CN106964954B - 玩具配件螺杆自动组装检测装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种玩具配件螺杆自动组装检测装置，包括工作台，所述工作台上安装有上料装置，拧紧装置，首次检测装置，最终检测装置，下料装置以及载具循环装置；所述载具循环装置下方设有载具定位装置，待加工工件安放在载具循环装置上的载具依次经过上料装置，拧紧装置，首次检测装置，下料装置，载具每经过一个工位，由载具定位装置将载具固定，进行加工和检测，操作更稳定。其中所述上料装置为结构相同的螺杆上料装置和螺母上料装置，所述拧紧装置用于将螺杆和螺母拧入待加工工件；所述首次检测装置及最终检测装置用于检测工件加工是否合格。可以同时实现了自动上料、自动组长、自动检测和自动下料等步骤，整个过程可通过PLC系统控制，自动化程度高。
Description
技术领域
本发明涉及玩具加工技术领域，具体涉及一种玩具配件螺杆自动组装检测装置。
背景技术
目前在玩具制造行业这，螺杆装配作用应用十分广泛，现有技术中的螺杆装配通常是由手工将螺杆等放置到螺杆孔位，再用扳手逐个将其锁紧，这样的装配过程不仅生产效率低，劳动强度大，而且生产成本高。目前也有一些自动锁螺杆的装备如公开号为CN202861756U公开了一种全自动螺丝组装设备，包括产品固定机构和组装机构，其特征在于：所述产品固定机构包括活动的设置于支架平台上的基板，所述基板上间隔的设置有两个支撑臂，所述两个支撑臂之间设置有可旋转的产品固定板；所述组装机构包括设置于所述产品固定板上方的一号导轨、能够沿所述一号导轨滑动的二号导轨、能够沿所述二号导轨移动的三号导轨，所述一号导轨和所述二号导均水平且相互垂直设置，所述三号导轨上设置有能够上下移动用于拧紧螺丝的气动枪。本发明采用螺丝气动枪同影像检测结合的方法，实现了通过影像来找螺丝孔的位置，并且在螺丝锁完后检测螺丝是否安装和安装是否正确，不仅组装效率高，而且操作也较方便，大大提高了产品的合格率。
又如公告号为CN 205309744 U公开了一种自动装拆螺丝机，包括组装单元和拆卸单元，组装单元包括组装上机架和组装下机架，组装上机架设置于组装下机架上，组装下机架的后部设有螺丝振动机，组装下机架的前部设有第一无杆气缸，第一无杆气缸的磁性滑块上设有治具座，组装上机架上设有第一升降驱动气缸，第一升降驱动气缸的下端连接有第一电动起子，拆卸单元包括拆卸上机架和拆卸下机架，拆卸上机架设置于拆卸下机架上，拆卸下机架上设有第二无杆气缸，拆卸上机架上设有第二升降驱动气缸，第二升降驱动气缸的下端连接有第二电动起子。该装置节省了人力，自动化程度高，提高了生产效率，降低了操作人员的劳动强度，降低了生产成本，可以保证洁净生产，节能环保。
但是上述设备均未同时实现自动上料、自动组长、自动检测和自动下料一体的全自动化设备，自动化程度相对较低。
发明内容
本发明克服了现有技术存在的问题，提出了一种玩具配件螺杆自动组装检测装置及其工作方法，该装置同时实现了自动上料、自动组装、自动检测和自动下料等步骤，整个过程可通过PLC系统控制，自动化程度高。
本发明的具体技术方案如下：
一种玩具配件螺杆自动组装检测装置，包括工作台，所述工作台上安装有上料装置，拧紧装置，首次检测装置，最终检测装置，下料装置以及载具循环装置；
所述上料装置包括固定架一，所述固定架一上方两侧均设有支撑座一，所述支撑座一上安装设有搬运拖链的导轨一，所述导轨一上安装横向支撑架，所述横向支撑架由电机一控制在导轨一上运动，所述横向支撑架上设有带有搬运拖链的导轨二，所述导轨二上设有通过电机二控制在导轨二上运动的抓取装置，所述抓取装置包括安装在导轨二上的气缸固定架一，所述气缸固定架一上放安装有伸缩气缸一，所述气缸固定架一上还设有导轨三，所述伸缩气缸一控制电机固定架一在导轨三上运动，所述电机固定架一下方还设有电机三，所述电机三控制机械手一夹取放置在振动盘上的工件，所述抓取装置下端还设有位置传感器一；
