JP5554685B2

JP5554685B2 - 搬送装置及び搬送方法

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Publication number: JP5554685B2
Application number: JP2010248653A
Authority: JP
Inventors: 勝美藤原; 俊介砂原; 剛多田; 尚幸本島
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2010-11-05
Filing date: 2010-11-05
Publication date: 2014-07-23
Anticipated expiration: 2030-11-05
Also published as: JP2012096342A

Description

本発明は、搬送装置及び搬送方法に関し、詳しくは、等間隔に配列された複数のワークを把持して搬送し、任意の間隔で供給部に供給する搬送装置及び搬送方法に関する。

従来、製造工程において、複数のワークは、これらのワークを等間隔に配列するための切り出しパレットに一旦貯留される。搬送装置は、切り出しパレットにおいて等間隔に配列された複数のワークを把持し搬送し、所定の供給部に供給する。

ここで、複数のワークは、そのワークの種類によって切り出しパレットにおいて配列されたときの間隔が異なることがある。したがって、搬送装置は、複数のワークを把持する把持部の位置を、切り出しパレットに配列されたワークの間隔に応じて可変する必要がある。

特許文献１には、径がそれぞれ異なり同軸で互いに固定された複数の駆動輪と、該駆動輪にそれぞれ掛け渡された複数のタイミングベルトと、各タイミングベルトに取り付けられて物品を保持する複数の物品保持部と、複数の駆動輪を回転駆動する回転駆動手段と、を備える保持部により、等間隔で配置された複数の物品を保持する物品供給装置が開示されている。
この物品供給装置によれば、複数の駆動輪は回転駆動手段により一体的に回転し、各物品保持部が駆動輪の回転角度に応じた量だけ移動するので、各物品保持部は等間隔となり、かつ駆動輪の回転角度に応じた任意の間隔に可変できる。

特開２００５−６７７５２号公報

しかしながら、製造工程においては、切り出しパレットにおいて等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔で供給部に供給する場合がある。例えば、エンジンの製造工程において、ワークであるバルブガイドやバルブシートは、切り出しパレットにおいて等間隔に配列され搬送装置によりシリンダヘッドの吸気ポートや排気ポートに圧入可能な位置に供給されるが、シリンダヘッドの吸気ポートや排気ポートはそれぞれ略一直線上に配列されているものの、その間隔は不等間隔である。

本発明は、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給できる搬送装置を提供することを目的とする。

（１）等間隔に配列された複数のワーク（例えば、後述のワークＷ）を把持して搬送し、任意の間隔で供給部（例えば、後述の供給パレット７）に供給する搬送装置（例えば、後述の搬送装置１）であって、前記ワークを把持する複数の把持部（例えば、後述の第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４）と、前記複数の把持部が連接された把持基体部（例えば、後述の把持基体部２０）と、を備え、前記把持基体部は、前記複数の把持部を前記ワークの配列方向に相互に近接、離間させる複数の摺動部（例えば、後述の第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０）を備え、前記複数の把持部は、それぞれ別個に前記ワークと係脱する少なくとも２つの係合部（例えば、後述の第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂ、第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂ、第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂ、第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂ）を備えることを特徴とする搬送装置。

（１）によれば、等間隔に配列された複数のワークを把持して搬送し、任意の間隔で供給部に供給する搬送装置は、ワークを把持する複数の把持部が連接された把持基体部に複数の把持部をワークの配列方向に相互に近接、離間させる複数の摺動部を備え、複数の把持部にそれぞれ別個にワークと係脱する少なくとも２つの係合部を備えた。

これにより、搬送装置は、等間隔に配列された複数のワークを複数の把持部の少なくとも２つの係合部で把持し、把持した複数のワークの間隔が供給部に供給するワークの間隔になるように、複数の摺動部でワークを把持した複数の把持部をそれぞれ相互に近接、離間させてから供給部にワークを供給できる。すなわち、複数の把持部で把持した複数のワークを少なくとも２つの系統に分けて、系統毎に任意の間隔で複数のワークを供給部に供給できる。
したがって、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給できる搬送装置を提供できる。

