JP3274795B2 - 成形品取り出しシステム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数個取りの金型
が装備された射出成形機で成形された複数の成形品を同
時に取り出して複数の成形品を目的とする配置関係に集
合して次工程に搬送するための成形品取り出しシステム
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】プラスチック成形機における成形品の自
動取り出し装置として特開昭５５ー９８３９号公報が知
られている。この従来例の装置は、成形機から取り出さ
れた成形品をシュート等に移載し、シュート端末に成形
品整列ガイドと、ガイド内に成形品を順次一定距離、ラ
インに沿って押し込むシリンダを設け、更にその末端部
に、整列された複数個の成形品を順次ケース内に押し込
むプッシャーを設けて構成してある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来例にあって
は、成形品同士が絡まりやすく、複雑な形状の成形品に
は対応できず、成形品形状、整列形態にも制約が多いと
いう問題がある。また、成形品搬送、整列途中に傷が付
きやすいという問題がある。本発明は上記の従来の問題
に鑑みて発明したものであって、射出成形機から取り出
した複数の成形品を、簡単且つ確実に目的とする整列形
態に集合させて次工程に送ることができ、しかも、成形
品の傷付きを防止することができる成形品取り出しシス
テムを提供することを課題とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の成形品取り出しシステムは、複数個取りの
金型が装備された射出成形機２と、射出成形機２の成形
金型１で成形された複数の成形品３を同時に把持する複
数の把持手段４が取り付けられた取り出し用ハンド５を
有する成形品取り出しロボット６とを装備し、上記取り
出し用ハンド５に、放射状に配設した複数の把持手段移
動ガイド１１に沿って把持手段４を中心方向に移動させ
て複数の成形品３を集合させるための把持手段移動機構
１０を設けて成ることを特徴とするものである。このよ
うな構成を採用することで、成形金型１で複数個取りさ
れた成形品３を取り出し用ハンド５の複数の把持手段４
で把持して取り出し、これを搬送中に目的とする成形品
間ピッチに配置して次工程に送ることができるものであ
る。

【０００５】また、取り出し用ハンド５に放射状に配設
した複数の把持手段移動ガイド１１に沿って把持手段４
を中心方向に移動させて複数の成形品３を集合させるた
めの把持手段移動機構１０を設けると共に把持手段４を
回動自在に設けることを特徴とすることも好ましい。こ
のような構成とすることで、成形金型１から複数個の成
形品３を取り出す時の複数の成形品３相互の向きと、次
工程に送る際における複数の成形品３の相互の向きが異
なる場合に、複数個取りされた成形品３を取り出し用ハ
ンド５の複数の把持手段４で把持して取り出し、これを
搬送中に目的とする配置にするに当たって把持手段４を
回転して次工程で必要とする成形品３相互の位置関係及
び成形品３間ピッチにして次工程に送ることができるも
のである。

【０００６】また、複数個取りの金型が装備された射出
成形機２と、成形金型１で成形された複数の成形品３を
同時に把持する取り出し用ハンド５を装備した成形品取
り出しロボット６と、前記成形品３を仮置きする複数枚
の仮置きパレット７と、前記仮置きパレット７に置かれ
た成形品３を複数個同時に把持する複数の把持手段４
が、搬送中に移動自在に取り付けられた集合用ハンド８
を有する成形品集合ロボット９を装備することを特徴と
するものであってもよい。このような構成とすること
で、成形金型１で複数個取りされた成形品３を取り出し
用ハンド５の複数の把持手段４で把持して取り出し、こ
れを仮置きパレット７に載置し、複数の仮置きパレット
７を成形品集合ロボット９側に送り、集合用ハンド８に
設けた複数の把持手段４により必要とする数の成形品３
を複数の仮置きパレット７から把持して取り出し、これ
を目的とする配置関係にして次工程に送るものである。
つまり、成形金型１によって同時に成形される成形品３
の数よりも配列して次工程に送る成形品３の数が多い場
合に対応できる。

【０００７】また、集合用ハンド８が搬送中に回動自在
に成形品集合ロボット９に取り付けられていることも好
ましい。このような構成とすることで、集合用ハンド８
を回転して成形品３を次々と把持することで成形品３相
互の位置関係を目的とする向きに配置して次工程に送る
ことができるものである。また、複数個取りの金型が装
備された射出成形機２と、成形金型１で成形された複数
の成形品３を同時に把持する取り出し用ハンド５を装備
した成形品取り出しロボット６と、前記成形品３を仮置
きする仮置きパレット７と、前記仮置きパレット７に置
かれた成形品３を複数個同時に把持する複数の把持手段
４が、搬送中に移動自在に取り付けられた集合用ハンド
８を複数有する成形品集合ロボット９を装備することを
特徴とするものであってもよい。このような構成とする
ことで、成形金型１で複数個取りされた成形品３を取り
出し用ハンド５の複数の把持手段４で把持して取り出
し、これを仮置きパレット７に載置し、仮置きパレット
７を成形品集合ロボット９側に送り、複数の集合用ハン
ド８のうち任意の数の集合用ハンド８により目的とする
数の成形品３を仮置きパレット７から取り出して目的と
する配列に集合して次工程に送ると共に仮置きパレット
７上の残りの成形品３は別の集合用ハンド８により仮保
持し、次回にこの成形品３を仮保持した集合用ハンド８
で新たに必要な数の成形品３を加えて把持して目的とす
る配置にして次工程に送るものである。つまり、成形金
型１によって同時に成形される成形品３の数よりも目的
とする配置にして次工程に送る成形品３の数が少ない場
合に対応できる。

【０００８】また、集合用ハンド８が搬送中に回動自在
に成形品集合ロボット９に取り付けられていることも好
ましい。このような構成とすることで、集合用ハンド８
を回転して成形品３を次々と把持することで成形品３相
互の向きを目的とする位置関係に配置して次工程におく
ることができるものである。

【０００９】また、集合用ハンド８に、放射状に配設し
た複数の把持手段移動ガイド１１に沿って把持手段４を
中心方向に移動させて複数の成形品３を集合させるため
の把持手段移動機構１０を設けることも好ましい。この
ような構成とすることで、複数の成形品３のピッチを一
括して縮小して集合できるものである。また、把持手段
移動機構１０に、複数の把持手段４を放射状に配設した
把持手段移動ガイド１１に沿って放射状の中心方向に移
動させるための移動手段１２を設け、該移動手段１２が
放射状の中心部に配置した１本のシリンダ装置１３によ
り構成してあることも好ましい。このような構成とする
ことで、複数の成形品３のピッチを一括して縮小して集
合する機構をコンパクト化できるものである。

【００１０】また、シリンダ装置１３のストロークを可
変とすることも好ましい。このような構成とすること
で、シリンダ装置１３のストロークを変えて品種切替え
に対応することができる。また、取り出し用ハンド５に
把持手段移動ガイド１１を設け、この把持手段移動ガイ
ド１１に集合検知スイッチ１４を設けることも好まし
い。このような構成とすることで、成形品３の搬送中に
おける集合確認を行うことができるものであり、集合ミ
スが簡単に判るものである。

【００１１】また、複数個の成形品３を成形金型１から
取り出して集合しながら移送する移送範囲内に成形品３
の検査手段１６を設けることも好ましい。このような構
成とすることで、成形品３を集合しながら搬送する工程
中に同時に成形品３の検査ができるものである。また、
成形品３を仮置きする仮置きパレット７を起倒自在とし
て成ることも好ましい。このような構成とすることで、
成形品取り出しロボット６から仮置きパレット７に成形
品３を受け渡す際に、受渡しミスがあった場合に、仮置
きパレット７を起こして、受渡しミスした成形品３を仮
置きパレット７から排出することができるものである。

【００１２】また、成形品３を仮置きする仮置きパレッ
ト７を起立させて成形品３を排出する際に背面側からエ
アーを吹き付けるためのエアー噴出手段１７を設けるこ
とも好ましい。このような構成とすることで、受渡しミ
スがあった場合に、仮置きパレット７を起こして、受渡
しミスした成形品３を仮置きパレット７から排出する際
に、成形品３の背面側からエアーを吹き付けて確実に受
渡しミスした成形品３を排出できるものである。

