JP6662926B2 - ロボットおよびロボットに関する保守時期の報知方法 - Google Patents
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Description
本発明はロボットおよびロボットに関する保守時期の報知方法に関する。
従来、実働時間を累積する累積機能と、累積した実働時間が閾値に達した時に報知を行う報知機能とを有するロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
また、複数のグループに分けられた複数の製造機械を管理する生産システムが知られている（例えば、特許文献２参照。）。この生産システムは、各グループ内において発生した異常を解析する。また、この生産システムは、解析結果に基づいて異常が多いグループを表示装置に表示する。
また、複数のグループに分けられた複数の製造機械を管理する生産システムが知られている（例えば、特許文献２参照。）。この生産システムは、各グループ内において発生した異常を解析する。また、この生産システムは、解析結果に基づいて異常が多いグループを表示装置に表示する。
複数のロボットを用いて生産ラインが構築されている場合、複数のロボットのうち１つが異常によって停止した時に、生産ラインの全体が止まる。このように、複数のロボットのうちの１つの異常によって生産ラインの全体が止まるので、各ロボットの予期しない停止を防ぐことは重要である。
しかし、仮に生産ラインが１種類の製品を製造するものであっても、その生産ラインに配置された複数のロボットは互いに異なる作業を行う。また、同種の作業を行う複数のロボットが存在している場合でも、ロボットの動作条件は互いに異なる。このため、同種の作業を行う複数のロボットの保守時期が同じである場合、いくつかのロボットの保守時期が遅すぎる、又は、早すぎる状態が生ずる。また、生産ラインのロボットを入れ替える場合もあり、この場合は特に上記の状態が生じ易い。多品種少量生産を行う生産ラインでは、ロボットの入れ替えが頻繁に行われる。
また、生産ラインの保守作業は、生産ラインが長期間止まる非稼働日にしばしば行われる。このように保守作業を行う際に、上記の状態が生じないように、保守作業を行うべきロボットの選定および保守作業を行うべきロボットの部位の選定が行われる。しかし、ロボットの選定および部位の選定を行う基準が明確でないため、当該選定は正確ではなく、選定作業も容易ではない。
ここで、同一の生産ラインに配置された複数のロボットの動作条件が互いに異なっていても、複数のロボットが配置されている環境は同一又は類似している場合がある。また、複数のロボットが取扱う製品の数は同一又は類似している。これらの場合、あるロボットの保守の状況を他のロボットの保守時期の管理に活用することができるはずである。
本発明は、前述の事情に鑑みてなされている。本発明の目的の一つは、複数のロボットの保守をより適切な時期に行うための保守時期の管理を効率的に実現できるロボットおよびロボットに関する保守時期の報知方法の提供である。
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明の第１の態様のロボットは、可動部と、制御部と、前記可動部および前記制御部の少なくともいずれか一つの保守時期の情報が保存されている記憶部と、を備え、前記制御部が、経過時間の情報と前記保守時期の情報との比較に基づいて、所定の報知処理を行うものであり、前記可動部および前記制御部が配置される場所は、他のロボットが配置されている所定の作業場所であり、前記制御部が、前記他のロボットから受信する情報を用いて、前記保守時期の情報の補正又は前記経過時間の情報の補正を行う。
本発明の第１の態様のロボットは、可動部と、制御部と、前記可動部および前記制御部の少なくともいずれか一つの保守時期の情報が保存されている記憶部と、を備え、前記制御部が、経過時間の情報と前記保守時期の情報との比較に基づいて、所定の報知処理を行うものであり、前記可動部および前記制御部が配置される場所は、他のロボットが配置されている所定の作業場所であり、前記制御部が、前記他のロボットから受信する情報を用いて、前記保守時期の情報の補正又は前記経過時間の情報の補正を行う。
