CN110002726A - 自动拆装系统及热弯机 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自动拆装系统及热弯机，涉及玻璃制造技术领域。该自动拆装系统包括机架，机架上安装有：载具盒平台，载具盒平台上设有用于装夹对应模具的夹具；玻璃片传送机构，用于将玻璃片传送至载具盒的模具内，或将模具中的玻璃片取出；翻转机构，用于对其上的模具进行翻转；机器人手臂，用于模具在载具盒平台和翻转机构之间的传送；机器人手臂与翻转机构相互配合对载具盒进行拆装。该热弯机依次包括作为上料系统的自动拆装系统、载具盒装配平台、载具盒入料传送机构、热弯机、载具盒出料传送机构和作为下料系统的自动拆装系统。该自动拆装系统的操作精度高、连续性好，拆解及传送效率也较高。
Description
技术领域
本发明涉及玻璃制造技术领域，尤其涉及一种自动拆装系统及热弯机。
背景技术
热弯成型是将平板式的玻璃等产品放置在模具中，经过热弯炉内加热装置的加热后，平板玻璃受热弯曲形变成为与模具一致的曲面产品。
平面玻璃进入热弯炉之前需要被装载在载具盒中，然后载具盒被传送至热弯炉中；平面玻璃经过热弯炉热弯处理后，需要把载具盒中的曲面玻璃取出放置在盛装成型产品的料架中，同时将拆卸的模具放置在固定模具的平台上，进行下一次模具装配的循环使用。然而，现有的拆装系统对玻璃片的装模、拆解传送位置精度较差，且传送效率较低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动拆装系统及热弯机，以解决现有技术中存在的拆装系统对玻璃片的装模、拆解传送位置精度较差，且传送效率较低的技术问题。
本发明提供的自动拆装系统，包括机架，所述机架上安装有：
载具盒平台，所述载具盒平台上设有夹具，所述夹具与载具盒的模具一一对应，用于装夹对应的模具；
玻璃片传送机构，用于将玻璃片传送至所述载具盒的模具内，或将模具中的玻璃片取出；
翻转机构，用于对其上的模具进行翻转；以及
机器人手臂，用于模具在所述载具盒平台和所述翻转机构之间的传送；所述机器人手臂与所述翻转机构相互配合将模具装配在一起，形成携带有玻璃片的载具盒，或将载具盒拆卸为模具，并一一装夹于所述载具盒平台对应的夹具上。
进一步的，所述机架上安装有玻璃片定位平台，用于对放置在其上的玻璃片进行定位；所述玻璃片传送机构用于将玻璃片在所述载具盒模具与所述玻璃片定位平台之间传送。
进一步的，所述玻璃片定位平台包括定位台和定位执行机构；
所述定位台用于承载所述玻璃片；
所述定位执行机构包括推杆和定位驱动机构；
所述推杆设置于玻璃片的侧方，所述定位驱动机构通过所述推杆顶推玻璃片的侧面，进而迫使玻璃片移动到所述定位台的设定位置。
进一步的，所述定位驱动机构包括电机、带传动机构和丝杆，所述电机连接于所述带传动机构的输入端，所述丝杆连接于所述带传动机构的输出端；所述丝杆上螺纹连接有传动台，所述推杆固设于所述传动台上，并通过所述定位台上的导向孔伸出；所述传动台沿所述丝杆的长度方向滑动卡接于所述定位台内。
进一步的，所述机架上安装有上下料机构和平台驱动机构，所述平台驱动机构的驱动端与所述玻璃片定位平台连接，用于驱动所述玻璃片定位平台在所述玻璃片传送机构与所述上下料机构之间往复运动；所述上下料机构用于将玻璃片输送到所述玻璃片定位平台上，或将所述玻璃片定位平台上的玻璃片取走。
进一步的，所述上下料机构包括相互连接的上下料执行机构和玻璃片夹具，所述上下料执行机构用于带动所述玻璃片夹具上下运动。
进一步的，所述上下料机构还包括摆动机构，所述摆动机构连接于所述上下料执行机构与所述玻璃片夹具之间，所述上下料执行机构通过所述摆动机构带动所述玻璃片夹具上下移动，所述摆动机构用于带动所述玻璃片夹具摆动。
进一步的，所述上下料机构还包括旋转机构，所述摆动机构通过所述旋转机构与所述上下料执行机构连接，所述旋转机构能够驱动所述摆动机构旋转。
进一步的，所述上下料机构还包括水平移动机构，所述水平移动机构与所述上下料执行机构连接，用于驱动所述上下料执行机构水平移动。
进一步的，所述载具盒的模具包括盖板、中板和底板，所述盖板与所述中板扣合在一起，两者之间设置有用于容纳玻璃片的第一容纳腔；所述中板与所述底板扣合在一起，两者之间设置有用于容纳玻璃片的第二容纳腔。
进一步的，所述夹具包括用于装夹所述盖板的第一夹具、用于装夹所述中板的第二夹具和用于装夹所述底板的第三夹具；所述机器人手臂用于所述盖板、中板、底板、所述中板与所述盖板装配体或所述中板与所述底板装配体的抓取和搬运。
进一步的，所述玻璃片传送机构包括玻璃片治具和传送执行机构；
所述传送执行机构包括传送轨道和传送驱动部件；
所述传送驱动部件带动所述玻璃片治具沿所述传送轨道移动。
进一步的，所述传送驱动部件上设有升降机构，所述升降机构的驱动端与所述玻璃片治具固接，所述传送驱动部件通过所述升降机构带动所述玻璃片治具沿所述传送轨道移动，所述升降机构能够驱动所述玻璃片治具升降运动。
进一步的，所述翻转机构包括夹持部件和翻转部件；
所述夹持部件用于夹持所述模具；
