CN216004398U - 一种工件取放机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工件取放机构，接驳装置设有水平工作台以及位于工作台上的至少两个用于承接工件的载台，工作台由第一旋转机构驱动做间歇旋转运动使至少一个载台位于接料位置，在接料位置上，接料工作载台由第二旋转机构驱动沿竖直轴线做分度旋转运动，每次分度运动确保载台上至少有一个工件位于X轴线上；取放零件机构安装在Z轴驱动机构上，其底部设有至少一个能够吸取工件的吸取装置；Z轴驱动机构安装在X轴驱动机构上，其用于驱动取放零件机构做升降运动；X轴驱动机构能够驱动Z轴驱动机构沿X轴线做往复直线运动，在其至少一个行程中止点处，吸取装置正下方对准位于接料位置的载台上的一个工件。

Description

一种工件取放机构

技术领域

本实用新型涉及一种取放料机构技术领域，特别是涉及一种工件取放机构。

背景技术

现有取放料机构设计为多组取放料头间距固定在吸取零件时为单个头依次吸取零件，这样取放料的方式在作业时，单个头依次吸取零件导致整体节拍慢，效率相对较低，为解决这一问题，我们提出了一种多组可变间距兼可独立取放零件机构。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种工件取放机构。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种工件取放机构，包括X轴驱动机构、Z轴驱动机构、取放零件机构以及接驳装置，所述接驳装置设有水平工作台以及位于所述工作台上的至少两个用于承接工件的载台，所述工作台由第一旋转机构驱动做间歇旋转运动使至少一个所述载台位于接料位置，在所述接料位置上，所述接料工作载台由第二旋转机构驱动沿竖直轴线做分度旋转运动，每次分度运动确保所述载台上至少有一个工件位于X轴线上；

所述取放零件机构安装在Z轴驱动机构上，其底部设有至少一个能够吸取工件的吸取装置；

所述Z轴驱动机构安装在所述X轴驱动机构上，其用于驱动所述取放零件机构做升降运动；

所述X轴驱动机构能够驱动所述Z轴驱动机构沿X轴线做往复直线运动，在其至少一个行程中止点处，所述吸取装置正下方对准位于接料位置的载台上的一个工件。

在本实用新型的一个较佳实施例中，进一步包括：所述吸取装置设置有复数个，其之间设置用于调节所述吸取装置之间水平距离的水平调节机构。

在本实用新型的一个较佳实施例中，进一步包括：所述水平调节机构包括变距滑轨安装板以及变距滑轨，所述变距滑轨安装板安装在X轴驱动机构上，至少其中一个所述吸取装置安装在所述变距滑轨安装板，至少一个所述吸取装置安装在所述变距滑轨上。

在本实用新型的一个较佳实施例中，进一步包括：还包括Z轴基板、Z轴伺服电机，以及Z轴滚珠丝杆，所述Z轴基板位置可调节的安装在所述X轴驱动机上，所述Z轴滚珠丝杆一端连接在所述Z轴基板上，另一端与所述变距滑轨安装板连接，所述Z轴滚珠丝杆与Z轴伺服电机传动连接，其用于驱动所述滑轨安装板的升降。

在本实用新型的一个较佳实施例中，进一步包括，所述变距滑轨安装板上安装有与控制系统通信连接CCD视觉定位装置，所述CCD视觉定位装置通过拍照对物体进行定位并获取设定位置点的坐标信息，所述控制系统通信根据所述坐标信息控制所述X轴驱动机构、Z轴驱动机构运动。

在本实用新型的一个较佳实施例中，进一步包括：所述吸取装置包括取放料头固定座、固定座夹紧块、取放料头升降气缸、吸取装置中空旋转电机，所述固定座夹紧块顶部通过螺栓连接有所述取放料头升降气缸，所述取放料头升降气缸的输出端下方固定连接有所述取放料头固定座，且所述取放料头固定座还滑动连接在所述固定座夹紧块前方，所述取放料头固定座上端通过螺栓连接有所述吸取装置中空旋转电机，所述吸取装置中空旋转电机的输出端穿过所述取放料头固定座，且安装有吸头，该吸头通过气管连接于真空发生器。