所述拧紧装置包括支撑座二，所述支撑座二顶端设有电机固定架二，所述电机固定架二上设有电机四，所述电机四带动支撑架一在导轨四上运动，所述支撑架一上设有电机固定架三，所述电机固定架三上设有电机五，所述电机五通过传动轴一连接力矩传感器，所述力矩传感器通过传动轴二连接传动杆一，所述传动杆一穿过安装在支撑架二上的限位板二连接安装在限位板三上的到导螺杆本体，所述限位板三安装在气缸一上，所述气缸一通过安装板一安装在气缸二上，所述气缸二通过安装板二安装无杆气缸一上，所述无杆气缸一通过无杆气缸二安装在支撑架二上，所述支撑架二连接安装在支撑座二一侧的搬运拖链一， 搬运拖链一控制支撑架二在导轨四上运动，所述支撑架一与支撑架二之间通过丝杆连接；
所述首次检测装置，包括支撑架三，所述支撑架三上设有导轨五，所述导轨五上方安装有电机六的电机固定架四，所述电机六控制滑座在导轨五上运动，所述滑座上设有用于安装轴光固定架的CCD固定板，所述轴光固定架内设有CCD；
所述最终检测装置包括支撑座四，所述支撑座四上设有导轨六，所述导轨六上安装有通过气缸三控制在导轨六上运动的气缸固定架二，所述气缸固定架二上安装有气缸四，所述气缸固定架二上还设有导轨九，所述气缸四控制支撑架三在导轨九上运动，所述支撑架三顶端设有电机固定架五，所述电机固定架五上安装有电机七，所述电机七通过传动轴三穿过力矩电机固定架连接安装在力矩电机固定架内侧的力矩电机，所述力矩电机固定架安装在支撑架三上，所述力矩电机的转轴穿过力矩电机固定架下底板插入转动圆盘，连接待加工工件，所述转动圆盘安装在固定架二上，所述固定架二安装在工作台上，待加工工件放置在载具上，所述载具通过载具定位板一固定位置，所述载具定位板一通过上下动作轴一安装在固定板上，升降气缸三通过安装在工作台下方的固定架三固定安装，所述升降气缸三连接固定板并控制固定板在上下动作轴上运动；
所述下料装置为结构相同的合格品下料装置和不合格品下料装置，包括支撑座五，所述支撑座五上设有安装导轨七的横向固定板，所导轨七上设有通过伸缩气缸三控制在导轨七上运动的纵向固定板，所述纵向固定板上设有导轨八，伸缩气缸二控制电机固定架六在导轨八上运动，所述电机固定架六下方连接电机八，所述电机八控制机械手二将加工后的 工件放置皮带一上，所述支撑座五靠近载具循环装置一侧设有位置感应器三，所述皮带一 通过连接电机十的传动齿轮一控制在支撑座八上运动；
所述载具循环装置包括支撑座六，所述支撑座六上设有导轨座，所述导轨座上设有连接传动齿轮二的皮带二，电机九控制皮带二转动，所述传动齿轮二控制所述皮带在导轨座上做往复运动，所述导轨座两端均设有限位板一。
进一步地，所述载具循环装置下方设有载具定位装置，所述载具定位装置包括支撑座七，所述支撑座七上设有升降气缸，所述升降气缸二穿过支撑座七的顶板连接载具定位板二，所述载具定位板二与支撑座七之间通过上下动作轴二连接，所述支撑座七一侧还是有升降气缸一，所述升降气缸一顶端连接紧靠载具定位板的定位挡板，所述载具定位板上还是有定位件。
一种玩具配件螺杆自动组装检测装置的工作方法，包括如下步骤：
A、上料：待加工工件被机械手抓取放置到安装在皮带二上的载具上，电机九控制传动齿轮二带动皮带二运动，将载具运动到上料装置下方，上料装置将螺杆和螺母放置到待加工工件上；
B、拧紧：载具承载待加工工件运动到拧紧装置下方，安装在载具循环装置上定位工件2夹紧待加工工件，气缸一、气缸二以及无杆气缸三配合运动完成将螺杆、螺母装入待加 工工件指定位置的动作，传动杆一配合导螺杆本体完成锁螺杆动作；
