CN113146242A - 马达牙箱座组装设备及其组装方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种马达牙箱座组装设备及其组装方法，马达牙箱座组装设备包括输送装置，用于输送马达牙箱座，且沿马达牙箱座的输送方向依次设有第一上料位、装配位及锁紧位；上料装置，包括上料驱动机构及夹取机构，上料驱动机构与夹取机构连接以驱动夹取机构在第一上料位将马达牙箱座上料至输送装置；装配装置，用于在装配位组装马达牙箱座及待组装物料；锁紧装置，包括承载机构及锁紧机构，承载机构用于在锁紧位承载马达牙箱座及待组装物料，锁紧机构用于驱动待锁紧件锁紧马达牙箱座及待组装物料，从上料、组装到锁紧，整个组装流程全自动化操作，减少了人工劳动量，提高了组装效率。

Description

马达牙箱座组装设备及其组装方法

技术领域

本申请涉及自动化设备的技术领域，具体是涉及一种马达牙箱座组装设备及其组装方法。

背景技术

马达牙箱座是由马达与牙箱座装配而成，装配完成后的马达与牙箱座一般还需要与支架组装。

现有技术中，一般采用人工或人工辅助设备的半自动化对马达牙箱座与支架进行组装，这种组装方式人工成本高，组装效率低。

发明内容

本申请主要是提供一种马达牙箱座组装设备及其组装方法，旨在解决马达牙箱组装效率低的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种马达牙箱座组装设备，所述马达牙箱座组装设备包括：输送装置，用于输送马达牙箱座，且沿马达牙箱座的所述输送方向依次设有第一上料位、装配位及锁紧位；上料装置，包括上料驱动机构及夹取机构，所述上料驱动机构与所述夹取机构连接以驱动所述夹取机构在所述第一上料位将所述马达牙箱座上料至所述输送装置；装配装置，用于在所述装配位组装所述马达牙箱座及待组装物料；锁紧装置，包括承载机构及锁紧机构，所述承载机构用于在所述锁紧位承载所述马达牙箱座及所述待组装物料，所述锁紧机构用于驱动待锁紧件锁紧所述马达牙箱座及所述待组装物料。

在一具体实施方式中，所述马达牙箱座组装设备还包括导正装置，所述导正装置包括导正驱动机构及导正承载件，所述导正承载件用于接收所述上料装置收取的马达牙箱座，所述导正驱动机构与所述导正承载件连接以驱动所述马达牙箱座转动至预设组装状态。

在一具体实施方式中，所述导正装置的数量为两个，两个所述导正承载件依次接收所述马达牙箱座，两个导正驱动机构依次驱动所述马达牙箱座在第一方向及第二方向上转动至所述预设组装状态。

在一具体实施方式中于，所述装配位包括沿所述输送方向依次设置的预装位及压装位，所述装配装置包括传输机构及压装机构，沿所述传输机构的传输方向依次设有第二上料位及所述预装位，以使得所述传输机构将所述待组装物料从所述第二上料位传输至所述预装位，所述压装机构在所述压装位将所述待组装物料压装于所述马达牙箱座。

在一具体实施方式中，所述压装机构包括压装驱动机构及压装件，所述压装驱动机构与所述压装件连接以驱动所述压装件将所述待组装物料压装于所述马达牙箱座。

在一具体实施方式中，所述压装机构还包括检测驱动机构及检测件，所述检测驱动机构分别连接所述压装驱动机构及所述检测件，所述检测件活动设置于所述压装件内，以使得所述检测驱动机构驱动所述检测件朝向所述待组装物料运动或收缩于所述压装件。

在一具体实施方式中，所述锁紧位及所述锁紧装置的数量分别为多个，所述多个锁紧装置分别用于在所述多个锁紧位锁紧所述马达牙箱座及所述待组装物料的不同部位。

在一具体实施方式中，沿所述输送装置的输送方向还设有下料位，所述马达牙箱座组装设备还包括下料装置，所述下料装置用于在所述下料位将锁紧后的马达牙箱座及待组装物料完成下料。

