JP2981568B2

JP2981568B2 - パレタイザ

Info

Publication number: JP2981568B2
Application number: JP2182397A
Authority: JP
Inventors: 勝利中山; 博昭花岡
Original assignee: NIPPON YAMAMURA GARASU KK
Current assignee: NIPPON YAMAMURA GARASU KK
Priority date: 1990-07-10
Filing date: 1990-07-10
Publication date: 1999-11-22
Anticipated expiration: 2014-11-22
Also published as: JPH0472222A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、パレタイザに関する。

〔従来の技術〕

近年、酒造業，清涼飲料製造業，化学薬品工業あるい
は缶詰業などにおいて使用されるびんや缶などの容器
は、物流コストの低減，工場の自動化および省力化のた
めに、ポリケース，カートンケース，木箱などに代わっ
て、パレットの上にびんのような容器を整列配置したも
のを段ボール紙やプラスチック薄板などのシートを間に
介して複数段積み重ねて、紐，ゴムバンドあるいは収縮
フィルムなどで梱包したバルクパレット方式が広く採用
されており、このようなバルクパレットの形に容器を積
み重ねるものとしてパレタイザが用いられている。

ところで、前記容器が例えばウイスキーのびんなどの
ように、その水平断面形状が円形ではなく、角型や変形
した形状のものにおいては、バルク搬送時にびん同士が
互いに接触しあってその表面に当たり疵が生ずることが
ある。そこで、このような形状のびんをバルク処理する
に際しては、第９図に示すように、トレー91の表面に前
後方向及び左右方向にそれぞれ適宜のピッチP₁,P₂で複
数の載置用凹部92を形成し、これらの載置用凹部92内に
びん93を一つずつ挿入保持させて、びん93同士が互いに
接触しないようにしてバルク処理することが考えられ
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、バルク処理の対象であるびん93はコンベヤ
によって整列状態で搬送されてくるため、このびん93を
その前後方向および左右方向にシフトさせる必要がある
が、従来はこのような装置がなく、作業者が手作業によ
って一つずつびん93を載置用凹部92内に挿入していたた
め、その作業能率が悪く、折角バルクパレット方式を採
用してもその優れた効果が減殺されるおそれがあり、結
果的には、上記角ビンなどを取り扱う場合には従来通
り、専用のポリケース，カートンケース，木箱などを用
いていたのである。

本発明は、上述の事柄に留意してなされたもので、そ
の目的とするところは、整列状態で搬送されてくるびん
などの物体を、その前後および左右方向に所定の間隔が
形成されるように、互いに直交する二軸方向にシフトし
た状態にすることができ、載置用凹部が形成してあるト
レイ上に前記物体を載置することができ、併せて、作動
時の装置の作動音が静粛で、長期間の使用に耐え、殊に
割れ物を取り扱うに当たって格段に好都合であるパレタ
イザを提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上述の目的を達成するため、本発明に係るパレタイザ
は、びんなどの物体を整列状態で搬送するコンベヤの一
側に適宜の間隔をおいて立設された垂直な支柱に沿って
昇降ベースを昇降自在に取付けると共に、この昇降ベー
スに水平方向に移動自在にブラケット部材を取付け、互
いに平行で、それぞれがその並列方向に自在に摺動でき
る複数本の支持手段を設けるとともに、この支持手段そ
れぞれに前記物体を把持する複数のピックアップカップ
が直列で、かつ、この支持手段の前記並列方向に直交す
る方向に添って摺動自在に架設され、前記支持手段とこ
のピックアップカップとは共に、その最外側に位置する
ものがまず先行して摺動され、以降順次後続のものへこ
の最外側に位置するものの摺動を伝播する連結機構を介
して互いに連結してなるシフト機構が前記ブラケット部
材に設けられていて、このピックアップカップに把持さ
れた物体の前後方向および左右方向に所定の間隔が形成
されるように前記ピックアップカップを互いに直角な二
軸方向にシフトさせるようにしたことに特徴がある。

〔作用〕

びんなどの物体を把持する複数のピックアップカップ
を、シフト機構によって前後方向及び左右方向にシフト
することができるので、一度に複数の物体を所定の状態
に整列配置することができ、能率よくバルク処理するこ
とができる。

