CN111745363A - 一种边框安装装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械设备技术领域，提供了一种边框安装装置，包括：边框夹持机构，设置有边框夹持部，边框夹持部可夹持边框和松开边框；组件夹持机构，设置有组件夹持部，组件夹持部可夹持组件和松开组件；和位置调整机构，位置调整机构包括：上安装板、下安装板和平衡部，边框夹持机构和组件夹持机构均安装在上安装板上，平衡部设置在上安装板和下安装板之间，平衡部用于在组装边框与组件时，对边框夹持部和组件夹持部进行两个以上方向的自适应平衡调节。本方案能够更好地、自适应地将边框组装在组件上。

Description

一种边框安装装置

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，更具体地，涉及一种边框安装装置。

背景技术

产线自动化批量工艺生产中，组件相对边框固定，边框夹持机构抓取边框然后带动边框朝向组件移动，将边框安装在组件的朝向边框的一端。

实际组装时，组件由于存在制造误差，其端部位置并不唯一，边框夹持机构抓取边框后与组件进行组装时，经常由于边框与组件的端部未对准而出现相撞的状况，会损坏边框和组件。

发明内容

本发明实施例提供了一种边框安装装置，能够更好地将边框组装在组件上，避免边框和组件在组装时出现相撞而损坏的问题。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

本发明实施例提供的一种边框安装装置，其特征在于，包括：

边框夹持机构，设置有边框夹持部，所述边框夹持部可夹持边框和松开边框；

组件夹持机构，设置有组件夹持部，所述组件夹持部可夹持组件和松开组件；和

位置调整机构，所述位置调整机构包括：上安装板、下安装板和平衡部，所述边框夹持机构和所述组件夹持机构均安装在所述上安装板上，所述平衡部设置在所述上安装板和所述下安装板之间，所述平衡部用于在组装边框与组件时，自适应平衡调节所述边框夹持部和所述组件夹持部的位置。

可选地，

所述上安装板为承载机构，所述平衡部的重心与所述上安装板承载状态下的重心对齐；

所述组件夹持机构关于所述平衡部的重心在所述上安装板上对称分布。

可选地，

所述组件夹持部的数量为两个，所述平衡部包括至少一个万向球，所述万向球的圆球直径为两个所述组件夹持部的间距的1/6-1/4。

可选地，

所述位置调整机构还包括：

弹性件，连接在所述上安装板和所述下安装板之间；

所述弹性件，相对于所述下安装板的重心对称排布于所述下安装板的上表面。

可选地，

所述位置调整机构还包括：

支撑件，位于所述上安装板和所述下安装板之间、并处于所述平衡部的后侧，且所述支撑件的一端固定在所述上安装板和所述下安装板中的一个上、另一端抵在所述上安装板和所述下安装板中的另一个上。

可选地，

所述的边框安装装置，其特征在于，还包括：

装配机构，位于所述位置调整机构的上方、并设置在所述位置调整机构上；且所述边框夹持机构，位于所述装配机构的前侧、并安装在所述装配机构上，所述装配机构用于驱动所述边框夹持机构在所述上安装板上前后移动。

可选地，

所述的边框安装装置，其特征在于，还包括：

边框升降机构，安装在所述装配机构上，用于驱动所述边框夹持机构在所述上安装板上进行上升或下降。

可选地，

所述边框夹持部包括：

第一驱动件、边框放置台和两个边框夹持爪，两个所述边框夹持爪安装在所述第一驱动件上，所述第一驱动件用于驱动两个所述边框夹持爪相向运动和背向运动，所述边框放置台位于两个所述边框夹持爪之间、并处于所述第一驱动件的前侧。

可选地，

所述的边框安装装置，其特征在于，还包括：

组件定位机构，位于所述位置调整机构的上方、并安装在所述位置调整机构上，且所述组件夹持机构位于所述组件定位机构的前侧；

所述组件定位机构，用于驱动所述组件夹持机构在所述上安装板上前后移动。

可选地，

所述的边框安装装置，其特征在于，还包括：

第二驱动件和所述组件夹持部，所述组件夹持部位于所述组件夹持机构的前部，所述组件夹持部安装在所述第二驱动件上；

所述第二驱动件，用于驱动所述组件夹持部夹持所述组件和松开所述组件。

可选地，

所述的边框安装装置，其特征在于，所述组件夹持部包括：上夹和下夹，所述上夹位于所述下夹的上方、所述上夹和所述下夹均安装在所述第二驱动件上，所述第二驱动件用于驱动所述上夹和所述下夹相向运动来夹持所述组件、驱动所述上夹和所述下夹背向运动来松开组件；