（２）等間隔に配列された複数のワークを任意の間隔で供給部（例えば、後述の供給パレット７）に供給する搬送方法であって、前記複数のワークを複数の把持部にそれぞれ設けられた少なくとも２つの係合部で把持する工程と、前記複数のワークを前記供給部に搬送する工程と、複数の把持部を前記複数のワークの配列方向に相互に近接、離間させる複数の摺動部を駆動させることにより、少なくとも２つの前記係合部にそれぞれ把持された前記複数のワークのうちの一方である第１のワークを所定の間隔とする工程と、前記供給部に、前記第１のワーク（例えば、後述のワークＷａ）を供給する工程と、複数の把持部を前記摺動部を駆動させることにより、少なくとも２つの前記係合部にそれぞれ把持された前記複数のワークのうちの他方である第２のワーク（例えば、後述のワークＷｂ）を所定の間隔とする工程と、前記供給部に、前記第２のワークを供給する工程と、を備えることを特徴とする搬送方法。

（２）によれば、等間隔に配列された複数のワークを任意の間隔で供給部に供給する搬送方法において、複数のワークを複数の把持部にそれぞれ設けられた少なくとも２つの係合部で把持する工程と、複数のワークを供給部に搬送する工程と、複数の把持部を複数のワークの配列方向に相互に近接、離間させる複数の摺動部を駆動させることにより、少なくとも２つの係合部にそれぞれ把持された複数のワークのうちの一方である第１のワークを所定の間隔とする工程と、供給部に、第１のワークを供給する工程と、複数の把持部を摺動部を駆動させることにより、少なくとも２つの係合部にそれぞれ把持された複数のワークのうちの他方である第２のワークを所定の間隔とする工程と、供給部に、第２のワークを供給する工程と、を備えた。

これにより、複数の把持部を相互に近接、離間させ、少なくとも２つの係合部にそれぞれ把持された複数のワークのうちの第１のワークを所定の間隔としてから供給部に供給し、複数の把持部を相互に近接、離間させ、少なくとも２つの係合部にそれぞれ把持された複数のワークのうちの第２のワークを所定の間隔としてから供給部に供給できる。すなわち、複数の把持部で把持した複数のワークを少なくとも２つの系統に分けて、系統毎に任意の間隔で複数のワークを供給部に供給できる。
したがって、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給できる搬送方法を提供できる。

この発明によれば、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給できる搬送装置を提供できる。

本発明の一実施の形態に係る搬送装置１の構成を示す図である。前記実施形態に係る切り出しパレット及び供給パレットを説明する図である。（ａ）は、切り出しパレットの断面図である。（ｂ）は、供給パレットの断面図である。前記実施形態に係る制御部の電気的な構成について説明する図である。切り出しパレットにおいて等間隔に配列された複数のワークを把持して供給パレットまで搬送する搬送装置の動作を説明する図である。（ａ）は、切り出しパレットにおいて等間隔に配列された複数のワークの上部に搬送装置が配置された状態を示す図である。（ｂ）は、複数のワークを搬送装置が把持した状態を示す図である。（ｃ）は、搬送装置が複数のワークを供給パレットまで搬送し、複数のワークの一部を供給パレットの所定位置に合わせた状態を示す図である。供給パレットまで搬送したワークを供給パレットに供給する搬送装置の動作を説明する図である。（ａ）は、搬送装置が複数のワークの一部を供給パレットの所定位置に供給する状態を示す図である。（ｂ）は、搬送装置が複数のワークの一部を供給パレットの所定位置に合わせた状態を示す図である。（ｃ）は、搬送装置が複数のワークの一部を供給パレットの所定位置に供給する状態を示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施の形態に係る搬送装置１の構成を示す図である。
搬送装置１は、切り出しパレット６において等間隔に配列された複数のワークＷを把持して、ロボットアーム５によって移動されることでこれらのワークＷを不等間隔で供給部としての供給パレット７（図２参照）に供給する。本実施形態において、搬送装置１は、エンジンの製造工程で用いられ、バルブガイドであるワークＷを切り出しパレット６から把持して搬送し、供給パレット７（図２参照）に供給する。