この時、前記支持手段とピックアップカップとは、共
に、その最外側に位置するものがまず先行して摺動さ
れ、以降順次後続のものへこの最外側に位置するものの
摺動を伝播する連結機構を介して互いに連結されてい
て、先ず、一番外側に位置するピックアップカップが摺
動されると、その摺動力が次順のピックアップカップに
伝播されてこの次順のピックアップカップが一番外側の
それに遅れて摺動される。以降順次同様の作動を繰り返
してピックアップカップが摺動されて、相互の間隔を広
げたり、狭めたりするように作動する。

また、支持手段も、ピックアップカップの作動と同じ
態様の作動によって、互いに間隔を広げたり、狭めたり
するように作動する。

このように、ピックアップカップもそれらを支持する
支持手段も、いずれもが全てが一挙に作動を開始するの
ではなく、ピックアップカップの一つずつ、また、支持
手段の一つずつが順次作動するように作用する。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面を参照しながら説明す
る。

第１図（Ａ），（Ｂ）は本発明に係るパレタイザの一
例を概略的に示し、先ず、同図（Ａ）において、１はバ
ルク処理対象としての物体、例えば底面がほぼ矩形状の
びん２を整列状態で搬送するコンベヤで、その端部1aに
はストップ1bが設けられている。３はこのコンベヤ１の
終端部の一側に適宜の間隔をおいて立設された垂直な支
柱で、詳細に図示してないが、適宜の昇降駆動装置を備
えている。４は支柱３に水平な状態に、しかも、支柱３
に沿って昇降するように保持された昇降ベースで、この
昇降ベース４には図外の水平駆動装置によって水平方向
（矢印Ｕ−Ｖ方向）に移動するブラケット部材５が設け
られている。このブラケット部材５の遊端側には車輪６
が取り付けてあり、この車輪６は昇降ベース４と常に同
方向に昇降するように吊り下げ保持された昇降レール７
に保持されるようにしてある。つまり、ブラケット部材
５はその移動方向（矢印Ｕ−Ｖ方向）の一方の側は昇降
ベース４に、他方の側は昇降レール７にそれぞれ保持さ
れている。そして、このブラケット部材５には前記びん
２を把持する複数のピックアップカップ８とこれらピッ
クアップカップ８を直交する二軸方向にシフトさせ、互
いに近接したり（閉じた状態と言う）、適宜の間隔をお
いて離れたり（開いた状態と言う）させるシフト機構９
とからなるピックアップ装置10（その詳細構造及び動作
は後述する）が設けてある。

11は一端側が昇降ベース４に保持された別方式のとき
使用するリフトプレートである。12はコンベヤ１の終端
部より下流側に設けられるプラットホームで、パレット
13が載置できるようにしてある。14はピックアップ装置
10によって把持・搬送された一層分のびん２を載置する
ためのトレイで、その表面には、同図（Ｂ）に示すよう
に、びん２の底面形状にほぼ合致した形状を有する複数
の載置用凹部14aが、例えば第９図に示すピッチP₁,P₂で
形成されている。15は一層分のびん２が載置されるごと
に設けられるセパレートシートである。なお、16はバル
ク処理された包装体を示す。

次に、上記ピックアップ装置10の構成を第２図〜第８
図を参照しながら説明すると、先ず、第２図において、
17は例えばＣ型アルミ材よりなる平面視長方形のフレー
ムで、短辺部17a,17bと長辺部17c,17dとよりなる。この
フレーム17は短辺部17a,17bと平行な方向（以下、Ｘ方
向と言う）が第１図におけるＵ−Ｖ方向と一致するよう
にブラケット部材５に取り付けられている。なお、長辺
部17c,17dと平行な方向、つまり、Ｘ方向と直交する方
向をＹ方向と言う。