在本实用新型的一个较佳实施例中，进一步包括：所述接驳装置包括载台顶升装置、载台复位弹簧、转盘旋转电机、减速机、自转载台、驱动杆、卡板、卡爪，所述转盘旋转电机和所述载台顶升装置安装在机台上，所述转盘旋转电机上方通过所述减速机连接有所述工作台，所述工作台两端设置有能够上下滑动的所述驱动杆，所述驱动杆上端通过螺栓连接有所述载台，所述驱动杆下端通过螺栓连接有所述卡板，所述驱动杆外侧还套设有所述载台复位弹簧，且所述载台复位弹簧位于所述卡板和所述工作台之间，所述驱动杆还传动连接有所述自转载台，且所述自转载台通过螺栓连接在所述工作台底部，所述载台顶升装置上设置有与所述卡板匹配的所述卡爪。

在本实用新型的一个较佳实施例中，进一步包括：所述吸取装置设置有复数个。

在本实用新型的一个较佳实施例中，进一步包括：所述真空发生器固定安装在所述Z轴基板顶部，且位于所述Z轴伺服电机后端。

在本实用新型的一个较佳实施例中，进一步包括：所述真空发生器设置的数量与该吸取装置的数量对应。

有益效果在于：

1、其中将一组吸取装置固定于变距滑轨安装板上，其余几组均安装在横向变距滑轨上可将两组吸取装置间距调节成与被吸取零件间距一致从而可以一次吸取多个零件，并在放置时，也可做到多个或单个吸取装置任意放置零件、且本机构内包含CCD定位视觉可对放置点位置拍照确认；

2、在搭配横向X轴模组及接驳装置使用时可对成圆环状排列零件进行有效吸取，具体动作为接驳装置内的自转载台将分离后的零件旋转至初次取料角度后吸取装置内对应的吸取装置升降气缸下降完成一次取两颗零件，取完零件吸头抬升后，自转载台按设置的角度进行下一次旋转，将相邻的两颗零件供给吸取装置下一次吸取。

本实用新型的附加技术特征及其优点将在下面的描述内容中阐述地更加明显，或通过本实用新型的具体实践可以了解到。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型所述一种多组可变间距兼可独立取放零件机构的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种多组可变间距兼可独立取放零件机构的接料头的结构示意图；

图3是本实用新型所述一种多组可变间距兼可独立取放零件机构与横向X轴模组的装配结构示意图；

图4是本实用新型所述接驳装置的结构示意图；

图5是本实用新型所述接驳装置的主视图。

附图标记说明如下：

20、X轴驱动机构；21、取放零件机构；22、接驳装置；211、Z轴基板；212、Z轴伺服电机；213、Z轴滚珠丝杆；214、变距滑轨安装板；215、变距滑轨；216、取放料头固定座；217、固定座夹紧块；218、取放料头升降气缸；219、吸取装置中空旋转电机；210、真空发生器；2111、CCD视觉定位装置；221、载台；222、载台顶升装置；223、载台复位弹簧；224、转盘旋转电机；225、减速机；226、自转载台；227、驱动杆；228、卡板；229、卡爪；2210、工作台。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-5所示，本实施例中公开了一种工件取放机构，包括X轴驱动机构20、Z轴驱动机构、取放零件机构21以及接驳装置22，其中：

接驳装置22设有水平工作台2210以及位于工作台2210上的至少两个用于承接工件的载台221，工作台2210由第一旋转机构驱动做间歇旋转运动使至少一个载台221位于接料位置，在接料位置上，载台221由第二旋转机构驱动沿竖直轴线做分度旋转运动，每次分度运动确保载台221上至少有一个工件位于X轴线上；