在一具体实施方式中，所述马达牙箱座组装设备设有物料合格区及物料不合格区，所述下料装置将所述锁紧后的马达牙箱座及待组装物料中的合格品及不合格品分别下料至所述物料合格区及物料不合格区。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种基于上述马达牙箱座组装设备的组装方法，所述组装方法包括：所述上料驱动机构驱动所述夹取机构在所述第一上料位将所述马达牙箱座上料至输送装置；所述输送装置沿所述输送方向输送马达牙箱座至所述装配位；所述装配装置在所述装配位组装所述马达牙箱座及待组装物料；控制所述输送装置沿所述输送方向输送马达牙箱座及所述待组装物料至所述锁紧位且承载于所述承载机构上；控制所述锁紧机构驱动待锁紧件锁紧所述马达牙箱座及所述待组装物料。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请实施方式提供的马达牙箱座组装设备包括输送装置，用于输送马达牙箱座，且沿马达牙箱座的输送方向依次设有第一上料位、装配位及锁紧位；上料装置，包括上料驱动机构及夹取机构，所述上料驱动机构与所述夹取机构连接以驱动所述夹取机构在第一上料位将马达牙箱座上料至输送装置；装配装置，用于在装配位组装马达牙箱座及待组装物料；锁紧装置，包括承载机构及锁紧机构，所述承载机构用于在所述锁紧位承载所述马达牙箱座及所述待组装物料，所述锁紧机构用于驱动待锁紧件锁紧所述马达牙箱座及所述待组装物料，从上料、组装到锁紧，整个组装流程全自动化操作，减少了人工劳动量，提高了组装效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的马达牙箱座组装设备实施方式的立体结构示意图；

图2是图1中马达牙箱座组装设备的俯视结构示意图；

图3是图2中上料装置的立体结构示意图；

图4是图2中传输机构的立体结构示意图；

图5是图4中传输机构的原理结构示意图；

图6是图4中传输机构另一方位的立体结构示意图；

图7是图2中压装机构的立体结构示意图；

图8是图2中送料机构的立体结构示意图；

图9是图2中锁紧装置的立体结构示意图；

图10是图9中锁紧机构的侧面示意图；

图11是图2中导正装置的立体结构示意图；

图12是本申请提供的马达牙箱座组装设备的组装方法实施方式的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本申请，但不对本申请的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本申请的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请一并参阅图1及图2，图1是本申请提供的马达牙箱座组装设备10实施方式的立体结构示意图，图2是图1中马达牙箱座组装设备10的俯视结构示意图，本实施方式中的马达牙箱座组装设备10包括输送装置20、上料装置30、装配装置40及锁紧装置50。

输送装置20用于沿输送方向，也即如图2所示的X向输送马达牙箱座110，且沿输送装置20的输送方向依次设有第一上料位P1、装配位P2及锁紧位P3，也即输送装置20将马达牙箱座110从第一上料位P1依次输送至装配位P2及锁紧位P3。

其中，第一上料位P1、装配位P2及锁紧位P3上均设有物料感应器，以检测相应工位上是否有马达牙箱座110放入。

可以理解的，输送装置20可以采用夹爪气缸夹取马达牙箱座110，然后再通过驱动气缸、丝杆电机等方式驱动夹爪气缸输送马达牙箱座110，夹爪气缸的数量可以为多个，分别对应上述的工位。

共同参阅图2及图3，图3是图2中上料装置30的立体结构示意图，其中，上料装置30用于在第一上料位P1将马达牙箱座110上料至输送装置20，从而使得输送装置20沿输送方向X输送马达牙箱座110。

具体的，上料装置30包括上料驱动机构31及夹取机构32，上料驱动机构31与夹取机构32连接以驱动夹取机构32在第一上料位P1将马达牙箱座110上料至输送装置20。

可选的，上料驱动机构31包括第一上料驱动机构311及第二上料驱动机构312，第一上料驱动机构311与第二上料驱动机构312连接，第二上料驱动机构312与夹取机构32连接，以使得夹取机构32在第一上料驱动机构311与第二上料驱动机构312的驱动下，沿水平方向和竖直方向远离或靠近马达牙箱座110，从而将马达牙箱座110在第一上料位P1上料至输送装置20。

其中，本实施方式中的马达牙箱座组装设备10设有物料存放区M1，马达牙箱座110存放于物料存放区M1，上料装置30即从物料存放区M1收取马达牙箱座110并第一上料位P1将马达牙箱座110上料至输送装置20。

共同参阅图2、图4及图5，图4是图2中传输机构41的立体结构示意图，图5是图4中传输机构41的原理结构示意图，其中，装配装置40用于在装配位P2组装马达牙箱座110及待组装物料120。