所述上夹和所述下夹为可拆卸结构，所述上夹的下表面形状和所述下夹的上表面形状，与组件的边缘形状相匹配。

可选地，

所述的边框安装装置，其特征在于，包括左右间隔设置的两个所述组件夹持机构，所述边框夹持机构位于两个所述组件夹持机构之间。

可选地，

所述的边框安装装置，其特征在于，还包括：

移载机构，所述位置调整机构位于所述移载机构的上方、并安装在所述移载机构上，所述移载机构用于驱动所述位置调整机构及所述位置调整机构上的各部件一同前后移动。

可选地，

所述的边框安装装置，其特征在于，还包括：

角度定位机构，位于所述移载机构的上方、并安装在所述移载机构上，所述角度定位机构位于所述下安装板的下方，所述角度定位机构用于固定和调整所述位置调整机构相对于水平面的倾斜角度。

与现有技术相比，本发明实施例提供的边框安装装置，边框夹持部夹持边框来对边框进行定位，组件夹持部夹持组件来对组件进行定位，而且边框夹持机构和组件夹持机构均安装在位置调整机构上，位置调整机构在组件夹持部夹持组件时进行位置调整，实现调整边框夹持机构和组件夹持机构的位置发生变化，以此来适应组件的制作误差，使得边框和组件对准，消除边框与组件之间，因存在平行度误差或垂直度误差而带来的安装影响，此时，位于边框夹持部和组件夹持部相对靠近，即可将边框组装在组件上，避免边框和组件在组装时出现相撞而损坏的问题。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1为边框安装装置前侧视角的立体结构示意图；

图2为边框夹持机构和边框升降机构相组装后的立体结构示意图；

图3为图2中的局部结构示意图；

图4为图3后侧视角的立体结构示意图；

图5为图1中组件夹持机构和组件定位机构相组装后的立体结构示意图；

图6为图5前侧视角的立体结构示意图；

图7为组件夹持机构、组件定位机构和位置调整机构组装后的立体结构示意图；

图8为移载机构、角度定位机构、装配机构和位置调整机构相组装后的立体结构示意图；

图9为图1中边框安装装置后侧视角的立体结构示意图；

图10为本发明一个实施例所述的边框安装设备的立体结构示意图；

图11为本发明一个实施例所述的万向轴的结构示意图；

图12至图14为图11的侧视结构示意图。

其中，图1至图10中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1-边框夹持机构，11-连接侧板，111-垂直避让孔，12-边框夹持部，121-边框夹持爪，1211-夹持面，122-第一驱动件，123-边框放置台，124-连接块；

2-组件夹持机构，21-第二驱动件，22-连接竖板，23-组件夹持部；

3-位置调整机构，31-上安装板，311-开口，3111-开口的内侧面，312-限位件，32-平衡部，33-固定座，34-下安装板，35-弹性件，36-导向柱，37-支撑件；

4-边框升降机构，41-第四驱动件，42-边框升降台；

5-组件定位机构，51-第五驱动件，52-驱动连接块，53-第一导向机构，54-固定板，55-引线部件；

6-装配机构，61-第三驱动件，611-第三驱动件的固定端，612-第三驱动件的输出端，62-传动板，621-限位孔，63-第二导向机构；

7-移载机构，71-支撑导向板，72-第三导向机构，73-第六驱动件，74-支撑底板；

8-角度定位机构；

9-边框；

A-边框安装位，B-边框放置位。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

实施例一

在本实施例中，提供了一种边框安装装置，通过调整边框夹持机构与组件夹持机构的位置，消除边框与组件在垂直度和平行度上的安装误差。

如图1所示，该边框安装装置可以包括：边框夹持机构1、组件夹持机构2、位置调整机构3、边框升降机构4、组件定位机构5、装配机构6、移载机构7、角度定位机构8。边框夹持机构1和组件夹持机构2置于位置调整机构3前侧的上方，组件夹持机构2位于边框夹持机构1的两侧；边框升降机构4与边框夹持机构1连接，组件定位机构5与组件夹持机构2连接；装配机构6位于位置调整机构3后侧的上方；移载机构7位于位置调整机构3的下方；角度定位机构8设置在位置调整机构3与移载机构7之间。