【００１３】また、成形品集合ロボット９の可動範囲内
に成形品３をストックしておくためのストック部１８を
設けることも好ましい。このような構成とすることで、
次工程においてトラブルがあった場合に、成形品集合ロ
ボット９で集合しながら搬送してきた複数の成形品３を
目的とする状態に配列した状態でストック部１８にスト
ックし、次工程のトラブル解消後にストック部１８から
次工程に供給することができるものである。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施形態を添付図面
に基づいて詳述する。図１、図２には本発明の一実施形
態が示してある。図１には装置の一実施形態の概略図が
示してある。図中２は複数個取りの成形金型１が装備さ
れた射出成形機２であり、図１の状態は型開きをしてい
る状態である。図中６は成形品取り出しロボット６であ
り、この成形品取り出しロボット６は、Ｘ軸駆動部２０
とＹ軸駆動部２１とＺ軸駆動部２２とを装備し、Ｚ軸駆
動部２２の下端部に取り出し用ハンド５を備えたもので
ある。そして、Ｘ軸駆動部２０とＹ軸駆動部２１とＺ軸
駆動部２２とを装備することで取り出し用ハンド５はＸ
軸方向（図では前後方向）、Ｙ軸方向（図では左右方
向）、Ｚ軸方向（図では上下方向）に移動自在となって
いる。

【００１５】取り出し用ハンド５はＺ軸駆動部２２の下
端部に起倒自在に取り付けてあり、この取り出し用ハン
ド５には複数の把持手段４が移動自在に取り付けてあ
る。添付図面に示す実施形態においては、取り出し用ハ
ンド５に放射状に４つの把持手段移動ガイド１１を設
け、該把持手段移動ガイド１１に沿ってそれぞれ把持手
段４を移動できるようにしてある。把持手段４は例えば
真空引きなどの吸着パットである。

【００１６】上記Ｘ軸駆動部２０は射出成形機２の上方
位置において射出成形機２を横切るように配置してあ
る。射出成形機２の側方には次工程への搬送ライン２３
が配設してある。しかして、本実施形態においては、ま
ず、複数個取りの金型が装備された射出成形機２により
成形品３を同時に多数個成形する。次に、射出成形機２
の成形金型１を型開きする。次に、成形品取り出しロボ
ット６を駆動して取り出し用ハンド５を縦に起立させた
状態で型開きした成形金型１間に位置させて成形金型１
の複数の成形品３に対向させる。ここで図２（ａ）は
成形金型１により複数個の成形品３が成形された際の各
成形品３間のピッチを説明する図面である。次に、成形
品取り出しロボット６を駆動して取り出し用ハンド５を
移動して図２（ｂ）のように複数の把持手段４を構成
する吸着パットによりそれぞれ複数の成形品３を吸着
し、取り出し用ハンド５を成形金型１から離す方向に移
動して成形品３を成形金型１から取り外す。次に、成形
品取り出しロボット６を駆動して取り出し用ハンド５を
次工程への搬送ライン２３側に移動することで取り出し
た複数の成形品３を搬送ライン２３側に搬送するもので
あるが、この搬送中、複数の把持手段４を図２（ｂ）
の状態から図２（ｂ）の状態のように互いに閉じる方
向に移動して複数の成形品３を図２（ａ）、図２
（ｃ）の状態から図２（ａ）のの状態のように集合
させる。このように複数の成形品３を次工程で必要とさ
れる成形品３間ピッチに集合させながら搬送して、搬送
ライン２３上で移送パレット２５に複数の成形品３を次
工程で必要とされる成形品３間ピッチに集合させた状態
で図２（ａ）、（ｂ）のように移載する。ここで、
上記取り出し用ハンド５の移送の任意の段階で移送パレ
ット２５が横向きに倒されて移送パレット２５に複数の
成形品３を目的とする成形品３間ピッチに集合させた状
態で移載するのである。

【００１７】一方、取り出し用ハンド５が型開きした成
形金型１の間から出ると、成形金型１を型締めし、次の
成形を行うものである。上記の工程を繰り返しながら、
移送パレット２５に次々と複数の成形品３を次工程で必
要とされる配置関係に集合させて移載し、移送パレット
２５への移載が完了すると、移送パレット２５を搬送ラ
イン２３上を次工程に移送されるものである。

【００１８】次に、図３、図４に基づいて本発明の他の
実施形態につき説明する。本実施形態においては、装置
の基本的な構造は前述の図１、図２に示す実施形態と同
様であるが、本実施形態においては、取り出し用ハンド
５に放射状に配設した複数の把持手段移動ガイド１１に
沿って把持手段４を中心方向に移動させて複数の成形品
３を集合させるための把持手段移動機構１０を設けると
共に把持手段４を回動自在に設けた点に特徴がある。す
なわち、本実施形態においては、取り出し用ハンド５に
放射状に４つの把持手段移動ガイド１１を設け、該把持
手段移動ガイド１１に沿ってそれぞれ移動体２６が移動
自在に取り付けてあり、移動体２６に回転装置２７が回
転自在に取り付けてあり、この回転装置２７に真空引き
などの吸着パットにより構成した把持手段４が取り付け
てある。したがって、本実施形態では、把持手段４は把
持手段移動ガイド１１に沿って放射状に配置した把持手
段移動ガイド１１の中心方向に向かって移動自在である
と共に回転装置２７により回転自在となっている。

【００１９】しかして、本実施形態においては、まず、
複数個取りの成形金型１が装備された射出成形機２によ
り成形品３を同時に多数個成形する。次に、射出成形機
２の成形金型１を型開きする。次に、成形品取り出しロ
ボット６を駆動して取り出し用ハンド５を縦に起立させ
た状態で型開きした成形金型１間に位置させて成形金型
１の複数の成形品３に対向させる。ここで図４（ａ）
は成形金型１により複数個の成形品３が成形された際の
各成形品３相互の相対的位置関係及び成形品３間のピッ
チを説明する図面である。次に、成形品取り出しロボッ
ト６を駆動して取り出し用ハンド５を移動して図４
（ｂ）のように複数の把持手段４を構成する吸着パッ
トによりそれぞれ複数の成形品３を吸着し、取り出し用
ハンド５を成形金型１から離す方向に移動して成形品３
を成形金型１から取り外す。次に、成形品取り出しロボ
ット６を駆動して取り出し用ハンド５を次工程への搬送
ライン２３側に移動することで取り出した複数の成形品
３を搬送ライン２３側に搬送するものであるが、この搬
送中、複数の把持手段４を各々図４（ｂ）、図４
（ｃ）のように回転し、また、複数の把持手段４を各
々図４（ｂ）、図４（ｃ）のように互いに閉じる方
向に移動して複数の成形品３を図４（ａ）→図４
（ａ）のように集合させる。このように複数の成形品
３を次工程で必要とされる成形品３相互の相対的位置関
係及び成形品間ピッチに集合させながら搬送して、搬送
ライン２３上で移送パレット２５に複数の成形品３を次
工程で必要とされる成形品３相互の相対的位置関係及び
成形品３間ピッチに集合させた状態で図４（ａ）、図
４（ｂ）のように移載する。ここで、上記取り出し用
ハンド５の移送の任意の段階で移送パレット２５が横向
きに倒されて移送パレット２５に複数の成形品３を目的
とする位置関係及びピッチ関係に集合させた状態で移載
するのである。

【００２０】次に、図５乃至図７に基づいて本発明の他
の実施形態につき説明する。図中２は複数個取りの成形
金型１が装備された射出成形機２であり、図５の状態は
型開きをしている状態である。図中６は成形品取り出し
ロボット６であり、この成形品取り出しロボット６は、
Ｘ軸駆動部２０とＹ軸駆動部２１とＺ軸駆動部２２とを
装備し、Ｚ軸駆動部２２の下端部に取り出し用ハンド５
を備えたものである。そして、Ｘ軸駆動部２０とＹ軸駆
動部２１とＺ軸駆動部２２とを装備することで取り出し
用ハンド５はＸ軸方向（図では前後方向）、Ｙ軸方向
（図では左右方向）、Ｚ軸方向（図では上下方向）に移
動自在となっている。