そして、びん２を把持する複数のピックアップカップ
８とこれらのピックアップカップ８を二軸方向（Ｘ方向
とＹ方向）に、前記ピッチP₁,P₂に対応するようにシフ
トするシフト機構９とからなるピックアップ装置10が前
記フレーム17の下方に設けられるのであるが、ピックア
ップカップ８の構成について、第６図（Ａ），（Ｂ）を
参照しながら説明すると、同図（Ａ）に示すように、ピ
ックアップカップ８のカップ本体18は下方が開口した凹
部19を備えており、例えば比較的硬質の合成樹脂よりな
る。そして、このカップ本体18の上方には継手部20を介
して内部に空気導入路21を備えたカップ吊りボルト22が
設けられている。また、凹部19にはカップ本体18との間
に空気通路23が形成されるようにゴムキャップ24が被着
してあり、このゴムキャップ24の内径は、同図（Ｂ）に
示すように、びん２の口部上端部2aの外径よりやや大き
くしてあり、更に、カップ本体18の下端部には真鍮など
金属製のキャップ25が螺着してあって、ゴムキャップ24
の下端側を押さえるようにしてある。なお、26はカップ
吊りボルト22に外装された圧縮ばね、27は凹部19のほぼ
上部中央に突設された水平な当たり部である。

而して、凹部19内にびん２の口部が入り込んだ状態で
図外のエヤー源からのエヤーをカップ吊りボルト22内の
空気導入路21を介して空気通路23に導入すると、ゴムキ
ャップ24が、同図（Ｂ）に示すように、内側に変形して
びん２の口部上端部2aの顎部2bに密着するように当接し
て、びん２をしっかりと把持する。したがって、この状
態でピックアップカップ８が上下方向または水平方向に
移動してもびん２が脱落することはない。なお、前記エ
ヤーを排気すれば、ゴムキャップ24は同図（Ａ）に示す
状態になるので、びん２の把持が解除される。

次に、上記ピックアップカップ８のフレーム17に対す
る取付け構造およびシフト機構９の構造について説明す
ると、第２図に示すように、フレーム17の下部において
は、互いに平行かつ等間隔に９個のブラケット28がＹ方
向にシフトできるようにして設けてあり（そのシフト機
構については後述する）、このブラケット28のそれぞれ
には軸受29を介してボールスプライン30が１本ずつ（従
って、フレーム17全体では９本）架設してある（第３図
（Ａ）および第４図（Ａ），（Ｂ）参照）一方、Ｙ方向
に、互いに平行に２本のスライドシャフト31が短辺部17
a,17bに設けられた軸受32を介して架設してある（第３
図（Ａ）及び第４図（Ａ），（Ｂ）参照）。

そして、前記各ボールスプライン30には、第３図
（Ａ），（Ｂ）に示すように、12個のスライドブロック
33（したがって、フレーム17全体では108個（＝９×1
2））がボールスプライン30に沿って移動自在に設けら
れており、特に第３図（Ａ）に示すように、ボールスプ
ライン30を中間で保持する軸受34を中心にして左右に６
個ずつ設けてあり、隣接するスライドブロック33間及び
スライドブロック33と中間軸受34との間にそれぞれカラ
ー35が介装してある。

前記スライドブロック33は、第５図に示すように、ほ
ぼ直方体に形成してあり、そのやや広い垂直方向の平面
部33aを貫通する孔（図外）にボールスプライン30が挿
通させてある。そして、このスライドブロック33には、
これを上下方向に貫通する孔（図外）が開設してあり、
この貫通孔に前記ピックアップカップ８の上部に設けら
れたカップ吊りボルト22を、圧縮ばね26がスライドブロ
ック33の下方に位置するように挿通させるとともに、カ
ップ吊りボルト22の上部を止めナット36で固定すること
によりピックアップカップ８を所定の状態で保持させて
いる。

そして、前記スライドブロック33を第２図においてＸ
方向にシフトするため、第３図（Ａ），（Ｂ）に示すよ
うに、２個のエヤーシリンダ37A,37Bがシリンダブラケ
ット38を介して１個のブラケット28に設けてあり（した
がって、フレーム17全体では18個）、一つのエヤーシリ
ンダ37A（37B）で６個のスライドブロック33をシフトす
るようにしてある。すなわち、各スライドブロック33に
は、ボールスプライン30の挿通方向と同じ方向（Ｘ方
向）に２個の貫通孔が互いに平行に開設してあり、この
貫通孔を挿通するピン39によって隣接する２個のスライ
ドブロック33を順次結合してある。