如图1所示，在该实施例中，沿输送组件的传送带的方向设置为左右方向；垂直于传送带的方向为前后方向，且靠近传送带的一侧为前，远离传送带的一侧为后。

该实施例中的边框安装装置各部件的具体内容如下：

(1)边框夹持机构

在该实施例中可以如图2-4所示，边框夹持机构1为对称结构，包括：连接侧板11和边框夹持部12，两个边框夹持部12对称设置在一块连接侧板11一侧的两端。其中，边框夹持部12包括：边框夹持爪121、第一驱动件122、边框放置台123和连接块124。

本实施例中的两个边框夹持部12分别设置在连接侧板11一侧的两端，但边框夹持部12与连接侧板11不接触，或边框夹持部12与连接侧板11面接触但不固定连接，边框夹持部12可相对于连接侧板11上下移动，连接侧板11与边框升降机构4固定连接。

连接侧板11可以设置为矩形板材结构，并在连接侧板11下表面开设垂直避让孔111，垂直避让孔111用于在该装置工作过程中对其他部件进行避让。

在本实施例中，连接侧板11的作用效果为：被用作中间连接件，用于连接边框夹持部12、边框升降机构4和装配机构6；其中，边框夹持部12和边框升降机构4位于连接侧板11的一侧，装配机构6位于连接侧板11的另一侧。

在边框夹持部12中：边框夹持爪121与第一驱动件122连接，第一驱动件122和边框放置台123固定于连接块124的上表面，且边框放置台123位于远离连接侧板11的一侧，第一驱动件122位于靠近连接侧板11的一侧。边框夹持部12，用于在第一驱动件122的驱动作用下，利用边框夹持爪121对放置在边框放置台123上的边框进行夹紧固定。

边框夹持爪121为L形结构或Z形结构，边框夹持爪121的固定端(L形结构的长边或Z形结构的一条折边)与第一驱动件122连接，在第一驱动件122的驱动作用下，边框夹持爪121进行左右移动；边框夹持爪121的夹持端(L形结构的短边或Z形结构的另一条折边)向外伸出。如图2和图3所示，边框夹持爪121的夹持端上有一个夹持面1211，在一个边框夹持机构1的两个边框夹持部12中，夹持面1211相对设置，分别与边框的左右端面相接触，对放置在边框放置台123上的边框进行固定；且在未夹持边框的状态下，这两个夹持面1211之间的间距大于边框的长度。

第一驱动件122，用于驱动边框夹持爪121进行左右移动。第一驱动件122可以是气缸或油缸或电机丝杠螺母组合结构等。本实施例中采用气缸，通过气缸的伸缩，驱动两个边框夹持爪121相向运动，从而对边框进行夹持；或通过气缸的伸缩驱动两个边框夹持爪121背向运动，从而松开边框。

边框放置台123为一块矩形平板，用于放置边框；且边框放置台123的宽度与边框的宽度相适应(边框放置台123的宽度可以大于边框的宽度，也可以与边框的宽度相同)。

连接块124，用于固定第一驱动件122和边框放置台123，以及连接边框升降机构4。边框升降机构4设置在连接块124的下方。

可选地，一个实施例的边框安装装置，还可以只设置一个边框夹持部12，该边框夹持部12中包括：两个边框夹持爪121、两个第一驱动件122、边框放置台123和连接块124。两个边框夹持爪121的夹持面1211是相对的，且两个边框夹持爪121分别与不同的第一驱动件122相连接。在未夹持边框的状态下，两个边框夹持爪121之间的间距大于边框的长度。第一驱动件122分别设置在连接块124的两侧。边框放置台123位于连接块124上。连接块124设置在与连接侧板11的长边中线垂直对应的位置(即连接块124位于连接侧板11的中心附近的位置)。

在本实施例中，边框夹持机构1的工作原理为：当边框放置台123获取到边框，第一驱动件122驱动边框夹持爪121进行左右移动，使两个边框夹持爪121相向运动对边框进行夹持，或使两个边框夹持爪121背向运动，从而松开边框。