取放零件机构21安装在Z轴驱动机构上，其底部设有至少一个能够吸取工件的吸取装置；

Z轴驱动机构安装在X轴驱动机构20上，其用于驱动取放零件机构21做升降运动；

X轴驱动机构20能够驱动Z轴驱动机构沿X轴线做往复直线运动，在其至少一个行程中止点处，吸取装置正下方对准位于接料位置的载台221上的一个工件。

Z轴驱动机构包括Z轴基板211、Z轴伺服电机212、Z轴滚珠丝杆213、变距滑轨安装板214、变距滑轨215，Z轴基板211位置可调节的安装在X轴驱动机20上，Z轴基板211顶部通过螺栓连接有Z轴伺服电机212，Z轴伺服电机212的输出端通过联轴器连接有Z轴滚珠丝杆213，Z轴滚珠丝杆213外侧传动连接有变距滑轨安装板214，且变距滑轨安装板214还与Z轴基板211滑动连接，变距滑轨安装板214前方通过销钉连接有变距滑轨215，变距滑轨215前方设置有两个能够吸取工件的吸取装置，变距滑轨安装板214前方一端也固定安装有一个该吸取装置，变距滑轨安装板214前方另一端安装有CCD视觉定位装置。

吸取装置包括取放料头固定座216、固定座夹紧块217、取放料头升降气缸218、吸取装置中空旋转电机219，固定座夹紧块217顶部通过螺栓连接有取放料头升降气缸218，取放料头升降气缸218的输出端下方固定连接有取放料头固定座216，且取放料头固定座216还滑动连接在固定座夹紧块217前方，取放料头固定座216上端通过螺栓连接有吸取装置中空旋转电机219，吸取装置中空旋转电机219的输出端穿过取放料头固定座216，且安装有吸头，该吸头通过气管连接于真空发生器210，真空发生器210固定安装在Z轴基板211顶部，且位于Z轴伺服电机212后端。

优选的，真空发生器210设置的数量与该吸取装置的数量对应，这样设置其中的一组或多组吸取装置需要吸取零件时，取放料头组件21移动至指定位置后将零件吸取，在零件被吸取后，通过接驳装置22将剩余零件转动至取料位特定角度，供取放料头的下一次吸取，其中将一组吸取装置固定于变距滑轨安装板214上，其余几组均安装在横向变距滑轨215上可将两组吸取装置间距调节成与被吸取零件间距一致从而可以一次吸取多个零件，并在放置时，也可做到多个或单个吸取装置任意放置零件、且本机构内包含CCD定位视觉2111可对放置点位置拍照确认。

接驳装置22包括接驳载台221、载台顶升装置222、载台复位弹簧223、转盘旋转电机224、减速机225、自转载台226、驱动杆227、卡板228、卡爪229，转盘旋转电机224和载台顶升装置222安装在机台上，转盘旋转电机224上方通过减速机225连接有工作台2210，工作台2210两端设置有能够上下滑动的驱动杆227，驱动杆227上端通过螺栓连接有接驳载台221，驱动杆227下端通过螺栓连接有卡板228，驱动杆227外侧还套设有载台复位弹簧223，且载台复位弹簧223位于卡板228和工作台2210之间，驱动杆227还传动连接有自转载台226，且自转载台226通过螺栓连接在工作台2210底部，载台顶升装置222上设置有与卡板228匹配的卡爪229，这样设置在搭配横向X轴模组20及接驳装置22使用时可对成圆环状排列零件进行有效吸取，具体动作为接驳装置22内的自转载台22将分离后的零件旋转至初次取料角度后吸取装置内对应的吸取装置升降气缸下降完成一次取两颗零件，取完零件吸头抬升后，自转载台226按设置的角度进行下一次旋转，将相邻的两颗零件供给吸取装置下一次吸取。

上述结构中，载台221旋转，第一个工件移动到(X1,b)坐标，取放零件机构21沿X轴移动使第一个吸头正下方对准(X1,b)，向下运动吸取工件；第一个工件吸取完毕后，第二旋转机构驱动载台221做旋转运动，使得第二个工件运动到坐标(X2,b),取放零件机构21沿X轴移动使第二个吸头正下方对准(X2,b)，向下运动吸取工件。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。

Claims (10)

