CN109952177B - 机器人系统、机器人控制器、机器人控制方法及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

能够简便地切换一个机器人从其他的机器人独立出来执行作业的方式和一个机器人与其他的机器人协作地执行作业的方式。具备第一种机器人(2)、担当第一种机器人的驱动控制的第一种控制部(82)、第二种机器人(3)、担当第二种机器人的驱动控制的第二种控制部(83)，在第一种机器人(2)与第二种机器人(3)协作地对同一对象物进行作业时，第二种机器人(3)的驱动控制的担当从第二种控制部(83)向第一种控制部(82)转移，第一种控制部(82)担当第一种机器人(2)及第二种机器人(3)的驱动控制。

Description

机器人系统、机器人控制器、机器人控制方法及计算机可读存 储介质

技术领域

本发明涉及对于协作地对同一对象物执行作业的多个机器人的驱动进行控制的技术。

背景技术

以往，在制品的组装现场等，通常使用内置电动机的机器人。而且，在专利文献1的图2中，记载有同时控制多个机器人内置的电动机的技术。具体而言，分别对应于多个电动机而设置控制器，将各控制器利用通信线缆连结，由此能够进行多轴同时控制。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-174345号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在设有多个机器人的环境下，为了对应于多样的内容的作业，希望能简便地切换使一个机器人独立地执行作业的方式和使一个机器人与其他的机器人协作地执行作业的方式。因此，可考虑应用专利文献1的技术的情况。即，分别对应于这些机器人而设置控制部，将各控制部利用通信线缆连接。并且，在前者的模式下，控制部控制对应的一个机器人，由此使一个机器人从其他的机器人中独立出来执行作业。另一方面，在后者的模式下，各控制部基于经由通信线缆的通信来调整各个机器人的控制定时，由此使一个机器人与其他的机器人协作地执行作业。

然而，以实际要求的精度、速度，各控制部基于相互间的通信而可靠地调整机器人的控制定时，使一个机器人与其他的机器人的作业协作的情况未必容易。因此，专利文献1的技术的应用未必适当。

本发明鉴于上述课题而作出，目的在于提供一种能够简便地切换一个机器人从其他的机器人独立出来执行作业的方式和一个机器人与其他的机器人协作地执行作业的方式的技术。

用于解决课题的方案

本发明的机器人系统具备：第一种机器人；第一种控制部，担当第一种机器人的驱动控制；第二种机器人；及第二种控制部，担当第二种机器人的驱动控制，在第一种机器人与第二种机器人协作地对同一对象物进行作业时，第二种机器人的驱动控制的担当从第二种控制部向第一种控制部转移，第一种控制部担当第一种机器人及第二种机器人的驱动控制。

本发明的机器人控制器具备：第一种控制部，担当第一种机器人的驱动控制；及第二种控制部，担当第二种机器人的驱动控制，在第一种机器人与第二种机器人协作地对同一对象物进行作业的情况下，第二种机器人的驱动控制的担当从第二种控制部向第一种控制部转移，第一种控制部担当第一种机器人及第二种机器人的驱动控制。

本发明的机器人控制方法包括以下工序：第一种控制部担当第一种机器人的驱动控制，且第二种控制部担当第二种机器人的驱动控制；及使第二种机器人的驱动控制的担当从第二种控制部向第一种控制部转移，第一种控制部担当第一种机器人及第二种机器人的驱动控制，由此使第一种机器人与第二种机器人协作地对同一对象物进行作业。

本发明的机器人程序使计算机执行以下工序：第一种控制部担当第一种机器人的驱动控制，且第二种控制部担当第二种机器人的驱动控制；及使第二种机器人的驱动控制的担当从第二种控制部向第一种控制部转移，第一种控制部担当第一种机器人及第二种机器人的驱动控制，由此使第一种机器人与第二种机器人协作地对同一对象物进行作业。

在这样构成的本发明(机器人系统、机器人控制器、机器人控制方法、机器人程序)中，第一种控制部担当第一种机器人的驱动控制，且第二种控制部担当第二种机器人的驱动控制。因此，第一种控制部执行第一种机器人的驱动控制，由此能够使第一种机器人从第二种机器人独立出来执行作业。或者，第二种控制部执行第二种机器人的驱动控制，由此能够使第二种机器人从第一种机器人独立出来执行作业。而且，使第二种机器人的驱动控制的担当从第二种控制部向第一种控制部转移，第一种控制部担当第一种机器人及第二种机器人的驱动控制，由此能够使第一种机器人与第二种机器人协作地对同一对象物进行作业。即，通过将第二种机器人的驱动控制的担当从第二种控制部向第一控制部切换，能够使第一种机器人与第二种机器人协作地执行作业。这样，能够简便地切换一个机器人从其他的机器人独立出来执行作业的方式和一个机器人与其他的机器人协作地执行作业的方式。

另外，可以将机器人系统构成为，当第一种机器人与第二种机器人协作地执行的作业完成时，第二种机器人的驱动控制的担当从第一种控制部向第二种控制部转移。由此，当第一种机器人与第二种机器人协作地执行的作业完成时，第二种控制部担当第二种机器人的控制，能够使第二种机器人从第一种机器人独立出来执行作业。

另外，可以将机器人系统构成为，第二种机器人在多个第一种机器人之间搬运对象物，各第一种机器人与第二种机器人协作地对第二种机器人搬运来的对象物执行作业，第二种控制部担当在不同的第一种机器人之间搬运对象物的第二种机器人的驱动控制，另一方面，在第二种机器人与多个第一种机器人中的作为对象物的搬运目的地的第一种机器人协作地执行作业的情况下，第二种机器人的驱动控制的担当向担当作为搬运目的地的第一种机器人的驱动控制的第一种控制部转移。

在上述结构中，第二种机器人在多个第一种机器人之间搬运对象物，各第一种机器人对第二种机器人搬运来的对象物执行作业。这样，通过使用了多个第一种机器人的流水作业，能够有效地对对象物执行作业。而且，各第一种机器人与第二种机器人协作地对第二种机器人搬运来的对象物执行作业。通过这样使第一种机器人与第二种机器人协作，每当作业的执行时能够有效利用第二种机器人的自由度。

另外，可以将机器人系统构成为，在相互正交的第一方向、第二方向及第三方向中，第二种机器人在第一方向上具有自由度而在第一方向上搬运对象物，并且在第二方向及第三方向上不具有自由度，第一种机器人具有对对象物进行作业的末端执行器，在第二方向及第三方向上具有自由度且在第一方向上不具有自由度，第一种控制部在第一种机器人与第二种机器人协作地进行的作业中，使第二种机器人执行使末端执行器相对于对象物在第一方向上相对移动的作业，并使第一种机器人执行使末端执行器相对于对象物在第二方向及第三方向上相对移动的作业。