所述夹持部件设置在所述翻转部件上，所述翻转部件用于将夹持部件绕水平设置的轴线翻转，进而实现模具的180度翻转。
本发明的另一个目的在于提供一种热弯机，包括热弯炉和两个上述自动拆装系统，两个自动拆装系统分别作为上料系统和下料系统设置在热弯炉的左右两侧，上料系统的载具盒平台与热弯炉之间依次设置有载具盒装配平台和载具盒入料传送机构，上料系统的机器人手臂用于模具在所述载具盒平台、载具盒装配平台、翻转机构之间的传送；热弯炉与下料系统的载具盒平台之间设置有载具盒出料传送机构。
进一步的，所述机架的安装台包括依次连接且呈凹形的第一凸台、连接台和第二凸台，所述第一凸台、所述连接台和所述第二凸台之间形成内凹的维修空间；
所述上料系统设于所述第一凸台上，所述热弯炉设于所述连接台上，所述下料系统设于所述第二凸台上。
进一步的，所述机架上安装有用于装载所述载具盒平台的装载平台和用于对所述载具盒平台上的模具进行清洁除尘的清洁机构，所述清洁机构与所述维修空间相匹配，且活动嵌入所述维修空间内；所述装载平台设于所述第二凸台上，且连接于所述清洁机构与所述下料系统之间，所述装载平台上设有传送装置，所述传送装置能够将装载在其上的载具盒平台传送至所述清洁机构内。
本发明自动拆装系统及热弯机的有益效果为：
本发明提供的本实施例提供的自动拆装系统及热弯机，其中，自动拆装系统包括作为基座的机架、安装有用于装夹载具盒模具的夹具的载具盒平台、用于对玻璃片进行传送的玻璃片传送机构、用于对置于其上的模具进行翻转的翻转机构和用于对模具进行传送及拆装的机器人手臂；其中，热弯机包括上述用于对载具盒进行拆装的自动拆装系统、用于对玻璃片进行热弯处理的热弯炉、用于提供平台供模具装配的载具盒装配平台、将装配好的载具盒传送至热弯炉内的载具盒入料传送机构和用于将经过热弯处理的载具盒传送到自动拆解系统的载具盒出料传送机构。
两个自动拆装系统分别作为上料系统对载具盒进行装配、下料系统对载具盒进行拆解，加工时，热弯炉前端的装配及传送过程如下：需要热弯处理的玻璃片放置在抽屉盒内，载具盒处于拆卸状态的模具对应装夹在上料系统中载具盒平台的夹具上，机器人手臂负责将载具盒平台上的模具放在载具盒装配平台上，玻璃传送机构随后将抽屉盒内的玻璃片传送到载具盒装配平台上的模具内，装配过程需要对其中一块模具或多块模具的装配体进行翻转时，机器人手臂将上述模具或模具的装配体传送至翻转机构上，翻转机构对其进行翻转处理，机器人手臂随后将翻转后的模具或装配体与载具盒装配平台上的模具或装配体进行装配，直至形成最终的装载有玻璃片的载具盒；载具盒在载具盒装配平台上装配完成后，载具盒入料传送机构将载具盒传送进入热弯炉内，热弯炉对载具盒内的玻璃片进行热弯处理，热弯处理完成后即可得到成型的玻璃产品。
热弯炉对载具盒内的玻璃片热弯处理完成后，热弯炉后端的传送及拆解过程如下：盛装有成型的玻璃片的载具盒被热弯炉传送到其输出端，载具盒出料传送机构进而将载具盒传送至下料系统的机器人手臂对应的位置处，机器人手臂将装配状态的载具盒放置在载具盒平台的一个夹具上，处于载具盒底部的模具被夹具装夹固定，机器人手臂随后将载具盒上部的模具或装配体与底部的模具拆解，随后依次对载具盒上部的装配体进行拆解；拆解过程中，需要对其中的装配体进行翻转时，机器人手臂将上述装配体传送至翻转机构上，翻转机构对其进行翻转处理，机器人手臂随后将翻转后的装配体放置在载具盒平台的一个夹具上，进行后续拆解，直至将载具盒拆解呈单独的模具，并且每块模具均对应装夹在载具盒平台的一个夹具上；拆解过程中，模具中的玻璃片露出时，下料系统中的玻璃片传送机构将模具内的玻璃片取出，并传送至后续工位，直至载具盒平台上的模具内不再容纳有玻璃片，完成载具盒的拆解。
拆解完成后的装夹有模具的载具盒平台可以传送至上料系统处循环使用。
上述自动拆装系统中，玻璃片装配进入载具盒内或从载具盒内取出只需通过玻璃片传送机构对玻璃片的传送、机器人手臂对载具盒模具的传送和拆装以及翻转机构辅助机器人手臂对模具或者模具装配体的翻转等机械操作即可完成，操作精度高、连续性好，相应装配及传送效率也较高。
其中，自动拆装系统中的载具盒平台用于载具盒模具的装夹定位，提高装配首端模具的位置精度，相应确保后续传送装配的精度；上料系统与载具盒入料传送机构之间的载具盒装配平台则用于对装配完成的载具盒的定位，从而提高载具盒入料传送机构对载具盒传送进入热弯炉内的位置精度。
此外，该热弯机中的多个工序依次首尾连接，玻璃片的装模、入料、成型、出料和拆模依次进行，能够完成玻璃片的热弯成型加工，布局合理且生产效率高；且上述工序均设置在机架上，工序之间布局紧凑，传送路线短且占用空间小。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的热弯机的三维结构示意图；
图2为本发明实施例提供的热弯机的俯视结构示意图；
图3为本发明实施例提供的热弯机中安装台形状的俯视结构示意图；
图4为本发明实施例提供的自动拆装系统作为上料系统时的俯视结构示意图；
图5为本发明实施例提供的自动拆装系统作为下料系统时的俯视结构示意图；