(2)组件夹持机构

在该实施例中，一个边框安装装置中可以设置两个对称的组件夹持机构2，组件夹持机构2置于边框夹持机构1的外侧，与边框夹持机构1间隔相同的距离。

如图5-6所示，组件夹持机构2可以包括：第二驱动件21、连接竖板22和组件夹持部23。

组件夹持机构2的作用效果为：用于在第二驱动件21的驱动作用下，利用组件夹持部23夹紧或松开组件。

在一个组件夹持机构2中，第二驱动件21可以为两个，一个第二驱动件21的固定端固定在连接竖板22的上表面，并向连接竖板22的内侧延伸；该第二驱动件21的输出端与组件夹持部23连接。另一个第二驱动件21的固定端固定在连接竖板22的下表面，并向连接竖板22的内侧延伸；该另一个第二驱动件21的输出端与组件夹持部23连接。两个第二驱动件21的输出端在连接竖板22的内侧面上下移动，带动各自的组件夹持部23在连接竖板22的内侧面上下移动。第二驱动件21可以是气缸或油缸或电机丝杠螺母组合结构等。本实施例中采用气缸。

连接竖板22为一块竖直放置的矩形板，在该实施例中被用作中间连接件，用于固定第二驱动件21，将第二驱动件21固定在连接竖板22的上表面和下表面；以及，用于连接组件定位机构5。

组件夹持部23，包括：至少一对的上夹和下夹，上夹的下表面和下夹的上表面相对设置。上夹和下夹分别与第二驱动件21的输出端连接：一个第二驱动件21的固定端固定在连接竖板22的上表面，输出端与上夹连接，驱动上夹在连接竖板22的内侧面上下移动；另一个第二驱动件21的固定端固定在连接竖板22的下表面，输出端与下夹连接，驱动下夹在连接竖板22的内侧面上下移动。组件夹持部23为可拆卸结构，上夹的下表面形状和下夹的上表面形状，与组件的边缘形状相适应；可根据组件不同的边缘形状，更换对应的组件夹持部23。组件夹持部23用于对组件进行夹持或松开；具体实现是：上夹和下夹在第二驱动件21的驱动作用下，相互靠近或相互远离，从而对组件进行夹持或松开。其中，上夹和下夹与组件直接接触，且上夹和下夹的形状与组件的形状相匹配。当组件为曲面结构时，上夹的下表面和下夹的上表面是具有对应弧度的曲面；当组件为平面结构时，则上夹的下表面和下夹的上表面是平面。

在本实施例中，组件夹持机构2的工作原理为：第二驱动件21驱动上夹和下夹在连接竖板22的内侧面上下移动，使上夹和下夹在连接竖板22的内侧面相向运动或背向运动，从而对组件进行夹持或松开。当需要夹持组件时，一个第二驱动件21驱动上夹在连接竖板22的内侧面下降，另一个第二驱动件21驱动下夹在连接竖板22的内侧面上升，使上夹和下夹相向运动，夹持住组件。当需要松开组件时，一个第二驱动件21驱动上夹在连接竖板22的内侧面上升，另一个第二驱动件21驱动下夹在连接竖板22的内侧面下降，使上夹和下夹背向运动，从而松开被夹持的组件。

(3)位置调整机构

如图7-8所示，位置调整机构3包括：上安装板31，平衡部32，固定座33，下安装板34，弹性件35，导向柱36，支撑件37。

上安装板31，位于下安装板34的上方。上安装板31的下表面与平衡部32接触，下安装板34的上表面固定连接固定座33，平衡部32放置在固定座33中。弹性件35可为四个，位于上安装板31与下安装板34之间，可选地，弹性件35对称排布在下安装板34上表面靠近四个角的位置。导向柱36置于上安装板31与下安装板34之间。支撑件37固定于下安装板34的一个侧面上，且与上安装板31连接。

上安装板31为带开口的矩形板材结构，如图7所示，将矩形板沿短边的中线(图7中上安装板31上的虚线)进行划分，分为：前端和后端(虚线前方为前端，虚线后方为后端)。在上安装板31前端的两侧对称设置开口311，开口311在上安装板31上的宽度与第二驱动件21的尺寸(直径/宽度)相适应。开口311在上安装板31上的深度与第二驱动件21的尺寸相适应。下安装板34为矩形板材结构，可选地，下安装板34的长度可以与两个开口311的内侧面3111之间的间距相等。如图1所示，在上安装板31的前侧面上还设置限位件312，限位件312为矩形块结构，限位件312与垂直避让孔111配合使用。