搬送装置１は、複数のワークＷを把持する第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４と、これら第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４が連接された把持基体部２０と、を備える。
第１把持部１１は、ワークＷａと係脱する第１係合部１１０ａと、ワークＷｂと係脱する第２係合部１１０ｂと、を備える。第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂは、相互に近接、離間する一対のチャック（図示しない）を備え、この一対のチャックのそれぞれを「締める」又は「緩める」ように作動させ、相互に近接、離間させることで、ワークＷａやワークＷｂと係脱する。

本実施形態において、ワークＷａとワークＷｂとは同様のワークＷであるが、説明便宜の為、第１係合部と係脱するワークＷをワークＷａと称し、第２係合部と係脱するワークＷをワークＷｂと称する。ここで、ワークＷａとワークＷｂとは、同じ種類のものであっても、互いに異なる種類のものであってもよい。

第１把持部１１と同様に、第２把持部１２は、ワークＷａと係脱する第１係合部１２０ａと、ワークＷｂと係脱する第２係合部１２０ｂと、を備え、第３把持部１３は、ワークＷａと係脱する第１係合部１３０ａと、ワークＷｂと係脱する第２係合部１３０ｂと、を備え、第４把持部１４は、ワークＷａと係脱する第１係合部１４０ａと、ワークＷｂと係脱する第２係合部１４０ｂと、を備える。

本実施形態では、搬送装置１には、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４の４つの把持部を備えているが、他の数であってもよい。また、本実施形態では、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４にそれぞれ２つの係合部を設けているが、２つに限らず、４つの係合部を設けることもできる。これにより、１つの把持部により、４つのワークを把持して搬送し、供給部に供給できる。

第１係合部１１０ａと第２係合部１１０ｂとは、制御部１０（図３参照）によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第１係合部１１０ａはワークＷａと係脱し、第２係合部１１０ｂはワークＷｂと係脱する。
同様に、第１係合部１２０ａと第２係合部１２０ｂとは、制御部１０（図３参照）によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第１係合部１２０ａはワークＷａと係脱し、第２係合部１２０ｂはワークＷｂと係脱する。
また同様に、第１係合部１３０ａと第２係合部１３０ｂとは、制御部１０（図３参照）によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第１係合部１３０ａはワークＷａと係脱し、第２係合部１３０ｂはワークＷｂと係脱する。
また同様に、第１係合部１４０ａと第２係合部１４０ｂとは、制御部１０（図３参照）によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第１係合部１４０ａはワークＷａと係脱し、第２係合部１４０ｂはワークＷｂと係脱する。

把持基体部２０は、ロボットアーム５と接続された把持基体部本体２１と、把持基体部本体２１に設けられ、切り出しパレット６においてワークＷが配列されている方向（図１中ＬＲ方向）に延びる２つのレール部２２と、レール部２２に摺動可能に係合する第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０と、を備える。

第１摺動部２１０は、第１把持部１１が接続され、制御部１０（図３参照）の制御によって、レール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。これにより、第１把持部１１は、第１摺動部２１０の移動に伴いワークＷの配列方向（図１中ＬＲ方向）に移動する。
第２摺動部２２０は、第２把持部１２が接続され、この第２把持部１２を制御部１０（図３参照）の制御によって、レール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。これにより、第２把持部１２は、第２摺動部２２０の移動に伴いワークＷの配列方向（図１中ＬＲ方向）に移動する。
第３摺動部２３０は、第３把持部１３が接続され、この第３把持部１３を制御部１０（図３参照）の制御によって、レール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。これにより、第３把持部１３は、第３摺動部２３０の移動に伴いワークＷの配列方向（図１中ＬＲ方向）に移動する。
第４摺動部２４０は、第４把持部１４が接続され、この第４把持部１４を制御部１０（図３参照）の制御によって、レール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。これにより、第４把持部１４は、第４摺動部２４０の移動に伴いワークＷの配列方向（図１中ＬＲ方向）に移動する。
このように、第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０は、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４をワークＷの配列方向（図１中ＬＲ方向）に相互に近接、離間させる。