これを第３図（Ｂ）を参照しながら説明すると、中間
軸受34の左側にある６個のスライドブロック33におい
て、先ず、１番左端のスライドブロック33とこれに隣接
する２番目のスライドブロック33とを一つの貫通孔を挿
通する１本のピン39で結合し、次いで、２番目のスライ
ドブロック33とこれに隣接する３番目のスライドブロッ
ク33とを他の貫通孔を挿通する１本のピン39で結合す
る。以下これを繰り返して、６個のスライドブロック33
を順次結合する。そして、エヤーシリンダ37Aのシリン
ダロッド37aの出力端をブラケット40を介して１番左端
のスライドブロック33に結合する。

一方、中間軸受34の右側にある６個のスライドブロッ
ク33においても上記と同様に、先ず、１番右端のスライ
ドブロック33とこれに隣接する２番目のスライドブロッ
ク33を一つの貫通孔を挿通する１本のピン39で結合し、
次いで、２番目のスライドブロック33とこれに隣接する
３番目のスライドブロック33を他の貫通孔を挿通する１
本のピン39で結合する。以下これを繰り返して、６個の
スライドブロック33を順次結合する。そして、エヤーシ
リンダ37Bのシリンダロッド37bの出力端をブラケット40
を介して１番右端のスライドブロック33に結合する。

而して、今、ピックアップカップ８がＸ方向に閉じた
状態にあるものとする。このとき、左側のエヤーシリン
ダ37Aに給気してこれを動作させると、シリンダロッド3
7aが左方向に伸び、これによって先ず１番左端のスライ
ドブロック33が左方向にシフトする。このシフトによる
引っ張り力がピン39を介して２番目のスライドブロック
33に伝わり、同様に左方向にシフトする。以下、シフト
による引っ張り力がピン39を介して次々と他のスライド
ブロック33に伝わり、第７図において実線で示すように
６個のスライドブロック33が所定の間隔をもって広が
り、これに伴って、各ピックアップカップ８も所定の間
隔（ピッチP₁）をもって広がり、Ｘ方向に開いた状態に
なる。そして、この状態でエヤーシリンダ37Aを排気す
ると、シリンダロッド37aが右方向に復帰するので、６
個のスライドブロック33は前記とは逆に右方向に次々と
シフトして、第７図において仮想線で示すように元の状
態に復帰し、これに伴って、各ピックアップカップ８も
Ｘ方向に閉じた状態に復帰する。

なお、中間軸受34の右側にある６個のスライドブロッ
ク33についても上記と同様の動作を行うことはもちろん
である。

そして、前記スライドブロック33の第２図におけるＹ
方向へのシフトは、スライドブロック33を挿通したボー
ルスプライン30を保持するブラケット28をＹ方向にシフ
トすることにより行われる。すなわち、この実施例にお
いては、既に説明したように、フレーム17には９個のブ
ラケット28が互いに平行に設けられているから、そのう
ちの真ん中（左端からも右端からも５番目）のブラケッ
ト28を固定し、他の８個のブラケット28をシフトするよ
うにしてあり、この８個のブラケット28は第４図
（Ａ），（Ｂ）に示すように、２本のスライドシャフト
31に外装されたフランジ付きリニヤブッシュ41と結合し
てあり、固定された真ん中のブラケット28にはスペーサ
42が設けてある。

そして、前記８個のブラケット28をＹ方向においてシ
フトするため、第４図（Ａ），（Ｂ）に示すように、２
個のエヤーシリンダ43A,43Bが支柱44及びプレート45を
介してそれぞれフレーム17の短辺部17a,17bに取付けら
れており、一つのエヤーシリンダ43A（43B）で４個のブ
ラケット28をシフトするようにしてある。すなわち、前
記真ん中のブラケット28を除く８個のブラケット28に
は、第５図に示すように、その立設部28aにスライドシ
ャフト31の挿通方向と同じ方向（Ｘ方向）に２個の貫通
孔が互いに平行に開設してあり、この貫通孔を挿通する
ピン46によって隣接する２個のブラケット28を順次結合
してある。

これを第４図（Ｂ）を参照しながら説明すると、前記
真ん中のブラケット28の左側にある４個のブラケット28
において、先ず、１番左端のブラケット28とこれに隣接
する２番目のブラケット28とを一つの貫通孔を挿通する
１本のピン46で結合し、次いで、２番目のブラケット28
とこれに隣接する３番目のブラケット28とを他の貫通孔
を挿通する１本のピン46で結合する。以下これを繰り返
して、４個のブラケット28を順次結合する。そして、エ
ヤーシリンダ43Aのシリンダロッド43aの出力端をプレー
ト47を介して１番左端のブラケット28に結合する。