在上安装板31前端的两个开口311之间，设置边框夹持机构1和边框升降机构4。边框升降机构4设置在边框夹持机构1的连接块124下方，并与连接侧板11固定连接。

在上安装板31的上表面，固定装配机构6。装配机构6与边框夹持机构的连接侧板11连接，而连接侧板11与边框升降机构4固定连接，从而在装配机构6与边框升降机构4之间建立连接关系。

在上安装板31的每个开口311处，固定组件夹持机构2；在每个开口311对应的后端上表面设置组件定位机构5。在该实施例中，一个边框安装装置上有两个对称设置的组件夹持机构2。组件夹持机构2上的连接竖板22与组件定位机构5连接。平衡部32，设置在固定座33上，用于在组装边框与组件时，对边框夹持部和组件夹持部进行多方向的自适应平衡调节。所述多方向的自适应平衡调节，具体是指可以在图1中所示的前后、左右方向上，由于上安装板31及其承载的自重，自动地(不需要人为介入或者其他控制结构)调整。利用平衡部的多方向的自适应平衡调节，上安装板31可以相对下安装板进行前后、左右方向的运动。

在该实施例中，上安装板31的作用效果为：上安装板31作为中间连接件和承载机构。在上安装板31的上方承载了部件：边框夹持机构1、组件夹持机构2、边框升降机构4、组件定位机构5和装配机构6；在上安装板31的下方放置平衡部32。

本实施例中，平衡部32包括至少一个万向球，万向球与固定座33一一对应。万向球与上安装板31之间为球面-平面接触，万向球的球体旋转，从而带动上安装板31相对下安装板34运动。平衡部32的重心与上安装板31及其承载部件的重心对齐，在该实施例中，上安装板31的承载部件包括：边框夹持机构1、组件夹持机构2、位置调整机构3、边框升降机构4、组件定位机构5和装配机构6。组件夹持机构关于平衡部的重心在上安装板上对称分布。

万向球的位置与上安装板31及其上方承载的所有部件的重心对齐：当采用一个万向球时，万向球的重心与上安装板31的重心在同一竖直线上。根据上安装板31的尺寸可确定万向球的尺寸，万向球的直径过小，无法提供能够承托上安装板31的力，且不能很好地将上安装板31调整到适当的角度；可选地，可将万向球的圆球直径设置为两个组件夹持部的间距的1/6-1/4。

当采用两个以上的万向球时，万向球均匀排布在上安装板31的重心所在竖直线的四周。例如，当采用两个万向球时，万向球等间距的排布在上安装板31的重心所在竖直线的两侧，此时两个万向球可排布在下安装板34的短边中线上，且万向球的圆球直径为上安装板31短边长度的1/6-1/4；当采用三个万向球时，万向球等间距排布在上安装板31的重心所在竖直线的四周，且三个万向球的球心连线可构成一个等边三角形。可选地，万向球的个数为偶数，并对称排布在上安装板31的重心所在竖直线的两侧。万向球可向各个方向转动，万向球的转动改变上安装板31的倾斜角度，带动上安装板31向不同方向倾斜。

可选地，在该实施例中，万向球的转动用于改变上安装板31的前后倾斜角度。根据上安装板31的承重量可确定平衡部32的额定承载，平衡部32的额定承载大于上安装板31的重量和上安装板31的总承重量之和。可选地，万向球的静载量大于上安装板31、边框夹持机构1、组件夹持机构2、边框升降机构4、组件定位机构5和装配机构6的总重量。平衡部32的作用效果为：根据上安装板31的重力分布，进行自适应平衡，调节边框夹持部12和组件夹持部23的相对位置。

下安装板34，为矩形板材结构。在下安装板34的上表面设置固定连接的固定座33。固定座33设置为带凹槽的结构，且该凹槽的重心与下安装板34的重心在同一竖直线上。可选地，固定座33可采用法兰盘。

下安装板34的作用效果为：用作中间连接件和支撑件，在下安装板34的上方承载了平衡部32、固定座33、弹性件35、导向柱36、支撑件37，在下安装板34的下方连接了角度定位机构8。

