CN101163574B - 用于装载产品的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于装载多个产品的机械手。根据本发明设计的机械手能够一次装载多个产品。机械手包括多个并排布置并且在水平方向彼此不相连的夹持器；多个可移动机架，其与夹持器上部相结合以固定夹持器；一个导杆，穿过多个可移动机架以固定可移动机架；一对导向翼板，安装在多个可移动机架的两侧；以及一个活塞杆，与一对导向翼板互连，其长度可变。

Description

用于装载产品的机械手

技术领域

本发明涉及一种用于装载产品的机械手，更确切地说，是一种能够装载产品的机械手，可将多个产品之间的间隙显著缩短至尽可能小。

背景技术

工业机器人的动作十分类似于人类的手、胳膊以及腿。因此，工业机器人可用于需要大劳动量的作业中。因而，工业机器人已经在各个当前工业领域，比如汽车制造业中得到应用。

当诸如装载粉末或液体的容器装箱时，机械手会当做工业机器人来采用。这里，机械手经常用作是人手的替代品。

如果要填装大量同样类型的容器，机械手应一次同时夹持多个产品。为了便于作业，容器以预定的间隔多行排列。因而，容器之间存在间距。多个容器被同时夹持放入包装箱内，因为容器之间存在的间距，包装箱就需要更大的容积。因此，因为包装箱增大了容积所以增加了不必要的成本。另外，由于在包装箱内产品之间形成的间距，存在产品因摇动而翻滚的问题，因而在运输过程中这些产品不好排列。

发明内容

发明技术目的

正是为了解决上述问题，本发明提出了一种用以装载产品的机械手，为了在装载多个产品时，可以使多个产品之间的间隔最小化。

发明披露

依据本发明设计的机械手能够一次装载多个产品。该机械手包括多个并排布置并且在水平方向彼此不相连的夹持器，多个与夹持器的上部相连接从而可固定夹持器的多个可移动机架，一个穿过多个可移动机架以固定可移动机架的导杆，可移动机架两侧安装的一对导向翼板，一个长度可变并与一对导向翼板互连的活塞杆。

当活塞杆的长度为最小值时，一对导向翼板相对于机械手将呈倾斜着向外及向下延伸。

当活塞杆的长度为最大值时，一对导向翼板将呈垂直方向。

导向翼板包括一端通过转轴固定于主机架的驱动部，其与连杆相连接，以及一个与驱动部另一端联接的盖板。

驱动部包括一个通过连轴固定于主机架的第一驱动架、一对与第一驱动架相交叉的、安装于第一驱动架两侧的第二驱动架。连杆与第二驱动架联接。

优选地，夹持器包括在较低一侧开放的夹持器外壳。夹持器外壳的一侧表面与第二驱动架在垂直方向上应处于同一虚拟平面。

一对第二驱动架由一对与第二驱动架相连的支杆支撑，连杆的一端与支杆相连。

盖板上有多个彼此分离的开孔。

可移动机架可沿着导杆滑动。

优选地，连杆可有预定的长度。

夹持器包括在较低一侧开放的夹持器外壳；一对通过夹持器较低一侧夹持器外壳、彼此不相连的夹持突出部分；通过一对夹持部上部、两端均固定在夹持器外壳的筒形固定销；安装在一对夹持部之间的间隙上部的一个夹持器驱动部；与一对夹持部互连的一个弹性构件。夹持器驱动部较低两侧有斜面，其分别与夹持部较高端形成的曲面可有平面接触。

当夹持器驱动部向下移动时，一对夹持部之间的距离将变窄。

当夹持器驱动部向上移动时，一对夹持部之间的距离将变宽。

一对导杆安装于可移动机架的两侧。

一对导向翼板面对面安装在一对导杆之间。

每一个可移动机架包括一个托架，托架较低部分与夹持器相连，托架两端有可供导杆穿过的通孔。

活塞杆将多个可移动机架中位于多个可移动机架两端的每个可移动机架与主机架连接在一起。

众多夹持器与每一托架相连接。

当装载多个产品时，一对导向翼板呈垂直方向。

圆柱销固定在主机架的较低部位。

根据本发明设计的机械手可一次装载多个产品。该机械手包括多个并排布置并且在水平方向彼此不相连的夹持器；与夹持器的上部相连接从而可固定夹持器的多个可移动机架；穿过可移动机架以固定可移动机架的导杆；与分布在众多可移动机架的中心的可移动机架的上侧联接的主机架；一个沿着夹持器预定方向、长度可变的、联接可移动机架与主机架的圆柱销；一对在主机架两侧通过铰接固定于主机架的导向翼板，其可顺着众多夹持器的预定方向延伸；一对驱动活塞，其一端固定于主机架，另一端分别与导向翼板联接。

当活塞杆长度最大时，一对导向翼板相对于机械手倾斜着向外且向下延伸。

驱动活塞相对于机械手可向外及向上延伸。

当活塞杆长度最短时，一对导向翼板在垂直方向上延伸。

驱动活塞可顺着水平方向伸长。

一对驱动活塞彼此交叉安装在主机架上。

导向翼板包括一端联接驱动活塞的驱动部，以曲线形状延伸，以及一个与驱动部另一端联接、通过铰接固定于主机架的盖板。

该盖板有多个彼此不相连的开孔。

驱动部与盖板彼此相连并在某些角度呈互相交叉。

一对导杆可安装在众多可移动机架的的两侧。

一对驱动活塞可安装在一对导杆之间。

一对导向翼板可面对面安装在一对导杆之间。

夹持器包括在较低一侧开口的夹持器外壳；一对通过夹持器较低一侧夹持器外壳、彼此不相连的夹持突出部分；通过一对夹持部上部、两端均固定在夹持器外壳的柱形固定销；安装在一对夹持部之间的间隙上部的一个夹持器驱动部；与一对夹持部互连的一个弹性构件。夹持器驱动部较低两侧有斜面，其分别与夹持部较高端形成的曲面可有平面接触。

当夹持器驱动部向下移动时，一对夹持部之间的距离将变窄。

当夹持器驱动部向上移动时，一对夹持部之间的距离将变宽。

根据本发明设计的机械手可一次装载多个产品。机械手包括多个并排布置、在水平方向互不相连的夹持器；多个与夹持器上部相连接以固定夹持器的多个可移动机架；穿过多个可移动机架以固定可移动机架的导杆；长度可变、与可移动机架相连接并可沿着夹持器预定方向延伸的活塞杆；在众多可移动机架间，固定于多个可移动机架两端的立式活塞；在众多可移动机架间、通过铰接固定于多个可移动机架的两端的一对导向翼板，其与立式活塞相连接并可顺着多个夹持器的预定方向延伸。