具体的，装配装置40包括传输机构41及压装机构42，传输机构41用于传输待组装物料120至装配位P2，压装机构42用于在装配位P2将待组装物料120与马达牙箱座进行组装，在本实施方式中，该待组装物料120为支架。

其中，在本实施方式中，装配位P2包括沿输送方向X依次设置的预装位P21及压装位P22，沿传输机构41的传输方向Y依次设有第二上料位P4及预装位P21，以使得传输机构41将待组装物料120从第二上料位P4传输至预装位P21，压装机构42在压装位P22将待组装物料120压装于马达牙箱座110。

具体的，传输机构41包括第一动力机构411、第一取料机构412及第二取料机构413。

其中，沿第一动力机构411的驱动方向依次设有第二上料位P4及预装位P21，也即上述的传输机构41的传输方向Y即为第一动力机构411的驱动方向。

进一步的，本实施方式中，沿第一动力机构411的驱动方向Y还设有定位工位P5，第二上料位P4、定位工位P5及预装位P21沿第一动力机构411的驱动方向Y依次设置。

可选的，在本实施方式中，第一动力机构411的驱动方向为水平方向。

可选的，第一动力机构411可以为气缸、丝杆电机等驱动机构，在此不做限制。

第一取料机构412及第二取料机构413沿第一动力机构411的驱动方向分别与第一动力机构411连接，以使得第一动力机构411驱动第一取料机构412在驱动方向上往复运动至第二上料位P4及定位工位P5，第二取料机构413与第一取料机构412同步运动且往复运动至定位工位P5及预装位P21。

具体的，第一取料机构412与第二取料机构413在第一动力机构411的驱动下同步运动，以使得当第一取料机构412运动至第二上料位P4时，第二取料机构413同步运动至定位工位P5，从而使得第一取料机构412在第二上料位P4收取待组装物料120的同时，第二取料机构413在定位工位P5收取完成定位的待组装物料120，当第一取料机构412运动至定位工位P5时，第二取料机构413运动至预装位P21，从而使得第一取料机构412在定位工位P5对待组装物料进行定位的同时，第二取料机构413将完成定位的待组装物料120输送至预装位P21进行预安装，如此往复运动，持续完成待组装物料的上料、定位及安装工序，提高生产效率。

可选的，第一取料机构412及第二取料机构413均为夹爪气缸，当然在其他实施方式中，两者也可以是其他取料机构，在此不做限制。

可选的，本实施方式中的，第一取料机构412与第二取料机构413在竖直方向上的安装高度不同。

具体的，如上述的第一动力机构411的驱动方向为水平方向，第二上料位P4、定位工位P5及预装位P21沿水平方向依次设置，在实际应用的过程中，由于实际安装或生产需求，第二上料位P4、定位工位P5及预装位P21在竖直方向Z上的高度会不同，因此，如果第一取料机构412与第二取料机构413在竖直方向Z上的安装高度相同，则会导致待组装物料110的上料、定位及安装中的至少一个工序无法完成，本实施方式中将第一取料机构412与第二取料机构413在竖直方向Z上设置成不同的安装高度，即可对应第二上料位P4、定位工位P5及预装位P21在竖直方向Z上的不同高度，比如第二上料位P4在竖直方向Z上高于预装位P21，那么即如图1所示的第一取料机构412在竖直方向Z上的高度大于第二取料机构413。

进一步的，本实施方式中的传输机构41还包括升降机构414，升降机构414与定位基准件4141连接以在竖直方向Z上驱动定位基准件4141运动，可以理解的，该定位基准件4141用于定位待组装物料120，比如在本实施方式中，待组装物料120上设有定位孔，定位基准件4141上即设有与定位孔配合的定位凸起414a，从而通过定位凸起414a与定位孔的配合完成对待组装物料120的定位。

为了便于说明，本实施方式中以上述的第一取料机构412在竖直方向Z上的高度大于第二取料机构413为例进行说明，这种情况下，当第一取料机构412在第二上料位P4完成取料并将待组装物料120输送至定位工位P5时，升降机构414在竖直方向Z上驱动定位基准件4141上升以匹配第一取料机构412的安装高度，当第一取料机构412从定位工位P5运动至第二上料位P4且第二取料机构413同步运动至定位工位P5时，升降机构414在竖直方向Z上驱动定位基准件4141下降以匹配第二取料机构412的安装高度。