【００２１】取り出し用ハンド５はＺ軸駆動部２２の下
端部に起倒自在に取り付けてあり、この取り出し用ハン
ド５には複数の把持手段が取り付けてある。把持手段は
例えば真空引きなどの吸着パットである。上記Ｘ軸駆動
部２０は射出成形機２の上方位置において射出成形機２
を横切るように配置してある。射出成形機２の側方には
仮置きパレット搬送ライン２９が配設してあり、仮置き
パレット搬送ライン２９上には複数枚の仮置きパレット
７設けられて移動させられるようになっている。

【００２２】仮置きパレット搬送ライン２９の隣りには
搬送ライン２３が設けてある。搬送ライン２３上には移
送パレット２５が設けられて次工程に移送パレット２５
を移送するようになっている。図中９は仮置きパレット
７に置かれた成形品３を取り出して搬送ライン２３の移
送パレット２５に移載するための成形品集合ロボットで
あり、この成形品集合ロボット９は、Ｘ軸駆動部３０と
Ｙ軸駆動部３１とＺ軸駆動部３２とを装備し、Ｚ軸駆動
部３２の下端部に集合用ハンド８を備えたものである。
そして、Ｘ軸駆動部３０とＹ軸駆動部３１とＺ軸駆動部
３２とを装備することで集合用ハンド８はＸ軸方向（図
では前後方向）、Ｙ軸方向（図では左右方向）、Ｚ軸方
向（図では上下方向）に移動自在となっている。

【００２３】集合用ハンド８はＺ軸駆動部３２の下端部
に取り付けてあり、この集合用ハンド８には複数の把持
手段４が移動自在に取り付けてある。添付図面に示す実
施形態においては、集合用ハンド８に放射状に４つの把
持手段移動ガイド１１を設け、該把持手段移動ガイド１
１に沿ってそれぞれ把持手段４を移動できるようにして
ある。把持手段４は例えば真空引きなどの吸着パットで
ある。

【００２４】しかして、本実施形態においては、まず、
射出成形機２により成形品３を同時に複数個同時成形す
る。次に、射出成形機２の成形金型１を型開きする。次
に、成形品取り出しロボット６を駆動して取り出し用ハ
ンド５を縦に起立させた状態で型開きした成形金型１間
に位置させて成形金型１の複数の成形品３に対向させ
る。ここで図６（ａ）は成形金型１により複数個の成
形品３が成形された際の各成形品３間のピッチを説明す
る図面である。次に、成形品取り出しロボット６を駆動
して取り出し用ハンド５を移動して把持手段４を構成す
る吸着パットによりそれぞれ複数個の成形品３を吸着
し、取り出し用ハンド５を成形金型１から離す方向に移
動して成形品３を成形金型１から取り外す。次に、成形
品取り出しロボット６を駆動して取り出し用ハンド５を
仮置きパレット搬送ライン２９の上に載置している２個
の仮置きパレット７のうち一方の仮置きパレット７の上
に移動し、仮置きパレット７の上に複数個の成形品３を
成形金型１で複数個成形した状態における配置関係のま
ま移載する。同様にして他の仮置きパレット７にも複数
個の成形品３を成形金型１で複数個成形した状態におけ
る配置関係のまま移載する。

【００２５】次に、複数個の成形品３を仮置きした複数
の仮置きパレット７を成形品集合ロボット９側に移送す
る。ここで、次工程で必要とする成形品３の集合の数に
応じて成形品集合ロボット９を駆動して、図６（ａ）
の想像線で示すように複数の仮置きパレット７から次工
程で必要とする数の成形品３を取り出して、成形品３間
ピッチが所定の状態となるように集合させた状態で搬送
ライン２３上の移送パレット２５に移載して次工程に送
るようになっている。複数の仮置きパレット７から次工
程で必要とする数の成形品３を取り出すには、図６
（ｂ）のように成形品集合ロボット９を駆動して集合
用ハンド８を移動して複数の把持手段４を構成する吸着
パットによりそれぞれ１つ１つ成形品３を吸着する。こ
のようにして次工程で必要とする成形品３の数を複数の
把持手段４で把持した状態で、成形品集合ロボット９を
駆動して集合用ハンド８を次工程への搬送ライン２３側
に移動することで次工程で必要とする数の成形品３を搬
送ライン２３側に搬送するものであるが、この搬送中、
複数の把持手段４を図６（ｂ）、図６（ｃ）の状態
から図６（ｂ）のように互いに閉じる方向に移動して
複数の成形品３を図６（ａ）の状態から図６（ａ）
のように集合させる。このように次工程で必要とされる
数の成形品３を次工程で必要とされる成形品間ピッチに
集合させながら搬送して、搬送ライン２３上で移送パレ
ット２５に複数の成形品３を次工程で必要とされる成形
品間ピッチに集合させた状態で図６（ａ）、図６
（ｂ）のように移載する。

【００２６】図７には射出成形機２で成形品３を３個取
りし、次工程に４個の成形品３を所定のピッチ間に集合
させて移送する場合における仮置きパレット７の動作を
示している。すなわち、仮置きパレット搬送ライン２９
には２個の仮置きパレット７が成形品取り出しロボット
６側と、成形品集合ロボット９側との間を移動自在とな
っている。

【００２７】まず、図７（ａ）に示すように２個の仮置
きパレット７を成形品取り出しロボット６側に位置させ
た状態で、成形品取り出しロボット６により３個の成形
品３を成形金型１で３個成形した状態における配置関係
のまま移載する。次に、２個の仮置きパレット７を少し
移動して図７（ｂ）のようにして残りの１つの仮置きパ
レット７に同様にして３個の成形品３を移載する。次
に、図７（ｃ）のように３個の成形品３をそれぞれ仮置
きした２つの仮置きパレット７を成形品集合ロボット９
側に移動する。次に、図７（ｄ）の想像線に示すように
１つの仮置きパレット７から３個、残りの１つの仮置き
パレット７から１個、合計４個の成形品３を４個の把持
手段４を有する成形品集合ロボット９により把持して取
り出し、この４個の成形品３を所定の成形品３ピッチと
なるように集合して搬送ライン２３上の移送パレット２
５に移載する。

【００２８】一方、空になった１個の仮置きパレット７
と２個が仮置きされたままの他の１個の仮置きパレット
７とを図７（ｅ）に示すように成形品取り出しロボット
６側に移動する。そして、完全に空となっている方の１
個の仮置きパレット７に成形品取り出しロボット６によ
り３個の成形品３を図７（ｆ）のように仮置きする。続
いて、図７（ｇ）のように３個の成形品３を仮置きした
仮置きパレット７と、２個の成形品３を仮置きした仮置
きパレット７とを成形品集合ロボット９側に移動する。
次に、図７（ｈ）の想像線に示すように１つの仮置きパ
レット７から３個、残りの１つの仮置きパレット７から
１個、合計４個の成形品３を４個の把持手段４を有する
成形品集合ロボット９により把持して取り出し、この４
個の成形品３を所定の成形品３ピッチとなるように集合
して搬送ライン２３上の移送パレット２５に移載する。

【００２９】一方、空になった１個の仮置きパレット７
と１個が仮置きされたままの他の１個の仮置きパレット
７とを図７（ｉ）に示すように成形品取り出しロボット
６側に移動する。そして、完全に空となっている方の１
個の仮置きパレット７に成形品取り出しロボット６によ
り３個の成形品３を図７（ｊ）のように仮置きする。続
いて、図７（ｋ）のように３個の成形品３を仮置きした
仮置きパレット７と、１個の成形品３を仮置きした仮置
きパレット７とを成形品集合ロボット９側に移動する。
次に、図７（ｌ）の想像線に示すように１つの仮置きパ
レット７から３個、残りの１つの仮置きパレット７から
１個、合計４個の成形品３を４個の把持手段４を有する
成形品集合ロボット９により把持して取り出し、この４
個の成形品３を所定の成形品３ピッチとなるように集合
して搬送ライン２３上の移送パレット２５に移載する。

【００３０】一方、空になった２個の仮置きパレット７
は図７（ｍ）のように成形品取り出しロボット６側に移
動し、以降は図７（ａ）の動作に戻る。同様にして図７
（ａ）〜図７（ｍ）の動作を繰り返すのである。本実施
形態は、成形金型１によって同時に成形される成形品３
の数よりも集合して次工程に送る成形品３の数が多い場
合に効果的に対応できるものである。

