JP6501013B1 - 生産ラインシステム、及びベースユニット - Google Patents

Abstract

【課題】生産ラインを容易に変更することができる生産ラインシステムを提供する。【解決手段】生産ラインシステム１は、複数のベースユニット２を備える。複数のベースユニット２は、作業対象のワークＷを搬送する方向である生産ライン方向Ｄに沿って並ぶ。ベースユニット２は、テーブル部２２と、ロボットアーム部２１と、走行部２３とを備える。テーブル部２２は、ワークＷを支持する少なくとも１つのテーブルを有する。ロボットアーム部２１は、ワークＷに対して所定の作業を実行する。走行部２３は、テーブル部２２及びロボットアーム部２１を移動させる。ロボットアーム部２１は、生産ライン方向Ｄの下流側に、所定の作業を実行した後のワークＷを搬送する。【選択図】図１

Description

本発明は、生産ラインシステム、及びベースユニットに関する。

生産する製品の変更に合わせて、作業ユニットを任意に取り換えたり、追加したり、取り除いたりすることができる生産システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１の生産システムは、直線状に並べて配置される複数の作業ユニットと、隣り合う作業ユニット間に配置される搬送ユニットとを備える。作業ユニットが有する台枠の下部には、キャスタ輪と伸縮脚とが設けられる。作業ユニットの伸縮脚は、伸ばされた状態で、底面に据え付け固定される。同様に、搬送ユニットが有する支持枠には、伸縮脚が設けられる。搬送ユニットの伸縮脚は、伸ばされた状態で、底面に据え付け固定される。例えば、作業ユニットを取り換える場合、作業者は、取り換え対象の作業ユニットの伸縮脚を短縮させてキャスタ輪を床面に接地させ、取り換え対象の作業ユニットを手押し移動する。

特開２００３−０８９０３９号公報

しかしながら、特許文献１の生産システムでは、作業ユニットを追加する場合、搬送ユニットを追加する必要がある。同様に、作業ユニットを取り除く場合、搬送ユニットを取り除く必要がある。したがって、生産ラインを変更する作業が煩雑となるおそれがある。

本発明は上記課題に鑑みてなされており、その目的は、生産ラインを容易に変更することができる生産ラインシステム、及びベースユニットを提供することにある。

本発明の例示的な生産ラインシステムは、複数のベースユニットを備える。前記複数のベースユニットは、作業対象のワークを搬送する方向である生産ライン方向に沿って並ぶ。前記ベースユニットは、テーブル部と、ロボットアーム部と、走行部とを備える。前記テーブル部は、前記ワークを支持する少なくとも１つのテーブルを有する。前記ロボットアーム部は、前記ワークに対して所定の作業を実行する。前記走行部は、前記テーブル部及び前記ロボットアーム部を移動させる。前記ロボットアーム部は、前記生産ライン方向の下流側に、前記所定の作業を実行した後の前記ワークを搬送する。

本発明の例示的なベースユニットは、テーブル部と、ロボットアーム部と、走行部とを備える。前記テーブル部は、作業対象のワークを支持する少なくとも１つのテーブルを有する。前記ロボットアーム部は、前記ワークに対して所定の作業を実行する。前記走行部は、前記テーブル部及び前記ロボットアーム部を移動させる。前記ロボットアーム部は、前記ワークを搬送する方向である生産ライン方向の下流側に、前記所定の作業を実行した後の前記ワークを搬送する。

例示的な本発明によれば、生産ラインを容易に変更することができる。

図１は、本発明の実施形態１における生産ラインシステムを示す図である。 図２は、本発明の実施形態１におけるベースユニットを示す図である。 図３は、本発明の実施形態１におけるベースユニットを示す平面図である。 図４は、本発明の実施形態１におけるベースユニットの構成を示すブロック図である。 図５は、本発明の実施形態１における生産ラインシステムの動作を示す図である。 図６は、本発明の実施形態１における生産ラインシステムの動作を示す図である。 図７は、本発明の実施形態１における生産ラインシステムの動作を示す図である。 図８は、本発明の実施形態１における生産ラインシステムの動作を示す図である。 図９は、本発明の実施形態１における生産ラインシステムの動作を示す図である。 図１０は、本発明の実施形態１における複数のベースユニットの配置の一例を示す図である。 図１１は、本発明の実施形態１における複数のベースユニットの配置の他例を示す図である。 図１２は、本発明の実施形態１における生産ラインシステムの他の動作を示す図である。 図１３は、本発明の実施形態１における生産ラインシステムの他の動作を示す図である。 図１４は、本発明の実施形態１におけるベースユニットの他の構成を示す図である。 図１５は、本発明の実施形態２におけるベースユニットを示す図である。 図１６は、本発明の実施形態２におけるベースユニットを示す平面図である。 図１７は、本発明の実施形態３におけるベースユニットを示す図である。 図１８は、本発明の実施形態３におけるベースユニットの他の構成を示す図である。 図１９は、本発明の実施形態４におけるベースユニットを示す平面図である。 図２０は、本発明の実施形態４におけるロボットアーム部及び第１移動体の構成を示すブロック図である。 図２１は、本発明の実施形態４におけるテーブル部及び第２移動体の構成を示すブロック図である。

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照して説明する。但し、本発明は以下の実施形態に限定されない。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。また、説明が重複する箇所については、適宜説明を省略する場合がある。

［実施形態１］
図１は、本実施形態における生産ラインシステム１を示す図である。図１に示すように、生産ラインシステム１は、複数のベースユニット２を備える。複数のベースユニット２は、生産ライン方向Ｄに沿って並ぶ。生産ライン方向Ｄは、作業対象のワークＷを搬送する方向である。

複数のベースユニット２はそれぞれ、ロボットアーム部２１を備える。各ロボットアーム部２１は、ワークＷに対して、互いに異なる所定の作業を実行する。また、各ロボットアーム部２１は、所定の作業を実行した後のワークＷを生産ライン方向Ｄの下流側に搬送する。

図２は、本実施形態におけるベースユニット２を示す図である。図２に示すように、ベースユニット２は、ロボットアーム部２１に加えて、テーブル部２２と、走行部２３とを備える。

本実施形態において、テーブル部２２は、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂを有する。第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂは、ワークＷを支持する。ロボットアーム部２１は、第１可動テーブル２２１ａ又は第２可動テーブル２２１ｂに支持されたワークＷに対して所定の作業を実行する。