第１の態様を用いると、所定の作業場所に配置されているロボットの制御部は、当該所定の作業場所に配置されている他のロボットから受信する情報を用いて、保守時期の情報又は経過時間の情報の補正を行う。そして、ロボットの制御部は、補正された保守時期の情報又は補正された経過時間の情報を用いて、所定の報知処理を行う。
例えば、ロボットが使用される環境に応じて、潤滑油、部品等の保守対象の劣化の速度が変化する。また、複数のロボットが同じ環境で使用されている場合、複数のロボットの保守対象の劣化速度は類似する傾向がある。第１の態様では、保守時期の情報又は経過時間の情報を補正するための情報がロボット間で交換されるので、報知処理の内容又は報知処理のタイミングが自動的且つ適切に設定される。
上記態様において、好ましくは、前記他のロボットから受信する情報が環境係数であり、前記制御部が、受信する前記環境係数を用いて、前記保守時期の情報の補正又は前記経過時間の情報の補正を行う。
環境係数を用いることによって、保守時期の情報の補正又は経過時間の情報の補正やその適切な管理が容易になる。このため、生産ラインに配置されたロボットの入れ替えがある場合でも、保守時期の情報の補正又は経過時間の情報の補正やその適切な管理が可能である。
環境係数を用いることによって、保守時期の情報の補正又は経過時間の情報の補正やその適切な管理が容易になる。このため、生産ラインに配置されたロボットの入れ替えがある場合でも、保守時期の情報の補正又は経過時間の情報の補正やその適切な管理が可能である。
上記態様において、好ましくは、前記所定の報知処理が、所定の表示装置に保守内容および保守時期を表示させるものである。
当該態様を用いると、ロボットが必要とする保守に関する情報をオペレータが容易且つ確実に認識できる。
当該態様を用いると、ロボットが必要とする保守に関する情報をオペレータが容易且つ確実に認識できる。
上記態様において、好ましくは、前記制御部が、前記保守時期の情報が書き換えられた時に、書き換えに関する情報を前記所定の作業場所に配置されている他のロボットに送信するものであり、前記書き換えに関する情報が、前記他のロボットの保守時期の情報の補正又は前記他のロボットの経過時間の情報の補正を行うためのものである。
当該態様を用いると、書き換えに関する情報が所定の作業場所に配置された複数のロボットの間で共有される。これは、報知処理の内容又は報知処理のタイミングの設定の適切化を図る時に有利である。
当該態様を用いると、書き換えに関する情報が所定の作業場所に配置された複数のロボットの間で共有される。これは、報知処理の内容又は報知処理のタイミングの設定の適切化を図る時に有利である。
本発明の第２の態様は、所定の作業場所に配置されたロボットに関する保守時期の報知方法であって、前記ロボットが、可動部と、制御部と、前記可動部および前記制御部の少なくともいずれか一つの保守時期の情報が保存されている記憶部と、を備えるものであり、前記制御部が、経過時間の情報と前記保守時期の情報とを比較する比較ステップと、前記制御部が、前記比較ステップの比較結果に基づいて所定の報知処理を行う報知ステップと、前記制御部が、前記比較ステップの前に、前記所定の作業場所に配置されている他のロボットから受信した情報を用いて、前記保守時期の情報の補正又は前記経過時間の情報の補正を行う補正ステップとを有する。
上記態様では、好ましくは、前記補正ステップにおいて、前記制御部が、前記他のロボットから受信する環境係数を用いて、前記保守時期の情報の補正又は前記経過時間の情報の補正を行う。
また、上記態様では、好ましくは、前記報知ステップにおいて、前記制御部が、所定の表示装置に保守内容および保守時期を表示させる。
また、上記態様では、好ましくは、前記報知ステップにおいて、前記制御部が、所定の表示装置に保守内容および保守時期を表示させる。
上記態様では、好ましくは、所定の入力装置を用いて前記記憶部に保存されている前記保守時期の情報を書き換えるステップと、前記制御部が、書き換えに関する情報を前記所定の作業場所に配置されている他のロボットに送信する送信ステップとをさらに有し、前記書き換えに関する情報は、前記他のロボットの保守時期の情報の補正又は前記他のロボットの経過時間の情報の補正を行うためのものである。
