JP4556617B2 - 自動作業システム - Google Patents

Description

本発明は、ワークをロボットアームにより搬送手段から取り出して所望の作業を行う自動作業システムに関する。

搬送コンベアに沿って複数のステーションを設け、各ステーションに設置されたロボットアームによって搬送コンベアからワークを取り出して作業装置に移送し、作業後、再びロボットアームによってワークを搬送コンベアに戻すようにした自動作業システムは周知である。
また、搬送コンベア上に設けられたワーク載置用のパレットにデータキャリアを設け、このデータキャリアに記録された情報を利用してシステムを自動運転するシステムも公知である。例えば、特許文献１では、最初のステーションで視覚装置によって取得したワークの位置情報をパレットのデータキャリアに書込み、次のステーションからは、パレットのデータキャリアから位置情報を読み出してその位置情報を利用して位置決めすることにより、第２のステーション以降には視覚装置を設けなくとも済むようにしている。
特公平７−９４１０８号公報

データキャリアに対して情報を読み書きするには、データキャリアがリードライタのアクセス可能範囲にあることが必要である。そのために、特許文献１では、情報の読書きのための時間を確保する手段として、パレットがリードライタの前に来たところで、搬送コンベアを停止させ、その停止中にリードライタがデータキャリアと通信するようにしている。

しかしながら、搬送コンベアを停止させることは、サイクルタイムが長くなることを意味し、生産性を低下させる。サイクルタイムを短縮するには、ロボットアームを高速度で動作させる必要がある。そのためには、ロボットアームの駆動モータの大容量化、ロボットアームの高剛性化、ワーク保持力のアップが必要となり、ロボットの製造コストの上昇をもたらす。そして、ロボットアームを高速度で動作させようとすると、ロボットアームの加減速度を大きくしなければならず、この高加減速度化は、ワーク保持力のアップと共に、軟らかなワークに対する傷付きの原因となる。
また、搬送コンベアをパレットがリードライタの前に来たときに停止させるには、そのための装置が必要で、ロボットアームの高コスト化と相俟って設備の簡素化、コストダウンができないという問題を惹起する。

本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、データキャリアに対する情報の書込み或は読取りのために、搬送手段を停止させずとも済む自動作業システムを提供することにある。

請求項１の発明は、データキャリアをワークに設けると共に、このデータキャリアから情報を読み取る読取手段をロボットアームの先端部に設け、更に、ロボットアームの先端部に設けられた保持手段よってワークを搬送手段から取り出して作業を行う際、ロボットアームの先端部が搬送手段によって搬送されつつあるワークに追従して移動するようにし、そして、読取手段は、ロボットアームの先端部が搬送手段により搬送されつつあるワークに追従して移動するために当該ワークに接近してから保持手段がワークを搬送手段から取り出すまでの間にデータキャリアから情報を読み取ることを特徴とする。
この構成によれば、データキャリアから情報を読み出す際に、搬送手段によるワークの搬送を停止させなくとも済む。

請求項２の発明は、データキャリアをワークに設けると共に、このデータキャリアに情報を書き込む書込手段をロボットアームの先端部に設け、更に、ロボットアームの先端部に設けられた保持手段よって作業装置からワークを取り出して搬送手段に戻す際、ロボットアームの先端部が搬送手段によって搬送されつつあるワークに追従して移動するようにし、そして、書込手段は、作業装置から取得した作業結果情報を、作業装置による作業終了後にワークを保持手段により保持して搬送手段に戻すためにロボットアームの先端部が作業装置にあるワークに接近してから、追従動作制御手段による制御によって搬送手段の移動に追従して移動してワークを搬送手段に戻すまでの間に、データキャリアに書き込むことを特徴とする。
この構成によれば、データキャリアに情報を書き込む際に、搬送手段によるワークの搬送を停止させなくとも済む。

請求項３の発明は、上記の請求項１および２の発明を併せた内容の発明であるので、請求項１および２と同様の効果を得ることができる。

以下、本発明の一実施例につき図面を参照しながら説明する。
図３は自動作業システムの部分的な平面図である。この図３において、搬送手段としてのベルトコンベア装置１の近く（サイド）には、矢印Ａで示す搬送方向に沿って複数のステーションが設けられている。なお、図３では、自動作業システムの最終ステーションＳＴ２と、その最終ステーションの一つ前のステーションＳＴ１が示されている。