走行部２３は、ロボットアーム部２１及びテーブル部２２を移動させる。本実施形態において、走行部２３は、移動体２３０である。ロボットアーム部２１及びテーブル部２２は、移動体２３０に設けられる。移動体２３０は、駆動輪２３１を有し、駆動輪２３１を駆動させる。この結果、移動体２３０が移動して、移動体２３０に設けられたロボットアーム部２１及びテーブル部２２が移動する。移動体２３０は、例えば無人搬送車である。

続いて図２を参照して、ロボットアーム部２１について説明する。図２に示すように、ロボットアーム部２１は、多関節型のロボットアームであり、複数のリンク２１１と、複数の関節部２１２と、ハンド部２１３と、架台２１４とを有する。ハンド部２１３は、作業部の一例である。

複数のリンク２１１は、基端部２１１ａと先端部２１１ｂとを含む。基端部２１１ａは、架台２１４に固定される。換言すると、基端部２１１ａは固定端である。先端部２１１ｂは、自由端であり、ハンド部２１３を支持する。

関節部２１２は、隣り合うリンク２１１を接続する。具体的には、複数のリンク２１１は、関節部２１２により、回転、揺動、及び旋回可能に連結されている。

ハンド部２１３は、ワークＷを把持する。また、ハンド部２１３は、所定の作業の実行時に、作業内容に応じて、半田ごて、電動ドライバー、又は撮像装置のような作業ツールＴを把持する。あるいは、ハンド部２１３は、所定の作業の実行時に、作業内容に応じて、ワークＷに取り付けるパーツＰを把持する。例えば、半田ごては、ワークＷに端子を接続する際に使用される。例えば、電動ドライバーは、ワークＷにねじを締結する際に使用される。例えば、撮像装置は、ワークＷの外観を検査する際に使用される。例えば、パーツＰは、ロボットアーム部２１によってワークＷに挿入される。

具体的には、ハンド部２１３は、複数のフィンガーを有する。複数のフィンガーが閉動作することにより、ハンド部２１３によってワークＷ、作業ツールＴ、又はパーツＰが把持される。一方、複数のフィンガーが開動作することにより、ワークＷ、作業ツールＴ、又はパーツＰがハンド部２１３から解放される。

架台２１４は、移動体２３０に固定される。架台２１４は、内部に、図４を参照して後述する関節部２１２の駆動回路（第１駆動回路２１５）及びハンド部２１３の駆動回路（第２駆動回路２１６）を収容する。

続いて図２を参照して、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂについて説明する。図２に示すように、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂは、第１スライド方向Ｓ１及び第２スライド方向Ｓ２にスライド可能である。

第１スライド方向Ｓ１及び第２スライド方向Ｓ２は、生産ライン方向Ｄに平行な方向である。具体的には、第１スライド方向Ｓ１は、生産ライン方向Ｄと同じ方向である。すなわち、第１スライド方向Ｓ１は、生産ライン方向Ｄの上流側から下流側へ向かう方向である。一方、第２スライド方向Ｓ２は、生産ライン方向Ｄとは反対の方向である。すなわち、第２スライド方向Ｓ２は、生産ライン方向Ｄの下流側から上流側へ向かう方向である。

続いて図２、図３を参照して、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂについて更に説明する。図３は、本実施形態におけるベースユニット２を示す平面図である。但し、図を簡略化するために、ロボットアーム部２１については、基端部２１１ａ及び架台２１４のみを図示し、図２を参照して説明したハンド部２１３等の他の要素は省略している。

図２に示すように、本実施形態において、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂは、鉛直方向に離れて配置される。また、図３に示すように、本実施形態において、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂは、平面視した場合、生産ライン方向Ｄに直線状に並ぶ。

本実施形態によれば、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂを鉛直方向に離して配置することにより、図３に示すように、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂを、生産ライン方向Ｄに直線状に並べることができる。したがって、ベースユニット２の小型化が可能となる。具体的には、鉛直方向に直交し、かつ生産ライン方向Ｄと直交する方向におけるベースユニット２の幅を小さくすることができる。よって、ベースユニット２の設置面積を抑制することができる。また、その結果、生産ラインにロボットを導入するコストを低減させることができる。

更に、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂを、生産ライン方向Ｄに直線状に並べることにより、図２を参照して説明したロボットアーム部２１が有するハンド部２１３の移動量を抑制することができる。換言すると、ロボットアーム部２１の動作量（ストローク）を低減させることができる。その結果、小型のロボットアームを選定することが可能となることに加えて、ベースユニット２の省電力化が可能となり、生産ラインにロボットを導入するコストを低減させることができる。

続いて図４を参照して、本実施形態におけるベースユニット２について更に説明する。図４は、本実施形態におけるベースユニット２の構成を示すブロック図である。

まず図４を参照して、ロボットアーム部２１について説明する。図４に示すように、ロボットアーム部２１は、関節部２１２及びハンド部２１３に加えて、第１駆動回路２１５及び第２駆動回路２１６を更に有する。第１駆動回路２１５は、関節部２１２を駆動する信号を生成する。第２駆動回路２１６は、ハンド部２１３を駆動する信号を生成する。なお、ロボットアーム部２１は、図２を参照して説明した関節部２１２ごとに、第１駆動回路２１５を有する。

具体的には、関節部２１２は、図２を参照して説明したリンク２１１を回転、揺動、及び旋回させるモータを有し、第１駆動回路２１５は、関節部２１２のモータを駆動する信号を生成する。例えば、関節部２１２は、サーボモータ及びギア（減速機）を有する。この場合、第１駆動回路２１５は、サーボ制御回路である。ハンド部２１３は、フィンガーを閉動作及び開動作させるモータを有し、第２駆動回路２１６は、ハンド部２１３のモータを駆動する信号を生成する。例えば、ハンド部２１３は、サーボモータを有する。この場合、第２駆動回路２１６は、サーボ制御回路である。

続いて図４を参照して、テーブル部２２について説明する。図４に示すように、テーブル部２２は、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂに加えて、スライド機構２２２を有する。スライド機構２２２は、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂをそれぞれスライドさせる。

具体的には、スライド機構２２２は、第１スライド機構２２２ａ及び第２スライド機構２２２ｂを有する。第１スライド機構２２２ａは、第１可動テーブル２２１ａを、図２を参照して説明した第１スライド方向Ｓ１及び第２スライド方向Ｓ２にスライドさせる。第２スライド機構２２２ｂは、第２可動テーブル２２１ｂを、図２を参照して説明した第１スライド方向Ｓ１及び第２スライド方向Ｓ２にスライドさせる。例えば、第１スライド機構２２２ａ及び第２スライド機構２２２ｂは、電動シリンダ又はエアシリンダを有する。

