CN105666135B - 基于机器人的紧固件智能柔性装配线 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于机器人的紧固件智能柔性装配线；包括传送机构，所述传送机构上设有托盘，传送机构依次通过升降机、第一手动工位、主基板线排画像检测机、第一螺丝紧固机、第二手动工位、第二螺丝紧固机、第三螺丝紧固机、第四螺丝紧固机、第三手动工位。本发明的有益效果是：能够实现对车载机芯自动组装的各项作业，包括自动除尘、画像检测、力矩检测、自动供钉机构、自动紧固螺钉装置以及贯穿全过程的控制系统，装配效率高，节省人工成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种紧固件的装配线，属于自动化设备技术领域。
背景技术
目前，对应车载机芯紧固件的装配大多采用的是人工装配作业，装配效率低，装配效果不好且容易产生不合格产品，同时人工装配的成本高。
发明内容
为解决现有技术存在的缺陷，本发明的目的是提供一种自动化装配、装配效率高的基于机器人的紧固件智能柔性装配线。
本发明的技术方案是：基于机器人的紧固件智能柔性装配线，包括传送机构，所述传送机构上设有托盘，传送机构依次通过升降机、第一手动工位、主基板线排画像检测机、第一螺丝紧固机、第二手动工位、第二螺丝紧固机、第三螺丝紧固机、第四螺丝紧固机、第三手动工位；
所述主基板线排画像检测机包括与第一xyz伺服系统连接的锁片扭转装置和画像检测装置，锁片扭转装置将锁片前端扭转90°，从而将工件的P板锁紧，画像检测装置检测线排是否安装到位。
所述升降机位于透明护罩内，升降机包括与第一升降气缸连接的第一升运装置，所述第一升运装置滑动连接导向轴。
所述第一手动工位下方设有托盘除尘装置。
所述第一螺丝紧固机为主基板螺丝紧固机，其位于防护罩内，所述主基板螺丝紧固机包括第一遮蔽装置和第一紧固装置，第二xyz伺服系统连接第一紧固装置，第一供钉盒连接第一供钉管道。
在所述第二手动工位，人工将主机板装入机体，并装上盖板及前盖板。
所述第二螺丝紧固机为工件的右侧后侧螺丝紧固机，所述右侧后侧螺丝紧固机包括第一旋转装置和第二紧固装置，第三xyz伺服系统连接第二紧固装置，第二供钉管道连接第一供钉装置。
所述第三螺丝紧固机为工件的左侧前侧螺丝紧固机，所述左侧前侧螺丝紧固机包括第二旋转装置、第三紧固装置和螺纹检测装置，第四xyz伺服系统连接第三紧固装置，第三供钉管道连接第二供钉装置。
所述第四螺丝紧固机为底盖板紧固机，所述底盖板紧固机包括第二遮蔽装置和第四紧固装置，第五xyz伺服系统连接第四紧固装置，第二供钉盒连接第四供钉管道。
所述第三手动工位包括与第二升降气缸连接的第二升运装置，所述第二升运装置滑动连接导向装置。
所述传送机构包括工作传送带和位于工作传送带下方的返回传送带，所述工作传送带和返回传送带连接传动电机。
本发明的有益效果是：本装配线能够实现对车载机芯自动组装的各项作业，包括自动除尘、画像检测、力矩检测、自动供钉机构、自动紧固螺钉装置以及贯穿全过程的控制系统，装配效率高，节省人工成本。
附图说明
本发明共有附图10幅。
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的升降机、第一手动工位、传送机构的局部放大图；
图3为本发明的主基板线排画像检测机、第一螺丝紧固机的局部放大图；
图4为本发明的第二螺丝紧固机的局部放大图；
图5为本发明的第三螺丝紧固机的局部放大图；
图6为本发明的第三螺丝紧固机的侧视图；
图7为本发明的第四螺丝紧固机的局部放大图；
图8为本发明的的第四螺丝紧固机的侧视图；
图9为本发明的第三手动工位的局部放大图；
图10为工件的锁片和线排局部放大图。