1.一种工件取放机构，包括X轴驱动机构、Z轴驱动机构、取放零件机构以及接驳装置，其特征在于：

所述接驳装置设有水平工作台以及位于所述工作台上的至少两个用于承接工件的载台，所述工作台由第一旋转机构驱动做间歇旋转运动使至少一个所述载台位于接料位置，在所述接料位置上，所述接料工作载台由第二旋转机构驱动沿竖直轴线做分度旋转运动，每次分度运动确保所述载台上至少有一个工件位于X轴线上；

所述取放零件机构安装在Z轴驱动机构上，其底部设有至少一个能够吸取工件的吸取装置；

所述Z轴驱动机构安装在所述X轴驱动机构上，其用于驱动所述取放零件机构做升降运动；

所述X轴驱动机构能够驱动所述Z轴驱动机构沿X轴线做往复直线运动，在其至少一个行程中止点处，所述吸取装置正下方对准位于接料位置的载台上的一个工件。

2.根据权利要求1所述的一种工件取放机构，其特征在于：所述吸取装置设置有复数个，其之间设置用于调节所述吸取装置之间水平距离的水平调节机构。

3.根据权利要求2所述的一种工件取放机构，其特征在于：所述水平调节机构包括变距滑轨安装板以及变距滑轨，所述变距滑轨安装板安装在X轴驱动机构上，至少其中一个所述吸取装置安装在所述变距滑轨安装板，至少一个所述吸取装置安装在所述变距滑轨上。

4.根据权利要求3所述的一种工件取放机构，其特征在于：还包括Z轴基板、Z轴伺服电机，以及Z轴滚珠丝杆，所述Z轴基板位置可调节的安装在所述X轴驱动机上，所述Z轴滚珠丝杆一端连接在所述Z轴基板上，另一端与所述变距滑轨安装板连接，所述Z轴滚珠丝杆与Z轴伺服电机传动连接，其用于驱动所述滑轨安装板的升降。

5.根据权利要求4所述的一种工件取放机构，其特征在于，所述变距滑轨安装板上安装有与控制系统通信连接CCD视觉定位装置，所述CCD视觉定位装置通过拍照对物体进行定位并获取设定位置点的坐标信息，所述控制系统通信根据所述坐标信息控制所述X轴驱动机构、Z轴驱动机构运动。

6.根据权利要求5所述的一种工件取放机构，其特征在于：所述吸取装置包括取放料头固定座、固定座夹紧块、取放料头升降气缸、吸取装置中空旋转电机，所述固定座夹紧块顶部通过螺栓连接有所述取放料头升降气缸，所述取放料头升降气缸的输出端下方固定连接有所述取放料头固定座，且所述取放料头固定座还滑动连接在所述固定座夹紧块前方，所述取放料头固定座上端通过螺栓连接有所述吸取装置中空旋转电机，所述吸取装置中空旋转电机的输出端穿过所述取放料头固定座，且安装有吸头，该吸头通过气管连接于真空发生器。

7.根据权利要求6所述的一种工件取放机构，其特征在于：所述接驳装置包括载台顶升装置、载台复位弹簧、转盘旋转电机、减速机、自转载台、驱动杆、卡板、卡爪，所述转盘旋转电机和所述载台顶升装置安装在机台上，所述转盘旋转电机上方通过所述减速机连接有所述工作台，所述工作台两端设置有能够上下滑动的所述驱动杆，所述驱动杆上端通过螺栓连接有所述载台，所述驱动杆下端通过螺栓连接有所述卡板，所述驱动杆外侧还套设有所述载台复位弹簧，且所述载台复位弹簧位于所述卡板和所述工作台之间，所述驱动杆还传动连接有所述自转载台，且所述自转载台通过螺栓连接在所述工作台底部，所述载台顶升装置上设置有与所述卡板匹配的所述卡爪。

8.根据权利要求7所述的一种工件取放机构，其特征在于：所述吸取装置设置有复数个。

9.根据权利要求8所述的一种工件取放机构，其特征在于：所述真空发生器固定安装在所述Z轴基板顶部，且位于所述Z轴伺服电机后端。

10.根据权利要求9所述的一种多组可变间距兼可独立取放零件机构，其特征在于：所述真空发生器设置的数量与该吸取装置的数量对应。

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