DE102019200886A1

DE102019200886A1 - Roboter und Roboter-Wartungszeitpunkt-Benachrichtigungsverfahren

Info

Publication number: DE102019200886A1
Application number: DE102019200886.0A
Authority: DE
Inventors: Yu Ikeda; Soichi Arita
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2018-01-31
Filing date: 2019-01-24
Publication date: 2019-08-01
Anticipated expiration: 2039-01-25
Also published as: JP2019133398A; DE102019200886B4; US11073823B2; CN110091310A; US20190235479A1; JP6662926B2

Abstract

Roboter mit einem beweglichen Abschnitt (10), einer Steuerung und einer Speichereinheit, die Wartungszeitpunktinformationen über wenigstens die beweglichen Abschnitte (10) oder die Steuerung speichert. Die Steuerung führt eine vorbestimmte Benachrichtigungsverarbeitung basierend auf einem Vergleich zwischen Informationen über verstrichene Zeit und den Wartungszeitpunktinformationen durch. Der bewegliche Abschnitt (10) und die Steuereinrichtung befinden sich an einem vorbestimmten Arbeitsplatz, auf dem ein zweiter Roboter (1) installiert ist. Die Steuerung korrigiert die Wartungszeitpunktinformationen oder die Informationen über verstrichene Zeit anhand der vom zweiten Roboter (1) empfangenen Informationen.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Roboter sowie ein Roboter-WartungszeitpunktBenachrichtigungsverfahren .
Stand der Technik
Es ist ein Roboter bekannt, der eine Akkumulationsfunktion zur Akkumulation der Ist-Arbeitszeit und eine Benachrichtigungsfunktion zur Benachrichtigung bei Erreichen eines Schwellenwerts der akkumulierten Ist-Arbeitszeit aufweist (siehe z.B. PTL 1).
Es ist außerdem ein Produktionssystem bekannt, das mehrere Fertigungsmaschinen verwaltet, die in mehrere Gruppen unterteilt sind (siehe z.B. PTL 2). Das Produktionssystem analysiert eine Unregelmäßigkeit, die in jeder Gruppe aufgetreten ist. Das Produktionssystem zeigt außerdem jede Gruppe mit einer hohen Frequenz von Unregelmäßigkeiten auf einer Anzeigeeinrichtung basierend auf den Analyseergebnissen an.
Zitierte Patentliteratur

PTL 1: JP S58-223594
PTL 2: JP 2017-151869

Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Wenn in einer Produktionslinie mit mehreren Robotern aufgrund einer Unregelmäßigkeit einer der Roboter zum Stillstand kommt, stoppt auch die gesamte Produktionslinie. Da eine Unregelmäßigkeit in einem der mehreren Roboter die gesamte Produktionslinie zum Stillstand bringt, ist es wichtig, einen unerwarteten Stillstand jedes Roboters zu verhindern.
Aber auch in einer Produktionslinie, die Produkte eines Typs herstellt, arbeiten verschiedene in der Produktionslinie installierte Roboter unterschiedlich voneinander. Selbst wenn es mehr als einen Roboter gibt, der ähnliche Arbeiten ausführt, arbeiten diese Roboter unter verschiedenen Bedingungen. In solchen Situationen kann der gleiche Wartungszeitpunkt, der für eine Vielzahl von Robotern festgelegt ist, die ähnliche Arbeiten ausführen, für einige Roboter zu spät oder zu früh sein. In einigen Fällen kann ein Roboter in einer Produktionslinie ersetzt werden, wobei die Wartung leicht falsch terminiert werden kann. In einer Produktionslinie einer High-Mix-Kleinserienproduktion werden Roboter häufig ausgetauscht.
Die Wartung einer Produktionslinie ist oft an betriebsfreien Tagen geplant, an denen die Produktionslinie über einen längeren Zeitraum außer Betrieb ist. Bei dieser Art der Wartung ist die Auswahl von zu wartenden Robotern und Abschnitten der zu wartenden Roboter so zu treffen, dass die oben beschriebene Situation vermieden werden kann. Die Auswahl ist jedoch ungenau und anspruchsvoll, da ein unklares Kriterium für die Roboterauswahl und die Abschnittsauswahl vorliegt.
Selbst wenn verschiedene Roboter, die in derselben Produktionslinie installiert sind, unter verschiedenen Bedingungen arbeiten, können sich die Roboter in einigen Fällen in einer identischen oder ähnlichen Umgebung befinden. Darüber hinaus können die verschiedenen Roboter an einer identischen oder ähnlichen Anzahl von Produkten arbeiten. In diesen Fällen kann ein Wartungszustand eines ersten Roboters angeblich für das Wartungszeitpunktmanagement für andere Roboter verwendet werden.
Die vorliegende Erfindung wurde unter Berücksichtigung dieser Umstände gemacht. Es ist ein Gegenstand der vorliegenden Erfindung, einen Roboter und ein Roboter-Wartungszeitpunkt-Benachrichtigungsverfahren bereitzustellen, die ein effizientes Wartungszeitpunktmanagement zur Durchführung von Wartungsarbeiten an mehreren Robotern mit einem angemesseneren Zeitpunkt erreichen können.