【００３１】次に、本発明の他の実施形態につき図８、
図９に基づいて説明する。本実施形態は基本的な構造は
図５乃至図７に示す実施形態と同様であるので、図５乃
至図７に示す実施形態と同じ構成については説明を省略
し、異なる点につき説明する。この実施形態では射出成
形機２で１回に同時に形成する成形品３の数と次工程で
必要とされる成形品３の数とが異なる場合で、且つ、射
出成形機２で１回に同時に形成する成形品３相互の位置
関係及び成形品３間のピッチが異なる場合に対応するた
めのものであり、このため、前述の図５乃至図７に示す
実施形態の構成に加え更に集合用ハンド８が回転自在と
なっている点に特徴がある。

【００３２】しかして、射出成形機２により複数個同時
に成形品３を成形する。図９（ａ）は成形金型１によ
り複数個の成形品３が成形された際の各成形品３相互の
相対的位置関係及び成形品３間のピッチを説明する図面
である。このようにして射出成形機２により複数個同時
に形成した成形品３を成形品取り出しロボット６によ
り、仮置きパレット７の上に複数個の成形品３を成形金
型で複数個成形した状態における配置関係のまま移載す
る。同様にして他の仮置きパレット７にも複数の成形品
３を移載する。

【００３３】次に、複数個の成形品３を仮置きした複数
の仮置きパレット７を成形品集合ロボット９側に移送す
る。ここで、次工程で目的とする成形品３の集合の数に
応じて成形品集合ロボット９を駆動して、図９（ｂ）
の想像線で示すように複数の仮置きパレット７から次工
程で必要とする数の成形品３を取り出して、成形品３間
ピッチが所定の状態となるように集合させた状態で搬送
ライン２３上の移送パレット２５に移載して次工程に送
るようになっている。複数の仮置きパレット７から次工
程で必要とする数の成形品３を取り出すには、図９
（ｂ）のように成形品集合ロボット９を駆動して集合
用ハンド８を移動して複数の把持手段４を構成する吸着
パットによりそれぞれ１つ１つ成形品３を吸着する。こ
のように複数の把持手段４を構成する吸着パットにより
それぞれ１つずつ成形品３を順番に吸着する際に、仮置
きパレット７上の成形品３に対応するように集合用ハン
ド８を回転して１つの把持手段４が該把持手段４により
吸着される成形品３との相互の位置関係が目的とする位
置関係となるようにし、この状態で吸着して、同様にし
て複数の把持手段４により次々と成形品３を吸着する際
にそれぞれ集合用ハンド８を回転して把持手段４と該当
する把持手段４により吸着される成形品３との相互の位
置関係を目的とする位置関係にする。このようにして各
把持手段４と成形品３との相互の位置関係を調整して図
９（ａ）のように複数個の成形品３を目的とする所定
の向きに配置した状態で、成形品集合ロボット９を駆動
して集合用ハンド８を次工程への搬送ライン２３側に移
動することで次工程で必要とする数の成形品３を搬送ラ
イン２３側に搬送するものであるが、この搬送中、複数
の把持手段４を図９（ｂ）、図９（ｃ）の状態から
図９（ｂ）のように互いに閉じる方向に移動して複数
の成形品３を図９（ａ）のように集合させる。このよ
うに次工程で必要とされる数の成形品３を次工程で必要
とされる成形品３相互の位置関係及び成形品間ピッチに
集合させながら搬送して、搬送ライン２３上で移送パレ
ット２５に複数の成形品３を次工程で必要とされる成形
品３相互の位置関係及び成形品３間ピッチに集合させた
状態で図９（ａ）、図９（ｂ）のように移載するの
である。

【００３４】次に、本発明の他の実施形態を図１０、図
１１に基づいて説明する。本実施形態は基本的な構造は
図５乃至図７に示す実施形態と同様であるので、図５乃
至図７に示す実施形態と同じ構成については説明を省略
し、異なる点につき説明する。この実施形態では射出成
形機２で１回に同時に形成する成形品３の数よりも次工
程で必要とされる成形品３の数が少ない場合に対応する
ためのものである。図１０、図１１に示す実施形態にお
いては、射出成形機２では６個の成形品３が同時に成形
され、次工程には４個の成形品３が集合されて供給され
る例を示している。本実施形態においては図５乃至図７
に示す実施形態の構成に加え更に集合用ハンド８を複数
個設け、仮置きパレット搬送ライン２９には仮置きパレ
ット７を１個移動自在に設けた構成に特徴がある。複数
個（実施形態では２個）の集合用ハンド８は各々独立し
て上下移動できるようになっている。複数の集合用ハン
ド８にはそれぞれ次工程で必要とされる数の成形品３に
見合った数（実施形態では４個）の把持手段４が設けて
ある。

【００３５】しかして、射出成形機２により複数個同時
に成形品３を成形する。図１１（ａ）は成形金型１に
より複数個の成形品３が成形された際の各成形品３間の
ピッチを説明する図面である。このように射出成形機２
により複数個（実施形態では６個）同時に形成した成形
品３を成形品取り出しロボット６により、仮置きパレッ
ト７の上に複数個の成形品３を成形金型１で複数個成形
した状態における配置関係のまま移載する。

【００３６】次に、複数個（実施形態では６個）の成形
品３を仮置きした仮置きパレット７を成形品集合ロボッ
ト９側に移送する。ここで、成形品集合ロボット９を駆
動して２個の集合用ハンド８により仮置きパレット７上
に仮置きした複数個の成形品３を把持して取り出す（つ
まり、仮置きパレット７上に仮置きした６個の成形品３
のうち図１１（ａ）において一点鎖線で囲んだ４個は
１つの集合用ハンド８に設けた４個の把持手段４により
把持し、破線で囲んだ他の２個は他の１つの集合用ハン
ド８に設けた４個の把持手段４の内の２個の把持手段４
により把持する）。図１１（ｂ）には集合用ハンド８
に設けた把持手段４により仮置きパレット７上の成形品
３を一つずつ吸着して把持している状態を示している。

【００３７】次に、成形品集合ロボット９を駆動して、
上記２つの集合用ハンド８を搬送ライン２３上の移送パ
レット２５側に移動させるのであるが、この移動中に４
個の成形品３を把持した方の集合用ハンド８において
は、図１１（ｂ）、図１１（ｃ）の状態から図１１
（ｂ）のように把持手段４を移動して複数の成形品３
を図１１（ａ）の左側の状態から図１１（ａ）のよ
うに次工程で必要とする成形品３間ピッチとなるように
把持手段４を移動して成形品３を集合させ、このように
次工程で必要とする成形品３間ピッチに集合させた状態
で図１１（ａ）、図１１（ｂ）のように搬送ライン
２３上の移送パレット２５に移載する。この場合、図１
１（ａ）の右側のように成形品３を２個だけ把持した
方の他の集合用ハンド８からは成形品３を移送パレット
２５に移載しない。次に、空になった方の集合用ハンド
８と２個の成形品３を把持している方の集合用ハンド８
とを再び仮置きパレット搬送ライン２９側に送る。

【００３８】一方、空になった仮置きパレット７は成形
品取り出しロボット６側に移動して再び仮置きパレット
７に射出成形機２により成形した複数個の成形品３を成
形品取り出しロボット６により取り出されて仮置きし、
その後再び複数個（実施形態では６個）の成形品３を仮
置きした仮置きパレット７を成形品集合ロボット９側に
移送する。

【００３９】そして、今回は、６個の成形品３のうち、
空になっている集合用ハンド８により図１１（ａ）′
において想像線で囲んだ４個の成形品３を把持し、すで
に２個の成形品３を把持している方の集合用ハンド８に
より図１１（ａ）′において破線で囲んだ残りの２個
の成形品３を把持する。これにより２個の集合用ハンド
８はいずれも次工程で必要とされる４個の成形品３を把
持していることになる。

