，所述支撑架内部设有夹爪组件、移载组件、六爪组件，所述夹爪组件通过夹爪固定板固定在所述移载组件上方，所述移载组件通过两个支撑柱与所述机架固定，所述六爪组件固定在活动板上且所述活动板下方通过六个支撑块与所述机架固定，所述移载组件还与所述活动板通过两个支柱固定连接；
所述支撑架上方固定支撑板，所述支撑板上固定设有挡料组件、相机组件、导杆组件和冶具组件，所述支撑板上设有开口，所述开口的前侧设置所述挡料组件，所述相机组件位于所述挡料组件的右侧，所述开口后侧设置所述导杆组件，所述冶具组件位于所述导杆组件的后侧。
进一步，所述夹爪组件包括第一气动夹爪、第二气动夹爪和第三气动夹爪，所述第一气动夹爪通过气缸固定架与所述夹爪固定板固定，所述夹爪固定板上还固定两个平推气缸，每个所述平推气缸上方固定气缸活动板，每个所述气缸活动板上方固定气爪固定立板，所述第二气动夹爪和所述第三气动夹爪分别固定在两个所述气爪固定立板的一侧。
进一步，所述移载组件包括移载固定板，所述移载固定板下方通过两个支撑柱与所述机架固定，所述移载固定板上方固定设有移载气缸和移载滑轨，所述移载气缸上方通过第一固定板与所述夹爪固定板固定，所述移载滑轨上方通过第一固定块与所述夹爪固定板固定，所述移载固定板下方还通过两个支柱与所述活动板固定。
进一步，所述六爪组件包括固定在所述活动板上方的一对相对平行设置的平推滑轨，两个平推滑轨的上方固定滑动平台，所述滑动平台上方固定滑台支撑立板，所述滑台支撑立板的侧面与滑台气缸的一侧固定，所述滑台气缸的另一侧与通过气爪固定架固定第四气动夹爪；所述活动板下方通过固定件与水平气缸的固定端固定，所述水平气缸的活动端与第一固定板固定，所述滑动平台的下方与连接板的上方固定，所述连接板穿过设在所述活动板上的活动孔且所述连接板的下方与所述第一固定板的上部固定。
进一步，所述挡杆组件包括固定在所述支撑板上的挡杆支撑架，所述挡杆支撑架的侧面固定第一升降气缸，所述第一升降气缸的后侧通过固定板与导杆固定块的前侧固定，所述导杆固定块的下方通过两个导杆与挡块固定块固定，所述挡块固定块的后侧固定挡块。
进一步，所述相机组件包括相机支架和检测相机，所述相机支架固定在所述支撑板上，所述相机支架上部通过连杆固定相机固定板，所述相机固定板上固定所述检测相机。
进一步，所述导杆组件包括导杆支撑架，所述导杆支撑架的下方与所述支撑板固定，所述导杆支撑架前侧固定第二升降气缸，所述第二升降气缸前侧固定导杆固定板，所述导杆固定板前侧通过支撑件固定导杆。
进一步，所述冶具组件包括卡座，所述卡座下方与所述支撑板固定，所述卡座侧边设有用于固定所述卡座的卡块，所述卡座上方设有卡位，所述卡座内侧设有用于监测产品信息的传感器，所述卡位上固定设有用于承载待加工产品的载具。
相对于现有技术的有益效果是，本发明提供的一种机械臂气密连接件自动组装设备，实现配件的送料、移料、组装的全自动操作，降低了操作人员的劳动强度，有效提高工作效率以及提升产品组装质量。
附图说明
为了更清楚的说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明夹爪组件的右视图；
图3为本发明移载组件的示意图；
图4为本发明六爪组件的结构示意图；
图5为本发明挡杆组件的结构示意图；
图6为本发明导杆组件的结构示意图；
附图说明：1-机架，2-支撑架，3-夹爪组件，4-移载组件，5-六爪组件，6-夹爪固定板，7-支撑柱，8-活动板，9-支撑板，10-挡料组件，11-相机组件，12- 导杆组件，13-冶具组件，14-第一气动夹爪，15-第二气动夹爪，16-第三气动夹爪，17-气缸固定架，18-平推气缸，19-气缸活动板，20-气爪固定立板，21-移载固定板，22-移载气缸，23-移载滑轨，24-第一固定板，25-第一固定块，26-平推滑轨，27-滑动平台，28-滑台支撑立板，29-滑台气缸，30-气爪固定架，31-第四气动夹爪，32-水平气缸，33-第二固定板，34-连接板，35-挡杆支撑架，36-第一升降气缸，37-导杆固定块，38-挡块，39-导杆支撑架，40-第二升降气缸，41-导杆固定板，42-导杆。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。
如图1-6所示，本发明的一个实施例是：
一种机械臂气密连接件自动组装设备，包括机架1、固定在所述机架1左上方的供料组件，所述机架1右上方还固定设有装配组件，所述装配组件包括固定在所述机架1右上方的支撑架2，所述支撑架2内部设有夹爪组件3、移载组件4、六爪组件5，所述夹爪组件3通过夹爪固定板6固定在所述移载组件4上方，所述移载组件4通过两个支撑柱7与所述机架1固定，所述六爪组件5固定在活动板8上且所述活动板8下方通过六个支撑块与所述机架1固定，所述移载组件4还与所述活动板8通过两个支柱固定连接；