本领域普通技术人员可以理解，上安装板31和下安装板34，不一定是板状，也可以是其他规则形状或不规则形状，只是在本实施例中以板状结构为例进行说明。

弹性件35，可以采用缓冲弹簧或其他弹性材料制成的弹性柱。可选地，在本实施例中，弹性件35采用缓冲弹簧，并将缓冲弹簧套设于配合轴上。如图7所示，下安装板34的矩形板后端的左右两端和矩形板前端的左右两端分别设置有轴孔，配合轴的一端固定在上安装板31的下表面，另一端间隙插装在下安装板34的轴孔内。缓冲弹簧通过自身的变形调整上安装板31的倾斜角度，从而满足上安装板31可以相对下安装板34进行小范围角度调整的功能。

在上安装板31与下安装板34之间，可以设置一对导向柱36，导向柱36位于上安装板31短边的中线上，排布在上安装板31中心的两侧。导向柱36的一端固定在上安装板31的下表面，导向柱36的另一端插入下安装板34上的导向孔中；或者导向柱36的一端固定在下安装板34的上表面，导向柱36的另一端插入上安装板31上的导向孔中。

支撑件37，固定在下安装板34的后侧面。如图8所示，支撑件37可以包括：固定块和旋转螺栓，固定块固定在下安装板34的上表面或后侧面，在固定块上有螺纹孔。旋转螺栓的一端穿过固定块上的螺纹孔，另一端与上安装板31的固定条接触。在上安装板31的下表面设置一块矩形长条结构的固定条，该固定条的高度须保证旋转螺栓的另一端能够与固定条接触。支撑件37的旋转螺栓支撑在上安装板31后部的下表面，以此来提升上安装板31后部的支撑强度。为了保持相对平衡，可设置两个支撑件37，且两个支撑件37对称设置在下安装板34的后端。本实施例中，还可以在支撑件37的旁边设置辅助支撑件，辅助支撑件紧贴支撑件37，包括：固定块和导杆，固定块固定在下安装板34的上表面或后侧面，在固定块上有导孔，导杆的一端穿过固定块上的导孔，另一端与上安装板31的固定条接触。

为了使特定结构的上安装板31进行空间避让，合理利用空间，还可以在上安装板31后端上方或上安装板31后端上表面固定U形块，如图1所示，可设置4个横置的U形块。在该实施例中，位置调整机构3的工作原理为：对边框夹持机构1、组件夹持机构2、边框升降机构4和组件定位机构5进行支撑。其中，边框夹持机构1和边框升降机构4设置在上安装板31前端的两个开口311之间，用于夹持住边框；组件夹持机构2设置在上安装板31的每个开口311处，组件定位机构5设置在每个开口311对应的后端上表面，用于夹持住组件。弹性件35根据组件的弧度，对边框夹持机构1和组件夹持机构2的位置进行缓冲调整，将组件的两端分别与边框的卡口位于一条直线上，此时，组件的边缘与边框平行，但可能并不在同一水平面。平衡部32，对上安装板31的倾斜角度可进行自适应调整，从而，将组件的边缘与边框对准。

该实施例中，采用位置调整机构3对整体边框安装装置所达到的技术效果为：当进行组件抓取时，组件夹持机构2根据组件的弧度进行调整，组件的弧度向上，则组件夹持机构2中驱动下夹的第二驱动件21会给一个向上的驱动力，在该驱动力的作用下，上安装板31的前端相对于万向球在一定角度内向上倾斜；组件的弧度向下，则组件夹持机构2中驱动上夹的第二驱动件21会给一个向下的驱动力，在该驱动力的作用下，上安装板31的前端相对于万向球在一定角度内向下倾斜。此外，当组装边框和组件时，位于上安装板31上的边框夹持机构1、组件夹持机构2、边框升降机构4、组件定位机构5和装配机构6，会对上安装板31的重力分布造成影响。上安装板31的重力分布使得平衡部32的各万向球相对固定座33进行转动，使得万向球上方的上安装板31相对于万向球在一定角度内发生倾斜，从而消除了上安装板31上边框的安装面与组件的安装面之间的平行度或垂直度误差。且万向球通过固定座33将上安装板31受到的力传递给下安装板34，达到了缓冲的目的，可避免边框与组件在安装时发生碰撞。可选地，弹性件35也将上安装板31受到的力传递给下安装板34，达到了缓冲的目的，可避免边框与组件在安装时发生碰撞。