Lösung des Problems
Um den Gegenstand zu erzielen, verwendet die vorliegende Erfindung die folgenden Lösungen.
Ein Roboter gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst: einen beweglichen Abschnitt; eine Steuerung; und eine Speichereinheit, die Wartungszeitpunktinformationen bezüglich wenigstens eines der beweglichen Teile und der Steuerung speichert, wobei die Steuerung eine vorbestimmte Benachrichtigungsverarbeitung basierend auf einem Vergleich zwischen Informationen über verstrichene Zeit und der Wartungszeitpunktinformationen durchführt, wobei der bewegliche Abschnitt und die Steuerung an einem vorbestimmten Arbeitsplatz angeordnet sind, auf dem ein zweiter Roboter installiert ist, und wobei die Steuerung die Wartungszeitpunktinformationen oder die Informationen über verstrichene Zeit anhand der vom zweiten Roboter empfangenen Informationen korrigiert.
Im ersten Aspekt verwendet die Steuerung eines ersten Roboters, der auf dem vorbestimmten Arbeitsplatz installiert ist, Informationen, die von einem zweiten Roboter empfangen wurden, der auf dem vorbestimmten Arbeitsplatz installiert ist, um die Wartungszeitpunktinformationen oder die Informationen über verstrichene Zeit zu korrigieren. Die Steuerung des ersten Roboters verwendet dann die korrigierten Wartungszeitpunktinformationen oder die korrigierten Informationen über verstrichene Zeit, um eine vorbestimmte Benachrichtigungsverarbeitung durchzuführen.
So variiert beispielsweise die Verschlechterungsrate eines Wartungsziels wie Schmieröl oder einer Komponente je nach Umgebung, in der ein Roboter eingesetzt wird. Bei mehreren Robotern, die in derselben Umgebung eingesetzt werden, weisen die Wartungsziele der Roboter in der Regel eine ähnliche Verschlechterungsrate auf. Im ersten Aspekt werden Informationen, die zur Korrektur der Wartungszeitpunktinformationen oder der Informationen über verstrichene Zeit verwendet werden, zwischen den Robotern ausgetauscht, so dass Details der Benachrichtigungsverarbeitung oder deren Zeitpunkt automatisch und korrekt bestimmt werden.
Vorzugsweise ist in diesem Aspekt die vom zweiten Roboter empfangene Information ein Umweltfaktor, wobei die Steuerung die Wartungszeitpunktinformationen oder die Information über verstrichene Zeit unter Verwendung des empfangenen Umweltfaktors korrigiert.
Die Verwendung des Umgebungsfaktors erleichtert die Korrektur der Wartungszeitpunktinformationen, die Korrektur der Informationen über verstrichene Zeit oder deren angemessene Verwaltung. Somit behindert auch der Austausch eines Roboters, der in einer Produktionslinie installiert ist, nicht die Korrektur der Wartungszeitpunktinformationen, die Korrektur der Informationen über verstrichene Zeit oder deren angemessene Verwaltung.
Vorzugsweise zeigt in diesem Aspekt die vorbestimmte Benachrichtigungsverarbeitung Wartungsdetails und Wartungszeitpunkte auf einer vorbestimmten Anzeigeeinrichtung an.
Dieser Aspekt ermöglicht es dem Bediener, die Informationen über die für den Roboter erforderliche Wartung einfach und zuverlässig zu erkennen.
In diesem Aspekt überträgt die Steuerung vorzugsweise Informationen, die sich auf das Um- bzw. Neu-Schreiben beziehen, an einen zweiten Roboter, der an dem vorbestimmten Arbeitsplatz installiert ist, wenn die Wartungszeitpunktinformationen neu geschrieben werden, wobei die Informationen, die sich auf das Umschreiben beziehen, dazu dienen, Wartungszeitpunktinformationen über den zweiten Roboter oder Informationen über verstrichene Zeit über den zweiten Roboter zu korrigieren.
Dieser Aspekt ermöglicht es, dass die Umschreibungsinformationen zwischen den mehreren Robotern ausgetauscht werden, die auf dem vorgegebenen Arbeitsplatz installiert sind. Dieses Teilen („Sharing“) ist vorteilhaft, um die Benachrichtigungsverarbeitung oder den Zeitpunkt der Benachrichtigung entsprechend festzulegen.
Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Wartungszeitpunktbenachrichtigungsverfahren für einen Roboter, der an einem vorbestimmten Arbeitsplatz installiert ist, wobei der Roboter einen beweglichen Abschnitt, eine Steuerung und eine Speichereinheit umfasst, die Wartungszeitpunktinformationen bezüglich wenigstens des beweglichen Abschnitte oder der Steuerung speichert, wobei das Verfahren umfasst: Vergleichen von Informationen über verstrichene Zeit und Wartungszeitpunktinformationen durch die Steuerung; Durchführen einer vorbestimmten Benachrichtigung durch die Steuerung basierend auf einem Vergleichsergebnis aus dem Vergleich; und vor dem Vergleich Korrigieren der Wartungszeitpunktinformationen oder der Informationen über verstrichene Zeit durch die Steuerung unter Verwendung von Informationen, die von einem zweiten Roboter empfangen wurden, der an dem vorbestimmten Arbeitsplatz installiert ist.