优选地，导向翼板的一端通过铰接固定，导向翼板另一端附有一个托架，与导向翼板的另一侧以预定距离分开，立式活塞的一端与托架相连。

当一对立式活塞长度最短时，一对导向翼板将相对于机械手倾斜着向外且向下延伸。

当一对立式活塞长度最大时，一对导向翼板在垂直方向上延伸。

优选地，机械手还可包括用于相邻可移动机架互联的联接构件，联接构件呈交叉状。

联接构件包括多个第一联接部，其中心固定在位于可移动机架两端之间的移动机架上；多个第二联接部，其中心固定于与第一联接部的重叠点，与第一联接部呈三维交叉；一对第三联接部，其一端固定在侧面移动机架，另一端与第一联接部的一端相连接；一对第四联接部，每一联接部有一端与第三联接部呈三维交叉，其固定于第三联接部的重叠点，另一端与第二联接部的一端相连。第一、第二、第三及第四联接部可旋转作业。

第一联接部的长度可与第二联接部相同。

第三联接部的长度可与第四联接部相同。

第一和第二联接部的长度大于第三及第四联接部。

一对活塞杆一端与位于众多可移动机架两端的移动机架相连。

活塞杆可彼此交叉。

夹持器包括在较低一侧开口的夹持器外壳；一对通过夹持器较低一侧夹持器外壳、彼此不相连的夹持突出部分；通过一对夹持部上部、两端均固定在夹持器外壳的柱形固定销；安装在一对夹持部之间的间隙上部的一个夹持器驱动部；与一对夹持部互连的一个弹性构件。夹持器驱动部较低两侧有斜面，其分别与一对夹持部较高端形成的曲面可有平面接触。

当夹持器驱动部向下移动时，一对夹持部之间的距离将变窄。

当夹持器驱动部向上移动时，一对夹持部之间的距离将变宽。

一对导杆安装于可移动机架的两侧。

一对导向翼板面对面安装于一对导杆之间。

一对立式活塞安装于一对导杆之间。

根据本发明设计的机械手可一次装载多个产品。机械手包括多个彼此平行布置、在水平方向互不相连的夹持器；多个与夹持器上部相连接以固定夹持器的可移动机架；穿过多个可移动机架以固定可移动机架的导杆；众多可移动机架两侧一对导向翼板；长度可变、与一对导向翼板互联的活塞杆。

根据本发明设计的机械手还可包括和多个可移动机架互相连接的连接件以及优先呈交叉状的连接件。

联接构件可将一对导向翼板与位于众多可移动机架组两端的可移动机架相连接。

联接构件包括多个第一联接部，每个第一联接部的中心固定在位于多个可移动机架两侧之间的移动机架上；多个第二联接部，其中心固定于与第一联接部的重叠点，与第一联接部呈三维交叉；一对第三联接部，其一端固定于侧移动机架，另一端与第一联接部的一端相连接；一对第四联接部，每一联接部有一端与第三联接部呈三维交叉，其固定于第三联接部的重叠点，另一端与第二联接部的一端相连。  第一、第二、第三及第四联接部可旋转作业。

优选地，第一联接部的长度可与第二联接部相同。

优选地，第三联接部的长度可与第四联接部相同。

优选地，第一和第二联接部的长度大于第三及第四联接部。

一对导向翼板可在垂直方向延伸。

可移动机架包括一对垂直且彼此不相连的第一镶板；与一对第一镶板的两端相互联接的一对第二镶板；一个安装在由一对第一镶板和第二镶板形成的间隔中的可移动机架体，导杆穿过可移动机架体。

第一镶板有一道纵向导向槽，可移动机架体通过导向槽与夹持器相连。

可移动机架上固定有一对夹持器，夹持器之间的间隔可通过导向槽调节。

一对第二镶板外部附有一个活塞，通过第二镶板，该活塞与可移动机架体相连。

第一镶板纵向有一道导向槽，活塞沿着导向槽进行动作。

多个夹持器沿着可移动机架纵向排列，并可顺着可移动机架进行纵向移动。

优选地，根据本发明设计的机械手还可包括另一对导向翼板，用于覆盖可移动机架的两纵向端。另外的导向翼板与导向翼板交叉安装。

根据本发明设计的机械手还可包括一对附加的并排的导向连接构件，构件一端在另一个导向翼板内部通过铰接固定；导向联接构件的另一端通过铰接而固定的支架；安装支架的主机架；安装在主机架上的立式活塞，活塞与另一个导向翼板的上部相连。

一对支杆通过导向联接构件和支架进行安装。

一对支杆为固定式。

当立式活塞动作时，一对导向联接构件将在支杆中心实现圆弧动作。

当立式活塞长度为最小值时，导向联接构件的一端会高于导向联接构件的另一端。

当立式活塞长度为最大值时，导向联接构件的一端会低于导向联接构件的另一端。

优选的，立式活塞通过铰接固定在主机架。

夹持器包括在较低一侧开口的夹持器外壳；一对通过夹持器较低一侧夹持器外壳、彼此不相连的夹持突出部分；通过一对夹持部上部、两端均固定在夹持器外壳的筒形固定销；安装在一对夹持部之间的间隙上部的一个夹持器驱动部；与一对夹持部互连的一个弹性构件。夹持器驱动部较低两侧有斜面，其分别与一对夹持部较高端形成的曲面可有平面接触。

当夹持器驱动部向下移动时，一对夹持部之间的距离将变窄。

当夹持器驱动部向上移动时，一对夹持部之间的距离将变宽。

一对导杆安装于可移动机架的两侧。

一对导向翼板面对面安装在一对导杆之间。

发明效果

根据本发明设计的装置，当装置多个产品时，将可能将多个产品的间隙缩至最小。因而，将可能减少产品所占空间从而将其装在较小体积的包装箱内。

附图说明

图1为根据本发明第一个实施例的机械手透视图；

图2为图1中机械手的局部分解图；

图3为图1中机械手夹持器的剖视图；

图4至图7为图1中机械手动作状态简图；

图8为根据本发明第二个实施例的机械手透视图；

图9与图10为图8中机械手动作状态的简图；

图11为根据本发明第三个实施例的机械手透视图；

图12与图13为图11中机械手动作状态的简图；

图14与图15为图11中机械手动作状态另外的简图；

图16为根据本发明第四个实施例的机械手前视图；

图17与图18为本发明第五个实施例的机械手工作状态的部分剖视图；

图19为本发明第六个实施例的机械手示意透视图；

图20至22为图19中机械手的动作状态的简图。

具体实施方式

参照图1至图22，将详细描述本发明的实施例。这些实施例是用于本发明示例，但并不限定于此。

实施例

参照图1至图22，将详细描述本发明的实施例。这些实施例用于本发明示例，但本发明并不限定于此。

图1示出了本发明的第一个实施例：机械手100。结构如图1所示，该结构仅仅是本发明的一个例子，并不意味本发明限定于此。因而，在不脱离本发明概念的情况下，机械手100的结构可有多种变动。在图1中，为便于理解，省略了一些业内一般人士容易理解的不必要部件及其描述。

如图1所示，机械手100包括多个夹持器10，多个可移动机架20，一对导杆30，一个主机架50，一对活塞杆40，一对导向翼板60，一个连杆70。除此以外，如必要还可包括其他元件。机械手100包括多个夹持器10以一次装载多个产品。多个夹持器10彼此有间隔以便夹持产品。另外，多个夹持器10并排呈水平排列。一个可移动机架20安装在多个夹持器10之上以固定每一个夹持器。采用可移动机架20，多个夹持器10被可靠固定。