続いて図４を参照して、移動体２３０について説明する。図４に示すように、移動体２３０は、駆動輪２３１に加えて、駆動部２３２、位置情報取得部２３３、及び制御装置２３４を有する。

駆動部２３２は、駆動輪２３１を回転させる駆動力を発生する。例えば、駆動部２３２は、駆動輪２３１を回転させるモータ及びギアと、駆動回路とを有する。駆動回路は、モータを駆動する信号を生成する。

位置情報取得部２３３は、移動体２３０の現在位置、換言するとベースユニット２の現在位置を取得する。例えば、位置情報取得部２３３は、ＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）受信機を有する。ＧＰＳ受信機は、移動体２３０の現在位置を示す信号を出力する。

制御装置２３４は、移動体２３０の動作を制御する。具体的には、制御装置２３４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又はＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のような処理装置を有する。また、制御装置２３４は、記憶領域を有する。記憶領域は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のような半導体メモリによって構成される。あるいは、記憶領域は、半導体メモリと、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）のようなストレージ装置とによって構成される。

制御装置２３４の記憶領域は、移動体２３０を制御するための第１制御プログラムを記憶する。制御装置２３４の処理装置は、第１制御プログラムに基づいて、移動体２３０の動作を制御する。

詳しくは、制御装置２３４の記憶領域は、目標位置を示す情報と、マッピング情報とを記憶する。マッピング情報は、ベースユニット２が使用される施設の地図を示す。制御装置２３４の処理装置は、位置情報取得部２３３から出力された現在位置を示す信号と、目標位置を示す情報と、マッピング情報とに基づいて、駆動輪２３１の動作を制御する第１制御信号を生成する。第１制御信号は、移動体２３０、すなわちベースユニット２を目標位置まで移動させる信号である。

第１制御信号は、駆動部２３２に出力される。駆動部２３２は、第１制御信号に基づいて、駆動輪２３１の動作を制御する。この結果、移動体２３０、すなわちベースユニット２が目標位置まで移動する。

本実施形態において、制御装置２３４の記憶領域は、ロボットアーム部２１を制御するための第２制御プログラムを更に記憶しており、制御装置２３４の処理装置は、第２制御プログラムに基づいて、ロボットアーム部２１の動作を制御する。

詳しくは、制御装置２３４の処理装置は、関節部２１２を制御する第２制御信号と、ハンド部２１３を制御する第３制御信号とを生成する。第２制御信号及び第３制御信号は、ハンド部２１３に作業ツールＴ又はパーツＰを把持させて、ロボットアーム部２１に所定の作業を実行させる信号である。また、第２制御信号及び第３制御信号は、所定の作業が実行された後のワークＷをハンド部２１３に把持させて、ロボットアーム部２１にワークＷを搬送させる信号である。

第２制御信号は、第１駆動回路２１５に出力される。第１駆動回路２１５は、第２制御信号に基づいて、関節部２１２の動作を制御する。この結果、ハンド部２１３の位置及び姿勢が制御される。また、第３制御信号は、第２駆動回路２１６に出力される。第２駆動回路２１６は、第３制御信号に基づいて、ハンド部２１３の動作を制御する。この結果、ハンド部２１３が閉動作を実行して、作業ツールＴ、パーツＰ、又はワークＷを把持する。また、ハンド部２１３が開動作を実行して、作業ツールＴ、パーツＰ、又はワークＷを解放する。

本実施形態において、制御装置２３４の記憶領域は、テーブル部２２を制御するための第３制御プログラムを更に記憶しており、制御装置２３４の処理装置は、第３制御プログラムに基づいて、テーブル部２２の動作を制御する。

詳しくは、制御装置２３４の処理装置は、第１スライド機構２２２ａを制御する第４制御信号と、第２スライド機構２２２ｂを制御する第５制御信号とを生成する。第４制御信号は、第１可動テーブル２２１ａを、図２を参照して説明した第１スライド方向Ｓ１又は第２スライド方向Ｓ２にスライドさせる信号である。第５制御信号は、第２可動テーブル２２１ｂを、図２を参照して説明した第１スライド方向Ｓ１又は第２スライド方向Ｓ２にスライドさせる信号である。

第４制御信号は、第１スライド機構２２２ａに出力される。第１スライド機構２２２ａは、第４制御信号に基づいて、第１可動テーブル２２１ａを、図２を参照して説明した第１スライド方向Ｓ１又は第２スライド方向Ｓ２にスライドさせる。同様に、第５制御信号は、第２スライド機構２２２ｂに出力される。第２スライド機構２２２ｂは、第５制御信号に基づいて、第２可動テーブル２２１ｂを、図２を参照して説明した第１スライド方向Ｓ１又は第２スライド方向Ｓ２にスライドさせる。

なお、ベースユニット２は、複数の制御装置を備えてもよい。例えば、ベースユニット２は、ロボットアーム部２１を制御する制御装置と、テーブル部２２を制御する制御装置と、移動体２３０を制御する制御装置とを備えてもよい。

続いて図５〜図９を参照して、本実施形態における生産ラインシステム１の動作を説明する。図５〜図９は、本実施形態における生産ラインシステム１の動作を示す図である。詳しくは、図５〜図９は、複数のベースユニット２のうち、生産ライン方向Ｄにおいて隣り合う２つのベースユニット２を示す。

以下の説明において、２つのベースユニット２のうち、生産ライン方向Ｄの下流側に位置するベースユニット２を「第１ベースユニット２ａ」と記載し、生産ライン方向Ｄの上流側に位置するベースユニット２を「第２ベースユニット２ｂ」と記載する。また、第１ベースユニット２ａが備えるロボットアーム部２１を「第１ロボットアーム部２１ａ」と記載し、第２ベースユニット２ｂが備えるロボットアーム部２１を「第２ロボットアーム部２１ｂ」と記載する。更に、第２ベースユニット２ｂに対して生産ライン方向Ｄの上流側に位置するロボットアーム部２１を「第３ロボットアーム部２１ｃ」と記載する。図５〜図９に示すように、第２ベースユニット２ｂは、第１ベースユニット２ａに対して生産ライン方向Ｄの上流側に位置する。

図５は、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂに第１ワークＷ１が搬送され、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂに第２ワークＷ２が搬送された状態を示す。第１ワークＷ１は、第２ロボットアーム部２１ｂによって、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂに搬送される。また、第２ワークＷ２は、第３ロボットアーム部２１ｃによって、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂに搬送される。