Vorzugsweise korrigiert in diesem Aspekt die Steuerung, bei der Korrektur, die Wartungszeitpunktinformationen oder die Informationen über verstrichene Zeit unter Verwendung eines vom zweiten Roboter empfangenen Umgebungsfaktors.
Vorzugsweise zeigt in diesem Aspekt die Steuerung, bei der Benachrichtigung, Wartungsdetails und Wartungszeitpunkte auf einer vorbestimmten Anzeigeeinrichtung an.
Vorzugsweise umfasst dieser Aspekt, bei der Benachrichtigung, weiterhin ein Umschreiben der in der Speichereinheit gespeicherten Wartungszeitpunktinformationen mit einer vorbestimmten Eingabeeinrichtung; und ein Übertragen, durch die Steuerung, von Informationen an einen zweiten Roboter, der an dem vorbestimmten Arbeitsplatz installiert ist, wobei die Umschreibungsinformationen dazu bestimmt sind, Wartungszeitpunktinformationen über den zweiten Roboter oder Informationen über verstrichene Zeit über den zweiten Roboter zu korrigieren.
Vorteile der Erfindung
Die vorliegende Erfindung kann auf effiziente Weise ein Wartungszeitpunktmanagement erzielen, um die Wartung mehrerer Roboter mit einem geeigneteren Zeitrahmen durchzuführen.
Figurenliste

1 ist eine schematische Draufsicht auf ein Bearbeitungssystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2 ist ein Blockschaltbild einer Steuereinheit für Roboter, die im Bearbeitungssystem entsprechend der Ausführungsform eingesetzt werden.
3 zeigt ein Beispiel für eine Anzeige, die auf einer Anzeigeeinrichtung eines Roboters gemäß der Ausführungsform erscheint.

Beschreibung der Ausführungsformen
Ein Bearbeitungssystem mit einer Vielzahl von Robotern 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
Das Bearbeitungssystem der vorliegenden Ausführungsform, wie in 1 dargestellt, führt mit den mehreren Robotern 1 vorbestimmte Arbeiten an einem Werkstück W durch. Das Bearbeitungssystem führt Arbeiten wie das Schweißen an einem Werkstück W, das Greifen eines Werkstücks W und das Beschichten eines Werkstücks W mit den Robotern 1 durch. In einem weiteren Beispiel können die verschiedenen Roboter 1 verschiedene Arten von Arbeiten an demselben Werkstück W ausführen. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Werkstück W von den mehreren Robotern 1 über einen Förderer CV in die Arbeitsposition transportiert.
Genauer gesagt sind die mehreren Roboter 1 an einem vorgegebenen Arbeitsplatz installiert. Ein beispielhafter Bereich des vorgegebenen Arbeitsplatzes ist ein Bereich, in dem die mehreren Roboter 1 gleichzeitig am gleichen Werkstück W arbeiten können. Ein weiterer beispielhafter Bereich des vorgegebenen Arbeitsplatzes ist ein Bereich, in dem mehrere Roboter 1 installiert sind, um die gleiche oder ähnliche Arbeit an einem Werkstück W auszuführen. Ein weiterer beispielhafter Bereich des vorgegebenen Arbeitsplatz ist ein Bereich, in dem eine Gruppe von Robotern 1 mit Abständen von wenigen oder mehreren Metern oder weniger zwischen den Robotern 1 installiert ist. Vorzugsweise sind die Roboter 1 fünf Meter oder weniger voneinander entfernt. 1 veranschaulicht eine Gruppe von Robotern 1, die um ein Werkstück W herum angeordnet sind. Die um das Werkstück W herum angeordneten Roboter 1 haben den längsten Zwischen-Roboter-Abstand L zwischen dem Roboter 1 mit dem Bezugszeichen A und dem Roboter 1 mit dem Bezugszeichen B. Insbesondere beträgt dieser Abstand vorzugsweise 5 m oder weniger.
Jeder Roboter 1 umfasst einen Arm 10 als beweglichen Abschnitt, und eine Steuereinheit 20. Jeder Arm 10 umfasst eine Vielzahl von Armkomponenten und eine Vielzahl von Gelenken. Jeder Arm 10 umfasst auch eine Vielzahl von Servomotoren 11 zum Antreiben der einzelnen Gelenke (siehe 2). Die Servomotoren 11 können verschiedene Servomotoren wie Rotationsmotoren, Linearmotoren und dergleichen sein. Jeder Servomotor 11 umfasst einen Betriebslagendetektor, der die Betriebsstellung des Servomotors erfasst. So ist beispielsweise der Betriebspositionsdetektor ein Encoder. Der Erfassungswert vom Betriebslagendetektor wird an die Steuereinheit 20 übertragen.