第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０は、それぞれ、制御部１０（図３参照）により制御されるモータ（図示しない）と、このモータにより回動するカム（図示しない）備え、このカムの回動により、それぞれ所定の位置までレール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。

図２は、前記実施形態に係る切り出しパレット６及び供給パレット７を説明する図である。図２（ａ）は、切り出しパレット６の断面図である。図２（ｂ）は、供給パレット７の断面図である。
切り出しパレット６は、ワークＷ（ワークＷａ，ワークＷｂ）が所定の間隔ｘ（例えば、４０ｍｍ）で等間隔に配列されている。

供給パレット７は、第１係合部１１０ａ（図１参照）と係合したワークＷａが供給される供給パレット穴７１ａと、第２係合部１１０ｂ（図１参照）と係合したワークＷｂが供給される供給パレット穴７１ｂと、第１係合部１２０ａ（図１参照）と係合したワークＷａが供給される供給パレット穴７２ａと、第２係合部１２０ｂ（図１参照）と係合したワークＷｂが供給される供給パレット穴７２ｂと、第１係合部１３０ａ（図１参照）と係合したワークＷａが供給される供給パレット穴７３ａと、第２係合部１３０ｂ（図１参照）と係合したワークＷｂが供給される供給パレット穴７３ｂと、第１係合部１４０ａ（図１参照）と係合したワークＷａが供給される供給パレット穴７４ａと、第２係合部１４０ｂ（図１参照）と係合したワークＷｂが供給される供給パレット穴７４ｂと、を備える。

供給パレット穴７１ａと供給パレット穴７１ｂ、供給パレット穴７２ａと供給パレット穴７２ｂ、供給パレット穴７３ａと供給パレット穴７３ｂ及び供給パレット穴７４ａと供給パレット穴７４ｂは、それぞれ間隔ｙ（例えば、３５ｍｍ）を空けて形成されている。また、供給パレット穴７１ｂと供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７２ｂと供給パレット穴７３ａ及び供給パレット穴７３ｂと供給パレット穴７４ａは、それぞれ間隔ｚ（例えば、５０ｍｍ）を空けて形成されている。このように、供給パレット７において、ワークＷ（ワークＷａ，ワークＷｂ）が供給される供給パレット穴７１ａ、供給パレット穴７１ｂ、供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７２ｂ、供給パレット穴７３ａ、供給パレット穴７３ｂ、供給パレット穴７４ａ及び供給パレット穴７４ｂは、不等間隔で形成されている。

本実施形態において、バルブガイドであるワークＷ（ワークＷａ，ワークＷｂ）が供給される供給パレット穴７１ａ、供給パレット穴７１ｂ、供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７２ｂ、供給パレット穴７３ａ、供給パレット穴７３ｂ、供給パレット穴７４ａ及び供給パレット穴７４ｂは、製品であるエンジンのシリンダヘッドに形成された吸気ポートや排気ポートの間隔と同じ間隔で形成されている。すなわち、間隔ｙ，ｚは、製品であるエンジンのシリンダヘッドに形成される吸気ポートや排気ポートの間隔に応じて決定されている。

なお、本実施形態では、供給パレット７における穴の間隔を、間隔ｙと間隔ｚの２種類としたが、間隔ｙの代わりに、図２（ｂ）の供給パレット穴７１ａの側から順に間隔ｙ１，ｙ２，ｙ３，ｙ４・・・ｙｎとし、間隔ｚの代わりに、図２（ｂ）の供給パレット穴７１ｂの側から順に間隔ｚ１，ｚ２，ｚ３・・・ｚｎとし、全ての間隔を異ならせる等任意の間隔に設定することができる。