在上述结构中，每当使第一种机器人的末端执行器相对于对象物相对移动时，沿作为其搬运方向的第一方向具有自由度的第二种机器人分担第一方向上的相对移动，沿第二方向及第三方向具有自由度的第一种机器人分担第二方向及第三方向上的相对移动。这样，在第一种机器人与第二种机器人中分担任务并使它们协作地执行作业，由此能够将第一种机器人及第二种机器人分别具有的自由度(换言之轴数) 抑制成最小限度，能够实现结构的简化。

另外，可以将机器人系统构成为，在相互正交的第一方向、第二方向及第三方向中，第二种机器人在第一方向及第二方向上具有自由度而在第一方向及第二方向上搬运对象物，并且在第三方向上不具有自由度，第一种机器人具有对对象物进行作业的末端执行器，在第三方向上具有自由度并且在第一方向及第二方向上不具有自由度，第一种控制部在第一种机器人与第二种机器人协作地进行的作业中，使第二种机器人执行使对象物相对于末端执行器在第一方向及第二方向上相对移动的作业，并使第一种机器人执行使末端执行器相对于对象物在第三方向上相对移动的作业。

在上述结构中，每当使第一种机器人的末端执行器相对于对象物相对移动时，沿作为其搬运方向的第一方向及第二方向具有自由度的第二种机器人分担第一方向及第二方向上的相对移动，沿第三方向具有自由度的第一种机器人分担第三方向上的相对移动。这样，在第一种机器人和第二种机器人中分担任务并使它们协作地执行作业，由此能够将第一种机器人及第二种机器人分别具有的自由度(换言之轴数) 抑制成最小限度，能够实现结构的简化。

另外，可以将机器人系统构成为，在相互正交的第一方向、第二方向及第三方向中，第二种机器人在第一方向上具有自由度而在第一方向上搬运对象物，第一种机器人在第一方向、第二方向及第三方向上具有自由度，第一种控制部在第一种机器人与第二种机器人协作地进行的作业中，使第二种机器人执行在第一方向上搬运对象物的作业，并使第一种机器人执行使末端执行器相对于对象物在第一方向、第二方向及第三方向上相对移动的作业。

在上述结构中，在第一种机器人与第二种机器人协作地进行的作业中，使第二种机器人执行在第一方向上搬运对象物的作业，使第一种机器人执行使末端执行器相对于对象物在第一方向、第二方向及第三方向上相对移动的作业。因此，即使在对于对象物的作业中也在第一方向上继续搬运对象物，因此能快速地进行对象物的搬运，在实现节拍时间的缩短化方面有利。

另外，可以将机器人系统构成为，还具备：第三种机器人；及第三种控制部，担当第三种机器人的驱动控制，在第一种机器人、第二种机器人及第三种机器人协作地进行作业的情况下，第三种机器人的驱动控制的担当从第三种控制部向第一种控制部转移，第一种控制部担当第一种机器人、第二种机器人及第三种机器人的驱动控制。这样还具备第三种机器人的情况下，通过将第三种机器人的驱动控制的担当从第三控制部向第一控制部切换，能够使第一种机器人、第二种机器人及第三种机器人协作地执行作业。

发明效果

根据本发明，能够简便地切换一个机器人从其他的机器人独立出来执行作业的方式和一个机器人与其他的机器人协作地执行作业的方式。

附图说明

图1是示意性地表示本发明的第一实施方式的机器人系统的结构的图。

图2是表示图1的机器人系统具备的电气性结构的框图。

图3是示意性地表示本发明的第二实施方式的机器人系统的结构的图。

图4是表示图3的机器人系统具备的电气性结构的框图。

图5是示意性地表示本发明的第三实施方式的机器人系统的结构的图。

图6是表示图5的机器人系统具备的电气性结构的框图。

图7是示意性地表示本发明的第四实施方式的机器人系统的结构的图。

图8是表示图7的机器人系统具备的电气性结构的框图。

具体实施方式

图1是示意性地表示本发明的第一实施方式的机器人系统的结构的图，图2是表示图1的机器人系统具备的电气性结构的框图。需要说明的是，在图1及图2中，例示出通过机器人系统1A执行的互不相同的工序S11、S12、S13。而且，在图1及以下的附图在，适当示出以XY平面为水平面并以Z方向为铅垂方向的XYZ正交坐标系。

该机器人系统1A具备4台YZ机器人2，这4台YZ机器人2具有彼此相同的结构。需要说明的是，在图1及图2中，为了将4台YZ 机器人2区分而一并记载不同的附图标记2A～2D。各YZ机器人2具有末端执行器21，沿Y方向和Z方向具有自由度。即，YZ机器人2 分别对应于Y方向及Z方向而内置有双轴的电动机，通过这些电动机能够使末端执行器21分别沿Y方向及Z方向移动。需要说明的是，末端执行器21的具体的种类设想了各种。例如，在对对象物W进行描绘的情况下，末端执行器21成为笔或涂布用的嘴。而且，在对对象物W 进行元件的安装的情况下，末端执行器21成为吸附元件的嘴或把持元件的把持装置。

此外，机器人系统1A具备1台X机器人3。该X机器人3具有支承对象物W的台31，沿X方向具有自由度。具体而言，在机器人系统1A中配置有内置沿X方向平行地设置的螺钉的线性引导件30，在 X机器人3的台31上安装的螺母与线性引导件30的螺钉螺合而构成滚珠丝杆。并且，X机器人3通过内置的电动机(例如中空电动机) 使螺母旋转，由此伴随着台31而一体地在X方向上移动。这样，X机器人3能够使支承对象物W的台31沿X方向移动。需要说明的是，该X机器人3相对于线性引导件30拆装自如，X机器人3能够从X方向的一端进入到线性引导件30或者从X方向的另一端从线性引导件 30拔出。需要说明的是，用于使台31在X方向上移动的机构没有限定为上述的机构，也可以使用未利用螺母及螺钉的例如线性电动机。在这种情况下，可以将线性电动机的动子安装于台31，将线性电动机的定子安装于线性引导件30。

4台YZ机器人2与线性引导件30相邻地沿X方向并列，X机器人3使台31在X方向上移动，由此在4台的YZ机器人2之间沿X方向搬运对象物W。并且，各YZ机器人2对被搬运来的对象物W进行作业。此时，YZ机器人2与X机器人3协作地执行对于对象物W的作业。例如，在执行向对象物W描绘圆形的标记的描绘作业的情况下， YZ机器人2使末端执行器21沿Z方向下降而与X机器人3的台31 上的对象物W接触。接下来，YZ机器人2使末端执行器21沿Y方向进行单振动，并且X机器人3以与末端执行器21的单振动相反的相位使台31在X方向上进行单振动。由此，向对象物W描绘圆形的标记。当该描绘作业完成时，YZ机器人2使末端执行器21沿Z方向上升，并且X机器人3使台31在X方向上移动，将对象物W搬运至其他的 YZ机器人2。然后，该YZ机器人2与X机器人3协作而向对象物W 执行新的作业。