Obwohl der Arm 10 in der vorliegenden Ausführungsform als beweglicher Abschnitt dargestellt ist, kann der bewegliche Abschnitt auch eine an der Spitze des Arms 10 befestigte Hand oder ein am Arm 10 befestigtes Bearbeitungswerkzeug sein.
Wie in 2 dargestellt, umfasst die Steuereinheit 20 eine Steuerung 21 mit CPU und RAM, eine Anzeigeeinrichtung 22, eine Speichereinheit 23 mit nichtflüchtigem Speicher und ROM, eine Vielzahl von Servosteuerungen 24 entsprechend den Servomotoren 11 des Arms 10 und eine mit der Steuereinheit 20 verbundene Eingabeeinheit 25. In einem Beispiel ist die Eingabeeinheit 25 eine Eingabeeinrichtung, wie beispielsweise ein Programmierhandgerät, das von einem Bediener getragen werden kann. Die Eingabeeinheit 25 kann drahtlos mit der Steuereinheit 20 kommunizieren.
Die Speichereinheit 23 speichert ein Systemprogramm 23a. Das Systemprogramm 23a ist für die Grundfunktionen der Steuereinheit 20 zuständig. Die Speichereinheit 23 speichert auch wenigstens ein Betriebsprogramm 23b.
Die Steuerung 21 wird über das Systemprogramm 23a betrieben. Die Steuerung 21 liest das Betriebsprogramm 23b aus und speichert dieses im RAM zwischen. Auf der Grundlage des Betriebsprogramms 23b sendet die Steuerung 21 dann eine Steueranweisung für vorgegebene Arbeiten am Werkstück W an die Servosteuerungen 24. Dadurch führt der Arm 10 die vorgegebene Arbeit am Werkstück W aus.
Die Speichereinheit 23 in jedem Roboter 1 speichert Wartungszeitpunktinformationen 23c über den Arm 10 und die Steuereinheit 20 des Roboters 1. Die Wartungszeitpunktinformationen 23c beinhalten die Zeit Tm bis zur Schmierstoff- oder Kühlmittelpflege und die Zeit Tm bis zur Komponentenwartung. Im Folgenden soll die Zeit Tm bis zur Wartung einfach als Referenzzeit Tm bezeichnet werden. Die Schmierstoffe beinhalten Schmierfett und Öl. Zu den Komponenten gehören die Servomotoren 11, ein Riemen, eine Kette, Zahnräder, Wellendichtringe, Kabel, ein Lüfter, eine elektronische Komponente und eine Batterie. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Schmierstoffreferenzzeit Tm in der Speichereinheit 23 für jeden Abschnitt des Arms 10 gespeichert. Zusätzlich wird für jede der verschiedenen Komponenten die Komponentenreferenzzeit Tm in der Speichereinheit 23 gespeichert. Die verschiedenen Schmierstoffe, Kühlmittel und Komponenten sind Wartungsziele.
Das Datum der Wartung oder der Zeitraum der Wartung kann auch in der Speichereinheit 23 anstelle der Zeit Tm bis zur Wartung gespeichert werden.
Die Speichereinheit 23 in jedem Roboter 1 speichert Informationen 23d über verstrichene Zeit hinsichtlich der Zeit, die von der vorherigen Wartung für jede der verschiedenen Arten der Wartung vergangen ist. In einem Beispiel ist die Information 23d über verstrichene Zeit die verstrichene Zeit Te. In anderen Beispielen kann die verstrichene Zeit Te durch die durchschnittliche Zeit und Betriebsmenge ersetzt werden, basierend auf der Betriebsmenge und dem Zustand des Roboters 1, der Anzahl der Male, die der Roboter 1 eine vorgegebene Arbeit oder die Zeitspanne der Arbeit ausgeführt hat, und der Anzahl der Male, die der Roboter 1 einen vorgegebenen Vorgang oder die Zeitspanne des Vorganges ausgeführt hat, die in der Speichereinheit 23 als die Information 23d über verstrichene Zeit gespeichert sind. Die verstrichene Zeit Te ist die Gesamtbetriebszeit des Roboters 1 aus der vorherigen Wartung, die Zeit, die aus der vorherigen Wartung oder einer Kombination davon verstrichen ist. Die verstrichene Zeit Te wird regelmäßig basierend auf der Uhr der Steuereinrichtung 20 aktualisiert.
Die Speichereinheit 23 in jedem Roboter 1 speichert auch ein Benachrichtigungsprogramm 23e. Die Steuerung 21 speichert das Benachrichtigungsprogramm 23e zwischenzeitlich im RAM, und führt den folgenden Vorgang basierend auf dem Benachrichtigungsprogramm 23e aus. Die Steuerung 21, wie in 3 dargestellt, zeigt Informationen über die Wartung an, z.B. auf der Anzeigeeinrichtung 22. In einem weiteren Beispiel informiert die Steuerung 21 den Bediener über einen Lautsprecher über Wartungsinformationen. In noch einem weiteren Beispiel überträgt die Steuerung 21 Informationen über die Wartung an eine andere Maschine, wie beispielsweise ein Computerterminal. Die Anzeige, die Benachrichtigung und die Übermittlung von Informationen über die Wartung sind eine Benachrichtigungsbearbeitung.