次に、図３を参照して、制御部１０の電気的な構成について説明する。
図３は、前記実施形態に係る制御部１０の電気的な構成について説明する図である。
制御部１０は、ロボットアーム５の動作を制御するロボット制御部５０と、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４を個別に制御する係合制御部１０１と、第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０を個別に制御する摺動制御部１０２と、を備える。

係合制御部１０１は、第１把持部１１の第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂと、第２把持部１２の第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂと、第３把持部１３の第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂと、第４把持部１４の第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂと、がそれぞれ個別に接続され、それぞれ個別のタイミングでワークＷ（図１参照）を係脱させる動作を制御する。

摺動制御部１０２は、第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０がそれぞれ個別に接続され、それぞれ個別の所定の距離の移動を制御する。

次に、図４及び図５を参照して、搬送装置１の動作について説明する。
図４は、切り出しパレット６において等間隔に配列された複数のワークＷａ及びＷｂを把持して供給パレット７まで搬送する搬送装置１の動作を説明する図である。図４（ａ）は、切り出しパレット６において等間隔に配列された複数のワークＷａ及びＷｂの上部に搬送装置１が配置された状態を示す図である。図４（ｂ）は、複数のワークＷａ及びＷｂを搬送装置１が把持した状態を示す図である。図４（ｃ）は、搬送装置１が複数のワークＷａ及びＷｂを供給パレット７まで搬送し、複数のワークＷａを供給パレット７の所定位置に合わせた状態を示す図である。

図５は、供給パレット７まで搬送したワークＷａ及びＷｂを供給パレット７に供給する搬送装置１の動作を説明する図である。図５（ａ）は、搬送装置１が複数のワークＷａを供給パレット７の所定位置に供給する状態を示す図である。図５（ｂ）は、搬送装置１が複数のワークＷｂを供給パレット７の所定位置に合わせた状態を示す図である。図５（ｃ）は、搬送装置１が複数のワークＷｂを供給パレット７の所定位置に供給する状態を示す図である。

まず、図４（ａ）に示すように、搬送装置１は、ロボットアーム５（図１参照）により、切り出しパレット６において互いに等間隔ｘ（例えば、４０ｍｍ）で配列された複数のワークＷａ及びＷｂの上部に配置される。このとき、第１把持部１１の第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂと、第２把持部１２の第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂと、第３把持部１３の第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂと、第４把持部１４の第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂとは、互いに等間隔ｘで配置されている。また、切り出しパレット６においてワークＷｂは、ワークＷａに比べて浅く切り出しパレット６に挿入されている。

次に、図４（ｂ）に示すように、搬送装置１は、ロボットアーム５（図１参照）により、切り出しパレット６に配置されている複数のワークＷａ及びＷｂに近接され、係合制御部１０１（図３参照）の制御により、複数のワークＷａ及びＷｂを把持する。具体的には、第１係合部１１０ａ、第１係合部１２０ａ、第１係合部１３０ａ及び第１係合部１４０ａは、それぞれ、ワークＷａと係合する。また、第２係合部１１０ｂ、第２係合部１２０ｂ、第２係合部１３０ｂ及び第２係合部１４０ｂは、それぞれ、ワークＷｂと係合する。このとき、ワークＷａの搬送装置１より突出する長さは、ワークＷｂが搬送装置１より突出する長さより長くなっている。