【００４０】次に、成形品集合ロボット９を駆動して、
上記２つの集合用ハンド８を搬送ライン２３上の移送パ
レット２５側に移動させ、この移動中にそれぞれ４個の
成形品３を把持している２個の集合用ハンド８の把持手
段４をそれぞれ移動して、図１１（ａ）′の状態から
図１１（ａ）′のように次工程で必要とする成形品３
間ピッチとなるように成形品３を集合させ、このように
２つの集合用ハンド８により次工程で必要とする成形品
３間ピッチに集合させた状態でそれぞれ搬送ライン２３
上の移送パレット２５に移載する。そして空になった２
つの集合用ハンド８は再び仮置きパレット搬送ライン２
９側に送って、上記と同様の順序を繰り返すのである。

【００４１】次に、本発明の他の実施形態につき図１
２、図１３に基づいて説明する。本実施形態は基本的な
構造は図１０、図１１に示す実施形態と同様であるの
で、図１０、図１１に示す実施形態と同じ構成について
は説明を省略し、異なる点につき説明する。この実施形
態では射出成形機２で１回に同時に形成する成形品３の
数よりも次工程で必要とされる成形品３の数が少なく、
且つ、射出成形機２で１回に同時に形成する成形品３相
互の位置関係及び成形品３間のピッチが異なる場合に対
応するためのものであり、このため、前述の図１０、図
１１に示す実施形態の構成に加え更に複数（図の実施形
態では２個）の集合用ハンド８がそれぞれ回転自在とな
っている点に特徴がある。

【００４２】しかして、射出成形機２により複数個同時
に成形品３を成形する。図１３（ａ）は成形金型１に
より複数個の成形品３が成形された際の各成形品３相互
の相対的位置関係及び成形品３間のピッチを説明する図
面である。このようにして射出成形機２により複数個
（実施形態では６個）同時に形成した成形品３を成形品
取り出しロボット６により、仮置きパレット７の上に複
数個の成形品３を成形金型で複数個成形した状態におけ
る配置関係のまま移載する。

【００４３】次に、複数個（実施形態では６個）の成形
品３を仮置きした仮置きパレット７を成形品集合ロボッ
ト９側に移送する。ここで、成形品集合ロボット９を駆
動して２個の集合用ハンド８により仮置きパレット７上
に仮置きした複数個の成形品３を把持して取り出す（つ
まり、仮置きパレット７上に仮置きした６個の成形品３
のうち図１３（ａ）において一点鎖線で囲んだ４個は
１つの集合用ハンド８に設けた４個の把持手段４により
把持し、破線で囲んだ他の２個は他の１つの集合用ハン
ド８に設けた４個の把持手段４の内の２個の把持手段４
により把持する）。この場合、集合用ハンド８に設けた
把持手段４によりそれぞれ仮置きパレット７上の成形品
３を一つずつ順番に吸着して把持するに当たり、１つの
成形品３を仮置きパレット７から吸着する際に仮置きパ
レット７上の成形品３に対応するように図１３（ｂ）
に示すように集合用ハンド８を回転して１つの把持手段
４と該把持手段４により吸着される成形品３との相互の
位置関係が目的とする位置関係となるようにし、この状
態で吸着して、同様にして複数の把持手段４により次々
と成形品３を吸着する際にそれぞれ集合用ハンド８を回
転して把持手段４と該当する把持手段４により吸着され
る成形品３との相互の位置関係を目的とする位置関係に
する。このようにして各把持手段４と成形品３との相互
の位置関係を調整して図１３（ａ）の左のように４個
の成形品３を目的とする所定の向きに配置する。同様に
して残りの２個の成形品３も他の集合用ハンド８を回転
して図１３（ａ）の右のように位置合わせをして把持
手段４により把持する。次に、成形品集合ロボット９を
駆動して、上記２つの集合用ハンド８を搬送ライン２３
上の移送パレット２５側に移動させるのであるが、この
移動中に４個の成形品３を把持した方の集合用ハンド８
においては、図１３（ｂ）、図１３（ｃ）から図１
３（ｂ）のように把持手段４を移動して、図１３
（ａ）のように次工程で必要とする成形品３間ピッチ
となるように成形品３を集合させ、このように次工程で
必要とする成形品３間ピッチに集合させた状態で図１３
（ａ）、図１３（ｂ）のように搬送ライン２３上の
移送パレット２５に移載する。この場合、成形品３を２
個だけ把持した方の他の集合用ハンド８からは成形品３
を移送パレット２５に移載しない。次に、空になった方
の集合用ハンド８と２個の成形品３を把持している方の
集合用ハンド８とを再び仮置きパレット搬送ライン２９
側に送る。

【００４４】一方、空になった仮置きパレット７は成形
品取り出しロボット６側に移動して再び仮置きパレット
７に射出成形機２により成形した複数個の成形品３を成
形品取り出しロボット６により取り出されて仮置きし、
その後再び複数個（実施形態では６個）の成形品３を仮
置きした仮置きパレット７を成形品集合ロボット９側に
移送する。

【００４５】そして、今回は、６個の成形品３のうち、
空になっている集合用ハンド８により図１３（ｂ）′
の一点鎖線で囲んだ４個の成形品３を把持し、すでに２
個の成形品３を把持している方の集合用ハンド８により
破線で囲んだ残りの２個の成形品３を把持する。この成
形品３の把持に当たって、前述と同様に、集合用ハンド
８を回転して把持手段４と該当する把持手段４により吸
着される成形品３との相互の位置関係を目的とする位置
関係にする。これにより２個の集合用ハンド８はいずれ
も次工程で必要とされる４個の成形品３を把持している
ことになる。

【００４６】次に、成形品集合ロボット９を駆動して、
上記２つの集合用ハンド８を搬送ライン２３上の移送パ
レット２５側に移動させ、この移動中にそれぞれ４個の
成形品３を把持している２個の集合用ハンド８の把持手
段４をそれぞれ移動して図１３（ａ）′の状態から図
１３（ａ）′のように次工程で必要とする成形品３間
ピッチとなるように成形品３を集合させ、このように２
つの集合用ハンド８により次工程で必要とする成形品３
間ピッチに集合させた状態でそれぞれ搬送ライン２３上
の移送パレット２５に移載する。そして空になった２つ
の集合用ハンド８は再び仮置きパレット搬送ライン２９
側に送って、上記と同様の順序を繰り返すのである。

【００４７】ところで、上記した各実施形態において取
り出し用ハンド５に把持手段４を複数の把持手段移動ガ
イド１１に沿って移動させる機構と、集合用ハンド８に
おいて把持手段４を移動させる機構とが同じ機構となっ
ている。すなわち、取り出し用ハンド５及び集合用ハン
ド８に設けた同じ機構の把持手段移動機構１０は例えば
図１４、図１５に示すようになっている。

【００４８】図４、図１５において、取り出し用ハンド
５又は集合用ハンド８の本体４０の下部には固定板４１
が設けてあり、固定板４１の下方にガイド軸４２により
支持板４３が取り付けてある。固定板４１と支持板４３
との間には移動板４４が上下移動自在に配置してあり、
移動板４４に設けたブッシュ部４５がガイド軸４２に対
して上下方向に移動自在に取り付けてある。図中１２は
移動板４４を上下移動するための移動手段であり、該移
動手段１２を駆動することで移動板４４が上下方向に移
動するようになっている。支持板４３の下面部には複数
（図の実施形態においては４個）把持手段移動ガイド１
１が設けてあり、各把持手段移動ガイド１１に移動体２
６が移動自在に取り付けてある。移動体２６の下端部に
はそれぞれ吸着パッドのような把持手段４が設けてあ
る。支持板４３には各把持手段移動ガイド１１に沿って
それぞれ長孔４７が設けてあり、各移動体２６の一部が
該当する長孔４７から上方に突出しており、この長孔４
７から突出した各移動体２６の一部と移動板４４の４箇
所に設けた連結部４８とにそれぞれ連結リンク４９の両
端部を回動自在に枢支してある。したがって、移動機構
部４６を駆動して移動板４を上下に移動すると、４個の
連結リンク４９を介して４個の移動体２６が各把持手段
移動ガイド１１に沿って同時に同心円状に移動するもの
である。つまり、放射状に配設した複数の把持手段移動
ガイド１１に沿って把持手段４が中心方向に移動して複
数の成形品３を集合させるようになっている。このよう
な構成とすることで、複数の成形品３のピッチを一括し
て縮小して集合できるものである。