可选的，升降机构414可以为气缸、丝杆电机等驱动机构，在此不做限制。

可以理解的，在其他实施方式中，也可以在第二上料位P4和/或预装位P21上设置升降机构414，以在第二上料位P4和/或预装位P21匹配第一取料机构412及第二取料机构413的安装高度。

进一步的，本实施方式中的传输机构41还包括传输检测器415，传输检测器415用于检测定位工位P5是否有物料，以判断物料是否在定位工位P5完成定位，防止第二取料机构413在定位工位P5取料失败。

可选的，传输检测器415可以为光耦等传感器，在此不做限制。

进一步的，本实施方式中的传输机构41还包括第二动力机构416，上述的第一取料机构412及第二取料机构413沿驱动方向Y分别与第二动力机构416连接，第二动力机构416与第一动力机构411连接，以使得第二动力机构416在垂直于驱动方向Y的方向上驱动第一取料机构412及第二取料机构413远离或靠近第二上料位P4、定位工位P5及预装位P21，从而完成待组装物料120的上料、定位及安装工序。

可选的，如上述的驱动方向Y为水平方向，第二动力机构416即在竖直方向Z上驱动第一取料机构412及第二取料机构413远离或靠近第二上料位P4、定位工位P5及预装位P21。

可选的，第二动力机构416可以为气缸、丝杆电机等驱动机构，在此不做限制。

进一步的，本实施方式中的传输机构41还包括机架417，上述的第一动力机构411安装于机架417上，以使得机架417支撑整个装置。

可选的，机架417的数量可以为一个或多个，在实施方式图示中以两个为例。

请一并参阅图4及图6，图6是图4中传输机构41另一方位的立体结构示意图，本实施方式中的传输机构41还包括压紧机构418，压紧机构418包括压紧驱动机构4181及压紧件4182，压紧驱动机构4181与压紧件4182连接，以在待组装物料120与马达牙箱座110预安装时驱动压紧件4182压紧马达牙箱座110，防止待组装物料120与马达牙箱座110预安装时，马达牙箱座110晃动，导致安装失败。

其中，压紧驱动机构4181安装于机架417上，压紧驱动机构4181可以为气缸、丝杆电机等驱动机构，在此不做限制。

可选的，压紧件4182设有用于马达牙箱座110配合设置的定位部418a，也即当压紧驱动机构4181驱动压紧件4182压紧马达牙箱座110的过程中，定位部418a与马达牙箱座110配合设置，提高压紧效果，在本实施方式中，定位部418a为定位槽，在其他实施方式中，定位部418a也可以是其他形式，比如定位凸起。

可选的，压紧机构418还包括连接件4183，连接件4183的一端与机架417连接，另一端与压紧驱动机构4181连接且延伸至第二取料机构413远离第一取料机构412的一侧。

具体的，压紧驱动机构4181在预装位P21驱动压紧件4182压紧马达牙箱座110，且为了防止压紧驱动机构4181及压紧件4182干涉第二取料机构413的运动，因此，压紧驱动机构4181及压紧件4182需要设置在第二取料机构413远离第一取料机构412的一侧，本实施方式中通过连接件4183以上述方式分别连接机架417及压紧驱动机构4181，使得支撑第一动力机构411的机架417能够同时支撑压紧驱动机构4181，而不需要再单独设置其他支撑机构支撑压紧驱动机构4181，降低成本，减少装置所占空间。

可选的，连接件4183包括第一连接部418b及第二连接部418c，第一连接部418b与机架417连接，第二连接部418c的一端与第一连接部418b弯折连接，第二连接部418c的另一端与压紧驱动机构4181连接且延伸至第二取料机构413远离第一取料机构412的一侧。

共同参阅图2及图7，图7是图2中压装机构42的立体结构示意图，当上述的传输机构41在预装位P21将马达牙箱座110与待组装物料120进行预安装后，输送装置20将预安装后马达牙箱座110与待组装物料120输送至压装位P22，压装机构42即在压装位P22将待组装物料120压装于马达牙箱座110。

其中，压装机构42包括压装驱动机构421及压装件422，压装驱动机构421与压装件422连接以驱动压装件422将待组装物料120压装于马达牙箱座110，比如在本实施方式中，待组装物料为支架，压装驱动机构421即驱动压装件422将支架压装于马达牙箱座110上。

可选的，压装驱动机构421可以为气缸、丝杆电机等驱动机构，在此不做限定。

进一步的，压装机构42还包括检测驱动机构423及检测件424，检测驱动机构423分别连接压装驱动机构421及检测件424，检测件424活动设置于压装件422内，以使得检测驱动机构423驱动检测件424朝向待组装物料120运动或收缩于压装件422。