上述的机器人系统1A具备用于控制各YZ机器人2及X机器人3 的驱动的机器人控制器8。并且，机器人控制器8执行规定了使机器人系统1A执行的作业的机器人程序P，由此例如将上述的作业向对象物 W执行。需要说明的是，机器人程序P由使用者作成，预先向机器人控制器8载入。

该机器人控制器8是搭载有CPU(Central Processing Unit)、存储器的计算机。并且，机器人控制器8通过执行搭载的存储器中保存的机器人程序P而假想性地构筑出作业控制模块82及搬运控制模块 83。作业控制模块82按照各YZ机器人2而生成，与4台YZ机器人2一一对应地生成4个作业控制模块82。并且，各作业控制模块82担当对应的YZ机器人2的电动机的驱动控制。而且，搬运控制模块83担当X机器人3的电动机的驱动控制。

需要说明的是，在图2中，为了区分4个作业控制模块82而一并记载有不同的附图标记82A～82D。而且，图2示出各控制模块82、83 分别担当被接线的机器人2、3的驱动控制的情况。

该机器人系统1A对应于机器人程序P的内容而能够执行各种动作。在此，说明X机器人3对于4台YZ机器人2从左开始依次搬运对象物W、并且各YZ机器人2与X机器人3协作地向对象物W执行作业的例子。

在步骤S11中，处于X机器人3将对象物W向YZ机器人2A搬运的状态。在该状态时，作业控制模块82A要求YZ机器人2A与X 机器人3的对接。由此，YZ机器人2A与X机器人3假想性地对接而作为1台XYZ机器人发挥功能。具体而言，机器人控制器8使X机器人3的驱动控制的担当从搬运控制模块83向作业控制模块82A转移，作业控制模块82A担当YZ机器人2A的驱动控制和X机器人3的驱动控制(图2的步骤S11)。并且，作业控制模块82A分别关于YZ机器人2A及X机器人3通过运算来作成用于执行由机器人程序P规定的规定作业的动作。并且，作业控制模块82A使YZ机器人2A的动作的执行与X机器人3的动作的执行同步。由此，YZ机器人2A及X机器人3协作，对对象物W执行规定作业。

当YZ机器人2A及X机器人3完成该规定作业时，作业控制模块82A要求X机器人3从YZ机器人2A脱离。由此，X机器人3与 YZ机器人2A脱离而分别能够独立地作业。具体而言，如图2的步骤 S12所示，机器人控制器8使X机器人3的驱动控制的担当从作业控制模块82A向搬运控制模块83转移，搬运控制模块83担当X机器人 3的驱动控制。搬运控制模块83通过运算来作成用于执行由机器人程序P规定的搬运作业的动作。并且，接受来自搬运控制模块83的指令而X机器人3执行该动作，由此使对象物W从YZ机器人2A向YZ 机器人2B移动(图1的步骤S12)。这样，搬运控制模块83担当在不同的YZ机器人2之间搬运对象物W的X机器人3的驱动控制。

当对象物W向YZ机器人2B移动时(图1的步骤S13)，作业控制模块82B要求YZ机器人2B与X机器人3的对接。由此，如图2 的步骤S13所示，X机器人3与YZ机器人2B假想性地对接而作为1 台XYZ机器人发挥功能。并且，按照与上述同样的要领，YZ机器人 2B与X机器人3协作而对对象物W执行规定作业。

当YZ机器人2B及X机器人3完成该规定作业时，按照与上述同样的要领，X机器人3在X方向上搬运对象物W，分别与YZ机器人2C及YZ机器人2D协作地执行对于对象物W的规定作业。由此，机器人系统1A的对于对象物W的全部规定作业完成。

在以上说明的第一实施方式中，作业控制模块82担当YZ机器人 2的驱动控制，并且搬运控制模块83担当X机器人3的驱动控制。因此，通过搬运控制模块83执行X机器人3的驱动控制，而能够从YZ 机器人2独立出来使X机器人3执行对象物W的搬运作业。而且，能够使X机器人3的驱动控制的担当从搬运控制模块83向作业控制模块 82转移，作业控制模块82担当YZ机器人2及X机器人3的驱动控制。具体而言，作业控制模块82使YZ机器人2及X机器人3各自的动作的执行同步，能够使YZ机器人2与X机器人3协作地进行向同一对象物W的规定作业。这样，通过将X机器人3的驱动控制的担当从搬运控制模块83向作业控制模块82切换，能够使YZ机器人2与X机器人3协作地执行规定作业。这样，能够简便地切换X机器人3从YZ 机器人2独立出来执行作业的方式和X机器人3与YZ机器人2协作地执行作业的方式。

特别是并非经由通信线缆在通信上取得各机器人的同步，而是在通过CPU及存储器假想性地构筑的控制模块82、83之间切换X机器人3的驱动控制的担当，由此使YZ机器人2及X机器人3的各动作同步。因此，不受通信上的制约而使YZ机器人2与X机器人3同步，能够高速且高精度地执行YZ机器人2与X机器人3的同步。其结果是，能够快速地完成由机器人程序P规定的各规定作业，实现节拍时间(即，对于对象物W的全部规定作业的完成所需的时间)的缩短化。

另外，当YZ机器人2与X机器人3协作地执行的规定作业完成时，X机器人3的驱动控制的担当从作业控制模块82向搬运控制模块 83转移。由此，能够从YZ机器人2独立出来使X机器人3开始搬运作业。

另外，X机器人3在多个YZ机器人2之间搬运对象物W，各YZ 机器人2对X机器人3搬运来的对象物W执行规定作业。这样，通过使用了多个YZ机器人2的流水作业，能够对对象物W有效地执行作业。而且，各YZ机器人2与X机器人3协作地对X机器人3搬运来的对象物W执行作业。这样通过使YZ机器人2与X机器人3协作，每当规定作业的执行时能够有效利用X机器人3的自由度。

即，每当使YZ机器人2的末端执行器21相对于对象物W相对移动时，沿其搬运方向即X方向具有自由度的X机器人3分担X方向上的相对移动，沿Y方向及Z方向具有自由度的YZ机器人2分担Y 方向及Z方向上的相对移动。这样，通过YZ机器人2和X机器人3 分担任务并使它们协作地执行规定作业，由此能够将YZ机器人2及X 机器人3分别具有的自由度(换言之轴数)抑制成最小限度(2轴+1 轴＝3轴)，能实现机器人系统1A的结构的简化。