多个可移动机架20由沿着X轴方向的导杆30固定。导杆30穿过从而固定多个可移动机架20。从而，可移动机架20被可靠固定。主机架50固定可移动机架20，进而将其与外部装置联接。驱动机械手100的传动系统通过主机架50的开孔501。因为传动系统的联接设置和结构对业内人士而言易于理解，故详细描述此处略去。

活塞杆40联接主机架50与可移动机架20。由于活塞杆40固定在主机架50的较低部位，从而可充分动作。活塞杆40的具体结构对业内人士而言易于理解，故详细描述此处略去。

活塞杆40的长度可由活塞沿着夹持器预定方向的动作而调整(比如，X轴方向)。由于活塞杆40的一侧固定在主机架50之上，可移动机架20的动作取决于活塞杆40长度的变化。因而，多个可移动机架20的间隔在主机架50轴向上可缩短或延长。进而，当多个夹持器10夹起多个产品时，产品之间的间隙缩小产品可装载。

一对导向翼板60面对面安装在一对导杆30之间。因而，机械手100的结构更为牢固，能可靠夹持多个产品。当多个夹持器10夹起多个产品时，一对导向翼板60可使多个产品彼此间更为紧密。导向翼板60通过铰接固定在主机架50两侧。由于导向翼板60通过铰接503固定，导向翼板60因而可以旋转动作。

导向翼板60包括驱动部601以及盖板603。驱动部601的一端通过铰接固定在主机架50上。驱动部601的另一端与盖板603相连。通过一对连杆70，每一个驱动部601都与夹持器11及15相连，因而其可旋转。进而，盖板603可一同旋转以挡住夹持器11和15的两侧。

驱动部601包括第一驱动机架6011和一对第二驱动机架6013。另外，驱动部601还可包括其他必要元件。由于驱动部601拥有前述构造，通过夹持器11和15的互动，产品可更为容易地夹持。

通过铰接，第一驱动机架6011固定于主机架50。一对第二驱动机架6013分别安装在第一驱动机架6011的两侧。一对第二驱动机架6013与第一驱动机架6011交叉安装。一对连杆70与第二驱动机架6013两两相连。由于第一驱动机架6011与第二驱动机架6013有多个开孔，驱动部601的重量得以减轻，故而机械手100的负载进一步降低。另外，空气阻力也减至最小，因而导向翼板60也能顺利动作。

由于盖板603有多个开孔6031，作业中空气阻力减至最小。尤其是，盖板603将与由夹持器11和15夹持的产品相接触。因而，盖板603应在预先设定的区域内推动产品。多个开孔6031彼此间按预定间隙隔开，进而盖板603可有预定区域。所以，产品可被显著地推动。

一对第二驱动机架6013由支杆6015支撑。该第二驱动机架6013通过支杆6015连在一起，并由支杆6015支撑。连杆70的一端701与支杆6015相连。由于支杆6015呈柱形，该对连杆70的一端701附加到支杆6015的圆周后，可适当动作。

连杆70与夹持器11、15以及导向翼板60相连接。夹持器11及15位于多个夹持器10的两端侧面。左夹持器11与相邻的左导向翼板60相连接，右夹持器15与相邻的右导向翼板60相连接。连杆70长度为预定值。故而，连杆70的长度不能伸长或缩短。所以，如果活塞杆40开始动作，可移动机架20将被拉向机械手100的中心位置，夹持器11及15将靠近。在此情况下，由于夹持器11及15通过连杆70与导向翼板60相连接，导向翼板60也被牵动。相应地，通过铰接固定的导向翼板60将发生转动，结果，导向翼板会遮挡众多产品的两侧。

图2为图1的分解图，参照图2，在此对图1的机械手100的结构做更详尽的描述。

图2示出在移除了主机架50、导向翼板60、连杆70后，图1的机械手100的情形。图2中机械手100的分解结构是本发明的一个示例，但本发明并不限定于此。

如图2所示，可移动机架20包括托架201与通孔部203。托架201可顺着Y轴延伸。夹持器10在托架201下方并与之相连接。多个夹持器10沿着Y轴方向与托架201组合在一起。图2中，每两个夹持器10与一个托架201相组合，这是本发明的一个示例，但本发明并不限定于此。就是说，一个托架201可以与不同数目的夹持器10相组合。

通孔部203安装在托架201的两侧。导杆30安装在可移动机架20的两侧，导杆30穿过通孔部203。因而，可移动机架20可沿着导杆30滑动。通过滑动，可移动机架20的间隔可延长或缩短。

活塞杆40将位于可移动机架20两端的可移动机架21和25以及主机架50连接在一起。在多个可移动机架20中，可移动机架21和25位于可移动机架20的两端。由于导杆40的一端固定在主机架上，当活塞杆40动作时，可推动或拉动可移动机架21和25。因而，通过位于可移动机架20两端的可移动机架21和25的动作，所有可移动机架20的间隔可扩大或缩小。

图3是图1中夹持器10的剖面示意图。夹持器10的结构如图3所示，图3是本发明的示例，但是本发明并不限定于此。因而，夹持器10的结构可有各种变化。

如图3所示，夹持器10包括夹持器外壳101、一对夹持部103、定位销105、夹持驱动部107以及一个弹性构件109。如需要，夹持器10还可包括其他元件。

夹持器外壳101在较低一端开口。也就是说，夹持器外壳101的较低一端形成开口1011。一对夹持部103沿着夹持器外壳101较低侧面形成突起。一对夹持部103彼此不相连，所以产品可插入夹持部之间的空隙而且被夹持。在一对夹持部103的上端形成的曲面部分1031与夹持器驱动部107的斜面1071相接触。

定位销105呈圆柱形，穿过一对夹持部103的上部。定位销105的两端固定在夹持器外壳101上。由于定位销105呈圆柱形，一对夹持部103可以定位销105为轴适当旋转。

夹持器驱动部107安装在一对夹持部103之间的空隙103s的上部。夹持器驱动部107的较低端1071在两侧形成斜面1071。斜面1071与曲面部分1031有平面接触。因而，当驱动斜面1071时，随着一对夹持部103之间空隙变窄或变宽，曲面部分1031将向上或向下移动。夹持器驱动部107可采用液压或气压活塞。当夹持器驱动部107的移动机理容易为业内人士所理解，故此处不再详细描述。

弹性构件109将一对夹持部103互相连接。尽管图3中所示的弹性构件109为弹簧，但仅仅是本发明的一个示例，本发明并不限定于此。因而，弹性构件109可有其他不同情形。当一对夹持部103之间间隙变大时，弹性构件109会使其恢复原有间隙。通过夹持器驱动部107及弹性构件109的互动，一对夹持部103之间的间隙可增大或减小。

如图3所示，如果夹持器驱动部107沿着图中上方箭头向下移动时，斜面1071将插入一对曲面部分1031之间。因而，一对曲面部分1031之间的间隙将增加。在此情况下，由于一对夹持部103被定位销105固定，夹持部将如图中下方箭头所示方向以定位销105为轴进行转动。因此，如图3中圈中局部放大所示，一对夹持部109变得平行。换句话说，当夹持器驱动部107向下移动时，一对夹持部103之间的距离变窄了。因而，夹持部103可轻易将产品夹起。还有，夹持部103较低一侧的内表面1033有连续多个凸起和凹陷部位。因而，产品可被稳固夹持。在夹持部103较低一侧的内表面上，可覆以类似橡胶一类的弹性材料以保护产品不受损伤。

