JP4907644B2 - ロボットハンド - Google Patents
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Description
11 グリッパー
15 グリッパー
20 移動フレーム
21 移動フレーム
22 移動フレーム
23 移動フレーム
24 移動フレーム
25 移動フレーム
28 移動フレーム
30 ガイドロッド
40 シリンダロッド
43 シリンダロッド
44 シリンダロッド
50 メインフレーム
52 メインフレーム
56 メインフレーム
60 ガイドウイング
62 ガイドウイング
63 ガイドウイング
66 別個のガイドウイング
67 ガイド連結部材
69 支持ロッド
70 連結ロッド
73 連結部材
74 連結部材
82 駆動シリンダ
83 垂直シリンダ
86 垂直シリンダ
100 ロボットハンド
101 グリッパーケーシング
103 把持部
105 固定ピン
107 グリッパー駆動部
109 弾性部材
200 ロボットハンド
281 第1パネル
281a ガイド溝
283 第2パネル
285a 移動フレーム本体
285b 移動フレーム本体
300 ロボットハンド
400 ロボットハンド
500 ロボットハンド
561 支持台
600 ロボットハンド
601 駆動部
603 蓋部
621 駆動部
623 蓋部
631 支持ブラケット
731 第1連結部
733 第1連結部
735 第1連結部
737 第1連結部
1031 曲面
1071 傾斜面
6011 第1駆動フレーム
6013 第2駆動フレーム
Claims (24)
- 複数の製品を一度に積載するためのロボットハンドにおいて、
水平に並んで離隔して配設され前記製品を把持する複数のグリッパーと、
これら複数の各グリッパーの上部に取り付けられて前記各グリッパーを固定する複数の移動フレームと、
これら複数の移動フレームを貫通して支持するガイドロッドと、
前記複数の移動フレームのうちの中心に位置した移動フレームの上部に取り付けられたメインフレームと、
前記グリッパーの配列方向に沿って前記移動フレームおよび前記メインフレームを連結し、長さ調整可能なシリンダロッドと、
前記メインフレームの両側に取り付けられ前記複数のグリッパーの配列方向に延出した一対のガイドウイングと、
前記複数のグリッパーのうちの両端に位置した各グリッパーおよびこれら各グリッパーに隣接した前記ガイドウイングを連結する一対の連結ロッドとを具備し、
前記ガイドウイングは、前記連結ロッドが連結され一端が前記メインフレームに取り付けられた駆動部と、この駆動部の他端に連結された蓋部とを有し、
前記駆動部は、前記メインフレームに取り付けられた第1駆動フレームと、この第1駆動フレームと交差するように第1駆動フレームの両側に設けられ、前記連結ロッドの一端が連結された一対の第2駆動フレームと、これら一対の第2駆動フレームを互いに連結して支持し前記連結ロッドの一端が連結された支持ロッドとを有し、
前記ガイドウイングは、前記駆動部の一端を中心に回転しながら前記グリッパーに把持された製品の両側を覆う
ことを特徴とするロボットハンド。 - 一対のガイドウイングは、シリンダロッドの長さが最も長い場合に、ロボットハンドの外側下方に傾いて延出する
ことを特徴とする請求項1記載のロボットハンド。 - 一対のガイドウイングは、シリンダロッドの長さが最も短い場合に、鉛直方向に延出する
ことを特徴とする請求項1または2記載のロボットハンド。 - 移動フレームは、ガイドロッドに沿って摺動可能である
ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか記載のロボットハンド。 - グリッパーは、下側が開口したグリッパーケーシングと、このグリッパーケーシングの下側を挿通して突出し、互いに離隔された一対の把持部と、これら一対の把持部の上部を貫通し、両端が前記グリッパーケーシングに支持された円筒状の固定ピンと、前記一対の把持部間の離隔された空間の上部に設けられたグリッパー駆動部と、前記一対の把持部を互いに連結する弾性部材とを備え、