图3是示意性地表示本发明的第二实施方式的机器人系统的结构的图，图4是表示图3的机器人系统具备的电气性结构的框图。需要说明的是，在图3及图4中，例示出通过机器人系统1B执行的互不相同的工序S21、S22、S23。以下，主要说明与上述实施方式的差异点，关于共同点标注相应附图标记而适当省略说明。但是，通过具备与上述实施方式相同的结构，当然起到同样的效果。

该机器人系统1B具备4台Z机器人4，这4台Z机器人4具备彼此相同的结构。需要说明的是，在图3及图4中，为了区分4台Z机器人4而一并记载不同的附图标记4A～4D。各Z机器人4具有末端执行器41，沿Z方向具有自由度。即，Z机器人4对应于Z方向而内置 1轴的电动机，通过该电动机能够使末端执行器41沿Z方向移动。

此外，机器人系统1B具备1台XY机器人5。该XY机器人5具有支承对象物W的台51，沿X方向及Y方向具有自由度。即，XY机器人5分别对应于X方向及Y方向而内置双轴的电动机，通过这些电动机能够使台51分别沿X方向及Y方向移动。更具体而言，XY机器人5具有沿Y方向设置的Y引导件5Y、在Y引导件5Y上沿X方向设置的X引导件5X、在X引导件5X上设置的台51，在Y引导件5Y 内置有Y轴电动机，并且在X引导件5X内置有X轴电动机。并且， X引导件5X接受Y轴电动机的驱动力而沿Y引导件5Y在Y方向上移动自如，台51接受X轴电动机的驱动力而沿X引导件5X在X方向上移动自如。这样，Y引导件5Y及X引导件5X协作地执行对象物W 的搬运。

4台Z机器人4配置在XY机器人5的台51的可动范围内，XY 机器人5使台51沿X方向及Y方向移动，由此在4台Z机器人4之间搬运对象物W。并且，各Z机器人4对被搬运来的对象物W进行作业。此时，Z机器人4与XY机器人5协作地执行对于对象物W的作业。例如，在执行向对象物W描绘圆形的标记的描绘作业的情况下， Z机器人4使末端执行器41沿Z方向下降而与XY机器人5的台51 上的对象物W接触。接下来，XY机器人5使台51进行圆运动。由此，在对象物W上描绘出圆形的标记。当该描绘作业完成时，Z机器人4 使末端执行器41沿Z方向上升，XY机器人5使台51在X方向或Y 方向上移动，将对象物W搬运至其他的Z机器人4。然后，该Z机器人4与XY机器人5协作地将新的作业向对象物W执行。

另外，例如在向对象物W安装电子元件等元件时，或者将涂布材料向对象物W涂布时，XY机器人5通过使台51在X方向或Y方向上移动而使对象物W中的安装元件的部位或者对涂布材料进行涂布的部位位于末端执行器41的下方。然后，Z机器人4通过使末端执行器 41沿Z方向下降而将保持的元件向安装位置安装或者将涂布材料向涂布位置涂布。当该作业完成时，Z机器人4使末端执行器4沿Z方向上升，XY机器人5使台51沿X方向或Y方向移动而将对象物W搬运至其他的Z机器人4。然后，该Z机器人4与XY机器人5协作而将新的作业向对象物W执行。

另外，为了控制Z机器人4及XY机器人5的驱动，机器人控制器8通过执行机器人程序P而假想性地构筑出作业控制模块84及搬运控制模块85。作业控制模块84按照各Z机器人4而生成，与4台Z 机器人4一一对应地生成4个作业控制模块84。并且，各作业控制模块84担当Z机器人4的电动机的驱动控制。而且，搬运控制模块85 担当XY机器人5的电动机的驱动控制。需要说明的是，在图4中，为了区分4个作业控制模块84而一并记载有不同的附图标记84A～84D。

该机器人系统1B能够根据机器人程序P的内容而执行各种动作。在此，说明XY机器人5对于4台Z机器人4从左上开始依次顺时针地搬运对象物W、并且各Z机器人4与XY机器人5协作地向对象物 W执行作业的例子。

在步骤S21中，处于XY机器人5将对象物W向Z机器人4A搬运的状态。在该状态时，作业控制模块84A要求Z机器人4A与XY 机器人5的对接。由此，Z机器人4A与XY机器人5假想性地对接而作为1台XYZ机器人发挥功能。具体而言，机器人控制器8使XY机器人5的驱动控制的担当从搬运控制模块85向作业控制模块84A转移，作业控制模块84A担当Z机器人4A的驱动控制和XY机器人5 的驱动控制(图4的步骤S21)。并且，作业控制模块84A分别关于Z 机器人4A及XY机器人5通过运算来作成用于执行由机器人程序P规定的规定作业的动作。并且，作业控制模块84A使Z机器人4的动作的执行与XY机器人5的动作的执行同步。由此，Z机器人4A及XY 机器人5协作地对对象物W执行规定作业。

当Z机器人4A及XY机器人5完成该规定作业时，作业控制模块84A要求XY机器人5从Z机器人4A脱离。由此，Z机器人4A与 XY机器人5脱离，分别能够独立地作业。具体而言，如图4的步骤 S22所示，机器人控制器8使XY机器人5的驱动控制的担当从作业控制模块84A向搬运控制模块85转移，搬运控制模块85担当XY机器人5的驱动控制。搬运控制模块85通过运算来作成用于执行由机器人程序P规定的搬运作业的动作。然后，接受来自搬运控制模块85的指令而XY机器人5执行该动作，由此使对象物W从Z机器人4A向Z 机器人4B移动(图1的步骤S22)。这样，搬运控制模块85担当在不同的Z机器人4之间搬运对象物W的XY机器人5的驱动控制。

当对象物W向Z机器人4B移动时(图3的步骤S23)，作业控制模块84B要求Z机器人4B与XY机器人5的对接。由此，如图4 的步骤S23所示，XY机器人5与Z机器人4B假想性地对接而作为1 台XYZ机器人发挥功能。并且，按照与上述同样的要领，Z机器人4B 与XY机器人5协作地对对象物W执行规定作业。

当Z机器人4B及XY机器人5完成该规定作业时，按照与上述同样的要领，XY机器人5搬运对象物W，分别与Z机器人4C及Z机器人4D协作而执行对于对象物W的规定作业。由此，机器人系统1B的对于对象物W的全部规定作业完成。

在以上说明的第二实施方式中，使XY机器人5的驱动控制的担当从搬运控制模块85向作业控制模块84切换，由此能够使Z机器人4 与XY机器人5协作地执行规定作业。这样，能够简便地切换XY机器人5从Z机器人4独立出来执行作业的方式和XY机器人5与Z机器人4协作地执行作业的方式。