反之，当夹持器驱动部107向上移动时，斜面1071从一对曲面部位1031之间的间隙中移出。由于弹性构件109的拉力，一对夹持部103的之间的空隙将变宽。因而，被夹持部107夹持的产品被释放，落至预定位置，从而容易地完成装箱。

图4至图7示出了采用图1中机械手进行产品夹持和装箱的过程。采用机械手装箱的过程参照图4至图7的顺序。

如图4所示，机械手100位于产成品B上方。每个夹持器10位于每个产品B的正上方，这样，多个产品B将被夹持器10的夹持部103夹起。在此，导向翼板60尚未动作。由于活塞杆40没有动作，故活塞杆40长度此时为最大值。这样，一对导向翼板60相对于机械手100将倾斜着向外且向下延伸。

夹持器外壳的一侧表面1013与驱动机架601应如图4中斜线所示位于同一虚拟平面P上。该虚拟平面P沿着垂直方向延伸。这样，夹持器10与导向翼板60可通过一对连杆70并排联接。因而，导向翼板60可不受连杆70及其他影响准确进行旋转。

然后，如图5所示，产品B的上端被夹持器10夹持。接下来，机械手100被升起并通过与主机架50相连接的移动装置移至需要位置。由于产品B被夹持器10牢固夹持，所以产品和机械手100一起被升起。机械手100一开始移动，活塞杆40就动作，拉动位于众多可移动机架20两端可移动机架21和25。因而，可移动机架20的间隙变窄。这样，通过连杆70与夹持器11和15相连导向翼板60，将如图中箭头方向所示进行旋转，从而将遮挡众多产品B的两侧。

然后，如图6所示，多个产品B将完全聚集在一起，没有任何间隙。此时，活塞杆40的长度为最小值，一对导向翼板60呈垂直方向(沿着Z轴方向)。一对导向翼板60完全覆盖多个产品B的两侧。当保持上述条件时，机械手107移到了装箱位置。包装箱O已预备在机械手100下方，可在最小容积下装载产品B。

接下来，如图7所示，机械手100快速从上方直接靠近包装箱O，夹持器10释放。由于弹性构件109的弹力，一对夹持部103之间的空隙变宽，产品B落下并装载入包装箱O内。由于一对导向翼板60在多个产品B装载时呈垂直方向，故众多产品B可按照安排好状态填入包装箱O中。产品B装载完毕后，机械手100返回初始位置，可移动机架也同时散开。

以下图8至图10描述的是本发明的第二个实施例：机械手200。

图8示出了本发明的第二个实施例：机械手200。机械手200的结构只是本发明的示例，但本发明并不限定于此。因而，机械手200的结构可有不同的修改。由于图8所示的机械手200的结构与本发明的第一个实施例相似，故同样的元件采用了同样编号，详细描述略去。

如图8所示，机械手100包括多个夹持器10、多个可移动机架20、导杆30、主机架52、活塞杆40、一对导向翼板62、一对驱动活塞82。另外，如需要可包括其他元件。

本发明的第二个实施例的机械手200具有彼此独立驱动的导向翼板62。这一点有别于第一个实施例的机械手100。导向翼板62没有与夹持器10连接，却与不相连的驱动活塞82相连且一起动作。当活塞杆40动作导致可移动机架20的间隙减小时，导向翼板62可通过驱动活塞82的动作进行旋转。活塞杆40和驱动活塞82可通过调节控制方式一起动作。因而，当每个夹持器10夹持各个产品时，活塞杆40动作。驱动活塞82推动导向翼板62，则可移动机架20的间隙变窄。然后，导向翼板62覆盖多个产品的两侧。类似活塞杆40和驱动活塞82的控制方式对业内人士而言易于理解，故在此不再详述。

驱动活塞82的一端821固定于主机架52，另一端823与导向翼板62相连。由于主机架52已固定而且导向翼板62通过铰接固定，导向翼板62可通过驱动活塞82动作实现旋转。因而，导向翼板62可灵活旋转。

一对驱动活塞82安装在主机架52并彼此交叉。由于驱动活塞82较长，很难在主机架52上实现互相对称的安装方式。因而，一对驱动活塞82互相交叉，这样在主机架52上更容易安装。通过在一对导杆30之间安装一对驱动活塞82，机械手200可灵活动作。

导向翼板62包括一个驱动部621和一个盖板623。驱动部621的一端6211与驱动活塞82联接，驱动部621的另一端6213与盖板623相连。驱动部621呈曲线形状，在长度方向有一定延伸。因而，盖板623可做旋转动作。

由于盖板623通过铰接固定于主机架52，盖板可灵活旋转。驱动部621和盖板623彼此联接，并以直角交叉。因而，驱动部621可轻松推动或拉动盖板623，从而盖板623可灵活旋转。

机械手200的动作顺序如图9和图10所示。由于图9和图10中的第二个实施例的机械手200的动作过程与本发明的第一个实施例类似，故相同的动作流程此处略去。

如图9所示，机械手200打开众多夹持器10的夹持部103并移至众多产品B所在位置。由于活塞杆40尚未动作，活塞杆40此时长度为最大值。在此情形下，一对导向翼板62相对于机械手200倾斜着向外且向下延伸。这样，机械手200可轻松夹持多个产品B。另一方面，驱动活塞82相对于机械手200倾斜着向外且向上延伸。由于驱动活塞82位置如上，导向翼板62可平稳旋转。

通过一对夹持部103，夹持器10夹起产品B。夹持器10夹起产品B后，活塞杆40动作。由于活塞杆40的动作，众多可移动机架20之间的距离缩短。同时，驱动活塞82动作，这样，导向翼板62向众多夹持器10的两侧旋转。

如图10所示，活塞杆40完全动作直至其长度为最小值。在此情况下，驱动活塞82向下移动并向水平方向延伸。这样，通过驱动活塞82，导向翼板62可容易地得到支撑。驱动活塞82这样的动作使一对导向翼板62向垂直方向延伸。进而，一对导向翼板62一起遮挡众多产品B的两侧，使众多产品B靠拢。当这些条件成立时，机械手200可以在包装箱O中装载多个产品B。换句话说，通过打开夹持器10的夹持部103，产品B可装载入包装箱O。产品B装载后，机械手200将返回初始位置，同时可移动机架散开。

图11至图15描述了本发明的第三个实施例：机械手300。

图11示出了本发明的第三个实施例的机械手300。图中机械手300的结构只是本发明的一个示例，但本发明并不局限于此。因而，机械手300的结构可有多种变化。由于本发明的第三个实施例，机械手300的结构与本发明的第二个实施例类似，同样元件采用相同编号，略去详细描述。