この自動作業システムは、例えば金属の筒材からなるワーク２に孔をあけてノズルを製造するものとされ、ステーションＳＴ１よりも上流側（搬送方向を示す矢印Ａとは反対方向側）には、その筒材への孔あけのための複数のステーションが設けられている。そして、それら孔あけのための各ステーションには、孔あけ作業装置（図示せず）、この作業装置とベルトコンベア装置１との間でワーク２を移送するためのロボットアーム（図示せず）が設置されている。なお、ベルトコンベア装置１には、パレット３が一定の間隔をもって設けられており、ワーク２はこのパレット３上に載置される。

上記最終ステーションＳＴ２の一つ前のステーションＳＴ１は、検査ステーションとされている。この検査ステーションＳＴ１には、図２にも示すように、孔あけ加工の良否試験を行うための作業装置としての検査装置４が設置されている。この検査装置４による試験は、ワーク２に例えば圧縮空気を供給してノズル孔からの空気流出量を測定することによって良否判定するという内容のものである。
また、この検査ステーションＳＴ１には、第１のロボットアーム５が設置されており、この第１のロボットアーム５は、ベルトコンベア装置１によって搬送されてくるワーク２を検査装置４に移送したり、試験後のワーク２を検査装置２からベルトコンベア装置１に移送したりする。以上のことから、ベルトコンベア装置１は、孔あけ加工を行った後は、複数種のワーク、つまり良品ワークと不良品ワークとを搬送することとなり、そして、検査ステーションＳＴ１では、ワークを良品ワークと不良品ワークとに明確にするために検査を行うこととなる。

最終ステーションＳＴ２は、検査ステーションＳＴ１での検査結果により、良品と不良品とに仕分けるための仕分けステーションとされている。この仕分けステーションＳＴ２には、図１にも示されているように、良品を収納するケース６と、不良品を収納するケース７とがそれぞれ所定の位置に置かれている。また、この仕分けステーションＳＴ２には、第２のロボットアーム８が設置されており、この第２のロボットアーム８は、ベルトコンベア装置１によって搬送されてくるワーク２を、良品については良品収納ケース６に収納し、不良品については不良品収納ケース７に収納するようになっている。

検査ステーションＳＴ１および仕分けステーションＳＴ２のそれぞれのやや上流側には、ワーク検出手段としての例えば光センサからなる第１および第２のワークセンサ９および１０が設けられている。これら第１および第２のワークセンサ９および１０は、ワーク２が検査ステーションＳＴ１および仕分けステーションＳＴ２に対し、所定距離まで接近したことを検出する。この第１および第２のワークセンサ９および１０のワーク検出時点は、第１および第２のロボットアーム４および５がベルトコンベア装置１上のワーク２を取りに行く動作を開始するタイミングを決定するために用いられる。

また、第１および第２のワークセンサ９および１０の近傍には、ベルトコンベア装置１の搬送ベルト１１の移動量を検出するために、第１および第２のロータリエンコーダ１２および１３が設けられている。これらロータリエンコーダ１２および１３は、搬送ベルト１１の移動に同期して回転し、その回転に応じたパルス信号を出力する。従って、このロータリエンコーダ１２および１３からの出力パルス数を検出することにより、第１および第２のワークセンサ９および１０がワーク２を検出した時点からの当該ワーク２やパレット３の移動距離を検出することができる。

さて、ワーク２には、図１および図２に示すように、読書き可能なデータキャリア１４が取り付けられている。このデータキャリア１４は、例えばＲＤＩＤタグなどから構成されている。一方、第１および第２のロボットアーム５および８の先端部には、ワーク２を保持する保持手段としての第１および第２のハンド１５および１６が取り付けられていると共に、ワーク２のデータキャリア１４と通信する第１および第２のリードライト装置１７および１８が設けられている。

データキャリア１４は、メモリやコイルアンテナなどを有している。第１および第２のリードライト装置１７および１８は、図４および図５に示すように、リードライトヘッド１９および２０、リードライト制御部２１および２２を備えている。リードライトヘッド１９および２０は、送信コイルアンテナおよび受信コイルアンテナを主体とするもので、データキャリア１４と電磁波によって通信する。リードライト制御部２１および２２は、データキャリア１４に書き込むべきデータを変調してリードライトヘッド１９および２０から送信すると共に、リードライトヘッド１９および２０で受信した信号を復調してデータキャリア１４から送信されたデータを読み取る。