另外，当Z机器人4与XY机器人5协作地执行的规定作业完成时，XY机器人5的驱动控制的担当从作业控制模块84向搬运控制模块85转移。由此，能够从Z机器人4独立出来使XY机器人5开始搬运作业。

另外，XY机器人5在多个Z机器人4之间搬运对象物W，各Z 机器人4对XY机器人5搬运来的对象物W执行规定作业。这样，通过使用了多个Z机器人4的流水作业，能够对对象物W有效地执行作业。而且，各Z机器人4与XY机器人5协作地对XY机器人5搬运来的对象物W执行作业。通过这样使Z机器人4与XY机器人5协作，每当规定作业的执行时，能够有效利用XY机器人5的自由度。

即，每当使Z机器人4的末端执行器41相对于对象物W相对移动时，在作为其搬运方向的X方向及Y方向上具有自由度的XY机器人5分担X方向及Y方向上的相对移动，沿Z方向具有自由度的Z机器人4分担Z方向上的相对移动。这样，Z机器人4和XY机器人5 分担任务并使它们协作地执行规定作业，由此能够将Z机器人4及XY 机器人5分别具有的自由度(换言之轴数)抑制成最小限度(1轴+2 轴＝3轴)，实现机器人系统1B的结构的简化。

图5是示意性地表示本发明的第三实施方式的机器人系统的结构的图，图6是表示图5的机器人系统具备的电气性结构的框图。需要说明的是，在图5及图6中，例示出通过机器人系统1C执行的互不相同的工序S31、S32、S33。以下，主要说明与上述实施方式的差异点，关于共同点标注相应附图标记而适当省略说明。但是，通过具备与上述实施方式共同的结构，当然起到同样的效果。

该机器人系统1C具备4台关节型(SCARA)机器人6，这4台关节型机器人6具备彼此相同的结构。需要说明的是，在图5及图6中，为了区分4台关节型机器人6而一并记载有不同的附图标记6A～6D。各关节型机器人6具有末端执行器61，沿X方向、Y方向及Z方向具有自由度。具体而言，关节型机器人6具备沿Z方向延伸设置的基轴 62、在基轴62的上端安装的旋转关节63、从旋转关节63沿水平方向延伸设置的臂64、在臂64的前端安装的旋转关节65、从旋转关节65 沿水平方向延伸设置的臂66，在臂66的前端安装末端执行器61。旋转关节63、65分别以与Z方向平行的旋转轴为中心旋转自如，并且末端执行器61沿Z方向升降自如。并且，使旋转关节63旋转的R3电动机内置于基轴62，使旋转关节65旋转的R5电动机内置于臂64，使末端执行器61升降的Z电动机内置于臂66。因此，通过R3电动机使旋转关节63旋转，并通过R5电动机使旋转关节65旋转，由此能够使末端执行器61沿X方向及Y方向移动。此外，通过Z电动机能够使末端执行器61沿Z方向移动。即，关节型机器人6能够使末端执行器61 分别沿X方向、Y方向及Z方向移动。需要说明的是，末端执行器61 也可以接受内置于臂66的R61电动机的驱动力而旋转(自转)。此外，机器人系统1C除了这4台关节型机器人6之外，还具备具有第一实施方式中说明的结构的X机器人3。

4台关节型机器人6与线性引导件30相邻地沿X方向并列，X机器人3通过使台31在X方向上移动而在4台关节型机器人6之间沿X 方向搬运对象物W。并且，各关节型机器人6对搬运来的对象物W进行作业。此时，关节型机器人6与X机器人3协作地执行对于对象物 W的作业。例如，执行向对象物W描绘圆形的标记的描绘作业的情况如下所述。

X机器人3使X方向上的台31的移动朝向关节型机器人6B继续。相对于此，关节型机器人6使末端执行器61沿Z方向下降而使末端执行器61与对象物W接触之后，在XY面内使末端执行器61执行在台 31的直线运动合成有圆运动而成的运动。由此，向沿X方向移动中的对象物W描绘圆形的标记。当该描绘作业完成时，关节型机器人6使末端执行器61沿Z方向上升，另一方面，X机器人3使台31在X方向上的移动继续，将对象物W搬运至其他的关节型机器人6。然后，该关节型机器人6与X机器人3协作而将新的作业向对象物W执行。此时，X机器人3以比与关节型机器人6A协作地执行作业期间的台31 的移动速度快的速度，使台31从关节型机器人6A向关节型机器人6B 移动。由此，能够迅速地开始基于关节型机器人6B和X机器人3的作业。

另外，为了控制各关节型机器人6及X机器人3的驱动，机器人控制器8通过执行机器人程序P而假想性地构筑出作业控制模块86及搬运控制模块83。作业控制模块86按照各关节型机器人6而生成，与 4台关节型机器人6一一对应地生成4个作业控制模块86。并且，各作业控制模块86担当对应的关节型机器人6的电动机的驱动控制。而且，搬运控制模块83担当X机器人3的电动机的驱动控制。需要说明的是，在图6中，为了区分4个作业控制模块86而一并记载有不同的附图标记86A～86D。

该机器人系统1C能够根据机器人程序P的内容而执行各种动作。在此，说明X机器人3对于4台关节型机器人6从左开始依次搬运对象物W、并且各关节型机器人6与X机器人3协作地对对象物W执行作业的例子。

在步骤S31中，处于X机器人3向关节型机器人6A搬运对象物 W的状态。在该状态时，作业控制模块86A要求关节型机器人6A与X 机器人3的对接。由此，关节型机器人6A与X机器人3假想性地对接而作为1台机器人发挥功能。具体而言，机器人控制器8使X机器人3的驱动控制的担当从搬运控制模块83向作业控制模块86A转移，作业控制模块86A担当关节型机器人6A的驱动控制和X机器人3的驱动控制(图6的步骤S31)。并且，作业控制模块86A关于关节型机器人6A及X机器人3分别通过运算来作成用于执行由机器人程序P 规定的规定作业的动作。

该规定作业是使台31在X方向上继续移动并使末端执行器61动作的作业。即，作业控制模块86A关于X机器人3作成使台31朝向关节型机器人6B(即，搬运方向X的下游侧)移动的动作。而且，作业控制模块86关于关节型机器人6A作成在对静止的对象物W执行规定作业时的末端执行器61的运动中合成有台31的直线运动而成的动作。并且，作业控制模块86A使关节型机器人6A的动作的执行与X机器人3的动作的执行同步。由此，关节型机器人6A及X机器人3协作地对对象物W执行规定作业。