C、首次检测：载具承载加工后工件运动到首次检测装置下方，CCD收集加工后待加工工件的图像，将采集到的图像投放到显示器上进行初步检测，检测待加工工件的外观完整性；
D、最终检测：载具承载待加工后工件运动到最终检测装置下方，载具定位板一固定载具，转轴穿过转动圆盘连接待加工工件，力矩电机控制转轴转动，转轴带动转盘转动，转动圆盘下方设有连接工件的轴承，转轴转动，如工件上的螺杆未转动则为合格产品，否则为不合格产品；
E、下料：载具承载待加工后工件运动到下料装置下方，位置感应器三确定载具上工件的位置，机械手二抓取工件放置到皮带一上，完成下料，下料装置为结构相同并列安装的 合格品下料装置和不合格下料装置，可分别对合格工件和不合格工件进行下料；
F、载具循环：下料完成后，电机九控制皮带二转动，所述传动齿轮二控制所述皮带二在导轨座上做往复运动，从而控制防止在皮带二上的载具在皮带上往复运动，实现载具的循环利用，载具承载待加工工件重新开始步骤A。
有益效果：本发明同时实现了自动上料、自动组长、自动检测和自动下料等步骤，自动化程度高，操作简单。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明上料装置100的结构示意图；
图3为本发明拧紧装置200的结构示意图；
图4为本发明首次检测装置300的结构示意图；
图5为本发明最终检测装置400的结构示意图；
图6为本发明下料装置500的结构示意图；
图7为本发明载具循环装置600的结构示意图；
图8为本发明载具定位装置700的结构示意图。
具体实施方式
为了让本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明作进一步阐述。
如图1-8所示，一种玩具配件螺杆自动组装检测装置，包括工作台1，所述工作台1上安装有上料装置100，拧紧装置200，首次检测装置300，最终检测装置400，下料装置500以及载具循环装置600；所述载具循环装置600下方设有载具定位装置700，待加工待加工工件通过待加工工件安放在载具循环装置上的载具依次经过上料装置100，拧紧装置200，首次检测装置300，最终检测装置400，下料装置500，载具每经过一个工位，由载具定位装置700将载具固定，进行加工和检测，操作更稳定。其中所述上料装置100为结构相同的螺杆上料装置和螺母上料装置，所述拧紧装置用于将螺杆和螺母拧入待加工工件，并拧紧；所述首次检测装置300及最终检测装置400用于检测工件加工是否合格。
其中所述上料装置100包括固定架一101，所述固定架一101上方两侧均设有支撑座一102，所述支撑座一102上安装设有搬运拖链的导轨一103，所述导轨一103上安装横向支撑架104，所述横向支撑架104由电机一控制在导轨一103上运动，所述横向支撑架104上设有带有搬运拖链的导轨二105，所述导轨二105上设有通过电机二106控制在导轨二105上运动的抓取装置107，所述抓取装置107包括安装在导轨二105上的气缸固定架一1071，所述气缸固定架一1071上放安装有伸缩气缸一1072，所述气缸固定架一1071上还设有导轨三1073，所述伸缩气缸一1072控制电机固定架一1074在导轨三1073上运动，所述电机固定架一1074下方还设有电机三1075，所述电机三1075控制机械手一1076夹取放置在振动盘上的工件108，所述抓取装置107下端还设有位置传感器一；便于正确识别工件的位置，提高工作效率。