図５及び図６に示すように、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂは、第１ワークＷ１を支持すると、第１スライド方向Ｓ１にスライドする。具体的には、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂは、第２ロボットアーム部２１ｂのハンド部２１３が第１ワークＷ１を解放した後に、第１スライド方向Ｓ１にスライドする。この結果、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂによって、第１ワークＷ１が、生産ライン方向Ｄの下流側に搬送される。

同様に、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂは、第２ワークＷ２を支持すると、第１スライド方向Ｓ１にスライドする。具体的には、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂは、第３ロボットアーム部２１ｃのハンド部２１３が第２ワークＷ２を解放した後に、第１スライド方向Ｓ１にスライドする。この結果、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂによって、第２ワークＷ２が、生産ライン方向Ｄの下流側に搬送される。

また、図５及び図６に示すように、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂが第１スライド方向Ｓ１にスライドする際に、第１ベースユニット２ａの第１可動テーブル２２１ａが第２スライド方向Ｓ２にスライドする。同様に、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂが第１スライド方向Ｓ１にスライドする際に、第２ベースユニット２ｂの第１可動テーブル２２１ａが第２スライド方向Ｓ２にスライドする。

図７は、第１ロボットアーム部２１ａが、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂに支持された第１ワークＷ１に対して所定の作業を実行し、第２ロボットアーム部２１ｂが、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂに支持された第２ワークＷ２に対して所定の作業を実行している状態を示す。なお、図７は、第１ロボットアーム部２１ａがパーツＰを第１ワークＷ１に取り付ける作業を実行し、第２ロボットアーム部２１ｂが、第２ワークＷ２に対し、作業ツールＴを用いて作業を実行している状態を例示している。

図７に示すように、第１ロボットアーム部２１ａは、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂによって搬送された第１ワークＷ１に対して所定の作業を実行し、第２ロボットアーム部２１ｂは、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂによって搬送された第２ワークＷ２に対して所定の作業を実行する。

図８は、第１ロボットアーム部２１ａが第１ワークＷ１を搬送し、第２ロボットアーム部２１ｂが第２ワークＷ２を搬送している状態を示す。また、図８は、第３ロボットアーム部２１ｃが第３ワークＷ３を搬送している状態を示す。

図８に示すように、第１ロボットアーム部２１ａのハンド部２１３は、パーツＰの取り付け作業が実行された後の第１ワークＷ１を把持する。第１ロボットアーム部２１ａのハンド部２１３が第１ワークＷ１を把持すると、第１ロボットアーム部２１ａは、生産ライン方向Ｄの下流側に第１ワークＷ１を搬送する。詳しくは、第１ロボットアーム部２１ａは、第１ベースユニット２ａよりも生産ライン方向Ｄの下流側に位置するベースユニット２の第１可動テーブル２２１ａに第１ワークＷ１を搬送する。

同様に、第２ロボットアーム部２１ｂのハンド部２１３は、作業ツールＴを用いた作業が実行された後の第２ワークＷ２を把持する。第２ロボットアーム部２１ｂのハンド部２１３が第２ワークＷ２を把持すると、第２ロボットアーム部２１ｂは、生産ライン方向Ｄの下流側に第２ワークＷ２を搬送する。詳しくは、第２ロボットアーム部２１ｂは、第１ベースユニット２ａの第１可動テーブル２２１ａに第２ワークＷ２を搬送する。このとき、第３ロボットアーム部２１ｃによって、第２ベースユニット２ｂの第１可動テーブル２２１ａに第３ワークＷ３が搬送される。

また、図８に示すように、第１ロボットアーム部２１ａによって第１ワークＷ１が搬送され、第２ロボットアーム部２１ｂによって第２ワークＷ２が搬送されると、第１ベースユニット２ａの第１可動テーブル２２１ａが第１スライド方向Ｓ１にスライドし、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂが第２スライド方向Ｓ２にスライドする。この結果、第１ベースユニット２ａの第１可動テーブル２２１ａに支持された第２ワークＷ２が、生産ライン方向Ｄの下流側に搬送される。

同様に、第２ロボットアーム部２１ｂによって第２ワークＷ２が搬送され、第３ロボットアーム部２１ｃによって第３ワークＷ３が搬送されると、第２ベースユニット２ｂの第１可動テーブル２２１ａが第１スライド方向Ｓ１にスライドし、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂが第２スライド方向Ｓ２にスライドする。この結果、第２ベースユニット２ｂの第１可動テーブル２２１ａに支持された第３ワークＷ３が、生産ライン方向Ｄの下流側に搬送される。

図９は、第１ロボットアーム部２１ａが、第１ベースユニット２ａの第１可動テーブル２２１ａに支持された第２ワークＷ２に対して所定の作業を実行し、第２ロボットアーム部２１ｂが、第２ベースユニット２ｂの第１可動テーブル２２１ａに支持された第３ワークＷ３に対して所定の作業を実行している状態を示す。

図９に示すように、第１ロボットアーム部２１ａは、第１ベースユニット２ａの第１可動テーブル２２１ａによって搬送された第２ワークＷ２に対して所定の作業を実行し、第２ロボットアーム部２１ｂは、第２ベースユニット２ｂの第１可動テーブル２２１ａによって搬送された第３ワークＷ３に対して所定の作業を実行する。

以上、図４〜図９を参照して説明したように、スライド機構２２２は、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂをそれぞれスライドさせて、生産ライン方向Ｄの下流側にワークＷを搬送する。したがって、本実施形態によれば、ロボットアーム部２１のみによってワークＷを搬送する場合と比べて、ワークＷを効率よく搬送することができる。また、ロボットアーム部２１の動作量（ストローク）を低減させることができる。その結果、小型のロボットアームを選定することが可能となることに加えて、ベースユニット２の省電力化が可能となり、生産ラインにロボットを導入するコストを低減させることができる。

また、図７及び図９に示すように、スライド機構２２２は、第１可動テーブル２２１ａ又は第２可動テーブル２２１ｂがワークＷを支持すると、ワークＷを支持した第１可動テーブル２２１ａ又は第２可動テーブル２２１ｂをスライドさせて、ハンド部２１３に対向する位置までワークＷを搬送する。本実施形態では、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂは、ハンド部２１３の直下の位置までワークＷを搬送する。

第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂが、ハンド部２１３に対向する位置までワークＷを搬送することにより、ハンド部２１３に対向する位置から外れた位置にワークＷが搬送される場合に比べて、ワークＷを効率よく搬送することができる。また、ロボットアーム部２１の動作量（ストローク）を低減させることができる。その結果、小型のロボットアームを選定することが可能となることに加えて、ベースユニット２の省電力化が可能となり、生産ラインにロボットを導入するコストを低減させることができる。