(4)边框升降机构

如图1所示，边框升降机构4设置在位置调整机构3上方。

如图2-3所示，边框升降机构4可以包括：第四驱动件41和边框升降台42。第四驱动件41，可以是气缸或油缸或电机丝杠螺母组合结构等。第四驱动件41的固定端与边框升降台42固定连接，边框升降台与连接侧板11固定连接，第四驱动件41的输出端与连接块124连接。

如图3-4所示，边框升降机构4也可以包括：第四驱动件41、边框升降台42和伸缩柱43。边框升降台与连接侧板11固定连接，第四驱动件41的固定端固定在边框升降台的下方。边框升降台42为矩形板结构，在矩形板结构的中部开设连接孔；第四驱动件41的输出端通过连接孔与伸缩柱43连接，驱动伸缩柱43上下移动。边框夹持机构1中的连接块124与伸缩柱43固定连接，用于在伸缩柱上下移动时，带动边框夹持机构1整体进行升降运动。

边框升降台上还可以设置导向孔，并在连接块124上对应设置导向杆。导向杆插入导向孔中，并可在导向孔中上下移动，用于在伸缩柱43进行上下移动时，保持边框夹持机构1的平衡。

边框升降机构4的作用效果为：将边框夹持机构1相对上安装板31进行升降运动。

在本实施例中，边框升降机构4的工作原理为：第四驱动件41，驱动边框夹持机构1相对边框升降台42进行升降运动。当边框夹持机构1获取到边框并进行夹持后，第四驱动件41的输出端与边框夹持机构1的连接块124连接，带动边框夹持机构1整体下降，使边框夹持机构1上夹持的边框与组件处于同一高度。当边框与组件安装完毕后，第四驱动件41驱动连接块124上升，并带动边框夹持机构1整体上升。

在组装边框和组件时，第四驱动件41根据组件夹持机构2上夹持的组件的弧度，给边框夹持机构1一个向上或向下的驱动力，使上安装板31在该驱动力的作用下，相对于万向球在一定角度内上/下倾斜，从而使边框和组件相匹配，实现对准。

(5)组件定位机构

如图1所示，组件定位机构5设置在位置调整机构3上。

如图5-7所示，组件定位机构5可以包括：第五驱动件51、驱动连接块52、第一导向机构53和固定板54。

第五驱动件51的固定端511固定在上安装板31上，固定端511的固定连接面5111，与上安装板31的开口311对应的后侧面贴合。第五驱动件51的输出端512与驱动连接块52连接，驱动连接块52固定在组件夹持机构2的连接竖板22内侧面。第一导向机构53设置在连接竖板22与固定板54之间，固定板54的下底面固定在上安装板31上表面。

第五驱动件51，可以是气缸或油缸或电机丝杠螺母组合结构等。导向机构53可以为：导轨滑块机构、导杆滑套机构等。

固定板54为竖直放置的矩形板，且固定板54的外侧面分别与上安装板31的左、右侧面在同一竖直面内。本实施例中，还可以将横置的U形配重块，分别固定在固定板54的外侧面。

组件定位机构5还可以包括：引线部件55。可选地，引线部件55可以为Z形结构，一端固定在第二驱动件21的固定端上表面，或固定在连接竖板22的上侧面；另一端向连接竖板22的外侧延伸。引线部件55可以设置电线，用于接入电控设备。

组件定位机构5的作用效果为：利用第五驱动件51带动组件夹持机构2在上安装板31上前后移动。

本实施例中，组件定位机构5的工作原理为：第五驱动件51驱动连接块52相对上安装板31进行前后移动，从而带动组件夹持机构2前后移动。组件定位机构5将组件夹持机构2向前移动，来实现与组件相接触。当组件夹持机构2与组件接触并进行夹持后，组件定位机构5带动组件夹持机构2向后移动，用于复位组件夹持机构2。

(6)装配机构

如图1所示，装配机构6设置在位置调整机构3上方。

如图8所示，装配机构6可以包括：第三驱动件61、传动板62和第二导向机构63。

第三驱动件61的固定端611固定在上安装板31后端上表面，第三驱动件61的输出端612与传动板62连接，传动板62通过第二导向机构63与上安装板31连接。第三驱动件61，可以是气缸或油缸或电机丝杠螺母组合结构等。

传动板62的前侧面与连接侧板11固定连接，传动板62位于上安装板31上方，且位于两个开口311之间。传动板62的长度小于上安装板31的两个开口311之间的间距。传动板62的前端还可以设置限位孔621，并与上安装板31上的限位件312进行配合，限制边框夹持机构1向前移动的距离。