Die Steuerung 21 führt die Benachrichtigungsverarbeitung basierend auf einem Vergleich zwischen der Wartungszeitpunktinformation 23c und der Information 23d über die verstrichene Zeit durch. Eine Benachrichtigungsverarbeitung wird beispielsweise dann durchgeführt, wenn bei einer Komponente die Differenz zwischen der Referenzzeit Tm und der verstrichenen Zeit Te einen vorgegebenen Wert Th unterschreitet, wie er durch den Ausdruck (1) dargestellt wird: $Tm - Te < Th$
Die Speichereinheit 23 in jedem Roboter 1 speichert auch einen Umgebungsfaktor Ev. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Umgebungsfaktor Ev ein Faktor, der zur Korrektur der Wartungszeitpunktinformationen 23c verwendet wird. In einem weiteren Beispiel ist der Umgebungsfaktor Ev ein Faktor, der zur Korrektur der Informationen 23d über die verstrichene Zeit verwendet wird. Der Umweltfaktor Ev ist z.B. 1 bei der Werksauslieferung. Wenn der Umweltfaktor Ev seit der Auslieferung im Werk 1 beträgt, verwendet die Steuerung 21 den Ausdruck (1), um zu bestimmen, ob eine Benachrichtigungsbearbeitung durchgeführt werden soll.
In der vorliegenden Ausführungsform speichert die Speichereinheit 23 für jedes der mehreren Wartungsziele einen Umgebungsfaktor Ev. In einem weiteren Beispiel speichert die Speichereinheit 23 einen einzigen Umgebungsfaktor Ev, der für die mehreren Wartungsziele verwendet werden kann. Die Steuerung 21 schreibt jeden der mehreren Umgebungsfaktoren Ev. So schreibt beispielsweise die Steuerung 21 jeden der Umgebungsfaktoren Ev basierend auf einer Eingabe in die Eingabeeinheit 25 neu. Die Steuerung 21 schreibt auch jeden der Umgebungsfaktoren Ev neu, indem sie Informationen verwendet, die von der Steuereinheit 20 eines zweiten Roboters 1 empfangen werden. Die Steuerung 21 schreibt auch jeden der Umgebungsfaktoren Ev gemäß den Details der durchgeführten Wartung am Arm 10 neu.
Wenn beispielsweise der Riemen eines Roboters 1 vor Ablauf der Referenzzeit Tm reißt und der Riemen des Roboters 1 ausgetauscht wird, schreibt die Steuerung 21 den Umgebungsfaktor Ev für diesen Riemen neu. Wenn beispielsweise das Verhältnis der tatsächlichen Zeit bis zum Riemenaustausch zur Zeit bis zum Halten Tm 0,7 beträgt, dann wird der Umgebungsfaktor Ev von 1 in 0,7 umgeschrieben.
Die Steuerung 21 des wartungspflichtigen Roboters 1 überträgt den Umgebungsfaktor Ev bezüglich des Bandes an die Steuereinheit 20 eines zweiten Roboters 1, der auf dem vorgegebenen Arbeitsplatz installiert ist. Der Roboter 1, der die Wartung erlebt hat, wird ebenfalls auf dem vorgegebenen Arbeitsplatz installiert.
Die Steuerung 21 in der Steuereinheit 20 des zweiten Roboters 1 arbeitet wie nachfolgend beschrieben basierend auf dem Benachrichtigungsprogramm 23e.
Die Steuerung 21 des zweiten Roboters 1 schreibt den Umgebungsfaktor Ev in Bezug auf seinen Riemen mit dem empfangenen Umgebungsfaktor Ev neu. Nach dem Umschreiben des Umgebungsfaktors Ev verwendet die Steuerung 21 des zweiten Roboters 1 den folgenden Ausdruck (2), um zu bestimmen, ob eine Benachrichtigungsverarbeitung durchgeführt werden soll. Der folgende Ausdruck (2) korrigiert die verstrichene Zeit Te mit dem empfangenen Umgebungsfaktor Ev: $Tm - (Te1/Ev1 + Te2/Ev2) < Th$
wobei Te1 die verstrichene Zeit vor dem Umschreiben des Umweltfaktors Ev bezeichnet, und Te2 die verstrichene Zeit nach dem Umschreiben des Umweltfaktors Ev bezeichnet. Ev1 bezeichnet einen Umweltfaktor vor dem Umschreiben und Ev2 einen Umweltfaktor nach dem Umschreiben.