所述拧紧装置200包括支撑座二201，所述支撑座二201顶端设有电机固定架二202，所述电机固定架二202上设有电机四203，所述电机四203带动支撑架一204在导轨四205上运动，所述支撑架一204上设有电机固定架三206，所述电机固定架三206上设有电机五207，所述电机五207通过传动轴一208连接力矩传感器209，所述力矩传感器209通过传动轴二210连接传动杆一212，所述传动杆一212穿过安装在支撑架二216上的限位板二211连接安装在限位板三213上的到导螺杆本体214，所述限位板三213安装在气缸一上，所述气缸一通过安装板一安装在气缸二220上，所述气缸二220通过安装板二安装无杆气缸一217上，气 缸一、气缸二220以及无杆气缸三215配合运动完成将导螺杆本体214对准待加工工件，传动杆 一212配合导螺杆本体214完成锁螺杆动作；所述无杆气缸一217通过无杆气缸二218安装在支撑 架二216上，所述支撑架二216连接安装在支撑座二201一侧的搬运拖链一219，搬运拖链一 219控制支撑架二216在导轨四205上运动，所述支撑架一204与支撑架二216之间通过丝杆 连接。
首次检测装置300包括支撑座三301，所述支撑座三301上设有导轨五302，所 述导轨五302上方安装有电机六304的电机固定架四303.所述电机六304控制滑座305在导 轨五302上运动，所述滑座305上设有用于安装轴光固定架308的CCD固定板306，所述轴光固 定架308内设有CCD307；该装置用于将待加工工件的图像信息采集，投放到显示器上进行初步检测，主要是对外观完整性的检测。
所述最终检测装置400包括支撑座四401，所述支撑座四401上设有导轨六404，所述导轨六404上安装有通过气缸三402控制在导轨六404上运动的气缸固定架二403，所述气缸固定架二403上安装有气缸四417，所述气缸固定架二403上还设有导轨九，所述气缸四417控制支撑架三418在导轨九上运动，所述支撑架三418顶端设有电机固定架五406，所述电机固定架五406上安装有电机七405，所述电机七405通过传动轴三407穿过力矩电机固定架408连接安装在力矩电机固定架内侧的力矩电机409，所述力矩电机固定架408安装在支撑架三418上，所述力矩电机409的转轴410穿过力矩电机固定架408下底板插入转动圆盘411，连接待加工工件，所述转动圆盘411安装在固定架二413上，所述固定架二413安装在工作台1上，待加工工件放置在载具607上，所述载具607通过载具定位板一412固定位置，所述载具定位板一412通过上下动作轴一416安装在固定板420上，升降气缸三415通过安装在工作台1下方的固定架三414固定安装，所述升降气缸三415连接固定板420并控制固定板420在上下动作轴上运动；
所述下料装置500为结构相同的合格品下料装置和不合格品下料装置，包括支撑座五501，所述支撑座五501上设有安装导轨七的横向固定板502，所导轨七上设有通过伸缩气缸三504控制在导轨七上运动的纵向固定板503，所述纵向固定板503上设有导轨八505，伸缩气缸二506控制电机固定架六507在导轨八505上运动，所述电机固定架六507下方连接电机八 509，所述电机八509控制机械手二508将加工后的工件放置皮带一510上，所述支撑座五501 靠近载具循环装置600一侧设有位置感应器三513，位置感应器三513感应到加工后工件运 行到下料装置下方时，将发送无线信号给总控制器，控制器控制下料装置运行，完成下料。 所述皮带一510通过连接电机十511的传动齿轮一控制在支撑座八512上运动；
所述载具循环装置600包括支撑座六601，所述支撑座六601上设有导轨座602，所述导轨座602上设有连接传动齿轮二605的皮带二603，电机九604控制皮带二603转动，所述传动齿轮二605控制所述皮带二603在导轨座602上做往复运动，从而控制放置在皮带二603上的载具607在皮带二603上往复运动，实现载具607的循环利用。所述导轨座602两端均设有限位板一606。防止载具从载具循环装置600上滑落。该载具循环装置600可以有一到两组皮带传输线组成，提高工作效率。