图中附图标记如下：1、升降机，1.1、透明护罩，1.2、第一升降气缸，1.3、导向轴，2、第一手动工位，2.1、托盘除尘装置，3、主基板线排画像检测机，3.1、第一xyz伺服系统，3.2、锁片扭转装置，3.3、画像检测装置，3.4、锁片，3.5、线排，4、第一螺丝紧固机，4.1、防护罩，4.2、第一供钉盒，4.3、第一供钉管道，4.4、第一遮蔽装置，4.5、第一紧固装置，4.6、第二xyz伺服系统，5、第二手动工位，6、第二螺丝紧固机，6.1、第一旋转装置，6.2、第二紧固装置，6.3、第三xyz伺服系统，6.4、第二供钉管道，6.5、第一供钉装置，7、第三螺丝紧固机，7.1、第二旋转装置，7.2、第三紧固装置，7.3、第四xyz伺服系统，7.4、螺纹检测装置，7.5、第三供钉管道，7.6、第二供钉装置，8、第四螺丝紧固机，8.1、第二遮蔽装置，8.2、第四紧固装置，8.3、第五xyz伺服系统，8.4、第四供钉管道，8.5、第二供钉盒，9、第三手动工位，9.1、第二升降气缸，9.2、导向装置，10.1、工作传送带，10.2、返回传送带，10.3、传动电机。
具体实施方式
下面结合附图1-10对本发明做进一步说明：
基于机器人的紧固件智能柔性装配线，包括传送机构，所述传送机构上设有托盘，传送机构依次通过升降机1、第一手动工位2、主基板线排画像检测机3、第一螺丝紧固机4、第二手动工位5、第二螺丝紧固机6、第三螺丝紧固机7、第四螺丝紧固机8、第三手动工位9；
所述主基板线排画像检测机3包括与第一xyz伺服系统3.1连接的锁片扭转装置3.2和画像检测装置3.3，锁片扭转装置3.2将锁片3.4前端扭转90°，从而将工件的P板锁紧，画像检测装置3.3检测线排3.5是否安装到位。
所述升降机1位于透明护罩1.1内，升降机1包括与第一升降气缸1.2连接的第一升运装置，所述第一升运装置滑动连接导向轴1.3，升降机1将返回的空托盘提升至工作传送带并传入。
所述第一手动工位2下方设有托盘除尘装置2.1，人工将主基板及线排安放到托盘上，下部可为返回的空托盘除尘。
所述第一螺丝紧固机4为主基板螺丝紧固机，自动紧固主机板上的螺钉，其位于防护罩4.1内，所述主基板螺丝紧固机包括第一遮蔽装置4.4和第一紧固装置4.5，第二xyz伺服系统4.6连接第一紧固装置4.5，第一供钉盒4.2连接第一供钉管道4.3，供钉管道放入螺钉，托盘传入工作位置，第一遮蔽装置4.4下降遮挡工件，第二xyz伺服系统4.6驱动第一紧固装置4.5取钉，然后到指定位置，自动完成紧固作业。
在所述第二手动工位5，人工将主机板装入机体，并装上盖板及前盖板。
所述第二螺丝紧固机6为工件的右侧后侧螺丝紧固机，自动紧固右侧面及后侧面上的螺钉，所述右侧后侧螺丝紧固机包括第一旋转装置6.1和第二紧固装置6.2，第三xyz伺服系统6.3连接第二紧固装置6.2，第二供钉管道6.4连接第一供钉装置6.5，第二供钉管道6.4放入螺钉，托盘传入工作位置，第一旋转装置6.1下降压住工件，第三xyz伺服系统6.3驱动第二紧固装置6.2，然后到指定位置进行右侧面紧固，然后第一旋转装置6.1旋转90°，第三xyz伺服系统6.3驱动紧固装置取钉，然后到指定位置进行后侧面紧固，返回。
所述第三螺丝紧固机7为工件的左侧前侧螺丝紧固机，自动紧固左侧面及前侧面上的螺钉，所述左侧前侧螺丝紧固机包括第二旋转装置7.1、第三紧固装置7.2和螺纹检测装置7.4，第四xyz伺服系统7.3连接第三紧固装置7.2，第三供钉管道7.5连接第二供钉装置7.6，螺纹检测装置7.4检测螺纹孔是否攻丝，第三供钉管道7.5放入螺钉，托盘传入工作位置，第二旋转装置7.1下降压住工件，第四xyz伺服系统7.3驱动螺纹检测装置7.4检测工件指定位置是否螺纹孔已攻丝，第三紧固装置7.2取钉，移到到指定位置进行左侧面紧固，然后第二旋转装置7.1旋转90°，第三紧固装置7.2取钉，移到到指定位置进行前侧面紧固，返回。