In einem Beispiel für eine andere Verarbeitung verwendet die Steuerung 21 des zweiten Roboters 1 nach dem Umschreiben des Umgebungsfaktors Ev den folgenden Ausdruck (3), um zu bestimmen, ob eine Benachrichtigungsverarbeitung durchgeführt werden soll. Der folgende Ausdruck (3) lässt die Referenzzeit Tm mit dem empfangenen Umgebungsfaktor Ev korrigieren: $Tm \times Ev - Te < Th$
Es ist zu beachten, dass auch ein anderer Ausdruck verwendet werden kann, um die Wartungszeitpunktinformationen 23c oder die Informationen 23d über verstrichene Zeit zu korrigieren.
Die obigen Ausdrücke (2) und (3) dienen dazu, die Wartungszeitpunktinformationen 23c oder die Informationen 23d über verstrichene Zeit unter Verwendung der Umgebungsfaktoren Ev, Ev1 und Ev2 zu korrigieren, wobei die Steuerung 21 des gewarteten Roboters 1 jedoch anstelle des Umgebungsfaktors Ev einem zweiten Roboter 1 einen Umgebungswert zur Berechnung des Umgebungsfaktors Ev senden kann. Der Umgebungswert ist beispielsweise eine Umgebungstemperatur, die Temperatur des Roboters 1, ein Betriebszustand oder eine Kombination davon.
In diesem Fall verwendet die Steuerung 21 des zweiten Roboters 1 bei der Korrektur der Wartungszeitpunktinformationen 23c oder der Informationen 23d über die verstrichene Zeit den erhaltenen Umgebungswert anstelle der Umgebungsfaktoren Ev, Ev1 und Ev2. In einigen Fällen kann der zweite Roboter 1 den empfangenen Umgebungswert verwenden, um den in der Speichereinheit 23 gespeicherten Umgebungsfaktor Ev neu zu schreiben.
In einem Beispiel für eine noch weitere Verarbeitung schreibt die Steuerung 21 des gewarteten Roboters 1 die Bandreferenzzeit Tm neu. Die Steuerung 21 des gewarteten Roboters 1 sendet dann die neu geschriebene Referenzzeit Tm an einen zweiten Roboter 1. Die Steuerung 21 des zweiten Roboters 1 verwendet dann die empfangene Referenzzeit Tm, um ihre Bandreferenzzeit Tm neu zu schreiben. Mit anderen Worten, die empfangene Referenzzeit Tm wird zur Korrektur der Bandreferenzzeit Tm verwendet.
Wenn der zweite Roboter 1 in dieser Bearbeitung als Zielroboter 1 betrachtet wird, wird der gewartete Roboter 1 nun als zweiter Roboter 1 betrachtet. Die Steuerung 21 des Zielroboters 1 verwendet vom zweiten Roboter 1 empfangene Informationen, wie beispielsweise den Umgebungsfaktor Ev und die Referenzzeit Tm, um seinen Umgebungsfaktor Ev oder die Referenzzeit Tm zu korrigieren.
In einem Beispiel für eine noch weitere Bearbeitung, wenn ein Roboter 1 zu einem anderen vorbestimmten Arbeitsplatz bewegt wird, empfängt der Roboter 1 einen Umgebungsfaktor Ev, der von einem zweiten Roboter 1 übertragen wird, der auf diesem vorbestimmten Arbeitsplatz installiert ist. In einem Beispiel fordert die Steuereinheit 20 des neu installierten Roboters 1 einen Umgebungsfaktor Ev von der Steuereinheit 20 eines zweiten Roboters 1 an, und der zweite Roboter 1 sendet den Umgebungsfaktor Ev. In einem weiteren Beispiel empfängt die Steuereinheit 20 des neu installierten Roboters 1 die Referenzzeit Tm von einem zweiten Roboter 1.
In einem Beispiel für eine noch weitere Verarbeitung wird die in der Speichereinheit 23c gespeicherte Wartungszeitpunktinformation 23c eines beliebigen Roboters 1, der auf einem vorbestimmten Arbeitsplatz installiert ist, basierend auf einer Eingabe in die Eingabeeinheit 25 neu geschrieben. Die Steuerung 21 des Roboters 1 überträgt dann Umschreibungsinformationen an einen zweiten Roboter 1, der auf dem vorgegebenen Arbeitsplatz installiert ist. Die Umschreibungsinformationen sind die neu geschriebenen Wartungszeitpunktinformationen 23c selbst, wie beispielsweise ein Umgebungsfaktor Ev. Der zweite Roboter 1 verwendet die empfangenen Informationen, um seine Wartungszeitpunktinformationen 23c oder seine Informationen 23d über verstrichene Zeit zu korrigieren.