図４および図５は検査ステーションおよび仕分けステーションの電気的構成を示す。これら図４および図５に示すように、第１および第２のロボットアーム５および８は、それぞれ第１および第２の制御装置２３および２４によって制御される。これら第１および第２の制御装置２３および２４には、それぞれ、ティーチング手段としての第１および第２のティーチペンダント２５および２６が接続されている。このティーチペンダント２５および２６は、第１および第２のロボットアーム５および８に所望の動作を行わせて第１および第２の制御装置２３および２４にそれら第１および第２のロボットアーム５および８の動作位置を教え込むためのものである。

更に、第１および第２の制御装置２３および２４には、前記第１および第２のワークセンサ９および１０、第１および第２のロータリエンコーダ１２および１３、第１および第２のリードライト装置１７および１８のリードライト制御部２１および２２が接続されている。
また、検査装置４は、検査結果を送信する送信部２７を備えており、この送信部２７は、第１のロボットアーム５の第１の制御装置２３の受信部２８に接続されている。この場合、検査装置４の送信部２７は、複数の作業結果に相当する複数の検査結果、この場合には、良品および不良品のうちの一方を検査結果情報として第１の制御装置２３の受信部２８に送信する。これら送信部２７と受信部２８を含む第１の制御装置２３とは、検査結果を第１のリードライト装置１７に送る通信手段を構成している。

この実施例では、第１および第２のロボットアーム５および８がベルトコンベア装置１からワーク２を取り出す場合、第１のロボットアーム５がワーク２を検査装置４からベルトコンベア装置１に戻す場合のいずれも、当該ベルトコンベア装置１を動かしたまま、つまり搬送ベルト１１を一定速度で移動させたまま行う。このため、ワーク２を搬送動作中にあるベルトコンベア装置１から取り出すために、第１のロボットアーム５の先端部が、矢印Ａ方向に移動しているワーク２に追従して移動するように、また、ワーク２を搬送動作中にあるベルトコンベア装置１上の空のパレット３に戻すために、第１のロボットアーム５の先端部が、搬送ベルト１１の移動によって矢印Ａ方向に移動している空のパレット３に追従して移動するように、予め第１のティーチペンダント２５によって第１のロボットアーム５の動作を第１の制御装置２３に記憶させておく。

第２のロボットアーム８についても、ワーク２を搬送動作中にあるベルトコンベア装置１から取り出すために、第２のロボットアーム８の先端部が、搬送ベルト１１の移動によって矢印Ａ方向に移動しているワーク２に追従して移動するようにするために、第２のロボットアーム８の先端部が、搬送ベルト１１の移動によって矢印Ａ方向に移動しているワーク２に追従して移動するように、予め第２のティーチペンダント２６によって第２のロボットアーム８の動作を第２の制御装置２４に記憶させておく。

次に上記のように構成した本実施例の作用を図６および図７のフローチャートをも参照しながら説明する。ノズル孔の加工を終えたワーク２は、パレット３に載せられてベルトコンベア装置１によって矢印Ａ方向に搬送される。このワーク２が第１のワークセンサ９の直前を通過すると、当該ワークセンサ８がワーク２を検出し、検出信号を第１の制御装置２３に送る（図６のステップＡ１で「ＹＥＳ」）。すると、第１の制御装置２３は、原点位置にある第１のロボットアーム５の動作を開始させると共に、第１のロータリエンコーダ１２から出力されるパルス信号をカウントし始める。

第１の制御装置２３は、第１のワークセンサ９からの検出信号を受けた時点からカウントしたパルス信号数に基づいて、現在のワーク２の位置をリアルタイムに検知し、そのワーク２の現在位置に第１のロボットアーム５の先端部を接近させ（ステップＡ２）。そして、第１のロボットアーム１５の先端部（第１のハンド１５）をワーク２の真上に位置させた状態で、第１の制御装置２３は、当該先端部を搬送中にあるワーク２の移動に追従して移動するように制御する（第１の追従動作制御手段；ステップＡ３）。このようにして、第１の制御装置２３は、第１のロボットアーム１５の先端部を搬送中にあるワーク２上を当該ワーク２と同じ速度で移動させ、その移動中に第１のハンド１５を下降させて当該第１のハンド１５によりワーク２を把持（保持）する（ステップＡ４）。

ワーク２を把持した後、第１の制御装置２３は、第１のハンド１５を上昇させ（ベルトコンベア装置１からの取り出し；ステップＡ５）、第１のロボットアーム５を動作させてワーク２を検査装置４の検査位置に移送する（作業動作制御手段；ステップＡ６）。次いで、第１の制御装置２３は、第１のハンド１５を下降させ（ステップＡ７）、且つ第１のハンド１５の保持を解いてワーク２を検査装置４にセットする（ステップＡ８）。その後、第１の制御装置２３は、第１のハンド１５を上昇させ（ステップＡ９）、第１のロボットアーム５を原点位置に移動させる（ステップＡ１０）。