また、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂが、ハンド部２１３に対向する位置までワークＷを搬送することにより、ロボットアーム部２１の動作量（ストローク）を低減させることができる。したがって、ロボットアーム部２１が作業を開始するまでに要する時間を低減できる。その結果、生産ラインのサイクルタイムを削減することができる。更に、ロボットアーム部２１の動作量（ストローク）を低減させることができるため、ベースユニット２の小型化、及び省電力化が可能となる。また、ベースユニット２の小型化、及び省電力化により、生産ラインにロボットを導入するコストを低減させることができる。

また、図５、図６、図８、及び図９を参照して説明したように、スライド機構２２２は、第１可動テーブル２２１ａ又は第２可動テーブル２２１ｂがワークＷを支持すると、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂを互いに反対の方向にスライドさせる。したがって、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂを効率よく移動させることができる。その結果、ワークＷの搬送効率を向上させることができる。更に、生産ラインのサイクルタイムを短くすることができる。

以上、図１〜図９を参照して、本発明の実施形態１について説明した。本実施形態によれば、各ベースユニット２が移動体２３０を備える。したがって、移動体２３０の駆動輪２３１を駆動させて、移動体２３０を移動させることにより、生産ラインを構成するベースユニット２を増加させることができる。また、移動体２３０の駆動輪２３１を駆動させて、移動体２３０を移動させることにより、生産ラインを構成するベースユニット２を削減することができる。よって、作業者がユニットを手押し移動させる場合に比べて、生産ラインを構成するベースユニット２を増加させる作業、及び生産ラインを構成するベースユニット２を削減する作業が容易となる。その結果、多品種少量生産に容易に対応することができる。更に、本実施形態によれば、ユニットを床面に据え付け固定する作業が不要となる。

また、本実施形態によれば、ロボットアーム部２１が、ワークＷに対する作業と、ワークＷの搬送とを実行する。したがって、生産ラインを変更する際には、ベースユニット２を追加又は削減するだけでよく、ワークＷに所定の作業を実行するユニットと、ワークＷを生産ラインの下流側へ搬送するユニットとが別体である場合に比べて、生産ラインを容易に変更することができる。

更に、本実施形態によれば、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂがスライド可能であるため、生産ラインのライン長を変更することができる。したがって、ワークＷの寸法又は各作業内容に合わせて、生産ラインのライン長を調整することができる。

具体的には、ワークＷの寸法が小さい場合には、図１０に示すように、隣り合うベースユニット２間の隙間を狭くして、生産ラインのライン長を短くする。図１０は、本実施形態における複数のベースユニット２の配置の一例を示す図である。図１０に示すように、隣り合うベースユニット２間の隙間を狭くする場合、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂのスライド量を小さくする。あるいは、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂの位置を固定してもよい。

一方、ワークＷの寸法が大きい場合には、図１１に示すように、隣り合うベースユニット２間の隙間を広げて、生産ラインのライン長を長くする。図１１は、本実施形態における複数のベースユニット２の配置の他例を示す図である。

図１１に示すように、隣り合うベースユニット２間の隙間を広げる場合、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂのスライド量を大きくすることが好ましい。第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂのスライド量を大きくすることにより、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂのスライド量が小さい場合と比べて、ロボットアーム部２１の動作量（ストローク）を低減させることができる。したがって、ワークＷを効率よく搬送することができる。

また、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂのスライド量を大きくして、ロボットアーム部２１の動作量（ストローク）を低減させることにより、ロボットアーム部２１が作業を開始するまでに要する時間を低減することができる。したがって、生産ラインのサイクルタイムを削減することができる。更に、省電力化が可能となる。その結果、生産ラインにロボットを導入するコストを低減させることができる。また、各作業内容に合わせて、隣り合うベースユニット２間の隙間の大きさを変更できるため、フレキシブルな生産ライン長を実現することができる。

続いて図１２及び図１３を参照して、本実施形態における生産ラインシステム１の他の動作について説明する。図１２及び図１３は、本実施形態における生産ラインシステム１の他の動作を示す図である。詳しくは、図１２及び図１３は、図５〜図９と同様に、第１ベースユニット２ａ及び第２ベースユニット２ｂを示す。

図１２は、第１ロボットアーム部２１ａが、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂに支持された第１ワークＷ１に対して所定の作業を実行し、第２ロボットアーム部２１ｂが、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂに支持された第２ワークＷ２に対して所定の作業を実行している状態を示す。図１２及び図１３に示す生産ラインシステム１では、図１２に示すように、第２ロボットアーム部２１ｂが所定の作業を実行している際に、第３ロボットアーム部２１ｃが、第２ベースユニット２ｂの第１可動テーブル２２１ａに第３ワークＷ３を搬送する。

図１３は、第１ロボットアーム部２１ａが第１ワークＷ１を搬送し、第２ロボットアーム部２１ｂが第２ワークＷ２を搬送している状態を示す。図１２及び図１３に示す生産ラインシステム１では、図１３に示すように、第２ロボットアーム部２１ｂが第２ワークＷ２を搬送する際に、第２ベースユニット２ｂの第１可動テーブル２２１ａが第１スライド方向Ｓ１にスライドし、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂが第２スライド方向Ｓ２にスライドする。

以上、図１２及び図１３を参照して、生産ラインシステム１の他の動作について説明した。本実施形態では、テーブル部２２が第１可動テーブル２２１ａと第２可動テーブル２２１ｂとを有する。したがって、生産ライン方向Ｄの上流側のロボットアーム部２１からワークＷが搬送される領域と、ワークＷに対して所定の作業を実行する領域とを分離することができる。その結果、ワークＷが搬送される領域と、ワークＷに対して所定の作業を実行する領域とが同じ領域である場合に比べて、ワークＷの搬送効率が向上する。

具体的には、図１２及び図１３を参照して説明したように、第３ロボットアーム部２１ｃは、第２ロボットアーム部２１ｂによる作業の終了を待つことなく、第２ベースユニット２ｂの第１可動テーブル２２１ａ又は第２可動テーブル２２１ｂにワークＷを搬送することができる。したがって、ワークＷを効率よく搬送することができる。例えば、第３ロボットアーム部２１ｃは、第３ロボットアーム部２１ｃによる作業時間が第２ロボットアーム部２１ｂによる作業時間よりも短い場合に、第２ロボットアーム部２１ｂによる作業の終了を待つことなく、ワークＷを搬送する。