具体的，当压装驱动机构421驱动压装件422将待组装物料120压装于马达牙箱座110，为了检测待组装物料120是否压装到位，本实施方式中即通过上述的检测驱动机构423驱动检测件424朝向待组装物料120运动，从而检测待组装物料120的压装程度，当不需要检测或检测完成后，检测驱动机构423驱动检测件424收缩于压装件422，不影响压装件422的压装过程。

可选的，检测驱动机构423可以为气缸、丝杆电机等驱动机构，在此不做限定，检测件424可以为探头。

共同参阅图2及图8，图8是图2中送料机构43的立体结构示意图，本实施方式中的装配装置40还包括送料机构43，送料机构43用于将待组装物料120送料至第二上料位P4，以使得上述的传输机构41在第二上料位P4将待组装物料120传输至预装位P21。

其中，送料机构43包括电机431及传送带432，传送带432承载待组装物料120，电机431的输出轴与传送带432连接，以传送带组装物料120。

共同参阅图2及图9，图9是图2中锁紧装置50的立体结构示意图，锁紧装置50包括承载机构51及锁紧机构53，承载机构51用于在锁紧位P3承载马达牙箱座110及待组装物料120，锁紧机构53用于驱动待锁紧件锁紧马达牙箱座110及待组装物料120，在本实施方式中，也即锁紧马达牙箱座110及支架。

具体的，本实施方式中的锁紧装置50包括至少两个承载机构51、动力机构52及至少两个锁紧机构53。

其中，至少两个承载机构51用于分别承载待锁紧物料，待锁紧物料设有锁紧部，可以理解的，本实施方式图示中，承载机构51的数量以两个为例，两个承载机构51分别承载一个待锁紧物料，在其他实施方式中，承载机构51也可以是大于两个的其他数量。

可选的，该锁紧部为锁紧孔，比如在本实施方式，待锁紧物料为马达牙箱座110及支架120，马达牙箱座110及支架120上均设有锁紧孔，马达牙箱座110上的锁紧孔与支架120上的锁紧孔呈对其设置。

可选的，锁紧部的数量为多个，也即每一待锁紧物料的锁紧部均为多个。

动力机构52分别与至少两个承载机构51连接，以驱动至少两个待承载物料的锁紧部同步转动至预设锁紧方向，比如在本实施方式中，预设锁紧方向为锁紧部朝上，当动力机构52驱动其中一个承载机构51转动，以使得其中一个待锁紧物料的锁紧部转动至朝上的方向时，另一个承载机构51也同步转动，以使得另一个待锁紧物料的锁紧部也转动至朝上的方向。

进一步的，当锁紧部的数量为多个时，动力机构52用于驱动至少两个待锁紧物料的多个锁紧部分别转动至预设锁紧方向，也即在动力机构52驱动其中一个待锁紧物料的多个锁紧部分别转动至预设锁紧方向的同时，驱动另一个待锁紧物料的多个锁紧部分别同步转动至预设锁紧方向。

可选的，动力机构52包括电机521及至少两个传动件522，至少两个传动件522分别连接电机521的输出轴及至少两个承载机构51，以使得电机521通过至少两个传动件522驱动至少两个承载机构51同步转动。

请一并参阅图10，图10是图9中锁紧机构53的侧面示意图，其中，至少两个锁紧机构53用于分别驱动待锁紧件510通过至少两个待锁紧物料的锁紧部分别锁紧至少两个待锁紧物料，比如锁紧机构53的数量为两个，当动力机构52驱动两个待锁紧物料的锁紧部同步转动至预设锁紧方向后，其中一个锁紧机构53驱动一个待锁紧件510通过其中一个待锁紧物料的锁紧部锁紧其中一个待锁紧物料，另一个锁紧机构53驱动另一个待锁紧件510通过另一个待锁紧物料的锁紧部锁紧另一个待锁紧物料，从而使得本实施方式中的锁紧装置50可同时对多个待锁紧物料进行锁紧，提高生产效率，且整个锁紧装置50自动化程度高，降低了人力成本。