图6为本发明实施例提供的热弯机中上料系统的三维结构示意图；
图7为本发明实施例提供的热弯机中上料系统另一视角的三维结构示意图；
图8为本发明实施例提供的自动拆装系统中玻璃片传送机构的三维结构示意图；
图9为本发明实施例提供的自动拆装系统中上下料机构的三维结构示意图；
图10为本发明实施例提供的自动拆装系统作为下料系统时，玻璃片传送机构、载具盒平台与机器人手臂的相对位置的第一视角三维结构示意图；
图11为本发明实施例提供的自动拆装系统作为下料系统时，玻璃片传送机构、载具盒平台与机器人手臂的相对位置的第二视角三维结构示意图；
图12为本发明实施例提供的自动拆装系统中载具盒平台位于装载平台上的三维结构示意图；
图13为本发明实施例提供的自动拆装系统中载具盒平台上装夹有模具时的三维结构示意图；
图14为本发明实施例提供的自动拆装系统中玻璃片定位平台的三维结构示意图；
图15为本发明实施例提供的自动拆装系统中玻璃片定位平台的内部结构示意图；
图16为本发明实施例提供的自动拆装系统中翻转机构的三维结构示意图。
图标：1－机架；2－上下料机构；3－玻璃片定位平台；4－玻璃片传送机构；5－载具盒平台；6－机器人手臂；7－翻转机构；8－载具盒；9－玻璃片；11－装载平台；111－传送装置；12－清洁机构；13－热弯炉；14－上料系统；15－下料系统；16－载具盒入料传送机构；17－载具盒出料传送机构；18－载具盒装配平台；19－安装台；191－第一凸台；192－连接台；193－第二凸台；194－维修空间；21－上下料执行机构；22－玻璃片夹具；23－摆动机构；24－旋转机构；25－水平移动机构；31－定位台；311－导向孔；32－推杆；33－带传动机构；34－丝杆；35－传动台；36－定位圆片；41－玻璃片治具；42－传送执行机构；43－升降机构；51－第一夹具；52－第二夹具；53－第三夹具；71－夹持部件；72－翻转部件；81－盖板；82－中板；83－底板。
具体实施方式
本实施例提供一种自动拆装系统，如图1－图5所示，包括机架1，机架1上安装有：载具盒平台5，载具盒平台5上设有夹具，夹具与载具盒8的模具一一对应，用于装夹对应的模具；玻璃片传送机构4，用于将玻璃片9传送至载具盒8的模具内，或将模具中的玻璃片9取出；翻转机构7，用于对其上的模具进行翻转；机器人手臂6，用于模具在载具盒平台5和翻转机构7之间的传送；以及机器人手臂6与翻转机构7相互配合，将模具装配在一起，形成携带有玻璃片9的载具盒8，或将载具盒8拆卸为模具，并一一装夹于载具盒平台5对应的夹具上。
本实施例还提供一种热弯机，如图1和图2所示，包括热弯炉13和两个上述自动拆装系统，两个自动拆装系统分别作为上料系统14和下料系统15设置在热弯炉13的左右两侧，上料系统14的载具盒平台5与热弯炉13之间依次设置有载具盒装配平台18和载具盒入料传送机构16，上料系统14的机器人手臂6用于模具在载具盒平台5、载具盒装配平台18、翻转机构7之间的传送；热弯炉13与下料系统15的载具盒平台5之间设置有载具盒出料传送机构17。
本实施例提供的自动拆装系统及热弯机，其中，自动拆装系统包括作为基座的机架1、安装有用于装夹载具盒8模具的夹具的载具盒平台5、用于对玻璃片9进行传送的玻璃片传送机构4、用于对置于其上的模具进行翻转的翻转机构7和用于对模具进行传送及拆装的机器人手臂6；其中，热弯机包括上述用于对载具盒8进行拆装的自动拆装系统、用于对玻璃片9进行热弯处理的热弯炉13、用于提供平台供模具装配的载具盒装配平台18、将装配好的载具盒8传送至热弯炉13内的载具盒入料传送机构16和用于将经过热弯处理的载具盒8传送到自动拆解系统的载具盒出料传送机构17。
两个自动拆装系统分别作为上料系统14对载具盒8进行装配、下料系统15对载具盒8进行拆解，加工时，热弯炉13前端的装配及传送过程如下：需要热弯处理的玻璃片9放置在抽屉盒内，载具盒8处于拆卸状态的模具对应装夹在上料系统14中载具盒平台5的夹具上，机器人手臂6负责将载具盒平台5上的模具放在载具盒装配平台18上，玻璃传送机构随后将抽屉盒内的玻璃片9传送到载具盒装配平台18上的模具内，装配过程需要对其中一块模具或多块模具的装配体进行翻转时，机器人手臂6将上述模具或模具的装配体传送至翻转机构7上，翻转机构7对其进行翻转处理，机器人手臂6随后将翻转后的模具或装配体与载具盒装配平台18上的模具或装配体进行装配，直至形成最终的装载有玻璃片9的载具盒8；载具盒8在载具盒装配平台18上装配完成后，载具盒入料传送机构16将载具盒8传送进入热弯炉13内，热弯炉13对载具盒8内的玻璃片9进行热弯处理，热弯处理完成后即可得到成型的玻璃产品。