なお、本実施形態では、テーブル部２２が２つの可動テーブルを有する構成について説明したが、テーブル部２２は、図１４に示すように、１つの可動テーブル２２１ｃを有してもよい。図１４は、本実施形態におけるベースユニット２の他の構成を示す図である。

図１４に示すベースユニット２において、可動テーブル２２１ｃは、第１スライド方向Ｓ１及び第２スライド方向Ｓ２にスライドする。具体的には、可動テーブル２２１ｃは、ロボットアーム部２１がワークＷを生産ライン方向Ｄの下流側に搬送すると、第２スライド方向Ｓ２にスライドする。また、可動テーブル２２１ｃは、生産ライン方向Ｄの上流側のロボットアーム部２１からワークＷが可動テーブル２２１ｃに搬送されると、第１スライド方向Ｓ１にスライドする。

図１４に示すベースユニット２によれば、１つの可動テーブル２２１ｃをスライドさせればよいため、スライド機構２２２を簡素化できる。また、１つの可動テーブル２２１ｃをスライドさせればよいため、省電力化が可能となる。

［実施形態２］
続いて図１５及び図１６を参照して本発明の実施形態２について説明する。但し、実施形態１と異なる事項を説明し、実施形態１と同じ事項についての説明は割愛する。実施形態２は、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂの配置が実施形態１と異なる。

図１５は、本実施形態におけるベースユニット２を示す図である。図１５に示すように、本実施形態では、鉛直方向における第１可動テーブル２２１ａの位置と第２可動テーブル２２１ｂの位置とが等しい。

図１６は、本実施形態におけるベースユニット２を示す平面図である。但し、図を簡略化するために、ロボットアーム部２１については、基端部２１１ａ及び架台２１４のみを図示し、図２を参照して説明したハンド部２１３等の他の要素は省略している。

図１６に示すように、本実施形態において、第２可動テーブル２２１ｂは、第１可動テーブル２２１ａよりも、基端部２１１ａ及び架台２１４に近い位置に配置される。

以上、図１５及び図１６を参照して、本発明の実施形態２について説明した。本実施形態によれば、図１６に示すように、第１可動テーブル２２１ａと第２可動テーブル２２１ｂとを水平方向に離して配置することができる。したがって、図１５に示すように、第１可動テーブル２２１ａの鉛直方向における位置と、第２可動テーブル２２１ｂの鉛直方向における位置とを揃えることができる。換言すると、第１可動テーブル２２１ａが配置される位置の床面からの高さと、第２可動テーブル２２１ｂが配置される位置の床面からの高さとを揃えることができる。この結果、ロボットアーム部２１のハンド部２１３の鉛直方向の移動量を抑制して、ワークＷの搬送効率を向上させることができる。

また、第１可動テーブル２２１ａと第２可動テーブル２２１ｂとが鉛直方向に離れて配置される場合、鉛直方向における第１可動テーブル２２１ａと第２可動テーブル２２１ｂとの間の距離よりも鉛直方向の長さが長いワークＷを作業対象とすることは容易ではない。これに対し、本実施形態によれば、第１可動テーブル２２１ａと第２可動テーブル２２１ｂとを水平方向に離して配置することにより、ワークＷの高さ（鉛直方向の長さ）に対して制限を課す必要がなくなる。したがって、高さがより高いワークＷを作業対象とすることができる。

なお、本実施形態では、第２可動テーブル２２１ｂが、第１可動テーブル２２１ａよりも基端部２１１ａ及び架台２１４に近い位置に配置されたが、第１可動テーブル２２１ａが、第２可動テーブル２２１ｂよりも基端部２１１ａ及び架台２１４に近い位置に配置されてもよい。

［実施形態３］
続いて図１７を参照して本発明の実施形態３について説明する。但し、実施形態１、２と異なる事項を説明し、実施形態１、２と同じ事項についての説明は割愛する。実施形態３では、実施形態１、２と異なり、テーブルがスライドしない。

図１７は、本実施形態におけるベースユニット２を示す図である。図１７に示すように、本実施形態において、テーブル部２２は、第１固定テーブル２２１ｄ及び第２固定テーブル２２１ｅを有する。第１固定テーブル２２１ｄ及び第２固定テーブル２２１ｅは固定されている。換言すると、第１固定テーブル２２１ｄ及び第２固定テーブル２２１ｅはスライドしない。

第１固定テーブル２２１ｄは、第２固定テーブル２２１ｅに対して生産ライン方向Ｄの上流側に位置する。換言すると、第１固定テーブル２２１ｄは、生産ライン方向Ｄの上流側に位置するベースユニット２に近い位置に配置される。一方、第２固定テーブル２２１ｅは、生産ライン方向Ｄの下流側に位置するベースユニット２に近い位置に配置される。

以上、図１７を参照して、本発明の実施形態３について説明した。本実施形態によれば、テーブルが固定される。したがって、図４を参照して説明したスライド機構２２２を省略することができる。また、テーブルがスライドしないため、テーブルがスライドする構成と比べて、省電力化が可能となる。

また、本実施形態によれば、テーブル部２２が第１固定テーブル２２１ｄと第２固定テーブル２２１ｅとを有する。したがって、生産ライン方向Ｄの上流側のロボットアーム部２１からワークＷが搬送される領域と、ワークＷに対して所定の作業を実行する領域とを分離することができる。その結果、ワークＷが搬送される領域と、ワークＷに対して所定の作業を実行する領域とが同じ領域である場合に比べて、ワークＷの搬送効率が向上する。具体的には、ロボットアーム部２１が第２固定テーブル２２１ｅに支持されているワークＷに対して所定の作業を実行している際に、生産ライン方向Ｄの上流側のロボットアーム部２１がワークＷを第１固定テーブル２２１ｄに搬送することができる。

また、本実施形態によれば、第１固定テーブル２２１ｄの鉛直方向における位置と、第２固定テーブル２２１ｅの鉛直方向における位置とを揃えることができる。したがって、ロボットアーム部２１のハンド部２１３の鉛直方向の移動量を抑制して、ワークＷの搬送効率を向上させることができる。

なお、本実施形態では、テーブル部２２が２つの固定テーブルを有する構成について説明したが、図１８に示すように、テーブル部２２は、１つの固定テーブル２２１ｆを有してもよい。図１８は、本実施形態におけるベースユニット２の他の構成を示す図である。