検査装置４は、ワーク２がセットされると、当該ワーク２に圧縮空気を供給して検査を行い、良品、不良品の判定を行う（判定手段）。その判定結果は、送信部２７から第１の制御装置２３に送信される。第１の制御装置２３は、検査装置４から検査結果情報を受信すると（ステップＡ１１で「ＹＥＳ」）、第１のロボットアーム５を動作させてその先端部を検査装置４に移動させる（ステップＡ１２）。

第１のロボットアーム５の先端部が検査装置４のワーク２の近くまで移動すると、第１の制御装置２３は、第１のリードライト装置１７に検査装置４から受信した検査結果情報を送って当該検査結果情報をワーク２のデータキャリア１４に書き込むための動作を開始させる（ステップＡ１３）。そして、第１の制御装置２３は、第１のロボットアーム５の先端部を下降させて第１のハンド１５によりワーク２を把持し（ステップＡ１４）、次いで第１のハンド１５を上昇させる（ステップＡ１５）。

その後、第１の制御装置２３は、第１のロータリエンコーダ１２からのパルス信号数のカウントによって当該ワーク２が載せられていて現在空となっているパレット３の現在位置を検出して当該パレット３に第１のロボットアーム５の先端部を接近させるように第１のロボットアーム５を制御する（ステップＡ１６）。そして、第１のロボットアーム１５の先端部をパレット３の真上に位置させた状態で、第１の制御装置２３は、当該先端部を矢印Ａ方向に移動しつつあるパレット３に追従して移動するように制御する（第１の追従動作制御手段；ステップＡ１７）。

このようにして、第１の制御装置２３は、第１のロボットアーム１５の先端部をパレット３と同じ速度で移動させ、その移動中に第１のハンド１５を下降させて当該第１のハンド１５の把持を解除し、ワーク２をパレット３上に載置する（ステップＡ１８）。次いで、第１の制御装置２３は、検査結果情報をワーク２のデータキャリア１４に書き込むための動作を終了させ（ステップＡ１９）ると共に、第１のハンド１５を上昇させ（ステップＡ２０）、第１のロボットアーム５を原点位置に戻す（ステップＡ２１）。そして、第１の制御装置２３は、ステップＡ１に戻り、次のワーク２が第１のワークセンサ９によって検出されると、再び上述のような動作を実行する。

このように、第１のロボットアーム５の先端部を検査装置４にあるワーク２に接近させたときからデータキャリア１４への書き込み動作を開始した第１のリードライト装置１７は、ワーク２をパレット３上に載置するまでの間に、検査装置４から取得した検査結果情報をデータキャリア１４に送信し、データキャリア１４はその検査結果を受信してメモリに書き込む動作を終了する。

データキャリア１４に検査結果が書き込まれたワーク２が第２のワークセンサ１６によって検出されると、その検出信号は、第２の制御装置２４に送られる（図７のステップＢ１）。すると、第２の制御装置２４は、原点位置にある第２のロボットアーム８の動作を開始させると共に、第２のロータリエンコーダ１３から出力されるパルス信号をカウントし始める。そして、第２の制御装置２４は、前述のステップＡ２と同様にして第２のロボットアーム８の先端部を搬送中にあるワーク２に接近させ（ステップＢ２）、第２のリードライタ装置１８に当該ワーク２のデータキャリア１４から検査結果情報を読み取る動作を開始させる（ステップＢ３）。

その後、第２の制御装置２４は、前述のステップＡ３〜ステップＡ５と同様に、第２のロボットアーム８の先端部が搬送中にあって矢印Ａ方向に移動中にあるワーク２に追従して移動するように第２のロボットアーム８を制御し（第２の追従動作制御手段；ステップＢ４）、第２のハンド１６にワーク２を把持させ（ステップＢ５）、当該第２のハンド１６を上昇させる（ステップＢ６）。そして、第２の制御装置２４は、この第２のハンド１６に上昇を開始させるとほぼ同時に、第２のリードライト装置１８に読込み動作を終了させる（ステップＢ７）。