【００４９】ここで、図１４、図１５に示す実施形態に
おいては、複数の把持手段４を放射状に配設した把持手
段移動ガイド１１に沿って放射状の中心方向に移動させ
るための移動手段１２が１本のシリンダ装置１３により
構成してあり、このシリンダ装置１３は放射状に配置し
た複数の把持手段移動ガイド１１の放射状の中心部に縦
方向に配置してある。このように複数の把持手段移動ガ
イド１１の放射状の中心部に縦方向に配置した１本のシ
リンダ装置１３を設け、該シリンダ装置１３により複数
の把持手段４を中心方向に移動して複数の成形品３を集
合させるようにすることで、複数の成形品３のピッチを
一括して縮小して集合する機構をコンパクト化できるも
のである。

【００５０】図１４中５０は可変ストッパであって固定
板１に固定してある。ねじを回転することで、下端部の
ストッパ部５１の位置を可変自在としている。そして、
移動板４が上昇すると上記可変ストッパ５０の下端部の
ストッパ部５１に当たってそれ以上上昇しないようにな
っており、したがって、ストッパ部５１の位置を変える
ことで、複数の把持手段４の閉側の位置が調整できるよ
うになっている。

【００５１】ここで、図１６に示すように支持板４３の
上面側にも移動板４の下降を規制するためのストッパ部
５１を設けるようにしてもよい。この場合には複数の把
持手段４の開側の位置も調整できるようになっている。
上記のようにストッパ部５１の位置を変えることで、成
形品３の品種切替えに対応する。

【００５２】次に、図１７、図１８に基づいて本発明の
更に他の実施形態につき説明する。この実施形態におい
ては、取り出し用ハンド５の移動範囲又は集合用ハンド
８に設けた各把持手段移動ガイド１１に集合検知スイッ
チ１４を設け（実施形態においては集合用ハンド８に設
けた各把持手段移動ガイド１１に集合検知スイッチ１４
を設けた例が示してある。）、各把持手段移動ガイド１
１に設けた把持手段４の移動により集合検知スイッチ１
４をオン、オフするようになっている。そして、各把持
手段４の移動による集合ミスがない場合には各把持手段
移動ガイド１１に設けた集合検知スイッチ１４がオンと
なるので、次工程に供給し、各把持手段４の移動による
集合ミスがある場合には集合検知スイッチ１４がオンと
ならずにオフの状態であるため、集合ミスであると判断
して次工程に送ることなく、取り出し用ハンド５の移動
範囲又は集合用ハンド８の移動範囲に配置した不良品排
出部６０に排出するものである。なお、図１８は本実施
形態の一動作説明図が示してあるが、この図１８に示す
動作説明図は基本的な動作は図６に示すものと同じであ
るので、重複する説明は省略する。図６の動作説明図と
異なる点は、成形品３の搬送中に集合検知スイッチ１４
により集合ミスの検知を行って、図１８（ａ）段階
で、正規の集合をしている場合には「ＯＫ」となって搬
送パレットに移載され、集合ミスの場合には「ＮＧ」と
なって排出されるようになっている。

【００５３】次に図１９、図２０に基づいて本発明の更
に他の実施形態につき説明する。この実施形態において
は、複数個の成形品３を成形金型１から取り出して集合
しながら移送する移送範囲内（取り出し用ハンド５の移
動範囲又は集合用ハンド８の移動範囲内）に成形品３の
検査手段１６を設けてある（図１９の実施形態では集合
用ハンド８の移動範囲に検査手段１６を設けた例が示し
てある）。このような構成とすることで、成形品３を集
合しながら搬送する工程中に同時に検査手段１６により
成形品３の外観検査、バリの有無検査等の検査を行い、
不良品が検出された場合には不良品を排出するものであ
る。このようにすることで、次工程に不良品を送ること
がないものである。なお、図２０は本実施形態の一動作
説明図が示してあるが、この図２０に示す動作説明図は
基本的な動作は図６に示すものと同じであるので、重複
する説明は省略する。図６の動作説明図と異なる点は、
成形品３の搬送中に検査手段１６により成形品３のが外
観検査、バリの有無検査等の検査を行い、図２０（ａ）
段階で、成形品３が良品の場合には「ＯＫ」となって
搬送パレットに移載され、不良品の場合には「ＮＧ」と
なって排出されるようになっている。

【００５４】図２１には本発明の更に他の実施形態が示
してある。この実施形態においては、仮置きパレット７
には成形品受け取り検知センサー６５が設けてある。仮
置きパレット７は支点６６を中心に起倒自在としてあ
る。仮置きパレット７のストロークエンドにはパレット
起立装置６７が配設してあり、仮置きパレット７をスト
ロークエンドまで移動させた際に、パレット起立装置６
７の係止部６８が仮置きパレット７の被係止部６９に係
止されて、起立装置６７を構成するシリンダ装置を駆動
することで仮置きパレット７をはね上げて起立させるこ
とができるようになっている。このように、起立装置６
７を仮置きパレット７と分離することで、仮置きパレッ
ト７への移載重量を軽減できるものである。

【００５５】しかして、この実施形態においては、射出
成形機２により成形した複数個の成形品３を成形品取り
出しロボット６により取り出して仮置きするのである
が、この仮置きパレット７に成形品３を受け取った状態
で、成形品受け取り検知センサー６５により成形品３の
受け取りの可否を判定し、受け取りミスが発生した場合
には仮置きパレット７をストロークエンドまで移動さ
せ、図２１（ｂ）のように起立装置６７によりはね上げ
て起立させることで受け取りミスした成形品３を自動排
出するものである。このようにすることで、取り出しシ
ステムの可動信頼性を向上させるものである。

【００５６】ここで、図２２に示すように成形品３を仮
置きする仮置きパレット７を起立させて成形品３を排出
する際に背面側からエアーを吹き付けるためのエアー噴
出手段１７を設けてもよい。このような構成とすること
で、受け取りミスがあった場合に、仮置きパレット７を
起こして、受け取りミスした成形品３を仮置きパレット
７から排出する際に、成形品３の背面側からエアーを吹
き付けて確実に受け取りミスした成形品３を排出できる
ものである。

【００５７】次に、図２３に基づいて本発明の更に他の
実施形態につき説明する。本実施形態においては、上記
した成形品集合ロボット９を設けた各実施形態におい
て、成形品集合ロボット９の可動範囲内に成形品３をス
トックしておくためのストック部１８を設けたものであ
る。すなわち、次工程においてトラブルがあった場合
に、成形品集合ロボット９で集合しながら搬送してきた
複数の成形品３を目的とする状態に配列した状態でスト
ック部１８にストックし、次工程のトラブル解消後にス
トック部１８から次工程に供給することができるもので
ある。ストック部１８から次工程に供給するに当たって
は成形品集合ロボット９の空運転サイクルの際に行うも
のである。

【００５８】

【発明の効果】本発明の請求項１記載の発明にあって
は、上述のように、複数個取りの金型が装備された射出
成形機と、射出成形機の成形金型で成形された複数の成
形品を同時に把持する複数の把持手段が取り付けられた
取り出し用ハンドを有する成形品取り出しロボットとを
装備し、上記取り出し用ハンドに、放射状に配設した複
数の把持手段移動ガイドに沿って把持手段を中心方向に
移動させて複数の成形品を集合させるための把持手段移
動機構を設けてあるので、成形金型内における成形品間
のピッチと次工程に送る際の成形品間のピッチとが異な
る場合に適応できて、取り出し用ハンドによって取り出
して移載する際に同時に次工程で必要とされる成形品間
のピッチに集合して次工程に送ることができ、特に、取
り出し用ハンドに、放射状に配設した複数の把持手段移
動ガイドに沿って把持手段を中心方向に移動させて複数
の成形品を集合させるための把持手段移動機構を設けて
あるので、複数の成形品間のピッチを一括して縮小させ
て次工程で必要とする成形品間ピッチに簡単且つ確実に
できるものであり、これにより移送時間を短縮でき、ま
た、省スペースで移送、集合でき、更に、成形品に傷が
付きにくくて品質が安定するという利点がある。