前記グリッパー駆動部の下端両側には、前記一対の把持部の上端にそれぞれ形成された曲面と面接触する傾斜面が形成されている
ことを特徴とする請求項1ないし4のいずれか記載のロボットハンド。 - 一対のガイドロッドは、移動フレームの両側に設けられている
ことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか記載のロボットハンド。 - シリンダロッドは、複数の移動フレームのうちの両端に位置した各移動フレームとメインフレームとを連結する
ことを特徴とする請求項1ないし6のいずれか記載のロボットハンド。 - 複数の製品を一度に積載するためのロボットハンドにおいて、
水平に並んで離隔して配設され前記製品を把持する複数のグリッパーと、
これら複数の各グリッパーの上部に取り付けられて前記各グリッパーを固定する複数の移動フレームと、
これら複数の移動フレームを貫通して支持するガイドロッドと、
前記複数の移動フレームのうちの中心に位置した移動フレームの上部に取り付けられたメインフレームと、
前記グリッパーの配列方向に沿って前記移動フレームおよび前記メインフレームを連結し、長さ調節可能なシリンダロッドと、
前記メインフレームの両側に取り付けられ前記複数のグリッパーの配列方向に延出した一対のガイドウイングと、
一端が前記メインフレームに取り付けられ、他端が前記各ガイドウイングに取り付けられた一対の駆動シリンダとを具備し、
これら一対の駆動シリンダは、互いに交差して前記メインフレーム上に設けられ、
前記ガイドウイングは、一端が前記駆動シリンダに取り付けられて曲線状に延出した駆動部と、この駆動部の他端に交差して連結され、一端が前記メインフレームに連結された蓋部とを有し、前記駆動シリンダの動作によって前記蓋部の一端を中心に回転しながら前記グリッパーに把持された製品の両側を覆う
ことを特徴とするロボットハンド。 - 一対のガイドウイングは、シリンダロッドの長さが最も長い場合に、ロボットハンドの外側下方に傾いて延出する
ことを特徴とする請求項8記載のロボットハンド。 - 駆動シリンダは、ロボットハンドの外側上方に傾いて延出している
ことを特徴とする請求項9記載のロボットハンド。 - 一対のガイドウイングは、シリンダロッドの長さが最も短い場合に、鉛直方向に延出する
ことを特徴とする請求項8記載のロボットハンド。 - 駆動シリンダは、水平方向に沿って延出している
ことを特徴とする請求項11記載のロボットハンド。 - 複数の製品を一度に積載するためのロボットハンドにおいて、
水平に並んで離隔して配設され前記製品を把持する複数のグリッパーと、
これら複数の各グリッパーの上部に取り付けられ前記各グリッパーを固定する複数の移動フレームと、
これら複数の移動フレームを貫通して支持するガイドロッドと、
前記グリッパーの配列方向に沿って前記移動フレームに連結され、長さ調節可能なシリンダロッドと、
前記複数の移動フレームのうちの両端に位置した移動フレームに取り付けられた垂直シリンダと、
前記複数の移動フレームのうちの両端に位置した移動フレームに取り付けられ、前記垂直シリンダに連結されて前記複数のグリッパーの配列方向に延出した一対のガイドウイングとを具備し、
前記ガイドウイングの一側は、前記複数の移動フレームのうちの両端に位置した移動フレームに取り付けられ、
前記ガイドウイングの一側に対して予め設定された所定の距離で離隔した他側には、前記垂直シリンダの一端が連結された支持ブラケットが取り付けられ、
前記ガイドウイングは、前記垂直シリンダの動作によって前記ガイドウイングの一側の端部を中心に回転しながら前記グリッパーに把持された製品の両側を覆う
ことを特徴とするロボットハンド。 - 隣接する移動フレームを互いに連結する連結部材を具備し、
この連結部材は、交差した形状に形成されている