所述第四螺丝紧固机8为底盖板紧固机，所述底盖板紧固机包括第二遮蔽装置8.1和第四紧固装置8.2，自动紧固底盖板上的螺钉，第五xyz伺服系统8.3连接第四紧固装置8.2，第二供钉盒8.5连接第四供钉管道8.4，第四供钉管道8.4放入螺钉，托盘传入工作位置，第二遮蔽装置8.1下降遮挡工件，第五xyz伺服系统8.3驱动第四紧固装置8.2取钉，然后到指定位置，自动完成紧固作业。
所述第三手动工位9包括与第二升降气缸9.1连接的第二升运装置，所述第二升运装置滑动连接导向装置9.2，人工取出机芯并检查，第二升运装置将空托盘下降至返回传送带并传入。
所述传送机构包括工作传送带10.1和位于工作传送带10.1下方的返回传送带10.2，所述工作传送带10.1和返回传送带10.2连接传动电机10.3。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.基于机器人的紧固件智能柔性装配线，其特征是，包括传送机构，所述传送机构上设有托盘，传送机构依次通过升降机(1)、第一手动工位(2)、主基板线排画像检测机(3)、第一螺丝紧固机(4)、第二手动工位(5)、第二螺丝紧固机(6)、第三螺丝紧固机(7)、第四螺丝紧固机(8)、第三手动工位(9)；
所述主基板线排画像检测机(3)包括与第一xyz伺服系统(3.1)连接的锁片扭转装置(3.2)和画像检测装置(3.3)，锁片扭转装置(3.2)将锁片(3.4)前端扭转90°，从而将工件的P板锁紧，画像检测装置(3.3)检测线排(3.5)是否安装到位；
所述第一螺丝紧固机(4)为主基板螺丝紧固机，其位于防护罩(4.1)内，所述主基板螺丝紧固机包括第一遮蔽装置(4.4)和第一紧固装置(4.5)，第二xyz伺服系统(4.6)连接第一紧固装置(4.5)，第一供钉盒(4.2)连接第一供钉管道(4.3)。
2.根据权利要求1所述的基于机器人的紧固件智能柔性装配线，其特征是，所述升降机(1)位于透明护罩(1.1)内，升降机(1)包括与第一升降气缸(1.2)连接的第一升运装置，所述第一升运装置滑动连接导向轴(1.3)。
3.根据权利要求1所述的基于机器人的紧固件智能柔性装配线，其特征是，所述第一手动工位(2)下方设有托盘除尘装置(2.1)。
4.根据权利要求1所述的基于机器人的紧固件智能柔性装配线，其特征是，在所述第二手动工位(5)，人工将主机板装入机体，并装上盖板及前盖板。
5.根据权利要求1所述的基于机器人的紧固件智能柔性装配线，其特征是，所述第二螺丝紧固机(6)为工件的右侧后侧螺丝紧固机，所述右侧后侧螺丝紧固机包括第一旋转装置(6.1)和第二紧固装置(6.2)，第三xyz伺服系统(6.3)连接第二紧固装置(6.2)，第二供钉管道(6.4)连接第一供钉装置(6.5)。
6.根据权利要求1所述的基于机器人的紧固件智能柔性装配线，其特征是，所述第三螺丝紧固机(7)为工件的左侧前侧螺丝紧固机，所述左侧前侧螺丝紧固机包括第二旋转装置(7.1)、第三紧固装置(7.2)和螺纹检测装置(7.4)，第四xyz伺服系统(7.3)连接第三紧固装置(7.2)，第三供钉管道(7.5)连接第二供钉装置(7.6)。
7.根据权利要求1所述的基于机器人的紧固件智能柔性装配线，其特征是，所述第四螺丝紧固机(8)为底盖板紧固机，所述底盖板紧固机包括第二遮蔽装置(8.1)和第四紧固装置(8.2)，第五xyz伺服系统(8.3)连接第四紧固装置(8.2)，第二供钉盒(8.5)连接第四供钉管道(8.4)。
8.根据权利要求1所述的基于机器人的紧固件智能柔性装配线，其特征是，所述第三手动工位(9)包括与第二升降气缸(9.1)连接的第二升运装置，所述第二升运装置滑动连接导向装置(9.2)。
9.根据权利要求1所述的基于机器人的紧固件智能柔性装配线，其特征是，所述传送机构包括工作传送带(10.1)和位于工作传送带(10.1)下方的返回传送带(10.2)，所述工作传送带(10.1)和返回传送带(10.2)连接传动电机(10.3)。
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