【００５９】また、請求項２記載の発明にあっては、上
記請求項１記載の発明の効果に加えて、取り出し用ハン
ドに放射状に配設した複数の把持手段移動ガイドに沿っ
て把持手段を中心方向に移動させて複数の成形品を集合
させるための把持手段移動機構を設けると共に把持手段
を回動自在に設けてあるので、成形金型内における成形
品間のピッチと次工程に送る際の成形品間のピッチとが
異なっても取り出し用ハンドによって取り出して移載す
る際に同時に次工程で必要とされる成形品間のピッチに
集合できると共に、把持手段を回動することで成形金型
内における成形品相互の位置関係と、次工程に送る際に
成形品相互間の位置関係が異なっても次工程で必要とさ
れる成形品相互間の位置関係にできるものであり、上記
工程が短時間で、且つ、省スペースで行え、しかも成形
品に傷が付きにくくて品質が安定するという利点があ
る。

【００６０】また、請求項３記載の発明にあっては、複
数個取りの金型が装備された射出成形機と、成形金型で
成形された複数の成形品を同時に把持する取り出し用ハ
ンドを装備した成形品取り出しロボットと、前記成形品
を仮置きする複数枚の仮置きパレットと、前記仮置きパ
レットに置かれた成形品を複数個同時に把持する複数の
把持手段が、搬送中に移動自在に取り付けられた集合用
ハンドを有する成形品集合ロボットを装備するので、成
形金型で複数個取りされた成形品を取り出し用ハンドの
複数の把持手段で把持して取り出し、これを仮置きパレ
ットに移載し、同様にして他の仮置きパレットにも移載
し、複数枚の仮置きパレットを成形品集合ロボット側に
送り、集合用ハンドに設けた複数の把持手段により必要
とする数の成形品を複数の仮置きパレットから把持して
取り出し、これを次工程で必要とする成形品間ピッチに
して次工程に送ることができ、この結果、成形金型で成
形する成形品の数と、次工程で必要とする成形品の数と
に差がある場合（成形金型で成形する成形品の数＜次工
程で必要とする成形品の数）の場合に対応できるもので
あり、移送時間を短縮でき、また、省スペースで移送、
集合でき、更に、成形品に傷が付きにくくて品質が安定
するという利点がある。

【００６１】また、請求項４記載の発明にあっては、上
記請求項３記載の発明の効果に加えて、集合用ハンドが
搬送中に回動自在に成形品集合ロボットに取り付けられ
ているので、成形金型で成形した際における成形品相互
間の位置関係が異なる場合に、集合用ハンドに設けた把
持手段により１つ１つ順番に仮置きパレット上の成形品
を把持する際に、集合用ハンドを回転して成形品相互の
位置関係が次工程で必要とする位置関係となるようにす
ることができるものである。

【００６２】また、請求項５記載の発明にあっては、複
数個取りの金型が装備された射出成形機と、成形金型で
成形された複数の成形品を同時に把持する取り出し用ハ
ンドを装備した成形品取り出しロボットと、前記成形品
を仮置きする仮置きパレットと、前記仮置きパレットに
置かれた成形品を複数個同時に把持する複数の把持手段
が、搬送中に移動自在に取り付けられた集合用ハンドを
複数有する成形品集合ロボットを装備するので、成形金
型で複数個取りされた成形品を取り出し用ハンドの複数
の把持手段で把持して取り出し、これを仮置きパレット
に載置し、仮置きパレットを成形品集合ロボット側に送
り、複数の集合用ハンドのうち任意の数の集合用ハンド
により目的とする数の成形品を仮置きパレットから取り
出して次工程で必要とする数に集合して次工程に送ると
共に仮置きパレット上の残りの成形品は別の集合用ハン
ドにより仮保持し、次回にこの成形品を仮保持した集合
用ハンドで新たに必要な数の成形品を加えて把持して目
的とする配置にして次工程に送ることができ、この結
果、成形金型で成形する成形品の数と、次工程で必要と
する成形品の数とに差がある場合（成形金型で成形する
成形品の数＞次工程で必要とする成形品の数）の場合に
対応できるものであり、移送時間を短縮でき、また、省
スペースで移送、集合でき、更に、成形品に傷が付きに
くくて品質が安定するという利点がある。

【００６３】また、請求項６記載の発明にあっては、上
記請求項５記載の発明の効果に加えて、集合用ハンドが
搬送中に回動自在に成形品集合ロボットに取り付けられ
ているので、成形金型で成形した際における成形品相互
間の位置関係が異なる場合に、集合用ハンドに設けた把
持手段により１つ１つ順番に仮置きパレット上の成形品
を把持する際に、集合用ハンドを回転して成形品相互の
位置関係が次工程で必要とする位置関係となるようにす
ることができるものである。

【００６４】

【００６５】また、請求項７記載の発明にあっては、上
記請求項３乃至請求項６のいずれかに記載の効果に加え
て、集合用ハンドに、放射状に配設した複数の把持手段
移動ガイドに沿って把持手段を中心方向に移動させて複
数の成形品を集合させるための把持手段移動機構を設け
てあるので、複数の成形品間のピッチを一括して縮小さ
せて次工程で必要とする成形品間ピッチに簡単且つ確実
にできるものである。

【００６６】また、請求項８記載の発明にあっては、上
記請求項１又は請求項２又は請求項７記載の発明の効果
に加えて、把持手段移動機構に、複数の把持手段を放射
状に配設した把持手段移動ガイドに沿って放射状の中心
方向に移動させるための移動手段を設け、該移動手段が
放射状の中心部に配置した１本のシリンダ装置により構
成してあるので、上記請求項１又は請求項２又は請求項
７記載の発明の効果を奏する機構をコンパクトに実現で
きるものである。

【００６７】また、請求項９記載の発明にあっては、上
記請求項８記載の発明の効果に加えて、シリンダ装置の
ストロークを可変としてあるので、成形品の品種切替え
に対応することができるものである。また、請求項１０
記載の発明にあっては、上記請求項１乃至請求項６のい
ずれかに記載の発明の効果に加えて、取り出し用ハンド
に把持手段移動ガイドを設け、この把持手段移動ガイド
に集合検知スイッチを設けてあるので、集合検知スイッ
チにより成形品搬送中における集合動作の確認ができ、
集合ミスを発見できて、集合ミスのまま次工程に送るこ
とがないという利点がある。

【００６８】また、請求項１１記載の発明にあっては、
上記請求項３乃至請求項６のいずれかに記載の発明の効
果に加えて、複数個の成形品を成形金型から取り出して
集合しながら移送する移送範囲内に成形品の検査手段を
設けてあるので、成形品搬送中に成形品の外観形状やバ
リの有無等の検査ができて、不良品を次工程に送ること
がないという利点がある。

【００６９】また、請求項１２記載の発明にあっては、
上記請求項３乃至請求項６のいずれかに記載の発明の効
果に加えて、成形品を仮置きする仮置きパレットを起倒
自在としてあるので、成形品を仮置きパレットに移載す
る際に受け取りミスが生じた場合に、仮置きパレットを
起立させて簡単に仮置きパレットから受け取りミスした
成形品を排出できるものである。

【００７０】また、請求項１３記載の発明にあっては、
上記請求項１２記載の発明の効果に加えて、成形品を仮
置きする仮置きパレットを起立させて成形品を排出する
際に背面側からエアーを吹き付けるためのエアー噴出手
段を設けてあるので、仮置きパレットを起立させて受け
取りミスした成形品を排出する際に、エアーより確実に
排出できるものである。

【００７１】また、請求項１４記載の発明にあっては、
上記請求項３又は請求項４記載の発明の効果に加えて、
成形品集合ロボットの可動範囲内に成形品をストックし
ておくためのストック部を設けてあるので、次工程でト
ラブルが生じた場合に、成形品集合ロボットで集合した
成形品をストック部にストックしておき、次工程でのト
ラブルが解消された時点でストック部から取り出して次
工程に移送することができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示す斜視図である。

【図２】（ａ）は成形品を成形金型から取り出して移送
パレットに移載する工程を示す概略説明図であり、
（ｂ）は（ａ）の各工程に対応した把持手段を有する取
り出し用ハンドの動作説明図であり、（ｃ）は（ｂ）
に対応した成形品の把持を示す概略下面図である。