热弯炉13对载具盒8内的玻璃片9热弯处理完成后，热弯炉13后端的传送及拆解过程如下：盛装有成型的玻璃片9的载具盒8被热弯炉13传送到其输出端，载具盒出料传送机构17进而将载具盒8传送至下料系统15的机器人手臂6对应的位置处，机器人手臂6将装配状态的载具盒8放置在载具盒平台5的一个夹具上，处于载具盒8底部的模具被夹具装夹固定，机器人手臂6随后将载具盒8上部的模具或装配体与底部的模具拆解，随后依次对载具盒8上部的装配体进行拆解；拆解过程中，需要对其中的装配体进行翻转时，机器人手臂6将上述装配体传送至翻转机构7上，翻转机构7对其进行翻转处理，机器人手臂6随后将翻转后的装配体放置在载具盒平台5的一个夹具上，进行后续拆解，直至将载具盒8拆解为单独的模具，并且每块模具均对应装夹在载具盒平台5的一个夹具上；拆解过程中，模具中的玻璃片9露出时，下料系统15中的玻璃片传送机构4将模具内的玻璃片9取出，并传送至后续工位，直至载具盒平台5上的模具内不再容纳有玻璃片9，完成载具盒8的拆解。
拆解完成后的装夹有模具的载具盒平台5可以传送至上料系统14处循环使用。
上述自动拆装系统中，玻璃片9装配进入载具盒8内或从载具盒8内取出只需通过玻璃片传送机构4对玻璃片9的传送、机器人手臂6对载具盒8模具的传送和拆装以及翻转机构7辅助机器人手臂6对模具或者模具装配体的翻转等机械操作即可完成，操作精度高、连续性好，相应装配及传送效率也较高。
其中，自动拆装系统中的载具盒平台5用于载具盒8模具的装夹定位，提高装配首端模具的位置精度，相应确保后续传送装配的精度；上料系统14与载具盒入料传送机构16之间的载具盒装配平台18则用于对装配完成的载具盒8的定位，从而提高载具盒入料传送机构16对载具盒8传送进入热弯炉13内的位置精度。
此外，该热弯机中的多个工序依次首尾连接，玻璃片9的装模、入料、成型、出料和拆模依次进行，能够完成玻璃片9的热弯成型加工，布局合理且生产效率高；且上述工序均设置在机架1上，工序之间布局紧凑，传送路线短且占用空间小。
本实施例中，如图6、图7和图10所示，可以在机架1上安装有玻璃片定位平台3，用于对放置在其上的玻璃片进行定位；玻璃片传送机构4用于将玻璃片9在载具盒8模具与玻璃片定位平台3之间传送。机架1上还可以安装有上下料机构2和平台驱动机构，平台驱动机构的驱动端与玻璃片定位平台3连接，用于驱动玻璃片定位平台3在玻璃片传送机构4与上下料机构2之间往复运动；上下料机构2用于将玻璃片9输送到玻璃片定位平台3上，或将玻璃片定位平台3上的玻璃片9取走。热弯机的上料系统14和下料系统15中各有一个上下料机构2，其中，如图6和图7所示，上料系统14中，需要热弯处理的玻璃片9放置在抽屉盒内，上下料机构2抓取抽屉盒内的玻璃片9并将玻璃片9传送至玻璃片定位平台3上，玻璃片定位平台3对其上的玻璃片9进行位置和角度的调整，定位完成后，玻璃片传送机构4将玻璃片定位平台3上的玻璃片9传送至载具盒装配平台18上，进行后续装配工序。玻璃片定位平台3的设置能够提高玻璃片9的位置和角度精度，确保玻璃片9在玻璃片传送机构4的传递下能够准确的装入载具盒装配平台18上的底板83或盖板81内，进一步提高装配精度。
其中，下料系统15中，如图10和图11所示，机器人手臂6将载具盒8拆解并将拆解的模具装夹在载具盒平台5上，玻璃片传送机构4将模具上的玻璃片9传送至玻璃片定位平台3处，此过程中，平台驱动机构驱动玻璃片定位平台3朝向玻璃片传送机构4运动，直至到达与玻璃片传送机构4放下玻璃片9的位置处，玻璃片传送机构4将玻璃片9放在玻璃片定位平台3上，玻璃片定位平台3对其上的玻璃进行位置和角度的调整；定位完成后，平台驱动机构驱动玻璃片定位平台3运动至上下料机构2对应的位置，上下料机构2将玻璃片定位平台3上的玻璃片9传送至盛装玻璃片9的抽屉盒内，完成玻璃片9的下料。
玻璃片定位平台3的设置能够提高玻璃片9的位置和角度精度，确保玻璃片9在上下料机构2的传递下能够准确的传送至抽屉盒内，进一步提高下料精度。
具体的，本实施例中，如图14和图15所示，玻璃片定位平台3包括定位台31和定位执行机构；定位台31用于承载玻璃片9；定位执行机构包括推杆32和定位驱动机构；推杆32设置于玻璃片9的侧方，定位驱动机构通过推杆32顶推玻璃片9的侧面，进而迫使玻璃片9移动到定位台31的设定位置。这里是玻璃片定位平台3的一种具体定位形式，上下料机构2将玻璃片9放置在定位台31上，推杆32位于玻璃片9的侧方，定位驱动机构驱动推杆32朝向玻璃片9运动，推杆32将玻璃片9推动至设定位置，完成玻璃片9的位置调节定位。
具体的，定位台31上玻璃片9的一侧设置有一组推杆32，或，定位台31上玻璃片9的若干侧分别设置有一组推杆32，每组推杆32包括一个或若干个间隔设置的推杆32。玻璃片9放置在定位台31上，玻璃片9每个侧方的一组推杆32均能够沿垂直该侧方的方向推动玻璃片9，位于玻璃片9多个侧方的推杆32同时对玻璃片9进行推动，从而将玻璃片9推至设定位置；多组推杆32对玻璃片9的多个侧方进行位置限定，从而进一步提高玻璃片9的定位精确度。
本实施例中，如图15所示，定位驱动机构可以包括电机、带传动机构33和丝杆34，电机连接于带传动机构33的输入端，丝杆34连接于带传动机构33的输出端；丝杆34上螺纹连接有传动台35，推杆32固设于传动台35上，并通过定位台31上的导向孔311伸出；传动台35沿丝杆34的长度方向滑动卡接于定位台31内。电机驱动带传动机构33传送，带传动机构33带动丝杆34转动，定位台31与传动台35卡接的位置对传动台35的传动路径进行限定，丝杆34和定位台31共同驱动传动台35沿丝杆34往复运动，带动推杆32朝向玻璃片9或背向玻璃片9运动，实现推杆32对玻璃片9的推动定位。具体的，一个传动台35上可以安装有一个或多个推杆32。