所述支撑架2上方固定支撑板9，所述支撑板9上固定设有挡料组件10、相机组件11、导杆组件12和冶具组件13，所述支撑板9上设有开口，所述开口的前侧设置所述挡料组件10，所述相机组件11位于所述挡料组件10的右侧，所述开口后侧设置所述导杆组件12，所述冶具组件13位于所述导杆组件12的后侧；
需要说明的是，供料组件包括固定在机架上方的震动料盘和直线振动盘，直线振动盘上方固定料道，所述震动料盘的出口与所述料道的一端连接，配件从震动料盘的出口通过直线振动盘的振动作用从料道送往装配组件进行装配，其中，直线振动盘采用HC-2G型号振动盘。
进一步，所述夹爪组件3包括第一气动夹爪14、第二气动夹爪15和第三气动夹爪16，所述第一气动夹爪14通过气缸固定架17与所述夹爪固定板6固定，所述夹爪固定板6上还固定两个平推气缸18，每个所述平推气缸18上方固定气缸活动板19，每个所述气缸活动板19上方固定气爪固定立板20，所述第二气动夹爪15和所述第三气动夹爪16分别固定在两个所述气爪固定立板20的一侧；其中，第一气动夹爪、第二气动夹爪和第三气动夹爪均由MHZL2-20D3型号气动手指带动，且各个夹爪规格相同，或者也可以采用规格不同的气爪以适应不同规格的气密连接件的装配，平推气缸采用MXQ12A-10ZA3型号气缸。
进一步，所述移载组件4包括移载固定板21，所述移载固定板21下方通过两个支撑柱7与所述机架1固定，所述移载固定板21上方固定设有移载气缸22和移载滑轨23，所述移载气缸22上方通过第一固定板24与所述夹爪固定板6固定，所述移载滑轨23上方通过第一固定块25与所述夹爪固定板6固定，所述移载固定板21下方还通过两个支柱与所述活动板8固定，其中，移载气缸采用LEFS25AA-300型号气缸，移载滑轨采用EGH15CA型号滑轨。
进一步，所述六爪组件5包括固定在所述活动板8上方的一对相对平行设置的平推滑轨26，两个平推滑轨26的上方固定滑动平台27，所述滑动平台27上方固定滑台支撑立板28，所述滑台支撑立板28的侧面与滑台气缸29的一侧固定，所述滑台气缸29的另一侧与通过气爪固定架30固定第四气动夹爪31；所述活动板8下方通过固定件与水平气缸32的固定端固定，所述水平气缸32的活动端与第二固定板33固定，所述滑动平台27的下方与连接板34的上方固定，所述连接板34穿过设在所述活动板8上的活动孔且所述连接板34的下方与所述第一固定板33的上部固定，其中，平推滑轨采用EGH15CA型号滑轨，滑台气缸采用MXS12-75AS-X11型号气缸，水平气缸采用DGC-25-350-kf型号气缸。
进一步，所述挡杆组件10包括固定在所述支撑板9上的挡杆支撑架35，所述挡杆支撑架35的侧面固定第一升降气缸36，所述第一升降气缸36的后侧通过固定板与导杆固定块37的前侧固定，所述导杆固定块37的下方通过两个导杆与挡块固定块固定，所述挡块固定块的后侧固定挡块38，其中，第一升降气缸采用MXS12-10AS型号气缸。
进一步，所述相机组件11包括相机支架和检测相机，所述相机支架固定在所述支撑板9上，所述相机支架上部通过连杆固定相机固定板，所述相机固定板上固定所述检测相机，其中，检测相机采用IV-150MA型号相机。
进一步，所述导杆组件12包括导杆支撑架39，所述导杆支撑架39的下方与所述支撑板9固定，所述导杆支撑架39前侧固定第二升降气缸40，所述第二升降气缸40前侧固定导杆固定板41，所述导杆固定板41前侧通过支撑件固定导杆42，其中，第二升降气缸采用MXS16-30AS型号气缸。
进一步，所述冶具组件13包括卡座，所述卡座下方与所述支撑板固定，所述卡座侧边设有用于固定所述卡座的卡块，所述卡座上方设有卡位，所述卡座内侧设有用于监测产品信息的传感器，所述卡位上固定设有用于承载待加工产品的载具；需要说明的是，传感器采用FU-77TZ型号传感器。
本发明在使用时，首先通过人工或者机械手将配件放置在冶具组件的载具上固定，通过气密连接件在震动料盘和直线振动盘的作用下经料道输送至装配组件，由夹爪组件的第一气动夹爪、第二气动夹爪和第三气动夹爪完成夹取，此时，挡杆组件的第一升降气缸工作带动挡块向下阻挡气密连接件，用于控制气密连接件的输送和暂停，然后移载组件的移载气缸工作带动气爪组件向后移动，将气密连接件移动至导杆组件下方，导杆组件的第二升降气缸工作，带动导杆向下对气动夹爪上的气密连接件进行定位，避免气密连接件位置偏差，接着夹爪组件继续向后移动，然后六爪组件的水平气缸工作带动滑动平台移动，同时配合滑台气缸工作，使第四气动夹爪套取气密连接件向冶具组件移动并完成气密连接件的装配，之后由人工或机械手取走配件。