図１８に示すように、テーブル部２２が１つの固定テーブル２２１ｆを有する場合、固定テーブル２２１ｆは、搬送領域Ａと作業領域Ｂとを有することが好ましい。搬送領域Ａは、生産ライン方向Ｄの上流側のロボットアーム部２１からワークＷが搬送される領域である。作業領域Ｂは、ロボットアーム部２１がワークＷに対して所定の作業を実行する際にワークＷが配置される領域である。

固定テーブル２２１ｆが搬送領域Ａと作業領域Ｂとを有することにより、ワークＷが搬送される領域と、ワークＷに対して作業を実行する領域とが同じ領域である場合に比べて、ワークＷの搬送効率が向上する。具体的には、ロボットアーム部２１が作業領域Ｂにおいて所定の作業を実行している際に、生産ライン方向Ｄの上流側のロボットアーム部２１がワークＷを搬送領域Ａに搬送することができる。

［実施形態４］
続いて図１９〜図２１を参照して本発明の実施形態４について説明する。但し、実施形態１〜３と異なる事項を説明し、実施形態１〜３と同じ事項についての説明は割愛する。実施形態４は、走行部２３が実施形態１〜３と異なる。

図１９は、本実施形態におけるベースユニット２を示す平面図である。但し、図を簡略化するために、ロボットアーム部２１については、基端部２１１ａ及び架台２１４のみを図示し、図２を参照して説明したハンド部２１３等の他の要素は省略している。

図１９に示すように、本実施形態における走行部２３は、第１移動体２３０ａと第２移動体２３０ｂとを含む。第１移動体２３０ａは、ロボットアーム部２１を移動させる。第２移動体２３０ｂは、テーブル部２２を移動させる。詳しくは、第２移動体２３０ｂは、ロボットアーム部２１が有するハンド部２１３の移動範囲内にテーブル部２２を配置する。

図２０は、本実施形態におけるロボットアーム部２１及び第１移動体２３０ａの構成を示すブロック図である。図２０に示すように、第１移動体２３０ａは、制御装置２３４ａを有する。

制御装置２３４ａは、第１移動体２３０ａ及びロボットアーム部２１を制御する。具体的には、制御装置２３４ａは、ＣＰＵ又はＭＰＵのような処理装置を有する。また、制御装置２３４ａは、記憶領域を有する。記憶領域は、例えば、ＲＯＭ及びＲＡＭのような半導体メモリによって構成される。あるいは、記憶領域は、半導体メモリと、ＨＤＤのようなストレージ装置とによって構成される。

制御装置２３４ａの記憶領域は、第１移動体２３０ａを制御するための第１制御プログラムと、ロボットアーム部２１を制御するための第２制御プログラムとを記憶する。制御装置２３４ａの処理装置は、第１制御プログラムに基づいて、実施形態１において説明した制御装置２３４と同様に、第１移動体２３０ａの動作を制御する。また、制御装置２３４ａの処理装置は、実施形態１において説明した制御装置２３４と同様に、第２制御プログラムに基づいて、ロボットアーム部２１の動作を制御する。

図２１は、本実施形態におけるテーブル部２２及び第２移動体２３０ｂの構成を示すブロック図である。図２１に示すように、第２移動体２３０ｂは、制御装置２３４ｂを有する。

制御装置２３４ｂは、第２移動体２３０ｂ及びテーブル部２２を制御する。具体的には、制御装置２３４ａは、ＣＰＵ又はＭＰＵのような処理装置を有する。また、制御装置２３４ａは、記憶領域を有する。記憶領域は、例えば、ＲＯＭ及びＲＡＭのような半導体メモリによって構成される。あるいは、記憶領域は、半導体メモリと、ＨＤＤのようなストレージ装置とによって構成される。

制御装置２３４ｂの記憶領域は、テーブル部２２を制御するための第３制御プログラムと、第２移動体２３０ｂを制御するための第４制御プログラムとを記憶する。制御装置２３４ｂの処理装置は、第３制御プログラムに基づいて、実施形態１において説明した制御装置２３４と同様に、テーブル部２２の動作を制御する。また、制御装置２３４ｂの処理装置は、第４制御プログラムに基づいて、実施形態１において説明した制御装置２３４と同様に、第２移動体２３０ｂの動作を制御する。

以上、図１９〜図２１を参照して本発明の実施形態４について説明した。本実施形態によれば、各ベースユニット２は、ロボットアーム部２１を移動させる移動体と、テーブル部２２を移動させる移動体とを備える。したがって、実施形態１と同様に、生産ラインを構成するベースユニット２を増加させる作業、及び生産ラインを構成するベースユニット２を削減する作業が容易となる。その結果、多品種少量生産に容易に対応することができる。

なお、本実施形態では、第１移動体２３０ａの制御装置２３４ａが、第１移動体２３０ａ及びロボットアーム部２１を制御したが、ベースユニット２は、第１移動体２３０ａを制御する制御装置と、ロボットアーム部２１を制御する制御装置とを備えてもよい。同様に、本実施形態では、第２移動体２３０ｂの制御装置２３４ｂが、第２移動体２３０ｂ及びテーブル部２２を制御したが、ベースユニット２は、第２移動体２３０ｂを制御する制御装置と、テーブル部２２を制御する制御装置とを備えてもよい。

また、本実施形態では、テーブル部２２が２つの可動テーブルを有したが、テーブル部２２は１つの可動テーブルを有してもよい。あるいは、テーブル部２２は、少なくとも１つの固定テーブルを有してもよい。

以上、本発明による実施形態１〜４について図面（図１〜図２１）を参照しながら説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られず、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。

例えば、本発明による実施形態では、移動体（走行部）とロボットアームとが別体である構成について説明したが、ロボットアームに走行部が内蔵されてもよい。

また、本発明による実施形態では、各ロボットアーム部２１が単独でワークＷに所定の作業を実行したが、生産ライン方向Ｄにおいて隣り合う２つのロボットアーム部２１が協働して、ワークＷに対して所定の作業を実行してもよい。

具体的には、複数のベースユニット２は、生産ライン方向Ｄにおいて隣り合う第１ベースユニットと第２ベースユニットとを含む。第１ベースユニットは生産ライン方向Ｄにおいて第２ベースユニットよりも下流側に位置し、第２ベースユニットは生産ライン方向Ｄにおいて第１ベースユニットよりも上流側に位置する。第１ベースユニットのロボットアーム部２１は、第２ベースユニットのロボットアーム部２１がワークＷに対して所定の作業を実行する際に、第２ベースユニットのロボットアーム部２１と協働して、ワークＷに対して所定の作業を実行してもよい。あるいは、第１ベースユニットのロボットアーム部２１がワークＷに対して作業を実行する際に、第２ベースユニットのロボットアーム部２１が、第１ベースユニットのロボットアーム部２１と協働して、ワークＷに対して所定の作業を実行してもよい。