此外，定位驱动机构也可以包括电动伸缩机构，优选为气缸、电动伸缩杆或者为舵机及其传送机构等。
本实施例中，如图15所示，定位台31的四个脚部可以分别设有一个定位圆片36，定位圆片36能够调整定位台31相应角度的高度，四个定位圆片36分别用于对定位台31的四个脚部进行高度调整，从而提高定位台31的水平精确度，相应确保定位台31对玻璃片9的定位精确度。
本实施例中，如图9所示，上下料机构2包括相互连接的上下料执行机构21和玻璃片夹具22，上下料执行机构21用于带动玻璃片夹具22上下运动；上下料执行机构21包括上下料轨道和上下料驱动部件。这里是上下料机构2的一种具体形式，上料系统14中，玻璃片夹具22用于抓取抽屉盒内的玻璃片9，上下料驱动机构作为动力源驱动玻璃片夹具22带动玻璃片9至玻璃片定位平台3上，上下料轨道则对玻璃片夹具22的运动行程进行导向限位，从而提高玻璃片夹具22的运动位置精确度，相应提高玻璃片9在定位台31上的位置精确度。
类似的，下料系统15中，玻璃片夹具22用于抓取定位台31上的玻璃片9至抽屉盒中，放料过程如下：平台驱动机构驱动玻璃片定位平台3到达与上下料机构2对应的位置处，玻璃片夹具22抓取玻璃片定位平台3上的玻璃片9，上下料执行机构21带动玻璃片夹具22上升至玻璃片定位平台3上方，上下料执行机构21驱带动玻璃片夹具22下降，直至玻璃片夹具22将玻璃片9传送至抽屉盒处，将玻璃片9放置抽屉盒内，完成玻璃片9的放料。随后上下料机构2按照相反操作回复到初始位置即可；平台驱动机构驱动玻璃片定位平台3回复到与玻璃片传送机构4相应的位置处，进行后续传送即可。
本实施例中，如图9所示，上下料机构2还可以包括摆动机构23，摆动机构23连接于上下料执行机构21与玻璃片夹具22之间，上下料执行机构21通过摆动机构23带动玻璃片夹具22上下移动，摆动机构23用于带动玻璃片夹具22摆动。取料过程如下：上下料执行机构21驱动玻璃片夹具22下降至设定位置，玻璃片夹具22抓取抽屉盒内的玻璃片9，上下料执行机构21驱动摆动机构23，并带动玻璃片夹具22上升至高于玻璃片定位平台3的位置，以减少玻璃片定位平台3对玻璃片9的摆动造成的空间干涉，从而减少摆动过程玻璃片9受到的碰撞损坏；摆动机构23驱动玻璃片夹具22向上摆动90°至水平方位；平台驱动机构驱动玻璃片定位平台3至玻璃片夹具22的下方，上下料执行机构21随后驱动摆动机构23下降一定高度，玻璃片夹具22上的玻璃片9到达玻璃片定位平台3上方一定距离，随后将玻璃片9放置在玻璃片定位平台3上，完成玻璃片9的取料、上料。随后上下料机构2按照相反操作回复到初始位置即可；平台驱动机构驱动玻璃片定位平台3回复到与玻璃片传送机构4相应的位置处，进行后续传送即可。
摆动机构23的设置能够使得抽屉盒设置在上下料机构2的下方位置，减少抽屉盒对机架1操作平台的空间占用，同时，摆动机构23能够带动玻璃片夹具22在玻璃片定位平台3的上方空间进行摆动，从而减少玻璃片夹具22的摆动动作对机架1操作平台的空间占用，进一步提高机架1上自动装配系统的紧凑度，减小其占用空间。
放料过程如下：玻璃片夹具22抓取玻璃片定位平台3上的玻璃片9，上下料执行机构21通过摆动机构23带动玻璃片夹具22上升至玻璃片定位平台3上方；摆动机构23驱动玻璃片夹具22摆动一定角度，至玻璃片夹具22带动玻璃片9至竖直状态；上下料执行机构21驱通过摆动机构23带动玻璃片夹具22下降，直至玻璃片夹具22将玻璃片9传送至抽屉盒处，将玻璃片9放置抽屉盒内，完成玻璃片9的放料。随后上下料机构2按照相反操作回复到初始位置即可；平台驱动机构驱动玻璃片定位平台3回复到与玻璃片传送机构4相应的位置处，进行后续传送即可。
本实施例中，如图9所示，上下料机构2还包括旋转机构24，摆动机构23通过旋转机构24与上下料执行机构21连接，旋转机构24能够驱动摆动机构23旋转。为了便于整机结构空间的布置，往往玻璃片定位平台3上预设的玻璃定位位置方向和抽屉盒内预设的玻璃容纳方向不同，因此需要将玻璃片9进行旋转，例如旋转30°、60°、90°、120°或者150°等，以便于将玻璃片9准确的从抽屉盒输送至玻璃片定位平台3上或从玻璃片定位平台3上输送至抽屉盒内。具体的，玻璃片夹具22带动玻璃片9摆动至玻璃片9呈水平状态，此时旋转机构24带动摆动机构23旋转，从而通过玻璃片夹具22带动玻璃片9旋转，以令玻璃片9的方向与玻璃片定位平台3上预设的玻璃定位位置方向相匹配，从而进一步提高上下料机构2将玻璃片9传送至玻璃片定位平台3上或抽屉盒内的位置精确度。
本实施例中，如图7和图9所示，上下料机构2还可以包括水平移动机构25，水平移动机构25与上下料执行机构21连接，用于驱动上下料执行机构21水平移动。水平移动机构25能够驱动上下料执行机构21在水平方向移动，从而使得上下料机构2能够适用于不同位置的抽屉盒内玻璃片9的取料、放料，以及增大玻璃片夹具22放料的范围。