机械手300包括多个夹持器10、多个可移动机架20、导杆30、活塞杆43、一对立式活塞83以及一对导向翼板63。此外，如果必要，还可包括其他元件。

立式活塞83沿垂直方向安装(即：Z轴方向)。一对立式活塞83安装在一对导杆30之间。立式活塞83转动导向翼板63。立式活塞83通过固定支架833固定在可移动机架21及25之间。这样，当可移动机架21及25沿着导杆30移动时，立式活塞83会一起移动。另外，一对导向翼板63也是通过铰接固定于可移动机架21及25上。一对导向翼板63会沿着多个夹持器10的预定方向延伸(即：X轴方向)。然后，导向翼板63可轻松旋转至众多夹持器10的两侧端。

图11中局部放大图示出了左导向翼板63、立式活塞83和可移动机架21的联接结构。如图11中局部放大图所示，导向翼板63的一侧63a通过铰接固定在可移动机架21上。导向翼板63的另一侧63b与导向翼板63的一侧63a以预定距离相隔。支撑托架631附在导向翼板63的另一侧63b上。立式活塞83的一端831与支撑托架631组合在一起。

下面解释导向翼板63通过立式活塞83完成旋转的流程。首先，在？流程中，立式活塞83沿着箭头所示方向动作。这样，与立式活塞83的一端831联接支撑托架631也会受力向下移动。此时，受力部位为导向翼板63的另一侧63b。然后，在？流程中，通过立式活塞83动作，导向翼板63会沿着箭头所示方向旋转。由于导向翼板63的一侧63a通过铰接固定，导向翼板将如上述情形旋转。

尽管图11中没有示出，由于右导向翼板63与左导向翼板63对称，右导向翼板63将是同样的流程。右导向翼板63通过铰接固定于可移动机架25。

联接构件73朝中心方向拉动多个可移动机架20，从而产品B靠拢。由于可移动机架21和25分布在两侧并各自与活塞杆43联接，通过拉动或推动联接构件73，多个可移动机架20将靠拢或分散。因而，机械手300的动作机理比较简单。

另外，通过调节方式控制，立式活塞83和联接构件73可一起动作。由于此类控制方式对业内人士易于理解，此处不再详述。参照图14和15，以下对联接构件73做出详细描述。

机械手300动作的流程如图12和13所示。由于机械手300在图12和13中的动作与本发明的第二个实施例的动作类似，相同的过程此处略去。

如图12所示，机械手300靠近众多产品B。由于众多产品彼此分离，故产品可被众多夹持器10夹起。这样，由于一对立式活塞83尚未动作，其长度为最小值。因而，一对导向翼板63相对于机械手300倾斜着向外且向下延伸。所以，机械手300可轻松夹持彼此分离的多个产品B。

接着，众多产品B由多个夹持器10夹持，同时立式活塞83动作，因而，一对导向翼板63覆盖众多产品B的两侧。因此，众多产品B靠拢得更好。根据本发明所述的第三个实施例，立式活塞83可独立于联接构件73动作。当联接构件73动作时，位于可移动机架两侧的可移动机架20，将向着中心方向靠拢，此时，固定于可移动机架21和25的立式活塞83和导向翼板63，也会向中心方向靠近。

如图13所示，众多产品B在通过机械手300靠拢后，夹持器10打开，在包装箱O中装载众多产品B。在此情形下，一对立式活塞83长度为最大值。一对导向翼板63在垂直方向延伸，覆盖众多产品B两侧并使其靠拢。在装载产品B后，机械手300返回至其原始位置，同时可移动机架20散开。

图14和15是机械手的局部平面图。图14和15说明了通过利用连接构件73的机械手动作的程序。在图14和15中，为了便于说明连接构件73，不必要的部件从略。

如图14所示，连接构件73与相邻的可移动机架73互连。连接构件73呈交叉状。因此，当一双活塞杆43动作时，众多可移动机架25通过连接构件73向中心方向靠拢。一对固定活塞43连接到位于可移动机架两端的可移动机架21和25。因为，他们的长度可较短，从而减少了连接构件73可能的干涉。

连接构件73包括众多第一连接部731，众多二次连接部733，一对第三连接部735和一对第四连接部737。一对第三连接部735和一对第四连接部737安装在位于在可移动机架两侧端的可移动机架21和25。

第一连接部731的中心固定于可移动机架22，23和24。可移动机架22，23和24插入位于可移动机架两侧端的可移动机架21和25之间。第二连接部733的中心固定于可移动机架22，23和24。第二连接部733与第一连接部731三维交叉。因此，众多第一连接部731和众多二次连接部733通连在一起，呈X状或者钻石状。

一对第三连接部735的一端7351固定于该可移动机架21或者25。一对第三连接部735的另一端7353连接到第一个连接部731的末端7311。另外，第四连接部737与第三个连接部735三维交叉。一对第四连接部737的一端7371固定在第三连接部735并与其重叠。第四连接部737的另一个末端7373连接到第二连接部733的末端7331。

这里，第一连接部731、第二连接部733、第三连接部735以及第四连接部737可旋转动作。这是因为其末端或者其中心是固定的。因此，该连接构件73可通过拉或推活塞杆43实现平稳动作。从而，众多可移动机架20的间隔可自由调整。

第一连接部731与第二连接部733长度相同。因此，众多第一连接部731和众多二次连接部733呈对称方式排列，从而连接构件73动作更平稳。确切地说，通过使第三连接部735的长度与第四连接部737相同，连接构件73动作可更平稳。

第三连接部735和第四连接部737位于第一连接部731和第二连接部733的侧面位置。从而，第一连接部731和第二连接部733长于第三连接部735和第四连接部737更可取些。连接构件73这样的结构允许机械手在小功率下实现平稳动作。

图15表述了通过动作一对活塞杆43在箭头方向动作，使得众多可移动机架20的间隔最小化。如果活塞杆43朝相反箭头方向动作，众多可移动机架20的间隔会增加。另一方面，因为铰接211和251固定在位于多个可移动机架两端的两个可移动机架21和25，一对导向翼板固定于铰链211和251，然后可旋转动作。

图16是本发明第四个实施例的机械手400的简图。机械手400的结构是本发明的一个例证，但本发明并非局限于此。因此，机械手400的结构可采用不同的变更。因为本发明的第四个实施例，机械手400的结构类似于本发明的第三个实施例，相同的数字指的是相同的部件，详细说明从略。

如图16所示，机械手400包括众多夹持器10、众多可移动机架20、导杆30、活塞杆44和一对导向翼板64。此外，如有必要可包括其他部件。

活塞杆44与一对导向翼板64互连。活塞杆44的长度可调节。一对导向翼板64可在垂直方向延伸(沿着z轴方向)。因此，当众多可移动机架20的间隔变窄，一对导向翼板64可覆盖众多产品的两侧并使其靠拢，无需任何旋转。

一对导向翼板64可固定于位于可移动机架两端的可移动机架21和25或者与其分离。尽管在图16中，一对导向翼板64与可移动机架21和25分离，他们可固定于可移动机架21和25。

连接构件74与众多的可移动机架20互连。连接构件74的结构与本发明的第三个实施例的结构相同。连接构件74呈交叉状。因此，众多可移动机架20是互连的，从而众多可移动机架20的间隔可增加及减少。