一方、前記真ん中のブラケット28の右側にある４個の
ブラケット28においても上記と同様に、先ず、１番右端
のブラケット28とこれに隣接する２番目のブラケット28
とを一つの貫通孔を挿通する１本のピン46で結合し、次
いで、２番目のブラケット28とこれに隣接する３番目の
ブラケット28とを他の貫通孔を挿通する１本のピン46で
結合する。以下これを繰り返して、４個のブラケット28
を順次結合する。そして、エヤーシリンダ43Bのシリン
ダロッド43bの出力端をプレート47を介して１番右端の
ブラケット28に結合する。

而して、今、ピックアップカップ８がＹ方向に閉じた
状態にあるものとする。このとき、左側のエヤーシリン
ダ43Aに給気してこれを動作させると、シリンダロッド4
3aが左方向に伸び、これによって先ず１番左端のブラケ
ット28が左方向にシフトする。このシフトによる引っ張
り力がピン46を介して２番目のブラケット28に伝わり、
同様に左方向にシフトする。以下、シフトによる引っ張
り力がピン46を介して次々と他のブラケット28に伝わ
り、第８図において実線で示すように４個のブラケット
28が所定の間隔をもって広がり、これに伴って、各ピッ
クアップカップ８も所定の間隔（ピッチP₂）をもって広
がり、Ｙ方向に開いた状態になる。そして、この状態で
エヤーシリンダ43Aを排気すると、シリンダロッド43aが
右方向に復帰するので、４個のブラケット28は前記とは
逆に右方向に次々とシフトして、第８図において仮想線
で示すように元の状態に復帰し、これに伴って、各ピッ
クアップカップ８もＹ方向に閉じた状態に復帰する。

なお、前記真ん中のブラケット28の右側にある４個の
ブラケット28についても上記と同様の動作を行うことは
もちろんである。

再び第２図において、48,49は投光器，受光器（又は
ミラー）で、それぞれ取付け部材29を介してブラケット
28に取り付けてあり、整列不良または乱れを検出するも
のである（第８図参照）。

次に、上記構成のパレタイザの動作を説明すると、コ
ンベヤ１上を第１図における矢印Ｑ方向に搬送されてく
るびん２が所定個数コンベヤ１の送り出し端部1aに集ま
ると、ストッパ1bが動作して後続のびん２の流れを止め
るとともに、コンベヤ１が停止される。このとき、コン
ベヤ１の送り出し端部1aには一層分のびん２が所定の状
態に整列している。そして、このとき、ブラケット部材
５は昇降ベース４に沿って水平に移動して集まったびん
２の上方位置にあり、また、ピックアップ装置10におけ
るピックアップカップ８はＸ方向及びＹ方向に閉じた状
態にある。

次いで、ブラケット部材５が整列されたびん２の上方
から下降して、各ピックアップカップ８の凹部19内に前
記一層分のびん２の口部が入り込む。そして、その状態
で図外のエヤー源からのエヤーを各ピックアップカップ
８に給気すると、第６図（Ｂ）に示すように、ゴムキャ
ップ24が内側に変形してびん２の口部上端部2aの顎部2b
に密着するように当接するので、びん２はピックアップ
カップ８によってしっかりと把持される。その状態でエ
ヤーシリンダ37A,37B,43A,43Bに給気を行うと、上述し
たようにピックアップカップ８はＸ方向及びＹ方向にそ
れぞれピッチP₁,P₂で開いた状態になる。

そして、昇降部材４をやや上昇させた後、ブラケット
部材５をプラットホーム第１図における矢印Ｕ方向に移
動させてプラットホーム12の上方で停止させる。このプ
ラットホーム12には一層分のびん２を載置するための載
置用凹部14aが形成されたトレイ14が載置してあるの
で、第１図（Ｂ）に示すように、昇降部材４を下降させ
てピックアップカップ８に把持されたびん２を載置用凹
部14a内に位置させ、その状態でピックアップカップ８
からエヤーを排気すれば、ゴムキャップ24は、第６図
（Ａ）に示す状態になるので、びん２の把持が解除さ
れ、びん２はトレイ14上に所定の間隔をおいて載置され
ることになる。