进一步的，当锁紧部的数量为多个时，至少两个锁紧机构53用于分别驱动待锁紧件510通过多个锁紧部分别锁紧至少两个待锁紧物料，也即其中一个锁紧机构53用于驱动待锁紧件510通过其中一个待锁紧物料的多个锁紧部分别锁紧其中一个待锁紧物料，另一个锁紧机构53用于驱动锁紧件通过另一个待锁紧物料的多个锁紧部分别锁紧另一个待锁紧物料，从而使得本实施方式中的锁紧装置50不仅可同时对多个待锁紧物料进行锁紧，还可以对同一个待锁紧物料在不同位置进行锁紧。

可选的，至少两个锁紧机构53分别包括第一子锁紧机构531及第二子锁紧机构532，第一子锁紧机构531与第二子锁紧机构532连接以驱动第二子锁紧机构532靠近待锁紧物料，第二子锁紧机构532用于驱动待锁紧件510转动，以使得待锁紧件510在第一子锁紧机构531及第二子锁紧机构532的驱动作用下旋入锁紧孔，比如在本实施方式，待锁紧件510为螺丝，上述的锁紧位P3即为锁螺丝位，该螺丝在第一子锁紧机构531及第二子锁紧机构532的驱动作用下旋入马达牙箱座110上的锁紧孔与支架120上的锁紧孔，从而使得马达牙箱座110与支架120锁紧。

可选的，第一子锁紧机构531可以为气缸、电机等驱动机构，第二子锁紧机构532为电批。

可选的，至少两个锁紧机构53还分别包括锁紧检测器533，锁紧检测器533用于检测所述第二子检测机构532靠近所述待锁紧物料过程中的运动位置，从而检测待锁紧件510(螺丝)旋入锁紧孔的尺寸，防止待锁紧件510旋入锁紧孔的尺寸过大或过小，导致锁紧失败。

进一步的，本实施方式中的锁紧装置50还包括至少两个上料机构54，至少两个上料机构54分别包括入料口541、出料口及穿装口(图中未标示)，入料口541用于接收待锁紧件510，出料口用于输出待锁紧件510，上述的至少两个锁紧机构53分别穿过至少两个穿装孔以驱动待锁紧件510，比如在本实施方式中，待锁紧件510为螺丝，螺丝从入料口541进入，从出料口输出，第二子锁紧机构531的电批穿过穿装驱动螺丝转动。

进一步的，本实施方式中的锁紧装置50还包括第一定位机构55，第一定位机构55分别与至少两个锁紧机构53连接，以在第一方向上驱动至少两个锁紧机构53分别靠近至少两个待锁紧物料且运动至预设锁紧位置。

比如，在本实施方式中，第一定位机构55分别与两个锁紧机构53的第一子锁紧机构531连接，以使得第二子锁紧机构532在第一方向上运动至预设锁紧位置，也即运动至第二子锁紧机构532能够驱动待锁紧件510转动的位置，进而使得第一子锁紧机构531与第二子锁紧机构532共同驱动待锁紧件510旋入锁紧孔。

可选的，第一定位机构55的数量为至少两个，至少两个第一定位机构55分别与至少两个锁紧机构53连接。

可选的，第一定位机构55可以为气缸、丝杆电机等驱动机构，在此不做限制，上述的第一方向为竖直方向。

进一步的，本实施方式中的锁紧装置50还包括缓冲机构56，缓冲机构56与第一定位驱动机构55连接，以使得至少两个锁紧机构53分别靠近至少两个待锁紧物料的运动过程中，缓冲至少两个锁紧机构53，防止出现至少两个锁紧机构53在运动过程中，与其他结构发生碰撞而导致损坏的情况。

进一步的，本实施方式中的锁紧装置50还包括第二定位机构57，第二定位机构57与第一定位机构55连接，以驱动至少两个锁紧机构53在第二方向上运动且对准于预设锁紧位置，防止第一定位机构55驱动至少两个锁紧机构53靠近至少两个待锁紧物料的运动过程中无法运动至预设锁紧位置。

可选的，第二方向为水平方向，在实际应用的过程中，可先通过第二定位机构57驱动至少两个锁紧机构53在水平方向上对准于预设锁紧位置，然后再通过第一定位机构55在竖直方向上驱动至少两个锁紧机构53运动至预设锁紧位置。

可选的，第二定位机构57可以为气缸、丝杆电机等驱动机构，在本实施方式中，一个第二定位机构57同时与至少两个第一定位机构55连接。

进一步的，本实施方式中的锁紧装置50还包括至少两个压紧机构58，至少两个压紧机构58分别用于与至少两个承载机构51共同夹紧至少两个待锁紧物料，防止至少两个锁紧机构53分别锁紧至少两个待锁紧物料的过程中，出现晃动等情况，提高锁紧可靠性。