次に、図４（ｃ）に示すように、搬送装置１は、ロボットアーム５（図１参照）により、把持した複数のワークＷａ及びＷｂを供給パレット７まで搬送する。このとき、搬送装置１は、摺動制御部１０２（図３参照）の制御により、第１係合部１１０ａと係合したワークＷａを供給パレット７の供給パレット穴７１ａの上部に、第１係合部１２０ａと係合したワークＷａを供給パレット７の供給パレット穴７２ａの上部に、第１係合部１３０ａと係合したワークＷａを供給パレット７の供給パレット穴７３ａの上部に、第１係合部１４０ａと係合したワークＷａを供給パレット７の供給パレット穴７４ａの上部に、配置する。

次に、図５（ａ）に示すように、搬送装置１は、ロボットアーム５（図１参照）により、供給パレット７に近接される。これにより、第１係合部１１０ａと係合したワークＷａの先端部分は供給パレット穴７１ａに、第１係合部１２０ａと係合したワークＷａの先端部分は供給パレット穴７２ａに、第１係合部１３０ａと係合したワークＷａの先端部分は供給パレット穴７３ａに、第１係合部１４０ａと係合したワークＷａの先端部分は供給パレット穴７４ａに、挿入される。ここで、ワークＷａの先端部分とは、ワークＷｂが搬送装置１より突出する長さより長くなっている部分である。

その後、搬送装置１は、係合制御部１０１（図３参照）の制御により、第１係合部１１０ａ、第１係合部１２０ａ、第１係合部１３０ａ及び第１係合部１４０ａにおけるワークＷａとの係合を解除する。これにより、第１係合部１１０ａ、第１係合部１２０ａ、第１係合部１３０ａ及び第１係合部１４０ａと係合していたワークＷａは、落下し、供給パレット穴７１ａ、供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７３ａ及び供給パレット穴７４ａにそれぞれ供給される。

このように、搬送装置１は、摺動制御部１０２（図３参照）の制御により、第１係合部１１０ａ、第１係合部１２０ａ、第１係合部１３０ａ及び第１係合部１４０ａに係合されたワークＷａを所定の間隔（ｙ＋ｚ）とし、これらのワークＷａを第１の系統とし、この第１の系統のワークＷａを一度で供給パレット７に供給する。
また、前述のように、供給パレット７における穴の間隔を、間隔ｙの代わりに、図２（ｂ）の供給パレット穴７１ａの側から順に間隔ｙ１，ｙ２，ｙ３，ｙ４・・・ｙｎとし、間隔ｚの代わりに、図２（ｂ）の供給パレット穴７１ｂの側から順に間隔ｚ１，ｚ２，ｚ３・・・ｚｎとした場合、第１係合部１１０ａと第１係合部１２０ａに係合されたワークＷａの所定の間隔はｙ１＋ｚ１となり、第１係合部１２０ａと第１係合部１３０ａに係合されたワークＷａの所定の間隔はｙ２＋ｚ２となり、第１係合部１３０ａと第１係合部１４０ａに係合されたワークＷａの所定の間隔はｙ３＋ｚ３となる。

次に、図５（ｂ）に示すように、搬送装置１は、摺動制御部１０２（図３参照）の制御により、第２係合部１１０ｂと係合したワークＷｂを供給パレット７の供給パレット穴７１ｂの上部に、第２係合部１２０ｂと係合したワークＷｂを供給パレット７の供給パレット穴７２ｂの上部に、第２係合部１３０ｂと係合したワークＷｂを供給パレット７の供給パレット穴７３ｂの上部に、第２係合部１４０ｂと係合したワークＷｂを供給パレット７の供給パレット穴７４ｂの上部に、配置する。