ことを特徴とする請求項13記載のロボットハンド。 - 連結部材は、両端の移動フレーム間に位置した移動フレームに中心が取り付けられた複数の第1連結部と、
この第1連結部に対して中心を重ねて取り付けられ、この第1連結部と立体的に交差した複数の第2連結部と、
一端が前記両端の移動フレームに取り付けられ、他端が前記第1連結部の端部に連結された一対の第3連結部と、
一端が前記第3連結部に対して立体的に交差してこの第3連結部に重ねて取り付けられ、他端が前記第2連結部の端部に連結された一対の第4連結部とを備え、
前記第1連結部、第2連結部、第3連結部および第4連結部のそれぞれは、回転動作する
ことを特徴とする請求項14記載のロボットハンド。 - 第1連結部および第2連結部の長さは、第3連結部および第4連結部の長さより長い
ことを特徴とする請求項15記載のロボットハンド。 - 複数の製品を一度に積載するためのロボットハンドにおいて、
水平に並んで離隔して配設され前記製品を把持する複数のグリッパーと、
これら複数の各グリッパーの上部に取り付けられて前記各グリッパーを固定する複数の移動フレームと、
これら複数の移動フレームを貫通して支持するガイドロッドと、
前記複数の移動フレームの配列方向の両側に設けられた一対のガイドウイングと、
これら一対のガイドウイングを互いに連結させ、長さ調節可能なシリンダロッドと、
前記移動フレームの長さ方向の両側にて前記ガイドウイングと交差する方向に設けられた一対の別個のガイドウイングと、
一端がそれぞれ前記別個のガイドウイングの内側に取り付けられ互いに平行な一対のガイド連結部材と、
これら一対のガイド連結部材の他端が取り付けられた支持台と、
この支持台が取り付けられたメインフレームと、
このメインフレームに設けられ前記別個のガイドウイングの上部に連結された垂直シリンダと、
前記ガイド連結部材および前記支持台を貫通する一対の支持ロッドとを具備し、
前記ガイドウイングは、前記シリンダロッドの長さに応じて回転しながら前記グリッパーに把持された製品の両側を覆い、
前記別個のガイドウイングは、前記垂直シリンダの動作によって前記一対のガイド連結部材が前記支持ロッドを中心に円弧運動することにより、回転しながら前記グリッパーに把持された製品の両側を覆う
ことを特徴とするロボットハンド。 - 一対のガイドウイングは、鉛直方向に延出する
ことを特徴とする請求項17記載のロボットハンド。 - 移動フレームは、上下に離隔して配設された一対の第1パネルと、これら一対の第1パネルの両端を互いに連結する一対の第2パネルと、前記一対の第1パネルおよび前記一対の第2パネルにて形成される空間に設けられ、ガイドロッドが貫通する移動フレーム本体とを備えている
ことを特徴とする請求項17または18記載のロボットハンド。 - 第1パネルには、この第1パネルの長さ方向に沿ったガイド溝が形成され、
移動フレーム本体とグリッパーとは、前記ガイド溝を挿通して連結されている
ことを特徴とする請求項19記載のロボットハンド。 - 移動フレームには一対のグリッパーが取り付けられ、
これら一対のグリッパーは、ガイド溝を挿通して離隔した距離が調節される
ことを特徴とする請求項20記載のロボットハンド。 - 一対の第2パネルの外側には、シリンダが取り付けられ、
このシリンダは、前記第2パネルを貫通して移動フレーム本体に連結されている
ことを特徴とする請求項19ないし21のいずれか記載のロボットハンド。 - 第1パネルには、この第1パネルの長さ方向に沿ったガイド溝が形成され、
シリンダは、前記ガイド溝に沿って動作する
ことを特徴とする請求項22記載のロボットハンド。 - ガイド連結部材の一端は、垂直シリンダの長さが最も長い場合に、前記ガイド連結部材の他端より低い位置に位置する
ことを特徴とする請求項17ないし23のいずれか記載のロボットハンド。
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