本発明によれば、複数のロボットの保守をより適切な時期に行うための保守時期の管理を効率的に実現できる。
本発明の一実施形態に係る複数のロボット１を備えた作業システムが、図面を用いながら以下説明されている。
本実施形態の作業システムは、図１に示されるように、複数のロボット１によって作業対象Ｗに対する所定の作業を行う。作業システムは、複数のロボット１によって、作業対象Ｗの溶接作業、作業対象Ｗの取出作業、作業対象Ｗの塗装作業等を行う。別の例では、複数のロボット１が、同一の作業対象Ｗに対して、互いに異なる作業を行う場合もある。本実施形態では、作業対象ＷはコンベヤＣＶによって、複数のロボット１の作業位置まで搬送される。
本実施形態の作業システムは、図１に示されるように、複数のロボット１によって作業対象Ｗに対する所定の作業を行う。作業システムは、複数のロボット１によって、作業対象Ｗの溶接作業、作業対象Ｗの取出作業、作業対象Ｗの塗装作業等を行う。別の例では、複数のロボット１が、同一の作業対象Ｗに対して、互いに異なる作業を行う場合もある。本実施形態では、作業対象ＷはコンベヤＣＶによって、複数のロボット１の作業位置まで搬送される。
つまり、所定の作業場所に複数のロボット１が配置されている。所定の作業場所の範囲の一例は、複数のロボット１が同一の作業対象Ｗに対して同時に作業を行うことができる範囲である。所定の作業場所の範囲の他の例は、作業対象Ｗに対して同一の作業又は同種の作業を行う複数のロボット１が配置された範囲である。所定の作業場所の範囲の他の例は、ロボット１間の距離が数ｍ以内である一群のロボット１が配置された範囲である。好ましくは、ロボット１間の距離は５ｍ以下である。図１は、作業対象Ｗの外周に沿って並んでいる一群のロボット１を示している。作業対象Ｗの外周に沿って並んでいるロボット１間の距離のうち、最も長い距離Ｌは、符号Ａによって示されたロボット１と符号Ｂによって示されたロボット１との間の距離Ｌである。つまり、当該距離が５ｍ以下であることが好ましい。
各ロボット１は、可動部としてのアーム１０と、制御装置２０とを備えている。各アーム１０は、複数のアーム部材および複数の関節を備えている。また、各アーム１０は、複数の関節をそれぞれ駆動する複数のサーボモータ１１を備えている（図２参照）。各サーボモータ１１として、回転モータ、直動モータ等の各種のサーボモータが用いられ得る。各サーボモータ１１はその作動位置を検出するための作動位置検出装置を有し、作動位置検出装置は一例としてエンコーダである。作動位置検出装置の検出値は制御装置２０に送信される。
本実施形態では可動部としてアーム１０を例示するが、可動部の他の例は、アーム１０の先端に取付けられるハンド、アーム１０に取付けられる各種加工ツール等である。
本実施形態では可動部としてアーム１０を例示するが、可動部の他の例は、アーム１０の先端に取付けられるハンド、アーム１０に取付けられる各種加工ツール等である。
制御装置２０は、図２に示されるように、ＣＰＵ、ＲＡＭ等を有する制御部２１と、表示装置２２と、不揮発性ストレージ、ＲＯＭ等を有する記憶部２３と、アーム１０のサーボモータ１１にそれぞれ対応している複数のサーボ制御器２４と、制御装置２０に接続された入力部２５とを備えている。一例では、入力部２５はオペレータが持ち運べる操作盤等の入力装置である。入力部２５が制御装置２０と無線通信を行う場合もある。
記憶部２３にはシステムプログラム２３ａが格納されており、システムプログラム２３ａは制御装置２０の基本機能を担っている。また、記憶部２３には動作プログラム２３ｂが少なくとも１つ格納されている。
制御部２１はシステムプログラム２３ａによって作動する。また、制御部２１は、動作プログラム２３ｂを読み出してＲＡＭに一時的に格納する。そして、制御部２１は、動作プログラム２３ｂに基づいて、作業対象Ｗに対する所定の作業を行うための制御指令を複数のサーボ制御器２４に送信する。これによって、アーム１０が作業対象Ｗに対して所定の作業を行う。
