JP6299769B2 - ロボットシステム - Google Patents
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- G05B2219/39135—For multiple manipulators operating at same time, avoid collision
Description
11 セル
12 ロボット
13 作業装置
14 検出部
15 パレット台
20 制御装置
30 台車
31 パレット
32 ジグ
40 トレイ
50 ワーク
70 共通把持ブロック
111 搬出入エリア
603 到達範囲
604 共通領域
Claims (6)
- 保持したワークが到達可能な範囲である第1の到達範囲を有する第1のロボットと、
前記第1の到達範囲と一部が重複する第2の到達範囲を有するとともに、到達範囲同士が重複する領域に配置された供給エリアから供給される前記ワークに対して所定の作業を行う第2のロボットと、
前記所定の作業が行われた前記ワークから所定の情報を検出する検出部と、
前記第1の到達範囲内、かつ、前記第2の到達範囲外に設けられ、前記ワークの搬出入に用いられる搬出入エリアと、
前記第2の到達範囲内、かつ、前記第1の到達範囲外の位置と、前記搬出入エリアとの間で、前記第1および第2のロボットを経由して前記ワークを搬送させる制御を行う制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記検出部で検出された前記所定の情報に基づいて前記所定の作業が行われた前記ワークの良否を判定し、不良と判定された前記ワークを、前記第2のロボットから前記第1のロボットを経由して前記搬出入エリアへ搬送させる制御を行う一方、前記所定の作業が成功したと判定された前記ワークを、前記第2のロボットから前記供給エリアへ戻すこと
を特徴とするロボットシステム。 - 前記第1の到達範囲外、かつ、前記第2の到達範囲と一部が重複する第3の到達範囲を有する第3のロボットをさらに備え、
前記制御装置は、
前記第3の到達範囲内、かつ、前記第2の到達範囲外の位置と、前記第2の到達範囲内の位置との間で、前記第3のロボットを経由して前記ワークを搬送させる制御を行うこと
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記制御装置は、
前記搬出入エリアの前記ワークを、任意のロボットの到達範囲へ搬送させる制御を行うこと
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記ワークは、
前記ワークを載置可能なトレイに載置された状態で搬送されること
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 到達範囲同士が重複する領域に設けられ、前記トレイを載置するトレイ台をさらに備え、
前記制御装置は、
前記トレイ台に載置された前記トレイの前記ワークに対する作業を、前記ワークに同時に到達可能な複数のロボットに行わせる制御を行うこと
を特徴とする請求項4に記載のロボットシステム。 - 前記制御装置は、
経由するロボットの数が最小となる経路で前記ワークを搬送させる制御を行うこと
を特徴とする請求項2〜5のいずれか一つに記載のロボットシステム。
Applications Claiming Priority (1)
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