次いで、第２の制御装置２４は、第２のリードライト装置１８が読み取った検査結果情報（作業結果情報）が「良品」か「不良品」かを判断する（ステップＢ８）。そして、検査結果情報に応じた作業内容を決定し、その作業内容の手順通りに第２のロボットアーム８を制御する。即ち、検査結果情報が「良品」であった場合、第２の制御装置２４は、第２のロボットアーム８を制御してその先端部をケース６に移動させ（第２の作業動作制御手段；ステップＢ９）、第２のハンド１６を下降させる（ステップＢ１０）。そして、第２の制御装置２４は、第２のハンド１６の把持を解除させてワーク２をケース６に収納し（ステップＢ１１）、次いで第２のハンド１６を上昇させ（ステップＢ１２）、第２のロボットアーム８を原点位置に復帰させ（ステップＢ１７）、次のワーク２の到着に備える。

一方、第２のリードライト装置１８が読み取った検査結果情報が「不良品」であった場合、第２の制御装置２４は、第２のロボットアーム８を制御してその先端部をケース７に移動させ（第２の作業動作制御手段；ステップＢ１３）、第２のハンド１６を下降させる（ステップＢ１４）。そして、第２の制御装置２４は、第２のハンド１６の把持を解除させてワーク２をケース６に収納し（ステップＢ１５）、次いで第２のハンド１６を上昇させ（ステップＢ１６）、第２のロボットアーム８を原点位置に復帰させ（ステップＢ１７）、次のワーク２の到着に備える。

このように本実施例によれば、データキャリア１４をワーク２に設けたので、第１および第２のリードライト装置１７および１８を第１および第２のロボットアーム５および８の先端部に設けてデータキャリア１４と近接した位置で通信することができ、他のデータキャリアと通信する不具合をなくすことができる。
しかも、データキャリア１４に検査装置４での検査結果を書き込む動作は、第１のロボットアーム５の先端部が、検査装置にあるワーク２に接近（データキャリア１４との通信可能な範囲）してから、ベルトコンベア装置１によって搬送中のパレット３に追従して移動しながら当該パレット３上にワーク２を載せた後、上昇するまでの間に行われるので、検査結果の書込みのために時間を十分に確保することができると共に、書込みのためにベルトコンベア装置１を停止させなくとも済む。

ワーク２をケース６または７に収納するために、データキャリア１４から検査情報を読み取る動作も、第２のロボットアーム８の先端部が、ベルトコンベア装置１によって搬送されつつあるワーク２に接近してから、当該ワーク２を把持して上昇し始めるまでの間に行われるので、ベルトコンベア装置１を停止させなくとも済む。
そして、データキャリア１４に検査結果情報を書き込む際、およびデータキャリア１４から検査結果情報を読み取る際のいずれについても、ベルトコンベア装置１を停止させなくとも済むので、生産性が向上する。

なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限定されるものではなく、以下のような拡張或は変更が可能である。
ロボットアーム５，８の先端部には、リードライトヘッド１９，２０だけを設け、リードライト制御部２１，２２は、別の個所に設けても良い。
品種の異なるワークを同時に搬送手段により搬送する場合に適用し、その品種をデータキャリアに書込み、その品種データを読取ることによって、品種に応じた作業を行うものであっても良い。
ロボットアームが行う作業内容は、ワークを良品ケース、不良品ケースに仕分ける作業に限られず、ワークの種類に応じた組み付け作業を行うものであっても良い。

本発明の一実施例を示すもので、仕分けステーションの斜視図 検査ステーションの斜視図 自動作業システムの平面図 第１のロボットアームに関連する電気的構成を示すブロック図 第２のロボットアームに関連する電気的構成を示すブロック図 検査ステーションでのフローチャート ケース詰めステーションでのフローチャート ケース詰めステーションのタイミングチャート

符号の説明

図面中、１はベルトコンベア装置（搬送手段）、２はワーク、３はパレット、４は検査装置（作業装置）、５は第１のロボットアーム、６は良品収納ケース、７は不良品収納ケース、８は第２のロボットアーム、９および１０は第１および第２のワークセンサ、１２および１３はロータリエンコーダ、１４はデータキャリア、１５および１６は第１および第２のハンド（保持手段）、１７および１８は第１および第２のリードライト装置、２３は第１の制御装置（第１の追従動作制御手段）、２４は第２の制御装置（第２の追従動作制御手段、作業動作制御手段）を示す。

Claims (3)