In jedem Beispiel der obigen Verarbeitung empfängt ein erster Roboter 1 Informationen wie beispielsweise einen Umgebungsfaktor Ev von einem zweiten Roboter 1. Zusätzlich zum Empfang der Informationen können der Umgebungsfaktor Ev oder andere Informationen, die in der Speichereinheit 23 in der Steuereinheit 20 des ersten Roboters 1 gespeichert sind, von der Steuerung 21 des zweiten Roboters 1 neu geschrieben werden. Die Steuerung 21 in der Steuereinheit 20 des ersten Roboters 1 kann es der Steuerung 21 des zweiten Roboters 1 auch ermöglichen, die in der Speichereinheit 23 gespeicherten Wartungszeitpunktinformationen 23c neu zu schreiben. Wenn beispielsweise die Steuereinheit 20 des ersten Roboters 1 eine Umschreibungsanforderung vom zweiten Roboter 1 empfängt, sendet die Steuereinheit 20 des ersten Roboters 1 ein Freigabesignal an den zweiten Roboter 1. Infolgedessen schreibt die Steuerung 21 des zweiten Roboters 1 die Wartungszeitpunktinformationen 23c in der Speichereinheit 23 des ersten Roboters 1 neu. Auch in diesem Fall verwendet der erste Roboter 1 Informationen, die vom zweiten Roboter 1 empfangen wurden, um die Wartungszeitpunktinformationen 23c zu korrigieren.
Der Umgebungsfaktor Ev oder die Referenzzeit Tm wird direkt von einem Roboter 1 auf einen anderen Roboter 1 übertragen. Der Umgebungsfaktor Ev oder die Referenzzeit Tm kann auch von einem Roboter 1 auf einen anderen Roboter 1 über ein übergeordnetes System 100 übertragen werden.
In einem Beispiel bestimmt das übergeordnete System 100 die Ursache für die Notwendigkeit der Wartung des Roboters 1, der gewartet wurde, und das übergeordnete System 100 identifiziert einen zweiten Roboter 1, der ebenfalls diese Ursache aufweist. In diesem Fall wird der Umgebungsfaktor Ev oder die Referenzzeit Tm an den identifizierten Roboter 1 übertragen.
In der vorliegenden Ausführungsform verwendet die Steuerung 21 eines ersten Roboters 1, der auf einem vorbestimmten Arbeitsplatz installiert ist, Informationen, die von einem zweiten Roboter 1, der auf dem vorbestimmten Arbeitsplatz installiert ist, empfangen wurden, um die Wartungszeitpunktinformationen 23c oder die Informationen 23d über verstrichene Zeit, wie vorstehend beschrieben, zu korrigieren. Die Steuerung 21 des ersten Roboters 1 verwendet dann die korrigierte Wartungszeitpunktinformation 23c oder die korrigierte Information über verstrichene Zeit 23d, um eine vorbestimmte Benachrichtigungsverarbeitung durchzuführen.
So variiert beispielsweise die Verschlechterungsrate eines Wartungsziels wie Schmieröl oder eine Komponente je nach Umgebung, in der ein Roboter 1 eingesetzt wird. Bei mehreren Robotern 1, die in derselben Umgebung eingesetzt werden, weisen die Wartungsziele der Roboter 1 tendenziell ähnliche Verschlechterungsraten auf. In der vorliegenden Ausführungsform werden Informationen, die zur Korrektur der Wartungszeitpunktinformationen 23c oder der Informationen 23d über verstrichene Zeit verwendet werden, zwischen den Robotern 1 ausgetauscht, so dass die Benachrichtigungsverarbeitung oder der Zeitpunkt derselben automatisch und ordnungsgemäß bestimmt wird.
In der vorliegenden Ausführungsform korrigiert die Steuerung 21 eines Roboters 1 die Wartungszeitpunktinformationen 23c oder die Informationen 23d über verstrichene Zeit unter Verwendung des empfangenen Umgebungsfaktors Ev. Die Verwendung des Umgebungsfaktors Ev erleichtert die Korrektur der Wartungszeitpunktinformationen 23c, die Korrektur der Informationen 23d über verstrichene Zeit oder deren geeignete Verwaltung. Somit steht auch der Austausch eines in einer Produktionslinie installierten Roboters 1 der Korrektur der Wartungszeitpunktinformationen 23c, der Korrektur der Informationen 23d über verstrichene Zeit oder deren geeigneter Verwaltung nicht im Wege.
So kann beispielsweise die Steuerung 21 eines Roboters 1 das Ausmaß und ein Verfahren der Korrektur bestimmen, oder ob die Korrektur vor und nach dem Empfang des Umgebungsfaktors Ev von einem zweiten Roboter 1 durchgeführt werden soll.
In der vorliegenden Ausführungsform zeigt die Steuerung 21 des Roboters 1, wie in 3 dargestellt, die Wartungsdetails und den Wartungszeitpunkt auf der Anzeigeeinrichtung 22 an. Diese Ausführungsform ermöglicht es dem Bediener, die Informationen über die für den Roboter 1 erforderliche Wartung einfach und zuverlässig zu erkennen.
In der vorliegenden Ausführungsform werden die in der Speichereinheit 23c gespeicherten Wartungszeitpunktinformationen 23c eines beliebigen Roboters 1, der an einem vorbestimmten Arbeitsplatz installiert ist, basierend auf einer Eingabe in die Eingabeeinheit 25 neu geschrieben. Die Steuerung 21 des Roboters 1 überträgt dann Umschreibungsinformationen an einen zweiten Roboter 1, der an dem vorgegebenen Arbeitsplatz installiert ist. Auf diese Weise werden die Umschreibungsinformationen zwischen den mehreren Robotern 1 ausgetauscht, die an dem vorgegebenen Arbeitsplatz installiert sind. Dieses Teilen („Sharing“) ist vorteilhaft, um die Benachrichtigungsverarbeitung oder den Zeitpunkt der Benachrichtigung entsprechend festzulegen.