所述载具循环装置600下方还设有载具定位装置700，所述载具定位装置700包括支撑座七701，所述支撑座七701上设有升降气缸二702，所述升降气缸二702穿过支撑座七701的顶板连接载具定位板二703，所述载具定位板二703与支撑座七701之间通过上下动作轴二704连接，所述支撑座七701一侧还是有升降气缸一706，所述升降气缸一706顶端连接紧靠载具定位板730的定位挡板707，所述载具定位板上还是有定位件705。所述载具定位装置700分别设只在上料装置100，拧紧装置200，首次检测装置300，下料装置500对应下方，当载具承载着待加工工件运行到动作工位下方是，升降气缸二702控制载具定位板703上升，载具定位板703上的定位件705插入载具，将载具固定在载具定位板703上。同时升降气缸一706控制定位挡板上升，将载具进一步固定。防止载具发生偏移，保证设备运行的稳定性，提高工作效率。
基于上述结构，一种玩具配件螺杆自动组装检测装置的工作方法，包括如下步骤：
A、上料：待加工工件被机械手抓取放置到安装在皮带二603上的载具607上，电机九604控制传动齿轮二605带动皮带二603运动，将载具607运动到上料装置100下方，上料装置100将螺杆和螺母放置到待加工工件上；
B、拧紧：载具607承载待加工工件运动到拧紧装置200下方，安装在载具循环装置600上定位工件221夹紧待加工工件，气缸一、气缸二220以及无杆气缸三215配合运动完成将 螺杆、螺母装入待加工工件指定位置的动作，传动杆一212配合导螺杆本体214完成锁螺杆 动作；
C、首次检测：载具607承载加工后工件运动到首次检测装置300下方，CCD307收集加工后待加工工件的图像，将采集到的图像投放到显示器上进行初步检测，检测待加工工件的外观完整性；
D、最终检测：载具607承载待加工后工件运动到最终检测装置400下方，载具定位板一412固定载具607，转轴410穿过转动圆盘411连接待加工工件，力矩电机409控制转轴410转动，转轴410带动转盘转动，转动圆盘411下方设有连接工件的轴承，转轴410转动，如工件上的螺杆未转动则为合格产品，否则为不合格产品；
E、下料：载具607承载待加工后工件运动到下料装置500下方，位置感应器三513确定 载具上工件的位置，机械手二508抓取工件放置到皮带一510上，完成下料，下料装置500为 结构相同并列安装的合格品下料装置和不合格下料装置，可分别对合格工件和不合格工件 进行下料；
F、载具循环：下料完成后，电机九604控制皮带二603转动，所述传动齿轮二605控制所述皮带二603在导轨座602上做往复运动，从而控制防止在皮带二603上的载具607在皮带上往复运动，实现载具607的循环利用，载具607承载待加工工件重新开始步骤A。
Claims (3)
1.一种玩具配件螺杆自动组装检测装置，包括工作台(1)，其特征在于，所述工作台(1)上安装有上料装置(100)，拧紧装置(200)，首次检测装置(300)，最终检测装置(400)，下料装置(500)以及载具循环装置(600)；
所述上料装置(100)包括固定架一(101)，所述固定架一(101)上方两侧均设有支撑座一(102)，所述支撑座一(102)上安装设有搬运拖链的导轨一(103)，所述导轨一(103)上安装横向支撑架(104)，所述横向支撑架(104)由电机一控制在导轨一(103)上运动，所述横向支撑架(104)上设有带有搬运拖链的导轨二(105)，所述导轨二(105)上设有通过电机二(106)控制在导轨二(105)上运动的抓取装置(107)，所述抓取装置(107)包括安装在导轨二(105)上的气缸固定架一(1071)，所述气缸固定架一(1071)上放安装有伸缩气缸一(1072)，所述气缸固定架一(1071)上还设有导轨三(1073)，所述伸缩气缸一(1072)控制电机固定架一(1074)在导轨三(1073)上运动，所述电机固定架一(1074)下方还设有电机三(1075)，所述电机三(1075)控制机械手一(1076)夹取放置在振动盘上的工件(108)，所述抓取装置(107)下端还设有位置传感器一；