各ロボット１の記憶部２３には、そのロボット１のアーム１０および制御装置２０の保守時期の情報２３ｃが保存されている。保守時期の情報２３ｃは、潤滑剤又は冷却液の保守実施までの時間Ｔｍ、部品の保守実施までの時間Ｔｍ等を含む。以下の説明では、保守実施までの時間Ｔｍは単に基準時間Ｔｍと称される時もある。潤滑剤は、グリース、オイル等である。部品は、サーボモータ１１、ベルト、チェーン、歯車、オイルシール、ケーブル、ファン、電子部品、バッテリ等である。本実施形態では、アーム１０の各々の部位について、潤滑剤の基準時間Ｔｍが記憶部２３に保存されている。また、様々な部品の各々について、部品の基準時間Ｔｍが記憶部２３に保存されている。各種の潤滑剤、各種の冷却液、各種の部品等は、保守対象である。
なお、保守実施までの時間Ｔｍの代わりに、保守を実施すべき日付、保守を実施すべき期間等が記憶部２３に保存されていてもよい。
各ロボット１の記憶部２３には、様々な保守の各々について、前回の保守からの経過時間の情報２３ｄが格納される。経過時間の情報２３ｄの一例は、経過時間Ｔｅである。他の例では、経過時間Ｔｅの代わりに、ロボット１の動作量、状態等によって重みづけされた時間や動作量、ロボット１が所定の作業を行った回数又は時間、ロボット１が所定の作動を行った回数又は時間等が、経過時間の情報２３ｄとして記憶部２３に格納される。経過時間Ｔｅは、前回の保守からのロボット１の稼働時間、前回の保守からの経過時間、これらの組合せ等である。経過時間Ｔｅは、制御装置２０のクロックを用いて、定期的に更新される。
各ロボット１の記憶部２３には、様々な保守の各々について、前回の保守からの経過時間の情報２３ｄが格納される。経過時間の情報２３ｄの一例は、経過時間Ｔｅである。他の例では、経過時間Ｔｅの代わりに、ロボット１の動作量、状態等によって重みづけされた時間や動作量、ロボット１が所定の作業を行った回数又は時間、ロボット１が所定の作動を行った回数又は時間等が、経過時間の情報２３ｄとして記憶部２３に格納される。経過時間Ｔｅは、前回の保守からのロボット１の稼働時間、前回の保守からの経過時間、これらの組合せ等である。経過時間Ｔｅは、制御装置２０のクロックを用いて、定期的に更新される。
また、各ロボット１の記憶部２３には、報知プログラム２３ｅが格納されている。制御部２１は報知プログラム２３ｅを一時的にＲＡＭに格納し、制御部２１は報知プログラム２３ｅに基づいて以下の作動を行う。制御部２１は、図３に示されるように、例えば表示装置２２を用いて保守に関する情報を表示する。他の例では、制御部２１は、スピーカーを用いて保守に関する情報をオペレータに報知する。さらに他の例では、制御部２１は、保守に関する情報をコンピュータ端末等の他の機器に送信する。保守に関する情報の前記表示、前記報知、前記送信等は、報知処理である。
制御部２１は、保守時期の情報２３ｃと経過時間の情報２３ｄとの比較に基づいて、前記報知処理を行う。例えば、ある部品について、下記式（１）のように、基準時間Ｔｍと経過時間Ｔｅとの差が所定の値Ｔｈよりも小さくなると、報知処理を行う。
Ｔｍ − Ｔｅ ＜ Ｔｈ ・・・（１）
Ｔｍ − Ｔｅ ＜ Ｔｈ ・・・（１）
また、各ロボット１の記憶部２３には、環境係数Ｅｖが保存されている。本実施形態では、環境係数Ｅｖは保守時期の情報２３ｃを補正するための係数である。他の例では、環境係数Ｅｖは経過時間の情報２３ｄを補正するための係数である。環境係数Ｅｖは例えば工場出荷時には１である。環境係数Ｅｖが工場出荷時から継続して１である時は、制御部２１は、前記式（１）を用いて報知処理を行うか否かを判断する。
本実施形態では、記憶部２３には、複数の保守対象のそれぞれの環境係数Ｅｖが格納されている。他の例では、記憶部２３には、複数の保守対象に用いることができる単一の環境係数Ｅｖが格納されている。制御部２１は、複数の環境係数Ｅｖをそれぞれ書き換える。例えば、制御部２１は、入力部２５への入力に基づいて、複数の環境係数Ｅｖをそれぞれ書き換える。また、制御部２１は、他のロボット１の制御装置２０から受信する情報を用いて、複数の環境係数Ｅｖをそれぞれ書き換える。また、制御部２１は、アーム１０に対して行った保守の状況に応じて、複数の環境係数Ｅｖをそれぞれ書き換える。