如图16所示，一对导向翼板64和位于可移动机架两侧末端的可移动机架21及25是通过连接构件74互连的。因此，当活塞44动作时，众多可移动机架20和一对导向翼板64可彼此靠拢或者彼此分散。如上所述，由于机械手400的结构简单，机械手400可平稳动作。

由于本发明的第四个实施例机械手400的工作程序可很容易地由本发明的第一个及第三个实施例得来，故详细说明从略。

图17及18是本发明的第五个实施例的机械手500的局部说明。在图17及18中，机械手500的结构是用来举例说明本发明，但本发明并非局限于此。因此，机械手500的结构可采用不同的变更。因为本发明的第五实施例，机械手500的结构类似于本发明的第四个实施例，相同的数字指的是相同的部件，详细说明从略。

在图17中，为了便于说明，导向翼板及连接构件从略。图16所示的导向翼板及连接构件可用于本发明的第五个实施例机械手500。

如图17所示，夹持器10a及10b在箭头注明的方向(即，y轴线方向)以及沿着导杆30的x轴线方向是可移动的。因此，当每个产品通过每个夹持器10a及10b被夹持时，众多产品占用间隔可最小化。为达到此目的，可移动机架28具有独特的结构。

尽管在图17中，仅仅显示了一对夹持器10a和10b，它们是用来例证本发明，但本发明并非局限于此。因此，众多夹持器可沿着可移动机架28的纵向(即，在y轴线方向)安装。从而，众多夹持器可沿着可移动机架28的纵向移动，从而在夹持大量产品后，产品可以最小体积装载。

可移动机架28包括一对第一镶板281，一对二次镶板283，及可移动机架体285a和285b。一对第一镶板281是垂直分离的。另外，一对二次镶板283与一对第一镶板281的两端互连。从而，可移动机架28有在x轴线方向形成的空腔形状。

可移动机架体285a、285b安装在由一对第一镶板281及一对二次镶板283形成的间隔28s。因为导杆30穿过可移动机架体285a及285b，可移动机架28可沿着x轴线方向平稳移动。

导向槽281a由一对第一镶板281沿着纵向(即，y轴线方向)形成。导向槽281a穿过第一嵌板281而形成。因此，可移动机架体285a及285b可分别连接到夹持器10a及10b。由于夹持器10a及10b固定于可移动机架28，其间隔可通过导向槽281a调节。从而，夹持器10a及10b在y轴线方向易于移动。

图18示出了可移动机架28在上述动作下的状态。夹持器10a及10b沿着y轴方向靠拢，众多产品进行装载。然后，为了再一次夹持其他产品，夹持器10a及10b之间的间距应扩大。

为此，给活塞45提供了一对二次镶板283的外面。活塞45穿过一对二次镶板283并连接到可移动机架主体285a和285b。活塞45包括的连杆451与活塞45、可移动机架主体285a以及285b互连。连杆451的长度可控制并且连杆451可沿着y轴方向动作。换句话说，活塞45沿着导向槽281a纵向动作(即，在y轴方向)。活塞45可拉动可移动机架主体285a和285b，从而使夹持器10a和10b回到它们的原始位置。

图19示出了本发明的第六个实施例的机械手600。机械手600的结构是用来例证本发明，但本发明并非局限于此。

图19所示机械手600用于缩小产品在x轴方向的间隔，这与上述机械手不同。因此，机械手600这类型适于本发明的第四个和第五实施例。如上所述，组合使用本发明的第四个和第五实施例的机械手与机械手600，胜于单独使用机械手600。

根据本发明第四个和第五实施例的机械手，其导向翼板沿着x轴方向并行排列。另一方面，本发明的第六个实施例的机械手600，其他导向翼板66沿着y轴方向平行排列。相应地，另一对导向翼板66在纵向(即，x轴方向)覆盖可移动机架两侧末端，以及与一对导向翼板交叉安装。由于机械手600有这样的结构，产品之间沿着x轴方向形成的间隔可减少。

机械手600包括导向连接构件67、支架561、主机架56以及立式活塞86。在主机架56之下提供了众多支架561，其指向向下。每个支架561有一对窗孔5611和支杆69，支杆69穿过每个窗孔5611，通连于此。立式活塞86由铰接通过装配支架863固定在主机架56。相应地，立式活塞86可向左或右方向动作。由于立式活塞86可自由向左或右方向动作，产品可由另一个一对导向翼板66适当地覆盖。

一对导向连接构件67的一端671通过铰接分别固定在另一个导向翼板66内部。一对导向连接构件67并排固定于导向翼板66并且一起动作。支杆69穿过一对导向连接构件67的另一个末端673。通过铰接支架561固定一对导向连接构件67的另一个末端673。立式活塞86连接到导向翼板66的上部，从而使导向翼板66向上及向下动作。

由于支杆69是固定的，导向连接构件67的另一个末端673的位置不改变。反之，由于通过立式活塞86，另一对导向翼板66向上和向下动作，导向连接构件67的末端671的位置是变化的。因此，导向连接构件67以另一个末端673为轴旋转。参考图20到图22，将详细说明。

根据本发明第六实施例，图20到图22示出了机械手动作过程。尽管本发明的第四个及第五实施例的机械手可与本发明的第六实施例的机械手安装，但是为了方便起见，详细说明从略。

图20示出了在立式活塞86动作之前的状态。产品B位于机械手之下。由于立式活塞86长度为最小值，导向连接构件67的一端671位置高于导向连接构件67的另一端673。支杆69为固定机位不可移动。另一个导向翼板66与产品B不相连。

图21示出立式活塞86动作的状态。当立式活塞86开始动作，一对导向连接构件67沿着以支杆69为中心的圆弧进行动作。

当立式活塞86动作，立式活塞86向下移动如过程①所示。动作同时，立式活塞86略略移动至机械手之外。连接到立式活塞86的导向翼板66，在导向连接构件67的末端671受力向下的同时也受力。这样，导向连接构件67的另一端673通过支杆69固定，因此导向连接构件67如过程②沿着箭头注明方向旋转。导向翼板66和产品B之间的水平距离持续增加直至导向连接构件67的一端671的高度变得与其另一端673相同。

图22示出立式活塞86完成动作后的状态。当立式活塞86完成动作时，其长度在最大值。在此情形下，导向连接构件67的一端671低于其另一端673。因此，一对导向翼板66推动众多产品B，从而使其向中心靠拢。通过使用这样方法，产品可更有效地装载入包装箱内。

Claims (75)

1.一种用于一次装载多个产品的机械手，其中，所述机械手包含：

多个夹持器并排布置并且在水平方向彼此不相连；

多个可移动机架与夹持器上部相结合以固定夹持器；

导杆穿过多个可移动机架以固定可移动机架；

主机架与位于多个可移动机架中心的可移动机架的上部相结合；

活塞杆沿着夹持器定排好的方向连接可移动机架与主机架，活塞杆长度可变；

一对通过铰接固定在主机架两侧的导向翼板并且沿着所述夹持器定排好的方向延伸；

连接在多个夹持器之中、位于多个夹持器两端的夹持器的一对连杆，导向翼板分别靠近每个夹持器，以及

所述夹持器包含：一个在较低侧面开口的夹持器外壳；通过夹持器外壳较低侧面的一对夹持部凸起并且彼此不相连；穿过一对夹持部上端的一个圆柱固定销钉，其两端固定于夹持器外壳；安装在一对夹持部间隙上边的一个夹持器驱动部；并且一个弹性构件，与一对夹持部互连，夹持器驱动部两个较低侧面有斜面，分别与一对夹持部上端形成的曲面有平面接触。