所述拧紧装置(200)包括支撑座二(201)，所述支撑座二(201)顶端设有电机固定架二(202)，所述电机固定架二(202)上设有电机四(203)，所述电机四(203)带动支撑架一(204)在导轨四(205)上运动，所述支撑架一(204)上设有电机固定架三(206)，所述电机固定架三(206)上设有电机五(207)，所述电机五(207)通过传动轴一(208)连接力矩传感器(209)，所述力矩传感器(209)通过传动轴二(210)连接传动杆一(212)，所述传动杆一(212)穿过安装在支撑架二(216)上的限位板二(211)连接安装在限位板三(213)上的到导螺杆本体(214)，所述限位板三(213)安装在气缸一上，所述气缸一通过安装板一安装在气缸二(220)上，所述气缸二(220)通过安装板二安装无杆气缸一(217)上，所述无杆气缸一(217)通过无杆气缸二 (218)安装在支撑架二(216)上，所述支撑架二(216)连接安装在支撑座二(201)一侧的搬运 拖链一(219)，搬运拖链一(219)控制支撑架二(216)在导轨四(205)上运动，所述支撑架一 (204)与支撑架二(216)之间通过丝杆连接；
所述首次检测装置(300)包括支撑座三(301)，所述支撑座三(301)上设有导轨五(302)，所述导轨五(302)上方安装有电机六(304)的电机固定架四(303)，所述电机六(304)控制滑座(305)在导轨五(302)上运动，所述滑座(305)上设有用于安装轴光固定架(308)的CCD固定板(306)，所述轴光固定架(308)内设有CCD(307)
所述最终检测装置(400)包括支撑座四(401)，所述支撑座四(401)上设有导轨六(404)，所述导轨六(404)上安装有通过气缸三(402)控制在导轨六(404)上运动的气缸固定架二(403)，所述气缸固定架二(403)上安装有气缸四(417)，所述气缸固定架二(403)上还设有导轨九，所述气缸四(417)控制支撑架三(418)在导轨九上运动，所述支撑架三(418)顶端设有电机固定架五(406)，所述电机固定架五(406)上安装有电机七(405)，所述电机七(405)通过传动轴三(407)穿过力矩电机固定架(408)连接安装在力矩电机固定架内侧的力矩电机(409)，所述力矩电机固定架(408)安装在支撑架三(418)上，所述力矩电机(409)的转轴(410)穿过力矩电机固定架(408)下底板插入转动圆盘(411)，连接待加工工件，所述转动圆盘(411)安装在固定架二(413)上，所述固定架二(413)安装在工作台(1)上，待加工工件放置在载具(607)上，所述载具(607)通过载具定位板一(412)固定位置，所述载具定位板一(412)通过上下动作轴一(416)安装在固定板(420)上，升降气缸三(415)通过安装在工作台(1)下方的固定架三(414)固定安装，所述升降气缸三(415)连接固定板(420)并控制固定板(420)在上下动作轴上运动；