具体的，本实施例中，如图12和图13所示，载具盒8的模具包括盖板81、中板82和底板83，盖板81与中板82扣合在一起，两者之间设置有用于容纳玻璃片9的第一容纳腔；中板82与底板83扣合在一起，两者之间设置有用于容纳玻璃片9的第二容纳腔。相应的，夹具可以包括用于装夹盖板81的第一夹具51、用于装夹中板82的第二夹具52和用于装夹底板83的第三夹具53；机器人手臂6用于盖板81、中板82、底板83、中板82与盖板81装配体或中板82与底板83装配体的抓取和搬运。
载具盒8装配工作步骤包括：
S100机器人手臂6将载具盒平台5第三夹具53上装夹的载具盒8的底板83放置于载具盒装配平台18上；
S200玻璃片传送机构4将玻璃片传送至底板83上；
S300机器人手臂6将载具盒平台5上装夹的中板82放置于底板83上，并与底板83扣合，玻璃片9容纳于第二容纳腔内；
S400机器人手臂6将中板82与底板83扣合的装配体放置于翻转机构7上，翻转机构7对装配体进行180°翻转；同时，机器人手臂6将载具盒平台5上装夹的盖板81放置于载具盒装配平台18上；
S500玻璃片传送机构4将另一片玻璃片9传送至盖板81上；
S600机器人手臂6将翻转机构7上经过翻转后的装配体放置于盖板81上，并将装配体的中板82与盖板81扣合，形成一个装在有两片玻璃片9的载具盒8；
S700机器人手臂6将装配完成的载具盒8放置于载具盒入料传送机构16上，载具盒入料传送机构16将载具盒8传送热弯炉13内，热弯炉13对载具盒8内的两片玻璃片9同时进行热弯处理。
载具盒8拆解步骤包括：
S100机器人手臂6将载具盒出料传送机构17传送出的载具盒8放置于载具盒平台5的第一夹具51上，第一夹具51装夹所述载具盒8的底板83；
S200机器人手臂6拆解载具盒8的底板83与中板82，并将中板82与盖板81扣合的装配体传送至翻转机构7上；
S300翻转机构7对中板82与盖板81的装配体进行180°翻转；玻璃片传送机构4将底板83内的玻璃片9取出；
S400机器人手臂6将翻转机构7上翻转后的装配体放置于载具盒平台5的第三夹具53上，第三夹具53装夹装配体的盖板81；
S500机器人手臂6拆解中板82与盖板81，并将中板82放置于载具盒平台5的第二夹具52上，第二夹具52装夹中板82；玻璃片传送机构4将盖板81内的另一片玻璃片9取出。
载具盒8的模具包括盖板81、中板82和底板83，其中，中板82的两侧均用于形成容纳腔，其内形成能够容纳玻璃片9的第一容纳腔和第二容纳腔，相应载具盒8能够同时承载两片玻璃片9，热弯炉13能够同时对一个载具盒8内的两片玻璃片9进行热弯处理，从而减小载具盒8的体积、提高热弯炉13的热弯处理效率；此外，也能够减少拆装工序，相应提高拆装传送效率。
这里需要说明的是，上述“盖板81”、“中板82”和“底板83”只是根据热弯炉13传送出的载具盒8中模具的上、中、下相对位置，并不是具体限定。
本实施例中，如图6－图8所示，玻璃片传送机构4可以包括玻璃片治具41和传送执行机构42；传送执行机构42包括传送轨道和传送驱动部件；传送驱动部件带动玻璃片治具41沿传送轨道移动。这里是玻璃片传送机构4的一种具体形式，玻璃片治具41作为传送件用于抓取并携带玻璃片9与其同步传送，传送驱动部件作为驱动动力驱动玻璃片治具41沿传送轨道移动，从而实现对玻璃片9的传送；其中，传送轨道对玻璃片治具41传送的行程轨迹进行导向限位，能够有效提高玻璃片治具41对玻璃片9的传送位置精度。具体的，传送驱动部件可以为电机以及相应的传动机构，传动机构则优选地采用丝杠传动副、皮带传动副或者齿轮齿条传动副等；玻璃片治具41可以为吸附式，包括吸附固定玻璃片9的吸盘。
本实施例中，如图7和图8所示，传送驱动部件上可以设有升降机构43，升降机构43的驱动端与玻璃片治具41固接，传送驱动部件通过升降机构43带动玻璃片治具41沿传送轨道移动，升降机构43能够驱动玻璃片治具41升降运动。传送驱动部件驱动玻璃片治具41沿传送轨道传送的过程中，升降机构43可以驱动玻璃片治具41上升到一定高度，以减少玻璃片治具41与机架1上其他部件之间造成的干涉，相应减少相互之间形成的损坏；玻璃片治具41用于抓取玻璃片9或放下玻璃片9时，升降机构43则驱动玻璃片治具41下降，以提高玻璃片9的抓取及放下的位置精确度。
具体的，如图6－图8所示，玻璃片传送机构4上的玻璃片治具41可以为两个，两个玻璃片治具41沿传送驱动部件的传送方向依次排布，传送时，两个玻璃片治具41上均吸附有一块玻璃片9，随后根据工序依次装入放置在载具盒平台5上的底板83内和盖板81内，从而减少传送驱动部件驱动玻璃片治具41在玻璃片9放置处与载具盒平台5之间的往复运动次数，相应提高玻璃片传送机构4的传送效率，并提高自动装配系统的装配效率。