1. 複数種のワークを搬送する搬送手段の近くに、先端部に保持手段を備えこの保持手段によって前記搬送手段からワークを取り出して作業を行うロボットアームを設けた自動作業システムにおいて、
   前記ワークに設けられ、当該ワークの種類情報を記録したデータキャリアと、
   前記ロボットアームの先端部が前記搬送手段により搬送されるワークに追従して移動するように、前記ロボットアームを制御する追従動作制御手段と、
   前記ロボットアームの先端部に設けられ、前記ワークの前記データキャリアと無線により通信して当該データキャリアに記録された情報を読み取る読取手段と、
   この読取手段により読み取られた情報に基づいて作業内容を決定し、その作業内容の手順通りに前記ロボットアームを制御する作業動作制御手段とを具備し、
   前記保持手段は、前記ロボットアームの先端部が前記搬送手段により搬送されつつある前記ワークに追従して移動する間に当該ワークを保持し、
   前記読取手段は、前記ロボットアームの先端部が前記搬送手段により搬送されつつある前記ワークに追従して移動するために当該ワークに接近してから、前記保持手段が前記ワークを前記搬送手段から取り出すまでの間に、前記データキャリアに記録された情報を読み取ることを特徴とする自動作業システム。
2. ワークを搬送する搬送手段の近くに、先端部に保持手段を備えこの保持手段によって前記搬送手段上のワークを保持して作業装置に移動させ、当該作業装置による作業終了後、前記ワークを作業装置から前記搬送手段上に戻すロボットアームを設けた自動作業システムにおいて、
   ワークに設けられ、読書き可能なデータキャリアと、
   前記ロボットアームの先端部が前記搬送手段の移動に追従して移動するように、前記ロボットアームを制御する追従動作制御手段と、
   前記作業装置から前記作業結果情報を受信する通信手段と、
   前記ロボットアームの先端部に設けられ、前記作業結果情報を前記ワークの前記データキャリアに書き込む書込手段とを具備し、
   前記書込手段は、前記通信手段により取得した作業結果情報を、前記作業装置による作業が終了した前記ワークを前記保持手段により保持して前記搬送手段に戻すために前記ロボットアームの先端部が前記作業装置にある前記ワークに接近してから、前記搬送手段の移動に追従して移動して前記ワークを前記搬送手段に戻すまでの間に、前記データキャリアに書き込むことを特徴とする自動作業システム。
3. ワークを搬送する搬送手段の近くに、その搬送方向に沿って、
   先端部に保持手段を備えこの保持手段によって前記搬送手段上のワークを保持して作業装置に移動させ、当該作業装置による作業終了後、前記ワークを作業装置から前記搬送手段上に戻す第１のロボットアームと、
   先端部に保持手段を備えこの保持手段によって前記搬送手段からワークを取り出して作業を行う第２のロボットアームとを設けた自動作業システムにおいて、
   ワークに設けられ、読書き可能なデータキャリアと、
   前記第１のロボットアームの先端部が前記搬送手段の移動に追従して移動するように、前記第１のロボットアームを制御する第１の追従動作制御手段と、
   前記作業装置から作業結果情報を受信する通信手段と、
   前記第１のロボットアームの先端部に設けられ、前記作業結果情報を前記ワークの前記データキャリアに書き込む書込手段と、
   前記第２のロボットアームの先端部が前記搬送手段により搬送されるワークに追従して移動するように、前記第２のロボットアームを制御する第２の追従動作制御手段と、
   前記第２のロボットアームの先端部に設けられ、前記ワークの前記データキャリアと無線により通信して当該データキャリアに記録された情報を読み取る読取手段と、
   この読取手段により読み取られた情報に基づいて作業内容を決定し、その作業内容の手順通りに前記第２のロボットアームを制御する作業動作制御手段とを具備し、
   前記書込手段は、前記通信手段により取得した作業結果情報を、前記作業装置による作業が終了した前記ワークを前記保持手段により保持して前記搬送手段に戻すために前記第１のロボットアームの先端部が前記作業装置にある前記ワークに接近してから、前記搬送手段の移動に追従して移動して前記ワークを前記搬送手段に戻すまでの間に、前記データキャリアに書き込むと共に、
   前記第２のロボットアームの前記保持手段は、当該第２のロボットアームの先端部が前記搬送手段により搬送されつつある前記ワークに追従して移動する間に当該ワークを保持し、
   前記読取手段は、前記第２のロボットアームの先端部が前記搬送手段により搬送されつつある前記ワークに追従して移動するために当該ワークに接近してから、前記保持手段が前記ワークを前記搬送手段から取り出すまでの間に、前記データキャリアに記録された作業結果情報を読み取ることを特徴とする自動作業システム。
   
   

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