当关节型机器人6A及X机器人3完成该规定作业时，作业控制模块86A要求X机器人3从关节型机器人6A脱离。由此，X机器人3 与关节型机器人6A脱离，能够分别独立地作业。具体而言，如图6的步骤S32所示，机器人控制器8使X机器人3的驱动控制的担当从作业控制模块86A向搬运控制模块83转移，搬运控制模块83担当X机器人3的驱动控制。搬运控制模块83通过运算来作成用于执行由机器人程序P规定的搬运作业的动作。并且，接受来自搬运控制模块83的指令而X机器人3执行该动作，由此使对象物W从关节型机器人6A 向关节型机器人6B移动(图5的步骤S32)。这样，搬运控制模块83 担当在不同的关节型机器人6之间搬运对象物W的X机器人3的驱动控制。

当对象物W向关节型机器人6B移动时(图5的步骤S33)，作业控制模块86B要求关节型机器人6B与X机器人3的对接。由此，如图6的步骤S33所示，X机器人3与关节型机器人6B假想性地对接而作为1台机器人发挥功能。并且，按照与上述同样的要领，关节型机器人6B与X机器人3协作，对对象物W执行规定作业。

当关节型机器人6B及X机器人3完成该规定作业时，按照与上述同样的要领，X机器人3沿X方向搬运对象物W，分别与关节型机器人6C及关节型机器人6D协作地执行对于对象物W的规定作业。由此，机器人系统1C的对于对象物W的全部规定作业完成。

在以上说明的第三实施方式中，通过将X机器人3的驱动控制的担当从搬运控制模块83向作业控制模块86切换，而能够使关节型机器人6与X机器人3协作地执行规定作业。这样，能够简便地切换X 机器人3从关节型机器人6独立出来执行作业的方式和X机器人3与关节型机器人6协作地执行作业的方式。

另外，当关节型机器人6与X机器人3协作地执行的规定作业完成时，X机器人3的驱动控制的担当从作业控制模块86向搬运控制模块83转移。由此，能够从关节型机器人6独立出来使X机器人3执行搬运作业。

另外，在关节型机器人6与X机器人3协作地进行的规定作业中，使X机器人3执行在X方向上搬运对象物W的作业，使关节型机器人 6执行使末端执行器61相对于对象物W在X方向、Y方向及Z方向上相对移动的作业。因此，即使在向对象物W的作业中也继续在X方向上搬运对象物W，因此能快速进行对象物W的搬运，在实现节拍时间的缩短化方面有利。

图7是示意性地表示本发明的第四实施方式的机器人系统的结构的图，图8是表示图7的机器人系统具备的电气性结构的框图。需要说明的是，在图7及图8中，例示出通过机器人系统1D执行的互不相同的工序S41、S42、S43。以下，主要说明与上述实施方式的差异点，关于共同点标注相应附图标记而适当省略说明。但是，通过具备与上述实施方式相同的结构，当然能起到同样的效果。

该机器人系统1D具备4台关节型机器人6(6A～6D)、X机器人 3。4台关节型机器人6与线性引导件30相邻地沿X方向并列，X机器人3通过使台31在X方向上移动而在4台关节型机器人6之间沿X 方向搬运对象物W。并且，各关节型机器人6对搬运来的对象物W进行作业。特别是在该实施方式中，在2台关节型机器人6A、6B对对象物W协作地执行了作业之后，2台关节型机器人6C、6D对对象物W 协作地执行作业。顺便提及，在这里的例子中，关节型机器人6A、6C 分别作为本发明的“第一种机器人”的一例发挥功能，关节型机器人6C、6D分别作为本发明的“第三种机器人”的一例发挥功能。

即，假想性地构筑出作业控制模块86及搬运控制模块83。作业控制模块86按照各关节型机器人6而生成，与4台关节型机器人6一一对应地生成4个作业控制模块86(86A～86D)。并且，各作业控制模块86担当对应的关节型机器人6的电动机的驱动控制。而且，搬运控制模块83担当X机器人3的电动机的驱动控制。

在步骤S41中，处于X机器人3向关节型机器人6A、6B搬运对象物W的状态。在该状态时，作业控制模块86A要求X机器人3及关节型机器人6B对于关节型机器人6A的对接。由此，关节型机器人6A 与X机器人3假想性地对接，并且关节型机器人6A与关节型机器人 6B假想性地对接，关节型机器人6A、6B及X机器人3作为1台机器人发挥功能。具体而言，机器人控制器8使X机器人3的驱动控制的担当从搬运控制模块83向作业控制模块86A转移，而且使关节型机器人6B的驱动控制的担当从作业控制模块86B向作业控制模块86A转移。其结果是，作业控制模块86A担当关节型机器人6A、6B的驱动控制和X机器人3的驱动控制(图8的步骤S41)。并且，作业控制模块86A分别关于关节型机器人6A、6B及X机器人3通过运算来作成用于执行由机器人程序P规定的规定作业的动作。并且，作业控制模块86A使关节型机器人6A、6B及X机器人3各自的动作的执行同步。由此，关节型机器人6A、6B及X机器人3协作地对对象物W执行规定作业。

当关节型机器人6A、6B及X机器人3完成该规定作业时，作业控制模块82A要求X机器人3及关节型机器人6B从关节型机器人6A 脱离。由此，X机器人与关节型机器人6A、6B相互脱离，能够分别独立地作业。具体而言，如图8的步骤S42所示，机器人控制器8使X 机器人3的驱动控制的担当从作业控制模块86A向搬运控制模块83转移，并使关节型机器人6B的驱动控制的担当从作业控制模块86A向作业控制模块86B转移。由此，搬运控制模块83担当X机器人3的驱动控制，作业控制模块86B担当关节型机器人6B的驱动控制。接下来，搬运控制模块83通过运算来作成用于执行由机器人程序P规定的搬运作业的动作。并且，接受来自搬运控制模块83的指令而X机器人3执行该动作，由此使对象物W从关节型机器人6A、6B向关节型机器人 6C、6D移动(图7的步骤S42)。这样，搬运控制模块83担当在不同的关节型机器人6之间搬运对象物W的X机器人3的驱动控制。

当对象物W向关节型机器人6C、6D移动时(图7的步骤S43)，作业控制模块86C要求X机器人3及关节型机器人6D对于关节型机器人6C的对接。由此，如图8的步骤S43所示，关节型机器人6C与 X机器人3假想性地对接，并且关节型机器人6C与关节型机器人6D 假想性地对接，关节型机器人6C、6D及X机器人3作为1台机器人发挥功能。并且，按照与上述同样的要领，关节型机器人6C、6D与X 机器人3协作，对对象物W执行规定作业。由此，机器人系统1D的对于对象物W的全部规定作业完成。