一例として、あるロボット１のベルトが基準時間Ｔｍの経過前に破損し、当該ロボット１のベルトが交換された時に、制御部２１は当該ベルトに関する環境係数Ｅｖを書き換える。例えば、保持実施までの時間Ｔｍに対して、実際にベルトの交換を行うまでの時間の比率が０．７である時に、環境係数Ｅｖが１から０．７に書き換えられる。
保守済のロボット１の制御部２１は、ベルトに関する環境係数Ｅｖを、所定の作業場所に配置された他のロボット１の制御装置２０に送信する。保守済のロボット１も所定の作業場所に配置されている。
他のロボット１の制御装置２０の制御部２１は、報知プログラム２３ｅに基づいて、以下の作動を行う。
他のロボット１の制御装置２０の制御部２１は、報知プログラム２３ｅに基づいて、以下の作動を行う。
他のロボット１の制御部２１は、受信する環境係数Ｅｖを用いてベルトに関する環境係数Ｅｖを書き換える。そして、他のロボット１の制御部２１は、環境係数Ｅｖを書き換えた後は、下記式（２）を用いて報知処理を行うか否かを判断する。下記式（２）では、経過時間Ｔｅが受信した環境係数Ｅｖを用いて補正されている。
Ｔｍ − （Ｔｅ１ ／ Ｅｖ１ ＋ Ｔｅ２ ／ Ｅｖ２） ＜ Ｔｈ ・・・（２）
Ｔｅ１は環境係数Ｅｖを書き換える前の経過時間であり、Ｔｅ２は環境係数Ｅｖを書き換えた後の経過時間である。また、Ｅｖ１は書き換える前の環境係数であり、Ｅｖ２は書き換えた後の環境係数である。
Ｔｍ − （Ｔｅ１ ／ Ｅｖ１ ＋ Ｔｅ２ ／ Ｅｖ２） ＜ Ｔｈ ・・・（２）
Ｔｅ１は環境係数Ｅｖを書き換える前の経過時間であり、Ｔｅ２は環境係数Ｅｖを書き換えた後の経過時間である。また、Ｅｖ１は書き換える前の環境係数であり、Ｅｖ２は書き換えた後の環境係数である。
他の処理の例では、他のロボット１の制御部２１は、環境係数Ｅｖを書き換えた後は、下記式（３）を用いて報知処理を行うか否かを判断する。下記式（３）では、基準時間Ｔｍが受信した環境係数Ｅｖを用いて補正されている。
Ｔｍ × Ｅｖ − Ｔｅ ＜ Ｔｈ ・・・（３）
なお、他の式を用いて保守時期の情報２３ｃ又は経過時間の情報２３ｄを補正することも可能である。
Ｔｍ × Ｅｖ − Ｔｅ ＜ Ｔｈ ・・・（３）
なお、他の式を用いて保守時期の情報２３ｃ又は経過時間の情報２３ｄを補正することも可能である。
なお、上記式（２）および式（３）は、環境係数Ｅｖ，Ｅｖ１，Ｅｖ２を用いて保守時期の情報２３ｃ又は経過時間の情報２３ｄを補正するものである。これに対し、保守済のロボット１の制御部２１が他のロボット１に、環境係数Ｅｖの代わりに、環境係数Ｅｖの計算に用いられる環境値を送信してもよい。環境値は、環境の温度、ロボット１の温度、動作条件、これらの組合せ等である。
この場合、他のロボット１の制御部２１は、保守時期の情報２３ｃ又は経過時間の情報２３ｄを補正する際に、環境係数Ｅｖ，Ｅｖ１，Ｅｖ２の代わりに受信した環境値を用いる。一方、他のロボット１が、受信した環境値を用いて、記憶部２３に保存されている環境係数Ｅｖを書き換えてもよい。
さらに他の処理の例では、保守済のロボット１の制御部２１は、ベルトが基準時間Ｔｍ自体を書き換える。そして、保守済のロボット１の制御部２１は、書き換えた基準時間Ｔｍを他のロボット１に送信する。そして、他のロボット１の制御部２１は、受信する基準時間Ｔｍを用いてベルトに関する基準時間Ｔｍを書き換える。つまり、受信する基準時間Ｔｍを用いてベルトに関する基準時間Ｔｍが補正されている。
なお、他のロボット１を対象ロボット１として上記処理を考える場合、前記保守済のロボット１が他のロボット１となる。そして、他のロボット１から受信する環境係数Ｅｖ、基準時間Ｔｍ等を用いて、対象ロボット１の制御部２１は、環境係数Ｅｖ又は基準時間Ｔｍを補正する。
さらに他の処理の例では、あるロボット１が他の所定の作業場所に移動させられた時に、他の所定の作業場所に配置された他のロボット１から送信される環境係数Ｅｖを受信する。一例では、新たに配置されたロボット１の制御装置２０が他のロボット１の制御装置２０に環境係数Ｅｖの要求を行うことによって、他のロボット１から環境係数Ｅｖが送信される。他の例では、新たに配置されたロボット１の制御装置２０が、他のロボット１から基準時間Ｔｍを受信する。