具体的，本实施例中，如图16所示，翻转机构7可以包括夹持部件71和翻转部件72；夹持部件71用于夹持模具；夹持部件71设置在翻转部件72上，翻转部件72用于将夹持部件71绕水平设置的轴线翻转，进而实现模具的180度翻转。这里是翻转机构7的一种具体形式，其中，夹持部件71用于夹持模具或装配体，翻转部件72则用于驱动夹持部件71并带动其上的模具或装配体沿水平设置的轴线翻转180°，如，机器人手臂6将装配好的底板83与中板82传送至翻转机构7的翻转部件72上，此时中板82朝上；随后夹持部件71驱动翻转部件72带动装配体翻转180°，此时中板82朝下；随后机器人手臂6带动中板82朝下的装配体至载具盒装配平台18上，并将中板82与其上放置的盖板81装配，形成装载有两片玻璃片9的载具盒8。
本实施例中，如图3所示，机架1的安装台19可以包括依次连接且呈凹形的第一凸台191、连接台192和第二凸台193，第一凸台191、连接台192和第二凸台193之间形成内凹的维修空间194；上料系统14设于第一凸台191上，热弯炉13设于连接台192上，下料系统15设于第二凸台193上；载具盒装配平台18和载具盒入料传送机构16设于上料系统14与热弯炉13之间，载具盒出料传送机构17设于热弯炉13与下料系统15之间。这里是机架1的一种具体形状，以及各个工序在机架1上的一种具体排布情况，首先，第一凸台191、连接台192和第二凸台193形成凹形的安装线，各个工序依次安装在上述安装线上，以实现玻璃片9的热弯成型加工；其次，凹形的安装线之间形成内凹的维修空间194，该维修空间194包括四个侧面，其中开口的侧面用于供维修人员进入，其它三个侧面分别由第一凸台191、连接台192和第二凸台193围成，则维修人员在维修空间194内能够直接对整个安装线上的工序进行维修调试等操作，维修人员与工序之间不会形成遮挡，从而便于维修操作的进行，提高热弯机的使用操作便捷度。
本实施例中，如图2和图12所示，机架1上安装有用于装载载具盒平台5的装载平台11和用于对载具盒平台5上的模具进行清洁除尘的清洁机构12，清洁机构12与维修空间194相匹配，且活动嵌入维修空间194内；装载平台11设于第二凸台193上，且连接于清洁机构12与下料系统15之间，装载平台11上设有传送装置111，传送装置111能够将装载在其上的载具盒平台5传送至清洁机构12内。清洁机构12嵌入凹形机架1的维修空间194内，与下料系统15及上料系统14衔接紧凑，不会增大热弯机的整体占地面积，进一步提高热弯机对空间的利用率；且热弯机需要检修时，可以将清洁机构12从机架1中拉出，空出维修空间194，操作人员可以在维修空间194对各个部件进行检修，检修完成后，将清洁机构12重新推入维修空间194内，使其与前后部件对应连接即可，从而进一步提高热弯机的使用便捷度。其中，清洁机构12的设置能够对拆解后的模具进行清洁处理，以减少模具再次装模使用时，其上沾染的颗粒物对玻璃片9造成的划伤等损坏。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围。
Claims (17)
1.一种自动拆装系统，其特征在于，包括机架(1)，所述机架(1)上安装有：
载具盒平台(5)，所述载具盒平台(5)上设有夹具，所述夹具与载具盒(8)的模具一一对应，用于装夹对应的模具；
玻璃片传送机构(4)，用于将玻璃片(9)传送至所述载具盒(8)的模具内，或将模具中的玻璃片(9)取出；
翻转机构(7)，用于对其上的模具进行翻转；以及
机器人手臂(6)，用于模具在所述载具盒平台(5)和所述翻转机构(7)之间的传送；所述机器人手臂(6)与所述翻转机构(7)相互配合将模具装配在一起，形成携带有玻璃片(9)的载具盒(8)，或将载具盒(8)拆卸为模具，并一一装夹于所述载具盒平台(5)对应的夹具上。
2.根据权利要求1所述的自动拆装系统，其特征在于，所述机架(1)上安装有玻璃片定位平台(3)，用于对放置在其上的玻璃片(9)进行定位；所述玻璃片传送机构(4)用于将玻璃片(9)在所述载具盒(8)模具与所述玻璃片定位平台(3)之间传送。
3.根据权利要求2所述的自动拆装系统，其特征在于，所述玻璃片定位平台(3)包括定位台(31)和定位执行机构；
所述定位台(31)用于承载所述玻璃片(9)；
所述定位执行机构包括推杆(32)和定位驱动机构；
所述推杆(32)设置于玻璃片(9)的侧方，所述定位驱动机构通过所述推杆(32)顶推玻璃片(9)的侧面，进而迫使玻璃片(9)移动到所述定位台(31)的设定位置。
4.根据权利要求3所述的自动拆装系统，其特征在于，所述定位驱动机构包括电机、带传动机构(33)和丝杆(34)，所述电机连接于所述带传动机构(33)的输入端，所述丝杆(34)连接于所述带传动机构(33)的输出端；所述丝杆(34)上螺纹连接有传动台(35)，所述推杆(32)固设于所述传动台(35)上，并通过所述定位台(31)上的导向孔(311)伸出；所述传动台(35)沿所述丝杆(34)的长度方向滑动卡接于所述定位台(31)内。