相对于现有技术的有益效果是，本发明提供的一种机械臂气密连接件自动组装设备，实现配件的送料、移料、组装的全自动操作，降低了操作人员的劳动强度，有效提高工作效率以及提升产品组装质量。
需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种机械臂气密连接件自动组装设备，包括机架、固定在所述机架左上方的供料组件，其特征在于，所述机架右上方还固定设有装配组件，所述装配组件包括固定在所述机架右上方的支撑架，所述支撑架内部设有夹爪组件、移载组件、六爪组件，所述夹爪组件通过夹爪固定板固定在所述移载组件上方，所述移载组件通过两个支撑柱与所述机架固定，所述六爪组件固定在活动板上且所述活动板下方通过六个支撑块与所述机架固定，所述移载组件还与所述活动板通过两个支柱固定连接；
所述支撑架上方固定支撑板，所述支撑板上固定设有挡料组件、相机组件、导杆组件和冶具组件，所述支撑板上设有开口，所述开口的前侧设置所述挡料组件，所述相机组件位于所述挡料组件的右侧，所述开口后侧设置所述导杆组件，所述冶具组件位于所述导杆组件的后侧。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂气密连接件自动组装设备，其特征在于，所述夹爪组件包括第一气动夹爪、第二气动夹爪和第三气动夹爪，所述第一气动夹爪通过气缸固定架与所述夹爪固定板固定，所述夹爪固定板上还固定两个平推气缸，每个所述平推气缸上方固定气缸活动板，每个所述气缸活动板上方固定气爪固定立板，所述第二气动夹爪和所述第三气动夹爪分别固定在两个所述气爪固定立板的一侧。
3.根据权利要求1所述的一种机械臂气密连接件自动组装设备，其特征在于，所述移载组件包括移载固定板，所述移载固定板下方通过两个支撑柱与所述机架固定，所述移载固定板上方固定设有移载气缸和移载滑轨，所述移载气缸上方通过第一固定板与所述夹爪固定板固定，所述移载滑轨上方通过第一固定块与所述夹爪固定板固定，所述移载固定板下方还通过两个支柱与所述活动板固定。
4.根据权利要求1所述的一种机械臂气密连接件自动组装设备，其特征在于，所述六爪组件包括固定在所述活动板上方的一对相对平行设置的平推滑轨，两个平推滑轨的上方固定滑动平台，所述滑动平台上方固定滑台支撑立板，所述滑台支撑立板的侧面与滑台气缸的一侧固定，所述滑台气缸的另一侧与通过气爪固定架固定第四气动夹爪；所述活动板下方通过固定件与水平气缸的固定端固定，所述水平气缸的活动端与第一固定板固定，所述滑动平台的下方与连接板的上方固定，所述连接板穿过设在所述活动板上的活动孔且所述连接板的下方与所述第一固定板的上部固定。
5.根据权利要求1所述的一种机械臂气密连接件自动组装设备，其特征在于，所述挡料组件包括固定在所述支撑板上的挡杆支撑架，所述挡杆支撑架的侧面固定第一升降气缸，所述第一升降气缸的后侧通过固定板与导杆固定块的前侧固定，所述导杆固定块的下方通过两个导杆与挡块固定块固定，所述挡块固定块的后侧固定挡块。
6.根据权利要求1所述的一种机械臂气密连接件自动组装设备，其特征在于，所述相机组件包括相机支架和检测相机，所述相机支架固定在所述支撑板上，所述相机支架上部通过连杆固定相机固定板，所述相机固定板上固定所述检测相机。
7.根据权利要求1所述的一种机械臂气密连接件自动组装设备，其特征在于，所述导杆组件包括导杆支撑架，所述导杆支撑架的下方与所述支撑板固定，所述导杆支撑架前侧固定第二升降气缸，所述第二升降气缸前侧固定导杆固定板，所述导杆固定板前侧通过支撑件固定导杆。
8.根据权利要求1所述的一种机械臂气密连接件自动组装设备，其特征在于，所述冶具组件包括卡座，所述卡座下方与所述支撑板固定，所述卡座侧边设有用于固定所述卡座的卡块，所述卡座上方设有卡位，所述卡座内侧设有用于监测产品信息的传感器，所述卡位上固定设有用于承载待加工产品的载具。
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Applicant before: Shenzhen Sanli Technology Co.,Ltd.

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