このように、第１係合部１１０ａ、第１係合部１２０ａ、第１係合部１３０ａ及び第１係合部１４０ａと係合するワークＷａを、第２係合部１１０ｂ、第２係合部１２０ｂ、第２係合部１３０ｂ及び第２係合部１４０ｂと係合していたワークＷｂと比べ、搬送装置１より突出する長さが長くなる様にすることで、ワークＷａを供給パレット穴７１ａ、供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７３ａ及び供給パレット穴７４ａに供給後に、第２係合部１１０ｂ、第２係合部１２０ｂ、第２係合部１３０ｂ及び第２係合部１４０ｂを移動しても、第２係合部１１０ｂ、第２係合部１２０ｂ、第２係合部１３０ｂ及び第２係合部１４０ｂと係合していたワークＷｂが、供給パレット７と干渉するのを防止できる。
なお、ワークＷａ及びワークＷｂの搬送装置１より突出する長さが同じであっても、ワークＷａを供給パレット穴７１ａ、供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７３ａ及び供給パレット穴７４ａに供給後、ロボットアーム５（図１参照）により、搬送装置１を供給パレット７から離間してから、第２係合部１１０ｂ、第２係合部１２０ｂ、第２係合部１３０ｂ及び第２係合部１４０ｂを移動しても、第２係合部１１０ｂ、第２係合部１２０ｂ、第２係合部１３０ｂ及び第２係合部１４０ｂと係合していたワークＷｂが、供給パレット７と干渉するのを防止できる。

次に、図５（ｃ）に示すように、搬送装置１は、ロボットアーム５（図１参照）により、供給パレット７に近接される。これにより、第２係合部１１０ｂと係合したワークＷｂの先端部分は供給パレット穴７１ｂに、第２係合部１２０ｂと係合したワークＷｂの先端部分は供給パレット穴７２ｂに、第２係合部１３０ｂと係合したワークＷｂの先端部分は供給パレット穴７３ｂに、第２係合部１４０ｂと係合したワークＷｂの先端部分は供給パレット穴７４ｂに、挿入される。

その後、搬送装置１は、係合制御部１０１（図３参照）の制御により、第２係合部１１０ｂ、第２係合部１２０ｂ、第２係合部１３０ｂ及び第２係合部１４０ｂにおけるワークＷｂとの係合を解除する。これにより、第２係合部１１０ｂ、第２係合部１２０ｂ、第２係合部１３０ｂ及び第２係合部１４０ｂと係合していたワークＷｂは、落下し、供給パレット穴７１ｂ、供給パレット穴７２ｂ、供給パレット穴７３ｂ及び供給パレット穴７４ｂにそれぞれ供給される。

このように、搬送装置１は、摺動制御部１０２（図３参照）の制御により、第２係合部１１０ｂ、第２係合部１２０ｂ、第２係合部１３０ｂ及び第２係合部１４０ｂに係合されたワークＷｂを所定の間隔（ｚ＋ｙ）とし、これらのワークＷｂを第２の系統とし、この第２の系統のワークＷｂを一度で供給パレット７に供給する。
また、前述のように、供給パレット７における穴の間隔を、間隔ｙの代わりに、図２（ｂ）の供給パレット穴７１ａの側から順に間隔ｙ１，ｙ２，ｙ３，ｙ４・・・ｙｎとし、間隔ｚの代わりに、図２（ｂ）の供給パレット穴７１ｂの側から順に間隔ｚ１，ｚ２，ｚ３・・・ｚｎとした場合、第２係合部１１０ｂと第２係合部１２０ｂに係合されたワークＷｂの所定の間隔はｚ１＋ｙ２となり、第１係合部１２０ｂと第２係合部１３０ｂに係合されたワークＷｂの所定の間隔はｚ２＋ｙ３となり、第２係合部１３０ｂと第２係合部１４０ｂに係合されたワークＷｂの所定の間隔はｚ３＋ｙ４となる。

本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
本実施形態の搬送装置１は、等間隔に配列された複数のワークＷを把持して搬送し、任意の間隔で供給パレット７に供給する。また、搬送装置１は、ワークＷを把持する第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４が連接された把持基体部２０に第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４をワークＷの配列方向に相互に近接、離間させる第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０を備え、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４にそれぞれ別個にワークと係脱する第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂ、第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂ、第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂ、第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂを備えた。