5.根据权利要求2所述的自动拆装系统，其特征在于，所述机架(1)上安装有上下料机构(2)和平台驱动机构，所述平台驱动机构的驱动端与所述玻璃片定位平台(3)连接，用于驱动所述玻璃片定位平台(3)在所述玻璃片传送机构(4)与所述上下料机构(2)之间往复运动；所述上下料机构(2)用于将玻璃片(9)输送到所述玻璃片定位平台(3)上，或将所述玻璃片定位平台(3)上的玻璃片(9)取走。
6.根据权利要求5所述的自动拆装系统，其特征在于，所述上下料机构(2)包括相互连接的上下料执行机构(21)和玻璃片夹具(22)，所述上下料执行机构(21)用于带动所述玻璃片夹具(22)上下运动。
7.根据权利要求6所述的自动拆装系统，其特征在于，所述上下料机构(2)还包括摆动机构(23)，所述摆动机构(23)连接于所述上下料执行机构(21)与所述玻璃片夹具(22)之间，所述上下料执行机构(21)通过所述摆动机构(23)带动所述玻璃片夹具(22)上下移动，所述摆动机构(23)用于带动所述玻璃片夹具(22)摆动。
8.根据权利要求7所述的自动拆装系统，其特征在于，所述上下料机构(2)还包括旋转机构(24)，所述摆动机构(23)通过所述旋转机构(24)与所述上下料执行机构(21)连接，所述旋转机构(24)能够驱动所述摆动机构(23)旋转。
9.根据权利要求8所述的自动拆装系统，其特征在于，所述上下料机构(2)还包括水平移动机构(25)，所述水平移动机构(25)与所述上下料执行机构(21)连接，用于驱动所述上下料执行机构(21)水平移动。
10.根据权利要求1－9中任一项所述的自动拆装系统，其特征在于，所述载具盒(8)的模具包括盖板(81)、中板(82)和底板(83)，所述盖板(81)与所述中板(82)扣合在一起，两者之间设置有用于容纳玻璃片(9)的第一容纳腔；所述中板(82)与所述底板(83)扣合在一起，两者之间设置有用于容纳玻璃片(9)的第二容纳腔。
11.根据权利要求10所述的自动拆装系统，其特征在于，所述夹具包括用于装夹所述盖板(81)的第一夹具(51)、用于装夹所述中板(82)的第二夹具(52)和用于装夹所述底板(83)的第三夹具(53)；所述机器人手臂(6)用于所述盖板(81)、中板(82)、底板(83)、所述中板(82)与所述盖板(81)装配体或所述中板(82)与所述底板(83)装配体的抓取和搬运。
12.根据权利要求1－9中任一项所述的自动拆装系统，其特征在于，所述玻璃片传送机构(4)包括玻璃片治具(41)和传送执行机构(42)；
所述传送执行机构(42)包括传送轨道和传送驱动部件；
所述传送驱动部件带动所述玻璃片治具(41)沿所述传送轨道移动。
13.根据权利要求12所述的自动拆装系统，其特征在于，所述传送驱动部件上设有升降机构(43)，所述升降机构(43)的驱动端与所述玻璃片治具(41)固接，所述传送驱动部件通过所述升降机构(43)带动所述玻璃片治具(41)沿所述传送轨道移动，所述升降机构(43)能够驱动所述玻璃片治具(41)升降运动。
14.根据权利要求1－9中任一项所述的自动拆装系统，其特征在于，所述翻转机构(7)包括夹持部件(71)和翻转部件(72)；
所述夹持部件(71)用于夹持所述模具；
所述夹持部件(71)设置在所述翻转部件(72)上，所述翻转部件(72)用于将夹持部件(71)绕水平设置的轴线翻转，进而实现模具的180度翻转。
15.一种热弯机，其特征在于，包括热弯炉(13)和两个权利要求1－14中任一项所述的自动拆装系统，两个所述自动拆装系统分别作为上料系统(14)和下料系统(15)设置在所述热弯炉(13)的左右两侧，所述上料系统(14)的载具盒平台(5)与所述热弯炉(13)之间依次设置有载具盒装配平台(18)和载具盒入料传送机构(16)，所述上料系统(14)的机器人手臂(6)用于模具在所述载具盒平台(5)、所述载具盒装配平台(18)、所述翻转机构(7)之间的传送；所述热弯炉(13)与所述下料系统(15)的载具盒平台(5)之间设置有载具盒出料传送机构(17)。
16.根据权利要求15所述的热弯机，其特征在于，所述机架(1)的安装台(19)包括依次连接且呈凹形的第一凸台(191)、连接台(192)和第二凸台(193)，所述第一凸台(191)、所述连接台(192)和所述第二凸台(193)之间形成内凹的维修空间(194)；
所述上料系统(14)设于所述第一凸台(191)上，所述热弯炉(13)设于所述连接台(192)上，所述下料系统(15)设于所述第二凸台(193)上。
17.根据权利要求16所述的热弯机，其特征在于，所述机架(1)上安装有用于装载所述载具盒平台(5)的装载平台(11)和用于对所述载具盒平台(5)上的模具进行清洁除尘的清洁机构(12)，所述清洁机构(12)与所述维修空间(194)相匹配，且活动嵌入所述维修空间(194)内；所述装载平台(11)设于所述第二凸台(193)上，且连接于所述清洁机构(12)与所述下料系统(15)之间，所述装载平台(11)上设有传送装置(111)，所述传送装置(111)能够将装载在其上的载具盒平台(5)传送至所述清洁机构(12)内。
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