在以上说明的第四实施方式中，将X机器人3的驱动控制的担当从搬运控制模块83向作业控制模块86A切换，并将关节型机器人6B 的驱动控制的担当从作业控制模块86B向作业控制模块86A切换，由此能够使关节型机器人6A、6B与X机器人3协作地执行规定作业。这样，能够简便地切换X机器人3从关节型机器人6A、6B独立出来执行作业的方式和X机器人3与关节型机器人6A、6B协作地执行作业的方式。而且，关于X机器人3和关节型机器人6C、6D也能够执行同样的控制。

另外，当关节型机器人6与X机器人3协作地执行的规定作业完成时，X机器人3的驱动控制的担当从作业控制模块86向搬运控制模块83转移。由此，能够从关节型机器人6独立出来使X机器人3执行搬运作业。

这样，在上述的实施方式中，机器人系统1A～1D分别相当于本发明的“机器人系统”的一例，机器人控制器8相当于本发明的“机器人控制器”的一例，机器人程序P相当于本发明的“机器人程序”的一例，对象物W相当于本发明的“对象物”的一例。而且，在第一实施方式中，YZ机器人2相当于本发明的“第一种机器人”的一例，末端执行器21相当于本发明的“末端执行器”的一例，X机器人3相当于本发明的“第二种机器人”的一例，作业控制模块82相当于本发明的“第一种控制部”的一例，搬运控制模块83相当于本发明的“第二种控制部”的一例，X方向相当于本发明的“第一方向”的一例，Y 方向及Z方向相当于本发明的“第二方向”及“第三方向”。在第二实施方式中，Z机器人4相当于本发明的“第一种机器人”的一例，末端执行器41相当于本发明的“末端执行器”的一例，XY机器人5相当于本发明的“第二种机器人”的一例，作业控制模块84相当于本发明的“第一种控制部”的一例，搬运控制模块85相当于本发明的“第二种控制部”的一例，X方向及Y方向相当于本发明的“第一方向”及“第二方向”的一例，Z方向相当于本发明的“第三方向”的一例。在第三实施方式中，关节型机器人6相当于本发明的“第一种机器人”的一例，末端执行器61相当于本发明的“末端执行器”的一例，X机器人3相当于本发明的“第二种机器人”的一例，作业控制模块86相当于本发明的“第一种控制部”的一例，搬运控制模块83相当于本发明的“第二种控制部”的一例，X方向相当于本发明的“第一方向”的一例，Y方向及Z方向相当于本发明的“第二方向”及“第三方向”的一例。而且，在第四实施方式中，关节型机器人6A、6C相当于本发明的“第一种机器人”的一例，X机器人3相当于本发明的“第二种机器人”的一例，关节型机器人6B、6D相当于本发明的“第三种机器人”的一例，作业控制模块86A、86C相当于本发明的“第一种控制部”的一例，搬运控制模块83相当于本发明的“第二种控制部”的一例，作业控制模块86B、86D相当于本发明的“第三种控制部”的一例。

需要说明的是，本发明没有限定为上述的实施方式，只要不脱离其主旨就能够除了上述的情况以外进行各种变更。例如，对于垂直多关节型机器人或者使用了平行连杆机构的机器人也能够适用本发明。

另外，例如，在上述实施方式中，对于线性引导件30装配了1台 X机器人3。然而，也可以将多台X机器人3装配于线性引导件30。在这样构成的情况下，机器人控制器8与多个X机器人3一一对应地构筑出多个搬运控制模块83，各搬运控制模块83担当对应的X机器人3的驱动控制。而且，在各X机器人3与YZ机器人2、关节型机器人6协作地执行规定作业的情况下，与上述同样地使它们对接。

关于按照机器人程序P使机器人对接的方式也可以适当变更。因此，例如可以预先与YZ机器人2、Z机器人4或关节型机器人6相邻地设置非接触式传感器，当该非接触式传感器检测到对象物W的接近时，以例如YZ机器人2、Z机器人4或关节型机器人6与X机器人3 或XY机器人5对接的方式，构成机器人程序P。

另外，YZ机器人2、Z机器人4或关节型机器人6的台数并不局限于上述的例子，可以适当变更。

此外，X机器人3、XY机器人5的具体的结构也可以适当变更，例如可以通过线性电动机等构成X机器人3、XY机器人5。

工业实用性

本发明能够适用于对多个机器人进行驱动而使它们执行作业的全部技术。

附图标记说明

1…机器人系统、2…YZ机器人、21…末端执行器、3…X机器人、4…Z机器人、41…末端执行器、5…XY机器人、6、6A～6D…关节型机器人、61…末端执行器、8…机器人控制器、82…作业控制模块、83…搬运控制模块、84…作业控制模块、85…搬运控制模块、86、86A～86D…作业控制模块、P…机器人程序、W…对象物、 X…X方向、Y…Y方向、Z…Z方向。

Claims (12)

1.一种机器人系统，具备：

第一种机器人；

第一种控制部，担当所述第一种机器人的驱动控制；

第二种机器人；及

第二种控制部，担当所述第二种机器人的驱动控制，

在所述第一种机器人与所述第二种机器人协作地对同一对象物进行作业时，所述第二种机器人的驱动控制的担当从所述第二种控制部向所述第一种控制部转移，所述第一种控制部担当所述第一种机器人及所述第二种机器人的驱动控制，

所述第二种机器人在多个所述第一种机器人之间搬运所述对象物，

各所述第一种机器人与所述第二种机器人协作地对所述第二种机器人搬运来的所述对象物执行作业，

所述第二种控制部担当在不同的所述第一种机器人之间搬运所述对象物的所述第二种机器人的驱动控制，另一方面，

在所述第二种机器人与多个所述第一种机器人中的作为所述对象物的搬运目的地的所述第一种机器人协作地执行作业的情况下，所述第二种机器人的驱动控制的担当向担当作为所述搬运目的地的所述第一种机器人的驱动控制的所述第一种控制部转移，所述第一种控制部以不经由所述第二种控制部的方式对所述第二种机器人进行驱动控制。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

当所述第一种机器人与所述第二种机器人协作地执行的作业完成时，所述第二种机器人的驱动控制的担当从所述第一种控制部向所述第二种控制部转移。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

在相互正交的第一方向、第二方向及第三方向中，所述第二种机器人在所述第一方向上具有自由度而在所述第一方向上搬运所述对象物，并且在所述第二方向及所述第三方向上不具有自由度，

所述第一种机器人具有对所述对象物进行作业的末端执行器，在所述第二方向及所述第三方向上具有自由度且在所述第一方向上不具有自由度，

所述第一种控制部在所述第一种机器人与所述第二种机器人协作地进行的作业中，使所述第二种机器人执行使所述末端执行器相对于所述对象物在所述第一方向上相对移动的作业，并使所述第一种机器人执行使所述末端执行器相对于所述对象物在所述第二方向及所述第三方向上相对移动的作业。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