さらに他の処理の例では、入力部２５への入力に基づいて、所定の作業場所に配置されている任意のロボット１の記憶部２３に保存されている保守時期の情報２３ｃが書き換えられる。そして、そのロボット１の制御部２１は、所定の作業場所に配置されている他のロボット１に、書き換えに関する情報を送信する。書き換えに関する情報は、書き換えられた保守時期の情報２３ｃそのもの、環境係数Ｅｖ等である。他のロボット１は、受信する情報を用いて、保守時期の情報２３ｃの補正又は経過時間の情報２３ｄの補正を行う。
上記各処理では、ロボット１が他のロボット１から環境係数Ｅｖ等の情報を受信している。ここで、情報の受信に加えて、ロボット１の制御装置２０の記憶部２３に保存されている環境係数Ｅｖ等の情報が、他のロボット１の制御部２１によって書き換えられてもよい。また、ロボット１の制御装置２０の制御部２１が、記憶部２３に保存されている保守時期の情報２３ｃの書き換えを、他のロボット１の制御部２１に許容してもよい。例えば、ロボット１の制御装置２０が他のロボット１から書き換え要求を受信した時に、ロボット１の制御装置２０が他のロボット１に許容信号を送る。これによって、他のロボット１の制御部２１がロボット１の記憶部２３の保守時期の情報２３ｃを書き換える。この場合でも、ロボット１は、他のロボット１から受信する情報を用いて、保守時期の情報２３ｃの補正を行っている。
なお、環境係数Ｅｖ又は基準時間Ｔｍは、ロボット１からロボット１に直接送信される。環境係数Ｅｖ又は基準時間Ｔｍは、上位システム１００を経由してロボット１からロボット１に送信されてもよい。
また、一例では、上位システム１００が保守済のロボット１の保守が必要となった原因を判断し、上位システム１００が当該原因を共有する他のロボット１を特定する。この場合、特定されたロボット１に環境係数Ｅｖ又は基準時間Ｔｍが送信される。
また、一例では、上位システム１００が保守済のロボット１の保守が必要となった原因を判断し、上位システム１００が当該原因を共有する他のロボット１を特定する。この場合、特定されたロボット１に環境係数Ｅｖ又は基準時間Ｔｍが送信される。
このように、本実施形態では、所定の作業場所に配置されているロボット１の制御部２１は、当該所定の作業場所に配置されている他のロボット１から受信する情報を用いて、保守時期の情報２３ｃ又は経過時間の情報２３ｄの補正を行う。そして、ロボット１の制御部２１は、補正された保守時期の情報２３ｃ又は補正された経過時間の情報２３ｄを用いて、所定の報知処理を行う。
例えば、ロボット１が使用される環境に応じて、潤滑油、部品等の保守対象の劣化の速度が変化する。また、複数のロボット１が同じ環境で使用されている場合、複数のロボット１の保守対象の劣化速度は類似する傾向がある。本実施形態では、保守時期の情報２３ｃ又は経過時間の情報２３ｄを補正するための情報がロボット１間で交換されるので、報知処理の内容又は報知処理のタイミングが自動的且つ適切に設定される。
また、本実施形態では、ロボット１の制御部２１は、受信する環境係数Ｅｖを用いて、保守時期の情報２３ｃ又は経過時間の情報２３ｄの補正を行う。環境係数Ｅｖを用いることで、保守時期の情報２３ｃの補正又は経過時間の情報２３ｄの補正やその適切な管理が容易になる。このため、生産ラインに配置されたロボット１の入れ替えがある場合でも、保守時期の情報２３ｃの補正又は経過時間の情報２３ｄの補正やその適切な管理が可能である。
例えば、ロボット１の制御部２１は、他のロボット１から環境係数Ｅｖを受取る前後で、補正の程度、方法、有無等を調整することができる。
例えば、ロボット１の制御部２１は、他のロボット１から環境係数Ｅｖを受取る前後で、補正の程度、方法、有無等を調整することができる。
また、本実施形態では、ロボット１の制御部２１は、図３に示されるように表示装置２２に保守内容および保守時期を表示させる。このため、そのロボット１が必要とする保守に関する情報をオペレータが容易且つ確実に認識できる。