そして、このようにして一層分のびん２を搬送し終え
たピックアップ装置10は昇降ベース４がやや上昇した
後、ブラケット部材５が昇降ベース４に沿って水平に移
動して最初の位置（コンベヤ１の上方）に戻る。

上述の説明から理解されるように、本発明に係るパレ
タイザにおいては、びん２を把持する複数のピックアッ
プカップ８を、シフト機構９によって前後方向および左
右方向にシフトすることができるので、一度に複数のび
ん２を互いに所定のピッチで離間させた状態に整列配置
することができ、従って、能率よくバルク処理すること
ができる。

なお、本発明に係るパレタイザはびん８以外の他の物
体、例えば缶などにも適用できることは言うまでもな
い。

〔発明の効果〕

本発明は以上のように構成されるので、整列状態で搬
送されてくるびんなどの物体を、その前後および左右方
向に所定の間隔が形成されるように、互いに直交する二
軸方向にシフトした状態にすることができるので、トレ
イ上に複数の載置用凹部が適宜の間隔をおいて形成され
ていても、これに対応するように物体を把持し、これを
搬送することができるので、バルク処理を自動化するこ
とができ、その処理能率を大幅に向上させることができ
る。

また、ピックアップカップもそれらを支持する支持手
段も、いずれもが全て一挙に作動を開始するのではな
く、ピックアップカップの一つずつ、また、支持手段の
一つずつが順次作動するように作用するために、例え
ば、全てのピックアップカップと全ての支持手段が同時
に一挙に摺動されるような構成に比べて、まず第１に作
動開始時の装置が発する作動音と、装置全体、殊にブ
ラケット部材、また、ピックアップカップや支持手段を
作動させるための作動機器に対する初期応力、つまり負
荷とを格段に少なくでき、併せて、ピックアップカップ
に保持される物体の揺れが格段に少なくなり、隣合う物
体同士が不用意にぶつかり合うおそれも少なくなる。そ
の結果、装置の小型化に貢献でき、静粛な装置の作動を
可能にし、特にびんなどの割れ物の取扱いにあたって
は、これを不用意に破損したりするおそれがなく、この
分野での採用には特に格段の利点があるといえる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第８図は本発明の一実施例を示し、第１図
（Ａ）は本発明に係るパレタイザの一例を示す斜視図、
同図（Ｂ）はその要部の拡大斜視図である。第２図は前記パレタイザに組み込まれるピックアップ装
置の一例を示す平面図である。第３図（Ａ）は第２図におけるIII−III線矢視図、同図
（Ｂ）はその要部平面図である。第４図（Ａ）は第２図におけるIV−IV線矢視図、同図
（Ｂ）はその要部平面図である。第５図はスライドブロックの取付け構造を示す斜視図で
ある。第６図（Ａ）はピックアップカップの一例を示す断面
図、同図（Ｂ）はびんを把持した状態を示す断面図であ
る。第７図および第８図は動作説明図である。第９図は特殊な形状のびんを搬送するのに用いられるト
レイを示す斜視図である。１……コンベヤ、３……支柱、４……昇降ベース、５…
…ブラケット部材、８……ピックアップカップ、９……
シフト機構、10……ピックアップ装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 57/00 - 57/30 B25J 15/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】びんなどの物体を整列状態で搬送するコン
ベヤの一側に適宜の間隔をおいて立設された垂直な支柱
に沿って昇降ベースを昇降自在に取付けると共に、この
昇降ベースに水平方向に移動自在にブラケット部材を取
付け、互いに平行で、それぞれがその並列方向に自在に
摺動できる複数本の支持手段を設けるとともに、この支
持手段それぞれに前記物体を把持する複数のピックアッ
プカップが直列で、かつ、この支持手段の前記並列方向
に直交する方向に添って摺動自在に架設され、前記支持
手段とこのピックアップカップとは共に、その最外側に
位置するものがまず先行して摺動され、以降順次後続の
ものへこの最外側に位置するものの摺動を伝播する連結
機構を介して互いに連結してなるシフト機構が前記ブラ
ケット部材に設けられていて、このピックアップカップ
に把持された物体の前後方向および左右方向に所定の間
隔が形成されるように前記ピックアップカップを互いに
直角な二軸方向にシフトさせるようにしたことを特徴と
するパレタイザ。