Bezugszeichenliste

1: Roboter
10: Arm (beweglicher Abschnitt)
11: Servomotor
20: Steuereinrichtung
21: Steuerung
22: Anzeigeeinrichtung
23: Speichereinheit
23a: Systemprogramm
23b: Betriebsprogramm
23c: Wartungszeitpunktinformationen
23d: Informationen über verstrichene Zeit
23e: Benachrichtigungsprogramm
Tm: Zeit bis zur Wartung
Te: Verstrichene Zeit
Ev: Umweltfaktor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 58223594 [0003]
JP 2017151869 [0003]

Claims

Roboter, umfassend: einen beweglichen Abschnitt; eine Steuerung; und eine Speichereinheit, die Wartungszeitpunktinformationen bezüglich wenigstens eines der beweglichen Teile und der Steuerung speichert, wobei die Steuerung eine vorbestimmte Benachrichtigungsverarbeitung basierend auf einem Vergleich zwischen Informationen über verstrichene Zeit und der Wartungszeitpunktinformationen durchführt, wobei der bewegliche Abschnitt und die Steuerung an einem vorbestimmten Arbeitsplatz angeordnet sind, auf dem ein zweiter Roboter installiert ist, und wobei die Steuerung die Wartungszeitpunktinformationen oder die Informationen über verstrichene Zeit anhand der vom zweiten Roboter empfangenen Informationen korrigiert.
Roboter nach Anspruch 1, wobei die vom zweiten Roboter empfangenen Informationen ein Umweltfaktor sind, und die Steuerung die Wartungszeitpunktinformationen oder die Informationen über verstrichene Zeit unter Verwendung des empfangenen Umgebungsfaktors korrigiert.
Roboter nach Anspruch 1 oder 2, wobei die vorbestimmte Benachrichtigungsverarbeitung Wartungsdetails und Wartungszeitpunkte auf einer vorbestimmten Anzeigeeinrichtung anzeigt.
Roboter nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Steuerung Informationen über das Umschreiben an einen zweiten Roboter überträgt, der an dem vorbestimmten Arbeitsplatz installiert ist, wenn die Wartungszeitpunktinformationen neu geschrieben werden, und die Informationen im Zusammenhang mit dem Umschreiben dazu bestimmt sind, Wartungszeitpunktinformationen über den zweiten Roboter oder Informationen über verstrichene Zeit über den zweiten Roboter zu korrigieren.
Wartungszeitpunktbenachrichtigungsverfahren für einen Roboter, der an einem vorbestimmten Arbeitsplatz installiert ist, wobei der Roboter einen beweglichen Abschnitt, eine Steuerung und eine Speichereinheit umfasst, die Wartungszeiteninformationen bezüglich wenigstens der beweglichen Abschnitte oder der Steuerung speichert, wobei das Verfahren umfasst: Vergleichen, durch die Steuerung, von Informationen über verstrichene Zeit und Wartungszeitpunktinformationen; Durchführen, durch die Steuerung, einer vorbestimmten Benachrichtigung basierend auf einem Vergleichsergebnis aus dem Vergleich; und vor dem Vergleich, Korrigieren, durch die Steuerung, der Wartungszeitpunktinformationen oder der Informationen über verstrichene Zeit unter Verwendung von Informationen, die von einem zweiten Roboter empfangen wurden, der an dem vorbestimmten Arbeitsplatz installiert ist.
Wartungszeitpunktbenachrichtigungsverfahren für einen Roboter nach Anspruch 5, wobei in der Korrektur die Steuerung die Wartungszeitpunktinformationen oder die Informationen über verstrichene Zeit unter Verwendung eines vom zweiten Roboter empfangenen Umgebungsfaktors korrigiert.
Wartungszeitpunktbenachrichtigungsverfahren für einen Roboter nach Anspruch 5 oder 6, wobei in der Benachrichtigung die Steuerung Wartungsdetails und Wartungszeitpunkte auf einer vorbestimmten Anzeigeeinrichtung anzeigt.
Wartungszeitpunktbenachrichtigungsverfahren für einen Roboter nach einem der Ansprüche 5 bis 7, weiterhin umfassend: Umschreiben, mit einer vorbestimmten Eingabeeinrichtung, der in der Speichereinheit gespeicherten Wartungszeitpunktinformationen; und Übertragen, durch die Steuerung, von umgeschriebener Informationen an einen zweiten Roboter, der an dem vorbestimmten Arbeitsplatz installiert ist, wobei die Umschreibungsinformationen dazu bestimmt sind, Wartungszeitpunktinformationen bezüglich des zweiten Roboters oder Informationen über verstrichene Zeit bezüglich des zweiten Roboters zu korrigieren.