また、本実施形態では、入力部２５への入力に基づいて、所定の作業場所に配置されている任意のロボット１の記憶部２３に保存されている保守時期の情報２３ｃが書き換えられる。そして、そのロボット１の制御部２１は、所定の作業場所に配置されている他のロボット１に対し、書き換えに関する情報を送信する。このように、書き換えに関する情報が所定の作業場所に配置された複数のロボット１の間でシェアされる。これは、報知処理の内容又は報知処理のタイミングの設定の適切化を図る時に有利である。
１ ロボット
１０ アーム（可動部）
１１ サーボモータ
２０ 制御装置
２１ 制御部
２２ 表示装置
２３ 記憶部
２３ａ システムプログラム
２３ｂ 動作プログラム
２３ｃ 保守時期の情報
２３ｄ 経過時間の情報
２３ｅ 報知プログラム
Ｔｍ 保守実施までの時間
Ｔｅ 経過時間
Ｅｖ 環境係数
１０ アーム（可動部）
１１ サーボモータ
２０ 制御装置
２１ 制御部
２２ 表示装置
２３ 記憶部
２３ａ システムプログラム
２３ｂ 動作プログラム
２３ｃ 保守時期の情報
２３ｄ 経過時間の情報
２３ｅ 報知プログラム
Ｔｍ 保守実施までの時間
Ｔｅ 経過時間
Ｅｖ 環境係数
Claims (8)
- 可動部と、
制御部と、
前記可動部および前記制御部の少なくともいずれか一つの保守時期の情報が保存されている記憶部と、を備え、
前記制御部が、経過時間の情報と前記保守時期の情報との比較に基づいて、所定の報知処理を行うものであり、
前記可動部および前記制御部が配置される場所は、他のロボットが配置されている所定の作業場所であり、
前記制御部が、前記他のロボットから受信する情報を用いて、前記保守時期の情報の補正又は前記経過時間の情報の補正を行う、ロボット。 - 前記他のロボットから受信する情報が環境係数であり、
前記制御部が、受信する前記環境係数を用いて、前記保守時期の情報の補正又は前記経過時間の情報の補正を行う、請求項１に記載のロボット。 - 前記所定の報知処理が、所定の表示装置に保守内容および保守時期を表示させるものである、請求項１又は２に記載のロボット。
- 前記制御部が、前記保守時期の情報が書き換えられた時に、書き換えに関する情報を前記所定の作業場所に配置されている他のロボットに送信するものであり、
前記書き換えに関する情報が、前記他のロボットの保守時期の情報の補正又は前記他のロボットの経過時間の情報の補正を行うためのものである、請求項１〜３の何れかに記載のロボット。 - 所定の作業場所に配置されたロボットに関する保守時期の報知方法であって、
前記ロボットが、可動部と、制御部と、前記可動部および前記制御部の少なくともいずれか一つの保守時期の情報が保存されている記憶部と、を備えるものであり、
前記制御部が、経過時間の情報と前記保守時期の情報とを比較する比較ステップと、
前記制御部が、前記比較ステップの比較結果に基づいて所定の報知処理を行う報知ステップと、
前記制御部が、前記比較ステップの前に、前記所定の作業場所に配置されている他のロボットから受信した情報を用いて、前記保守時期の情報の補正又は前記経過時間の情報の補正を行う補正ステップとを有する、ロボットに関する保守時期の報知方法。 - 前記補正ステップにおいて、前記制御部が、前記他のロボットから受信する環境係数を用いて、前記保守時期の情報の補正又は前記経過時間の情報の補正を行う、請求項５に記載のロボットに関する保守時期の報知方法。
- 前記報知ステップにおいて、前記制御部が、所定の表示装置に保守内容および保守時期を表示させる、請求項５又は６に記載のロボットに関する保守時期の報知方法。
- 所定の入力装置を用いて前記記憶部に保存されている前記保守時期の情報を書き換える書き換えステップと、
前記制御部が、書き換えに関する情報を前記所定の作業場所に配置されている他のロボットに送信する送信ステップとをさらに有し、
前記書き換えに関する情報は、前記他のロボットの保守時期の情報の補正又は前記他のロボットの経過時間の情報の補正を行うためのものである、請求項５〜７の何れかに記載のロボットに関する保守時期の報知方法。
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