可选的，压紧机构58可以通过气缸、丝杆电机等驱动方式实现上述的夹紧。

进一步的，本实施方式中的锁紧装置50还包括托载机构59，托载机构59用于在两个锁紧机构53分别驱动待锁紧件锁紧至少两个待锁紧物料时，托载至少两个待锁紧物料，防止锁紧过程中，承载机构51在锁紧力作用下无法承载待锁紧物料。

可选的，托载机构59可以通过气缸、丝杆电机等驱动方式实现上述的托载，在本实施方式中，托载机构59的数量为至少两个，至少两个托载机构59分别托载至少两个待锁紧物料。

进一步的，锁紧位P3及锁紧装置50的数量分别为多个，多个锁紧装置50分别在多个锁紧位P3锁紧马达牙箱座110与待组装物料120的不同部位，本实施方式中，以锁紧位P3及锁紧装置50的数量分别为两个为例。

可选的，多个锁紧位P3之间还设有过渡位P6，当输送方向X上的前一个锁紧装置50锁紧马达牙箱座110与待组装物料120后，输送装置20将马达牙箱座110与待组装物料120输送至过渡位P6，然后再是输送至下一个锁紧位P3。

共同参阅图2及图11，图11是图2中导正装置60的立体结构示意图，本实施方式中的马达牙箱座组装设备10还包括导正装置60，导正装置60包括导正驱动机构61及导正承载件62，导正承载件62用于接收上料装置30收取的马达牙箱座110，导正驱动机构61与导正承载件62连接以驱动马达牙箱座110转动至预设组装状态。

具体的，在实际生产装配的过程中，由于马达牙箱座110的存放或上料等需求，上料装置30夹取马达牙箱座110时的角度状态不满足其与待组装物料120的组装要求，因此，本实施方式中的导正装置60将马达牙箱座110转动至预设组装状态，从而满足后序的组装要求。

可选的，在本实施方式中，导正装置60的数量为两个，两个导正承载件62依次接收马达牙箱座110，两个导正驱动机构61依次驱动马达牙箱座110在第一方向及第二方向上转动至预设组装状态，比如两个导正驱动机构61中的一个先驱动马达牙箱座110在竖直方向上转动180°，然后另一个导正驱动机构61驱动马达牙箱座110在水平方向上转动180°，从而使得马达牙箱座110转动至预设组装状态。

可以理解的，两个导正装置60的具体结构可以不同，但是其原理是相同的，均是采用导正驱动机构61驱动导正承载件62转动的方式。

进一步的，沿输送装置20的输送方向X还设有下料位P7，本实施方式中的马达牙箱座组装设备10还包括下料装置70，下料装置70用于在下料位P7将锁紧后的马达牙箱座110及待锁紧物料120完成下料。

其中，马达牙箱座组装设备10设有物料合格区M2及物料不合格区M3，上述的下料装置70将锁紧后的马达牙箱座110及待锁紧物料120中的合格品及不合格品分别下料至物料合格区M1及物料不合格区M2。

进一步的，本实施方式中的马达牙箱座组装设备10还包括机台80，上述的所有结构均设置于机台80上。

请参阅图12，图12是本申请提供的马达牙箱座组装设备的组装方法实施方式的流程示意图，本实施方式的组装方法可具体包括：

S1：上料驱动机构驱动夹取机构在第一上料位将马达牙箱座上料至输送装置；

S2：输送装置沿输送方向输送马达牙箱座至装配位；

S3：装配装置在装配位组装马达牙箱座及待组装物料；

S4：输送装置沿输送方向输送马达牙箱座及待组装物料至锁紧位且承载于承载机构上；

S5：锁紧机构驱动待锁紧件在锁紧位锁紧马达牙箱座及待组装物料。

可以理解的，本方式中各步骤的具体工作原理可参阅上述马达牙箱座组装设备实施方式的相应描述，在此不再赘述。

区别于现有技术的情况，本申请实施方式提供的马达牙箱座组装设备包括输送装置，用于输送马达牙箱座，且沿马达牙箱座的输送方向依次设有第一上料位、装配位及锁紧位；上料装置，包括上料驱动机构及夹取机构，上料驱动机构与夹取机构连接以驱动夹取机构在第一上料位将马达牙箱座上料至输送装置；装配装置，用于在装配位组装马达牙箱座及待组装物料；锁紧装置，包括承载机构及锁紧机构，承载机构用于在锁紧位承载马达牙箱座及待组装物料，锁紧机构用于驱动待锁紧件锁紧马达牙箱座及待组装物料，从上料、组装到锁紧，整个组装流程全自动化操作，减少了人工劳动量，提高了组装效率。

