JP6662926B2 - ロボットおよびロボットに関する保守時期の報知方法 - Google Patents
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Description
また、複数のグループに分けられた複数の製造機械を管理する生産システムが知られている(例えば、特許文献2参照。)。この生産システムは、各グループ内において発生した異常を解析する。また、この生産システムは、解析結果に基づいて異常が多いグループを表示装置に表示する。
本発明の第1の態様のロボットは、可動部と、制御部と、前記可動部および前記制御部の少なくともいずれか一つの保守時期の情報が保存されている記憶部と、を備え、前記制御部が、経過時間の情報と前記保守時期の情報との比較に基づいて、所定の報知処理を行うものであり、前記可動部および前記制御部が配置される場所は、他のロボットが配置されている所定の作業場所であり、前記制御部が、前記他のロボットから受信する情報を用いて、前記保守時期の情報の補正又は前記経過時間の情報の補正を行う。
環境係数を用いることによって、保守時期の情報の補正又は経過時間の情報の補正やその適切な管理が容易になる。このため、生産ラインに配置されたロボットの入れ替えがある場合でも、保守時期の情報の補正又は経過時間の情報の補正やその適切な管理が可能である。
当該態様を用いると、ロボットが必要とする保守に関する情報をオペレータが容易且つ確実に認識できる。
当該態様を用いると、書き換えに関する情報が所定の作業場所に配置された複数のロボットの間で共有される。これは、報知処理の内容又は報知処理のタイミングの設定の適切化を図る時に有利である。
また、上記態様では、好ましくは、前記報知ステップにおいて、前記制御部が、所定の表示装置に保守内容および保守時期を表示させる。
本実施形態の作業システムは、図1に示されるように、複数のロボット1によって作業対象Wに対する所定の作業を行う。作業システムは、複数のロボット1によって、作業対象Wの溶接作業、作業対象Wの取出作業、作業対象Wの塗装作業等を行う。別の例では、複数のロボット1が、同一の作業対象Wに対して、互いに異なる作業を行う場合もある。本実施形態では、作業対象WはコンベヤCVによって、複数のロボット1の作業位置まで搬送される。
本実施形態では可動部としてアーム10を例示するが、可動部の他の例は、アーム10の先端に取付けられるハンド、アーム10に取付けられる各種加工ツール等である。
各ロボット1の記憶部23には、様々な保守の各々について、前回の保守からの経過時間の情報23dが格納される。経過時間の情報23dの一例は、経過時間Teである。他の例では、経過時間Teの代わりに、ロボット1の動作量、状態等によって重みづけされた時間や動作量、ロボット1が所定の作業を行った回数又は時間、ロボット1が所定の作動を行った回数又は時間等が、経過時間の情報23dとして記憶部23に格納される。経過時間Teは、前回の保守からのロボット1の稼働時間、前回の保守からの経過時間、これらの組合せ等である。経過時間Teは、制御装置20のクロックを用いて、定期的に更新される。
Tm − Te < Th ・・・(1)
他のロボット1の制御装置20の制御部21は、報知プログラム23eに基づいて、以下の作動を行う。
Tm − (Te1 / Ev1 + Te2 / Ev2) < Th ・・・(2)
Te1は環境係数Evを書き換える前の経過時間であり、Te2は環境係数Evを書き換えた後の経過時間である。また、Ev1は書き換える前の環境係数であり、Ev2は書き換えた後の環境係数である。
Tm × Ev − Te < Th ・・・(3)
なお、他の式を用いて保守時期の情報23c又は経過時間の情報23dを補正することも可能である。
また、一例では、上位システム100が保守済のロボット1の保守が必要となった原因を判断し、上位システム100が当該原因を共有する他のロボット1を特定する。この場合、特定されたロボット1に環境係数Ev又は基準時間Tmが送信される。
例えば、ロボット1の制御部21は、他のロボット1から環境係数Evを受取る前後で、補正の程度、方法、有無等を調整することができる。
10 アーム(可動部)
11 サーボモータ
20 制御装置
21 制御部
22 表示装置
23 記憶部
23a システムプログラム
23b 動作プログラム
23c 保守時期の情報
23d 経過時間の情報
23e 報知プログラム
Tm 保守実施までの時間
Te 経過時間
Ev 環境係数
Claims (8)
- 可動部と、
制御部と、
前記可動部および前記制御部の少なくともいずれか一つの保守時期の情報が保存されている記憶部と、を備え、
前記制御部が、経過時間の情報と前記保守時期の情報との比較に基づいて、所定の報知処理を行うものであり、
前記可動部および前記制御部が配置される場所は、他のロボットが配置されている所定の作業場所であり、
前記制御部が、前記他のロボットから受信する情報を用いて、前記保守時期の情報の補正又は前記経過時間の情報の補正を行う、ロボット。 - 前記他のロボットから受信する情報が環境係数であり、
前記制御部が、受信する前記環境係数を用いて、前記保守時期の情報の補正又は前記経過時間の情報の補正を行う、請求項1に記載のロボット。 - 前記所定の報知処理が、所定の表示装置に保守内容および保守時期を表示させるものである、請求項1又は2に記載のロボット。
- 前記制御部が、前記保守時期の情報が書き換えられた時に、書き換えに関する情報を前記所定の作業場所に配置されている他のロボットに送信するものであり、
前記書き換えに関する情報が、前記他のロボットの保守時期の情報の補正又は前記他のロボットの経過時間の情報の補正を行うためのものである、請求項1〜3の何れかに記載のロボット。 - 所定の作業場所に配置されたロボットに関する保守時期の報知方法であって、
前記ロボットが、可動部と、制御部と、前記可動部および前記制御部の少なくともいずれか一つの保守時期の情報が保存されている記憶部と、を備えるものであり、
前記制御部が、経過時間の情報と前記保守時期の情報とを比較する比較ステップと、
前記制御部が、前記比較ステップの比較結果に基づいて所定の報知処理を行う報知ステップと、
前記制御部が、前記比較ステップの前に、前記所定の作業場所に配置されている他のロボットから受信した情報を用いて、前記保守時期の情報の補正又は前記経過時間の情報の補正を行う補正ステップとを有する、ロボットに関する保守時期の報知方法。 - 前記補正ステップにおいて、前記制御部が、前記他のロボットから受信する環境係数を用いて、前記保守時期の情報の補正又は前記経過時間の情報の補正を行う、請求項5に記載のロボットに関する保守時期の報知方法。
- 前記報知ステップにおいて、前記制御部が、所定の表示装置に保守内容および保守時期を表示させる、請求項5又は6に記載のロボットに関する保守時期の報知方法。
- 所定の入力装置を用いて前記記憶部に保存されている前記保守時期の情報を書き換える書き換えステップと、
前記制御部が、書き換えに関する情報を前記所定の作業場所に配置されている他のロボットに送信する送信ステップとをさらに有し、
前記書き換えに関する情報は、前記他のロボットの保守時期の情報の補正又は前記他のロボットの経過時間の情報の補正を行うためのものである、請求項5〜7の何れかに記載のロボットに関する保守時期の報知方法。
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