在相互正交的第一方向、第二方向及第三方向中，所述第二种机器人在所述第一方向及所述第二方向上具有自由度而在所述第一方向及所述第二方向上搬运所述对象物，并且在所述第三方向上不具有自由度，

所述第一种机器人具有对所述对象物进行作业的末端执行器，在所述第三方向上具有自由度并且在所述第一方向及所述第二方向上不具有自由度，

所述第一种控制部在所述第一种机器人与所述第二种机器人协作地进行的作业中，使所述第二种机器人执行使所述对象物相对于所述末端执行器在所述第一方向及所述第二方向上相对移动的作业，并使所述第一种机器人执行使所述末端执行器相对于所述对象物在所述第三方向上相对移动的作业。

5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

在相互正交的第一方向、第二方向及第三方向中，所述第二种机器人在所述第一方向上具有自由度而在所述第一方向上搬运所述对象物，

所述第一种机器人具有对所述对象物进行作业的末端执行器，在所述第一方向、所述第二方向及所述第三方向上具有自由度，

所述第一种控制部在所述第一种机器人与所述第二种机器人协作地进行的作业中，使所述第二种机器人执行在所述第一方向上搬运所述对象物的作业，使所述第一种机器人执行使所述末端执行器相对于所述对象物在所述第一方向、所述第二方向及所述第三方向上相对移动的作业。

6.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

所述机器人系统还具备：

第三种机器人；及

第三种控制部，担当所述第三种机器人的驱动控制，

在所述第一种机器人、所述第二种机器人及所述第三种机器人协作地进行作业的情况下，所述第三种机器人的驱动控制的担当从所述第三种控制部向第一种控制部转移，所述第一种控制部担当所述第一种机器人、所述第二种机器人及所述第三种机器人的驱动控制。

7.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述机器人系统还具备：

第三种机器人；及

第三种控制部，担当所述第三种机器人的驱动控制，

在所述第一种机器人、所述第二种机器人及所述第三种机器人协作地进行作业的情况下，所述第三种机器人的驱动控制的担当从所述第三种控制部向第一种控制部转移，所述第一种控制部担当所述第一种机器人、所述第二种机器人及所述第三种机器人的驱动控制。

8.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，

所述机器人系统还具备：

第三种机器人；及

第三种控制部，担当所述第三种机器人的驱动控制，

在所述第一种机器人、所述第二种机器人及所述第三种机器人协作地进行作业的情况下，所述第三种机器人的驱动控制的担当从所述第三种控制部向第一种控制部转移，所述第一种控制部担当所述第一种机器人、所述第二种机器人及所述第三种机器人的驱动控制。

9.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，

所述机器人系统还具备：

第三种机器人；及

第三种控制部，担当所述第三种机器人的驱动控制，

在所述第一种机器人、所述第二种机器人及所述第三种机器人协作地进行作业的情况下，所述第三种机器人的驱动控制的担当从所述第三种控制部向第一种控制部转移，所述第一种控制部担当所述第一种机器人、所述第二种机器人及所述第三种机器人的驱动控制。

10.一种机器人控制器，具备：

第一种控制部，担当第一种机器人的驱动控制；及

第二种控制部，担当第二种机器人的驱动控制，

在所述第一种机器人与所述第二种机器人协作地对同一对象物进行作业的情况下，所述第二种机器人的驱动控制的担当从所述第二种控制部向所述第一种控制部转移，所述第一种控制部担当所述第一种机器人及所述第二种机器人的驱动控制，

所述第二种机器人在多个所述第一种机器人之间搬运所述对象物，

各所述第一种机器人与所述第二种机器人协作地对所述第二种机器人搬运来的所述对象物执行作业，

所述第二种控制部担当在不同的所述第一种机器人之间搬运所述对象物的所述第二种机器人的驱动控制，另一方面，

在所述第二种机器人与多个所述第一种机器人中的作为所述对象物的搬运目的地的所述第一种机器人协作地执行作业的情况下，所述第二种机器人的驱动控制的担当向担当作为所述搬运目的地的所述第一种机器人的驱动控制的所述第一种控制部转移，所述第一种控制部以不经由所述第二种控制部的方式对所述第二种机器人进行驱动控制。

11.一种机器人控制方法，包括以下工序：

第一种控制部担当第一种机器人的驱动控制，且第二种控制部担当第二种机器人的驱动控制；及

使所述第二种机器人的驱动控制的担当从所述第二种控制部向所述第一种控制部转移，所述第一种控制部担当所述第一种机器人及所述第二种机器人的驱动控制，由此使所述第一种机器人与所述第二种机器人协作地对同一对象物进行作业，

所述第二种机器人在多个所述第一种机器人之间搬运所述对象物，

各所述第一种机器人与所述第二种机器人协作地对所述第二种机器人搬运来的所述对象物执行作业，

所述第二种控制部担当在不同的所述第一种机器人之间搬运所述对象物的所述第二种机器人的驱动控制，另一方面，

在所述第二种机器人与多个所述第一种机器人中的作为所述对象物的搬运目的地的所述第一种机器人协作地执行作业的情况下，所述第二种机器人的驱动控制的担当向担当作为所述搬运目的地的所述第一种机器人的驱动控制的所述第一种控制部转移，所述第一种控制部以不经由所述第二种控制部的方式对所述第二种机器人进行驱动控制。

12.一种计算机可读存储介质，存储有机器人程序，所述机器人程序使计算机执行以下工序：

第一种控制部担当第一种机器人的驱动控制，且第二种控制部担当第二种机器人的驱动控制；及

使所述第二种机器人的驱动控制的担当从所述第二种控制部向所述第一种控制部转移，所述第一种控制部担当所述第一种机器人及所述第二种机器人的驱动控制，由此使所述第一种机器人与所述第二种机器人协作地对同一对象物进行作业，

所述第二种机器人在多个所述第一种机器人之间搬运所述对象物，

各所述第一种机器人与所述第二种机器人协作地对所述第二种机器人搬运来的所述对象物执行作业，

所述第二种控制部担当在不同的所述第一种机器人之间搬运所述对象物的所述第二种机器人的驱动控制，另一方面，

在所述第二种机器人与多个所述第一种机器人中的作为所述对象物的搬运目的地的所述第一种机器人协作地执行作业的情况下，所述第二种机器人的驱动控制的担当向担当作为所述搬运目的地的所述第一种机器人的驱动控制的所述第一种控制部转移，所述第一种控制部以不经由所述第二种控制部的方式对所述第二种机器人进行驱动控制。

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