これにより、搬送装置１は、等間隔に配列された複数のワークＷを第１把持部１１の第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂと、第２把持部１２の第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂと、第３把持部１３の第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂと、第４把持部１４の第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂで把持し、把持した複数のワークＷの間隔が供給パレット７に供給するワークＷの間隔になるように、第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０でワークＷを把持した第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４をそれぞれ相互に近接、離間させてから供給パレット７にワークＷを供給できる。すなわち、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４で把持した複数のワークＷを第１の系統のワークＷａと第２の系統のワークＷｂとに分けて、系統毎に任意の間隔で供給パレット７に供給できる。
したがって、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給できる搬送装置を提供できる。

また、本実施形態によれば、等間隔に配列された複数のワークＷを任意の間隔で供給パレット７に供給する搬送方法において、複数のワークＷを第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４にそれぞれ設けられた第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂ、第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂ、第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂ、第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂで把持する工程と、複数のワークＷを供給パレット７に搬送する工程と、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４を複数のワークＷの配列方向に相互に近接、離間させる第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０を駆動させることにより、第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂ、第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂ、第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂ、第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂにそれぞれ把持された複数のワークＷのうちの一方であるワークＷａを所定の間隔とする工程と、供給パレット７に、ワークＷａを供給する工程と、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４を第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０を駆動させることにより、第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂ、第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂ、第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂ、第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂにそれぞれ把持された複数のワークＷのうちの他方であるワークＷｂを所定の間隔とする工程と、供給パレット７に、ワークＷｂを供給する工程と、を備えた。

これにより、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４を相互に近接、離間させ、第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂ、第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂ、第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂ、第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂにそれぞれ把持された複数のワークＷのうちのワークＷａを所定の間隔としてから供給パレット７に供給し、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４を相互に近接、離間させ、第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂ、第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂ、第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂ、第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂにそれぞれ把持された複数のワークＷのうちのワークＷｂを所定の間隔としてから供給パレット７に供給できる。
したがって、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給できる搬送方法を提供できる。

なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。

１搬送装置
１１第１把持部
１１０ａ第１係合部
１１０ｂ第２係合部
１２第２把持部
１２０ａ第１係合部
１２０ｂ第２係合部
１３第３把持部
１３０ａ第１係合部
１３０ｂ第２係合部
１４第４把持部
１４０ａ第１係合部
１４０ｂ第２係合部
２０把持基体部
２１０第１摺動部
２２０第２摺動部
２３０第３摺動部
２４０第４摺動部
７供給パレット（供給部）
Ｗワーク

Claims

等間隔に配列された複数のワークを把持して搬送し、任意の間隔で供給部に供給する搬送装置であって、
前記ワークを把持する複数の把持部と、
前記複数の把持部が連接された把持基体部と、を備え、
前記把持基体部は、前記複数の把持部を前記ワークの配列方向に相互に近接、離間させる複数の摺動部を備え、
前記複数の把持部は、それぞれ別個に前記ワークと係脱する少なくとも２つの係合部を備え、
前記２つの係合部は、少なくとも２つの系統に分けられた前記複数のワークを、系統ごとに任意に定められた間隔で供給部に供給するように制御されることを特徴とする搬送装置。
等間隔に配列された複数のワークを任意の間隔で供給部に供給する搬送方法であって、
前記複数のワークを複数の把持部にそれぞれ設けられた少なくとも２つの係合部で把持する工程と、
前記複数のワークを前記供給部に搬送する工程と、
複数の把持部を前記複数のワークの配列方向に相互に近接、離間させる複数の摺動部を駆動させることにより、少なくとも２つの前記係合部にそれぞれ把持された前記複数のワークのうちの一方である第１のワークを所定の間隔とする工程と、
前記供給部に、前記第１のワークを供給する工程と、
複数の把持部を前記摺動部を駆動させることにより、少なくとも２つの前記係合部にそれぞれ把持された前記複数のワークのうちの他方である第２のワークを所定の間隔とする工程と、
前記供給部に、前記第２のワークを供給する工程と、を備えることを特徴とする搬送方法。