所述下料装置(500)为结构相同的合格品下料装置和不合格品下料装置，包括支撑座五(501)，所述支撑座五(501)上设有安装导轨七的横向固定板(502)，所导轨七上设有通过伸缩气缸三(504)控制在导轨七上运动的纵向固定板(503)，所述纵向固定板(503)上设有导轨八(505)，伸缩气缸二(506)控制电机固定架六(507)在导轨八(505)上运动，所述电机固定架六(507)下方连接电机八(509)，所述电机八(509)控制机械手二(508)将加工后的工件放置 皮带一(510)上，所述支撑座五(501)靠近载具循环装置(600)一侧设有位置感应器三 (513)，所述皮带一(510)通过连接电机十(511)的传动齿轮一控制在支撑座八(512)上运 动；
所述载具循环装置(600)包括支撑座六(601)，所述支撑座六(601)上设有导轨座(602)，所述导轨座(602)上设有连接传动齿轮二(605)的皮带二(603)，电机九(604)控制皮带二(603)转动，所述传动齿轮二(605)控制所述皮带二(603)在导轨座(602)上做往复运动，所述导轨座(602)两端均设有限位板一(606)。
2.根据权利要求1所述的一种玩具配件螺杆自动组装检测装置，其特征在于，所述载具循环装置（600）下方设有载具定位装置(700)，所述载具定位装置(700)包括支撑座七(701)， 所述支撑座七(701)上设有升降气缸二(702)，所述升降气缸二(702)穿过支撑座七(701)的 顶板连接载具定位板二(703)，所述载具定位板二(703)与支撑座七(701)之间通过上下动 作轴二(704)连接，所述支撑座七(701)一侧还是有升降气缸一(706)，所述升降气缸一 (706)顶端连接紧靠载具定位板二(703)的定位挡板(707)，所述载具定位板二(703)上还是 有定位件(705)。
3.一种玩具配件螺杆自动组装检测装置的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：
A、上料：待加工工件被机械手抓取放置到安装在皮带二(603)上的载具(607)上，电机九(604)控制传动齿轮二(605)带动皮带二(603)运动，将载具(607)运动到上料装置(100)下方，上料装置(100)将螺杆和螺母放置到待加工工件上；
B、拧紧：载具(607)承载待加工工件运动到拧紧装置(200)下方，安装在载具循环装置(600)上定位工件(221)夹紧待加工工件，气缸一、气缸二(220)以及无杆气缸三(215)配合运 动完成将导螺杆本体(214)对准待加工工件，传动杆一(212)配合导螺杆本体(214)完成锁 螺杆动作；
C、首次检测：载具(607)承载加工后工件运动到首次检测装置(300)下方，CCD(307)收集加工后待加工工件的图像，将采集到的图像投放到显示器上进行初步检测，检测待加工工件的外观完整性；
D、最终检测：载具(607)承载待加工后工件运动到最终检测装置(400)下方，载具定位板一(412)固定载具(607)，转轴(410)穿过转动圆盘(411)连接待加工工件，力矩电机(409)控制转轴(410)转动，转轴(410)带动转盘转动，转动圆盘(411)下方设有连接工件的轴承，转轴(410)转动，如工件上的螺杆未转动则为合格产品，否则为不合格产品；
E、下料：载具(607)承载待加工后工件运动到下料装置(500)下方，位置感应器三(513)确定载具上工件的位置，机械手二(508)抓取工件放置到皮带一(510)上，完成下料，下料装置 (500)为结构相同并列安装的合格品下料装置和不合格下料装置，可分别对合格工件和不 合格工件进行下料；
F、载具循环：下料完成后，电机九(604)控制皮带二(603)转动，所述传动齿轮二(605)控制所述皮带二(603)在导轨座(602)上做往复运动，从而控制防止在皮带二(603)上的载具(607)在皮带上往复运动，实现载具(607)的循环利用，载具(607)承载待加工工件重新开始步骤A。
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