以上所述仅为本申请的部分实施方式，并非因此限制本申请的保护范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种马达牙箱座组装设备，其特征在于，所述马达牙箱座组装设备包括：

输送装置，用于输送马达牙箱座，且沿所述马达牙箱座的输送方向依次设有第一上料位、装配位及锁紧位；

上料装置，包括上料驱动机构及夹取机构，所述上料驱动机构与所述夹取机构连接以驱动所述夹取机构在所述第一上料位将所述马达牙箱座上料至所述输送装置；

装配装置，用于在所述装配位组装所述马达牙箱座及待组装物料；

锁紧装置，包括承载机构及锁紧机构，所述承载机构用于在所述锁紧位承载所述马达牙箱座及所述待组装物料，所述锁紧机构用于驱动待锁紧件锁紧所述马达牙箱座及所述待组装物料。

2.根据权利要求1所述的马达牙箱座组装设备，其特征在于，所述马达牙箱座组装设备还包括导正装置，所述导正装置包括导正驱动机构及导正承载件，所述导正承载件用于接收所述上料装置收取的马达牙箱座，所述导正驱动机构与所述导正承载件连接以驱动所述马达牙箱座转动至预设组装状态。

3.根据权利要求2所述的马达牙箱座组装设备，其特征在于，所述导正装置的数量为两个，两个所述导正承载件依次接收所述马达牙箱座，两个导正驱动机构依次驱动所述马达牙箱座在第一方向及第二方向上转动至所述预设组装状态。

4.根据权利要求1所述的马达牙箱座组装设备，其特征在于，所述装配位包括沿所述输送方向依次设置的预装位及压装位，所述装配装置包括传输机构及压装机构，沿所述传输机构的传输方向依次设有第二上料位及所述预装位，以使得所述传输机构将所述待组装物料从所述第二上料位传输至所述预装位，所述压装机构在所述压装位将所述待组装物料压装于所述马达牙箱座。

5.根据权利要求4所述的马达牙箱座组装设备，其特征在于，所述压装机构包括压装驱动机构及压装件，所述压装驱动机构与所述压装件连接以驱动所述压装件将所述待组装物料压装于所述马达牙箱座。

6.根据权利要求5所述的马达牙箱座组装设备，其特征在于，所述压装机构还包括检测驱动机构及检测件，所述检测驱动机构分别连接所述压装驱动机构及所述检测件，所述检测件活动设置于所述压装件内，以使得所述检测驱动机构驱动所述检测件朝向所述待组装物料运动或收缩于所述压装件。

7.根据权利要求1所述的马达牙箱座组装设备，其特征在于，所述锁紧位及所述锁紧装置的数量分别为多个，所述多个锁紧装置分别用于在所述多个锁紧位锁紧所述马达牙箱座及所述待组装物料的不同部位。

8.根据权利要求1所述的马达牙箱座组装设备，其特征在于，沿所述输送装置的输送方向还设有下料位，所述马达牙箱座组装设备还包括下料装置，所述下料装置用于在所述下料位将锁紧后的马达牙箱座及待组装物料完成下料。

9.根据权利要求8所述的马达牙箱座组装设备，其特征在于，所述马达牙箱座组装设备设有物料合格区及物料不合格区，所述下料装置将所述锁紧后的马达牙箱座及待组装物料中的合格品及不合格品分别下料至所述物料合格区及物料不合格区。

10.一种基于权利要求1～9中任一项所述马达牙箱座组装设备的组装方法，其特征在于，所述组装方法包括：

所述上料驱动机构驱动所述夹取机构在所述第一上料位将所述马达牙箱座上料至输送装置；

所述输送装置沿所述输送方向输送马达牙箱座至所述装配位；

所述装配装置在所述装配位组装所述马达牙箱座及待组装物料；

所述输送装置沿所述输送方向输送马达牙箱座及所述待组装物料至所述锁紧位且承载于所述承载机构上；

所述锁紧机构驱动待锁紧件锁紧所述马达牙箱座及所述待组装物料。

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