【図３】本発明の他の実施形態を示す斜視図である。

【図４】（ａ）は成形品を成形金型から取り出して移送
パレットに移載する工程を示す概略説明図であり、
（ｂ）は（ａ）の各工程に対応した把持手段を有する取
り出し用ハンドの動作説明図であり、（ｃ）は（ｂ）
に対応した成形品の把持を示す概略下面図である。

【図５】本発明の更に他の実施形態を示す斜視図であ
る。

【図６】（ａ）は成形品を成形金型から取り出して移送
パレットに移載する工程を示す概略説明図であり、
（ｂ）は（ａ）の各工程に対応した把持手段を有する集
合用ハンドの動作説明図であり、（ｃ）は（ｂ）に対
応した成形品の把持を示す概略下面図である。

【図７】同上の仮置きパレットの動作説明図である。

【図８】本発明の更に他の実施形態を示す斜視図であ
る。

【図９】（ａ）は成形品を成形金型から取り出して移送
パレットに移載する工程を示す概略説明図であり、
（ｂ）は（ａ）の各工程に対応した把持手段を有する集
合用ハンドの動作説明図であり、（ｃ）は（ｂ）に対
応した成形品の把持を示す概略下面図である。

【図１０】本発明の更に他の実施形態を示す斜視図であ
る。

【図１１】（ａ）は成形品を成形金型から取り出して移
送パレットに移載する工程を示す概略説明図であり、
（ｂ）は（ａ）の各工程に対応した把持手段を有する集
合用ハンドの動作説明図であり、（ｃ）は（ｂ）に対
応した成形品の把持を示す概略下面図である。

【図１２】本発明の更に他の実施形態を示す斜視図であ
る。

【図１３】（ａ）は成形品を成形金型から取り出して移
送パレットに移載する工程を示す概略説明図であり、
（ｂ）は（ａ）の各工程に対応した把持手段を有する集
合用ハンドの動作説明図であり、（ｃ）は（ｂ）に
対応した成形品の把持を示す概略下面図である。

【図１４】把持手段移動機構を示す正面図である。

【図１５】把持手段移動機構を示す下面図である。

【図１６】把持手段移動機構の他例を示し、（ａ）は把
持手段の閉の状態の正面図であり、（ｂ）は把持手段の
開の状態の正面図である。

【図１７】本発明の更に他の実施形態を示す斜視図であ
る。

【図１８】（ａ）は成形品を成形金型から取り出して移
送パレットに移載する工程を示す概略説明図であり、
（ｂ）は（ａ）の各工程に対応した把持手段を有する集
合用ハンドの動作説明図であり、（ｃ）は（ｂ）に対
応した成形品の把持を示す概略下面図である。

【図１９】本発明の更に他の実施形態を示す斜視図であ
る。

【図２０】（ａ）は成形品を成形金型から取り出して移
送パレットに移載する工程を示す概略説明図であり、
（ｂ）は（ａ）の各工程に対応した把持手段を有する集
合用ハンドの動作説明図であり、（ｃ）は（ｂ）に対
応した成形品の把持を示す概略下面図である。

【図２１】（ａ）は本発明において仮置きパレットに成
形品を受け取る際に受け取りミスの有無を検知している
状態の説明図であり、（ｂ）は受け取りミスがあった場
合に成形品を排出している状態を示す説明図である。

【図２２】同上の成形品の受け取りミスがあった場合に
おける成形品の排出の他の実施形態を示す斜視図であ
る。

【図２３】次工程でミスが生じた際に集合した成形品を
ストックするストック部を設けた例を示す斜視図であ
る。

【符号の説明】

１ 成形金型 ２ 射出成形機 ３ 成形品 ４ 把持手段 ５ 取り出し用ハンド ６ 成形品取り出しロボット ７ 仮置きパレット ８ 集合用ハンド ９ 成形品集合ロボット １０ 把持手段移動機構 １１ 把持手段移動ガイド １２ 移動させるための手段 １３ シリンダ装置 １４ 集合検知スイッチ １６ 検査手段 １７ エアー噴出手段 １８ ストック部

Claims (14)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数個取りの金型が装備された射出成形
   機と、射出成形機の成形金型で成形された複数の成形品
   を同時に把持する複数の把持手段が取り付けられた取り
   出し用ハンドを有する成形品取り出しロボットとを装備
   し、上記取り出し用ハンドに、放射状に配設した複数の
   把持手段移動ガイドに沿って把持手段を中心方向に移動
   させて複数の成形品を集合させるための把持手段移動機
   構を設けて成ることを特徴とする成形品取り出しシステ
   ム。
2. 【請求項２】 取り出し用ハンドに放射状に配設した複
   数の把持手段移動ガイドに沿って把持手段を中心方向に
   移動させて複数の成形品を集合させるための把持手段移
   動機構を設けると共に把持手段を回動自在に設けること
   を特徴とする請求項１記載の成形品取り出しシステム。
3. 【請求項３】 複数個取りの金型が装備された射出成形
   機と、成形金型で成形された複数の成形品を同時に把持
   する取り出し用ハンドを装備した成形品取り出しロボッ
   トと、前記成形品を仮置きする複数枚の仮置きパレット
   と、前記仮置きパレットに置かれた成形品を複数個同時
   に把持する複数の把持手段が、搬送中に移動自在に取り
   付けられた集合用ハンドを有する成形品集合ロボットを
   装備することを特徴とする成形品取り出しシステム。
4. 【請求項４】 集合用ハンドが搬送中に回動自在に成形
   品集合ロボットに取り付けられていることを特徴とする
   請求項３記載の成形品取り出しシステム。
5. 【請求項５】 複数個取りの金型が装備された射出成形
   機と、成形金型で成形された複数の成形品を同時に把持
   する取り出し用ハンドを装備した成形品取り出しロボッ
   トと、前記成形品を仮置きする仮置きパレットと、前記
   仮置きパレットに置かれた成形品を複数個同時に把持す
   る複数の把持手段が、搬送中に移動自在に取り付けられ
   た集合用ハンドを複数有する成形品集合ロボットを装備
   することを特徴とする成形品取り出しシステム。
6. 【請求項６】 集合用ハンドが搬送中に回動自在に成形
   品集合ロボットに取り付けられていることを特徴とする
   請求項５記載の成形品取り出しシステム。
7. 【請求項７】 集合用ハンドに、放射状に配設した複数
   の把持手段移動ガイドに沿って把持手段を中心方向に移
   動させて複数の成形品を集合させるための把 持手段移動
   機構を設けて成ることを特徴とする請求項３乃至請求項
   ６のいずれかに記載の成形品取り出しシステム。
8. 【請求項８】 把持手段移動機構に、複数の把持手段を
   放射状に配設した把持手段移動ガイドに沿って放射状の
   中心方向に移動させるための移動手段を設け、該移動手
   段が放射状の中心部に配置した１本のシリンダ装置によ
   り構成してあることを特徴とする請求項１又は請求項２
   又は請求項７記載の成形品取り出しシステム。
9. 【請求項９】 シリンダ装置のストロークを可変として
   成ることを特徴とする請求項８記載の成形品取り出しシ
   ステム。
10. 【請求項１０】 取り出し用ハンドに把持手段移動ガイ
    ドを設け、この把持手段移動ガイドに集合検知スイッチ
    を設けて成ることを特徴とする請求項１乃至請求項６の
    いずれかに記載の成形品取り出しシステム。
11. 【請求項１１】 複数個の成形品を成形金型から取り出
    して集合しながら移送する移送範囲内に成形品の検査手
    段を設けて成ることを特徴とする請求項３乃至請求項６
    のいずれかに記載の成形品取り出しシステム。
12. 【請求項１２】 成形品を仮置きする仮置きパレットを
    起倒自在として成ることを特徴とする請求項３乃至請求
    項６のいずれかに記載の成形品取り出しシステム。
13. 【請求項１３】 成形品を仮置きする仮置きパレットを
    起立させて成形品を排出する際に背面側からエアーを吹
    き付けるためのエアー噴出手段を設けて成ることを特徴
    とする請求項１２記載の成形品取り出しシステム。
14. 【請求項１４】 成形品集合ロボットの可動範囲内に成
    形品をストックしておくためのストック部を設けて成る
    ことを特徴とする請求項３又は請求項４記載の成形品取
    り出しシステム。