２つのロボットアーム部２１が協働してワークＷに所定の作業を実行することにより、作業負担を２つのロボットアーム部２１によって分担することができる。

また、本発明による実施形態では、各ロボットアーム部２１が単独でワークＷを搬送したが、生産ライン方向Ｄにおいて隣り合う２つのロボットアーム部２１が協働してワークＷを搬送してもよい。

具体的には、複数のベースユニット２は、生産ライン方向Ｄにおいて隣り合う第１ベースユニットと第２ベースユニットとを含む。第１ベースユニットは生産ライン方向Ｄにおいて第２ベースユニットよりも下流側に位置し、第２ベースユニットは生産ライン方向Ｄにおいて第１ベースユニットよりも上流側に位置する。第１ベースユニットのロボットアーム部２１は、第２ベースユニットのロボットアーム部２１がワークＷを搬送する際に、第２ベースユニットのロボットアーム部２１と協働してワークＷを搬送してもよい。

２つのロボットアーム部２１が協働してワークＷを搬送することにより、ロボットアーム部２１の可搬重量を超える重量のワークＷを作業対象とすることができる。

また、生産ライン方向Ｄにおいて隣り合う２つのロボットアーム部２１のうち、生産ライン方向Ｄの下流側のロボットアーム部２１である第１ロボットアーム部は、ワークＷの重量が、生産ライン方向Ｄの上流側のロボットアーム部２１である第２ロボットアーム部の可搬重量を超える重量である場合に、第２ロボットアーム部と協働してワークＷを搬送してもよい。

具体的には、複数のベースユニット２は、生産ライン方向Ｄにおいて隣り合う第１ベースユニット及び第２ベースユニットを含む。第１ベースユニットは生産ライン方向Ｄにおいて第２ベースユニットよりも下流側に位置し、第２ベースユニットは生産ライン方向Ｄにおいて第１ベースユニットよりも上流側に位置する。第１ベースユニットのロボットアーム部２１（第１ロボットアーム部）は、第２ベースユニットのロボットアーム部２１（第２ロボットアーム部）の可搬重量を超える重量のワークＷを第２ベースユニットのロボットアーム部２１が搬送する際に、第２ベースユニットのロボットアーム部２１と協働してワークＷを搬送してもよい。換言すると、ワークＷの重量が第２ロボットアーム部の可搬重量以下である場合は、第２ロボットアーム部が単独でワークＷを搬送し、ワークＷの重量が第２ロボットアーム部の可搬重量を超える場合に、第１ロボットアーム部と第２ロボットアーム部とが協働してワークＷを搬送してもよい。

ワークＷの重量が第２ロボットアーム部の可搬重量を超える場合にのみ、第１ロボットアーム部と第２ロボットアーム部とが協働してワークＷを搬送することにより、可搬重量を超えないワークＷが作業対象である場合に、ワークＷの搬送効率を向上させて、サイクルタイムを短くすることができる。

本発明は、多品種少量生産に使用する生産ラインに好適である。

１ 生産ラインシステム
２ ベースユニット
２１ ロボットアーム部
２２ テーブル部
２３ 走行部
２１１ リンク
２１１ａ 基端部
２１３ ハンド部
２２１ａ 第１可動テーブル
２２１ｂ 第２可動テーブル
２２１ｃ 可動テーブル
２２１ｄ 第１固定テーブル
２２１ｅ 第２固定テーブル
２２１ｆ 固定テーブル
２２２ スライド機構
２３０ 移動体
Ｄ 生産ライン方向
Ｗ ワーク

Claims (8)

1. 複数のベースユニットを備える生産ラインシステムであって、
   前記複数のベースユニットは、作業対象のワークを搬送する方向である生産ライン方向に沿って並び、
   前記ベースユニットは、
   前記ワークを支持する２つのテーブルを有するテーブル部と、
   前記ワークに対して所定の作業を実行するロボットアーム部と、
   前記テーブル部及び前記ロボットアーム部を移動させる移動体と
   を備え、
   前記移動体は、駆動輪と、前記駆動輪を回転させる駆動力を発生する駆動部とを有し、
   前記ロボットアーム部は、前記生産ライン方向の下流側に、前記所定の作業を実行した後の前記ワークを搬送し、
   前記２つのテーブルのうちの一方のテーブルは、他方のテーブルよりも、前記ロボットアーム部が有する基端部に近い位置に配置されている、生産ラインシステム。
2. 前記テーブル部は、前記２つのテーブルをそれぞれスライドさせるスライド機構を有する、請求項１に記載の生産ラインシステム。
3. 前記スライド機構は、前記２つのテーブルのうちの１つが前記ワークを支持すると、前記ワークを支持した前記テーブルをスライドさせて、前記ロボットアーム部が有する作業部に対向する位置まで前記ワークを搬送する、請求項２に記載の生産ラインシステム。
4. 前記スライド機構は、前記２つのテーブルのうちの一方が前記ワークを支持すると、前記２つのテーブルを互いに反対の方向にスライドさせる、請求項２又は請求項３に記載の生産ラインシステム。
5. 前記２つのテーブルは、鉛直方向に離れて配置されている、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の生産ラインシステム。
6. 前記複数のベースユニットは、第１ベースユニット及び第２ベースユニットを含み、
   前記第２ベースユニットは、前記第１ベースユニットに対して前記生産ライン方向の上流側に位置し、
   前記第２ベースユニットのロボットアーム部及び前記第１ベースユニットのロボットアーム部が協働して前記ワークに所定の作業を実行する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の生産ラインシステム。
7. 前記複数のベースユニットは、第１ベースユニット及び第２ベースユニットを含み、
   前記第２ベースユニットは、前記第１ベースユニットに対して前記生産ライン方向の上流側に位置し、
   前記第２ベースユニットのロボットアーム部がワークを搬送する際に、前記第１ベースユニットのロボットアーム部は、前記第２ベースユニットの前記ロボットアーム部と協働して前記ワークを搬送する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の生産ラインシステム。
8. 前記第２ベースユニットの前記ロボットアーム部が、前記第２ベースユニットの前記ロボットアーム部の可搬重量を超える重量のワークを搬送する際に、前記第１ベースユニットの前記ロボットアーム部は、前記第２ベースユニットの前記ロボットアーム部と協働して前記ワークを搬送する、請求項７に記載の生産ラインシステム。

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