2.根据权利要求1所述的机械手，其中，当所述活塞杆长度为最小值时，相对于机械手而言，一对导向翼板倾斜着向外且向下延伸。

3.根据权利要求1所述的机械手，其中，当所述活塞杆长度为最大值时，一对导向翼板指向垂直方向。

4.根据权利要求1所述的机械手，其中，所述导向翼板包含：

通过在一端铰接固定在主机架上并与连杆连接的驱动部；以及

连接到驱动部另一端的盖板。

5.根据权利要求4所述的机械手，其中，所述驱动部包含：

通过铰接固定在主机架的第一驱动机架；以及 

一对安装在第一驱动机架两侧的第二驱动机架，与第一驱动机架交叉，该连杆连接到第二驱动机架。

6.根据权利要求5所述的机械手，其中，所述夹持器外壳的一个侧面和第二驱动机架在垂直方向处于同一个虚拟平面内。 

7.根据权利要求5所述的机械手，其中，所述的一对第二驱动机架通过与一对第二驱动机架互连的一个支杆获得支撑，所述连杆的一端连接到支杆。 

8.根据权利要求4所述的机械手，其中，所述盖板有众多彼此分离的窗孔。 

9.根据权利要求1所述的机械手，其中，所述可移动机架可沿着导杆滑动。 

10.根据权利要求1所述的机械手，其中，所述连杆有预设的长度。 

11.根据权利要求1所述的机械手，其中，当所述夹持驱动部移动向下时，一对夹持部之间的距离变窄。 

12.根据权利要求1所述的机械手，其中，当所述夹持驱动部移动向上时，一对夹持部之间的距离变宽。 

13.根据权利要求1所述的机械手，其中，所述导杆安装在可移动机架的两侧。 

14.根据权利要求13所述的机械手，其中，所述一对导向翼板面对面安装在一对导杆之间。 

15.根据权利要求1所述的机械手，其中，每一所述可移动机架包含： 

较低部分与夹持器相结合的一个托架；及 

一个安装在托架两端的通孔部，其通孔部分允许导杆穿过。 

16.根据权利要求15所述的机械手，其中，所述活塞杆将多个可移动机架中位于多个可移动机架两端的每个可移动机架与主机架连接在一起。 

17.根据权利要求15所述的机械手，其中，所述多个夹持器与每个托架相联接。 

18.根据权利要求1所述的机械手，其中，当多个产品装载时，所述的一对导向翼板指向垂直方向。 

19.根据权利要求1所述的机械手，其中，所述活塞杆固定在主机架较低部位。

20.一种机械手可用于一次装载多个产品，其中，所述机械手包含：

多个夹持器并排布置并且在水平方向彼此不相连；

多个可移动机架每个都与夹持器上部相结合以固定夹持器；

导杆穿过多个可移动机架以固定可移动机架；

主机架与位于多个可移动机架中心的可移动机架的上部相结合；

活塞杆沿着夹持器定排好的方向连接可移动机架与主机架，活塞杆长度可变；

一对通过铰接固定在主机架两侧的导向翼板并且沿着所述夹持器安排好的方向延伸；

一对驱动活塞，每个驱动活塞有一端固定于主机架及另一端连接到其各自的导向翼板，及

所述每一夹持器包含：一个较低一侧开口的夹持器外壳；通过夹持器外壳较低侧面的一对夹持部凸起并且彼此不相连；穿过一对夹持部上端的一个圆柱定位销钉，其两端固定于夹持器外壳；安装在一对夹持部间隙上边的一个夹持器驱动部；并且一个弹性构件，与一对夹持部互连，所述夹持器驱动部两个较低端有斜面，分别与一对夹持部上端形成的曲面有平面接触。

21.根据权利要求20所述的机械手，其中，当所述活塞杆长度为最大值时，相对于机械手而言，一对所述导向翼板倾斜着向外且向下延伸。

22.根据权利要求21所述的机械手，其中，相对于机械手而言，驱动活塞倾斜着向外及向上延伸。

23.根据权利要求20所述的机械手，其中，当所述活塞杆长度为最小值时，一对所述导向翼板在垂直方向延伸。

24.根据权利要求23所述的机械手，其中，所述驱动活塞在水平方向延伸。

25.根据权利要求20所述的机械手，其中，所述一对驱动活塞互相交叉且安装在主机架上。 

26.根据权利要求20所述的机械手，其中，每一所述导向翼板包含：

一个驱动部，其一端连接到驱动活塞并呈曲线状延伸；及

连接到驱动部另一端的一个盖板，通过铰接固定在主机架上。

27.根据权利要求26所述的机械手，其中，所述盖板有多个彼此分离的窗孔。

28.根据权利要求26所述的机械手，其中，所述驱动部和所述盖板是以直角交叉并且彼此连接。

29.根据权利要求20所述的机械手，其中，一对所述导杆安装在多个可移动机架的两侧。

30.根据权利要求29所述的机械手，其中，所述一对驱动活塞安装在一对导杆之间。

31.根据权利要求29所述的机械手，其中，所述一对导向翼板面对面安装在一对导杆之间。

32.根据权利要求20所述的机械手，其中，当夹持驱动部移动向下时，所述一对夹持部之间的距离变窄。

33.根据权利要求32所述的机械手，其中，当夹持驱动部移动向上时，所述一对夹持部之间的距离变宽。

34.一种机械手可用于一次装载多个产品，其中，所述机械手包含：

多个夹持器并行布置并且在水平方向彼此不相连；

多个与夹持器上部相结合的可移动机架，用于固定夹持器；

一个穿过并固定多个可移动机架的导杆；

一个连接到可移动机架并且可沿着夹持器预定方向延伸的活塞杆，活塞杆长度可变；

在多个可移动机架之中且固定在位于多个可移动机架两端的立式活塞；

通过铰接固定在位于多个可移动机架中的多个可移动机架两端并且与立式活塞连接的一对导向翼板，该导向翼板可沿着所述夹持器的一个预定方向延伸，及 

每一所述夹持器包含：一个在较低一侧开口的夹持器外壳；通过夹持器外壳较低侧面的一对夹持部凸起并且彼此不相连；穿过一对夹持部上端的一个圆柱定位销钉，其两端固定于夹持器外壳；安装在一对夹持部间隙上边的一个夹持器驱动部；以及一个弹性构件，与一对夹持部互连，其中，夹持器驱动部两个较低端有斜面，分别与一对夹持部上端形成的曲面有平面接触。

35.根据权利要求34所述的机械手，其中，所述导向翼板的一侧通过铰接固定，一个托架固定于所述导向翼板的另一侧，与所述导向翼板的一侧隔开预定距离，所述立式活塞的一端与其托架结合。

36.根据权利要求35所述的机械手，其中，当一对立式活塞长度为最小值时，所述一对导向翼板相对于机械手而言倾斜着向外且向下延伸。

37.根据权利要求35所述的机械手，其中，当一对立式活塞长度为最大值时，所述一对导向翼板在垂直方向延伸。

38.根据权利要求34所述的机械手，还包括一个用于互连相邻的可移动机架的连接构件，该连接构件包括的连接部相互交叉设置。

39.根据权利要求38所述的机械手，其中，所述连接构件包含：

中心固定在位于可移动机架两端之间可移动机架的多个第一连接部；

中心固定在与第一连接部重叠点的多个第二连接部，第二连接部与第一连接部三维交叉；

一对第三连接部，其一端固定在可移动机架侧面并且另一端连接到第一连接部的末端；及

一对第四连接部，每一端与第三连接部呈三维交叉，并且固定在在与第三连接部的重叠点上，另一端连接到第二连接部的一个末端；

其中，第一、第二、第三及第四连接部均可旋转动作。

40.根据权利要求39所述的机械手，其中，所述第一连接部与所述第二连接部长度相同。

41.根据权利要求39所述的机械手，其中，所述第三连接部与所述第四连接部长度相同。 

42.根据权利要求39所述的机械手，其中，所述第一及第二连接部的长度大于所述第三及第四连接部的长度。

43.根据权利要求39所述的机械手，其中，一对活塞杆，其有一端连接到其在多个可移动机架之中且位于多个可移动机架两端的可移动机架。

44.根据权利要求34所述的机械手，其中，所述活塞杆是互相交叉的。

45.根据权利要求34所述的机械手，其中，当夹持驱动部移动向下时，一对夹持部之间的距离变窄。

46.根据权利要求34所述的机械手，其中，当夹持驱动部移动向上时，一对夹持部之间的距离变宽。

47.根据权利要求34所述的机械手，其中，一对所述导杆安装在可移动机架的两侧。

48.根据权利要求47所述的机械手，其中，所述一对导向翼板面对面安装在一对导杆之间。

49.根据权利要求34所述的机械手，其中，一对所述立式活塞安装在一对导杆之间。

50.一种机械手可用于一次装载多个产品，其中，所述机械手包含：

多个夹持器并行布置并且在水平方向彼此不相连；

多个可移动机架与夹持器上部相结合以固定夹持器；

导杆穿过多个可移动机架以固定可移动机架；

一对导向翼板安装在其多个可移动机架的两侧；

一个活塞杆与一对导向翼板互连，活塞杆长度可变，以及

所述夹持器包含：一个在较低一侧开口的夹持器外壳；通过夹持器外壳较低侧面的一对夹持部凸起并且彼此不相连；穿过一对夹持部上端的一个圆柱定位销钉，其两端固定于夹持器外壳；安装在一对夹持部间隙上边的一个夹持器驱动部；并且一个弹性构件，与一对夹持部互连，夹持器驱动部两个较低端有斜面，分别与一对夹持部上端形成的曲面有平面接触。

51.根据权利要求50所述的机械手，还包括一个与多个可移动机架互连的 连接构件，其中，连接构件包括的连接部相互交叉设置。

52.根据权利要求51所述的机械手，其中，所述连接构件与一对导向翼板及在多个可移动机架之中且位于多个可移动机架两端的可移动机架相互连。

53.根据权利要求51所述的机械手，其中，所述连接构件包含：

中心固定在位于多个可移动机架两端之间可移动机架的多个第一连接部；

一个中心固定在与第一连接部重叠点的多个第二连接部，第二连接部与第一连接部三维交叉；

一对第三连接部，其一端固定在可移动机架侧面并且另一端连接到第一连接部的末端；以及

一对第四连接部，每一端与第三连接部呈三维交叉，并且固定在在与第三连接部的重叠点上，另一端连接到第二连接部的一个末端，

其中，第一、第二、第三及第四连接部均可旋转动作。

54.根据权利要求53所述的机械手，其中，所述第一连接部与所述第二连接部长度相同。

55.根据权利要求53所述的机械手，其中，所述第三连接部与所述第四连接部长度相同。

56.根据权利要求53所述的机械手，其中，所述第一及第二连接部的长度大于第三及第四连接部的长度。

57.根据权利要求50所述的机械手，其中，所述一对导向翼板在垂直方向延伸。

58.根据权利要求50所述的机械手，其中，所述每一可移动机架包含：

一对第一镶板，彼此垂直不相连；

一对第二镶板，互连其一对第一镶板的两端；以及

一个安装在由一对第一镶板与一对第二镶板形成的间隔中的可移动机架体，导杆穿过可移动机架主体。

59.根据权利要求58所述的机械手，其中，所述第一镶板有一个在第一镶板形成的纵向导向槽，通过导向槽，与可移动机架体及夹持器通连。 

60.根据权利要求59所述的机械手，其中，一对夹持器固定在可移动机架之上，一对夹持器的间隔可通过所述导向槽调节。

61.根据权利要求58所述的机械手，其中，活塞固定在一对第二镶板之外，并且活塞连接到可移动机架同时穿过第二镶板。

62.根据权利要求61所述的机械手，其中，第一镶板有一个在第一镶板形成的纵向导向槽，并且活塞可沿着导向槽方向动作。

63.根据权利要求50所述的机械手，其中，多个夹持器沿着可移动机架纵向安装，并且夹持器可沿着可移动机架的纵向移动。

64.根据权利要求63所述的机械手，还包括一对用于覆盖可移动机架的两个纵向端的另一导向翼板，其中，另一导向翼板与此导向翼板互相交叉。

65.根据权利要求64所述的机械手，更进一步还包括：

一对并排固定的导向连接构件，构件一端通过铰接固定在另一个导向翼板之内；

通过铰接，用于固定一对导向连接构件另一端的一个支架；

一个主机架，支架安装其上；以及

一个安装在主机架上的立式活塞，活塞还连接到另一个导向翼板的上端。

66.根据权利要求65所述的机械手，进一步还包括一对穿过导向连接构件及其支架的支杆。

67.根据权利要求66所述的机械手，其中，所述一对支杆是固定的。

68.根据权利要求66所述的机械手，其中，当立式活塞动作时，一对导向连接构件以所述支杆为中心做圆弧状动作。

69.根据权利要求65所述的机械手，其中，当立式活塞长度为最小值时，导向连接构件的一端高于导向连接构件的另一端。

70.根据权利要求65所述的机械手，其中，当立式活塞长度为最大值时，导向连接构件的一端低于导向连接构件的另一端。

71.根据权利要求65所述的机械手，其中，所述立式活塞通过铰接固定在主机架上。 

72.根据权利要求50所述的机械手，其中，当夹持驱动部移动向下时，一对夹持部之间的距离变窄。

73.根据权利要求50所述的机械手，其中，当夹持驱动部移动向上时，一对夹持部之间的距离变宽。

74.根据权利要求64所述的机械手，其中，一对导杆安装在可移动机架的两侧。

75.根据权利要求74所述的机械手，其中，一对导向翼板面对面安装在一对导杆之间。 

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