第二导向机构63设置在传动板62与上安装板31之间。第二导向机构63可以为：导轨滑块机构、导杆滑套机构等。

装配机构6的作用效果是：利用第三驱动件61带动边框夹持机构1相对上安装板31前后移动。

在本实施例中，装配机构的工作原理为：第三驱动件61驱动传动板62前后移动，传动板62与连接侧板11连接，连接侧板11与边框升降机构4连接，边框升降机构4与边框夹持机构1连接，从而实现带动边框夹持机构1相对上安装板31前后移动，将边框夹持机构1夹持的边框与组件进行安装。

(7)移载机构

如图1所示，移载机构7设置在位置调整机构3下方。

如图8-9所示，移载机构7，包括：支撑导向板71、第三导向机构72、第六驱动件73和支撑底板74。

支撑导向板71位于下安装板34下方，第三导向机构72位于支撑导向板71与支撑底板74之间，支撑导向板71与支撑底板74之间间隔一定的预设距离，第六驱动件73的固定端固定在支撑底板74上，第六驱动件73的输出端与支撑导向板71连接。

第三导向机构72可以为：导轨滑块机构、导杆滑套机构等。第六驱动件73，可以是：气缸、油缸或电机丝杠螺母组合结构等。

移载机7的作用效果是：利用第六驱动件73带动支撑导向板71，及其上方的边框夹持机构1、组件夹持机构2、位置调整机构3、升降机构4和组件定位机构5一起前后移动。

移载机构的工作原理为：第六驱动件73驱动支撑导向板71前后移动，支撑导向板71与下安装板33连接，从而实现带动位置调整机构3相对支撑底板74前后移动。同时，带动位置调整机构3上的边框夹持机构1、组件夹持机构2、升降机构4和组件定位机构5一起前后移动。组件固定在安装位之后，需要旋转90°之后再组装边框，移载机构7驱动上方的位置调整机构3等部件一起向后移动进行让位，保证组件顺利旋转90°，在旋转完成后，移载机构7再驱动上方的位置调整机构3等部件一起向前移动。

在本实施例中，组件可以为太阳能组件，对太阳能组件进行边框安装，则：移载机构7驱动位置调整机构3及以上部件进行前后移动，主要作用是当太阳能组件由传送皮带传送过来时，因安装边框的位置为太阳能组件的前后端，故在边框安装位需要对太阳能组件进行90°旋转，在此设计移载机构7是为了进行避让太阳能组件旋转。

(8)角度定位机构

如图1所示，本实施例的边框安装装置还可以包括：角度定位机构8。具体地，角度定位机构8为竖直设立的角度定位板，角度定位板的上端面相对于水平面倾斜设定角度，位置调整机构3安装在角度定位板的上端面。角度定位机构8位于支撑导向板71的上方，并固定在支撑导向板71的上表面；位置调整机构3安装在角度定位机构8的上方。角度定位机构8用于保持位置调整机构3相对于水平面倾斜至设定角度，以与组件的端部倾角相适应，可减小上安装板31的倾斜调整量。本实施例设计角度定位机构8，主要是用于对曲面太阳能组件的端部进行适应。角度定位板的两侧还可以设置加强肋等结构，以此来提升角度定位板的结构强度。

角度定位机构8的作用效果是：固定或调整上安装板31的倾斜角度。

本实施例所提出的边框安装装置，可用于对弯曲的太阳能组件进行边框组装。当组件为弯曲的太阳能组件时，角度定位机构8也可以是角度调整结构，对位置调整机构3的倾斜角度进行手动调试，也可实现本申请的目的，其宗旨未脱离本发明的设计思想，在此不再赘述，均应属于本申请的保护范围内。

本发明提供的边框安装设备，如图10所示，包括上述实施例所述的边框安装装置。

本发明提供的边框安装设备，具备所述的边框安装装置的全部优点，在此不再赘述。

具体地，如图1所示，边框安装装置包括左右对称设置的两个，且两个边框安装装置的前端相对，边框安装位A位于两个边框安装装置之间，以此来对组件的两端分别进行边框9的安装。

本发明提供的边框安装设备，采用如图10所示的两个边框安装装置，对传送带上的太阳能组件组装边框9的过程为：

太阳能组件固定在边框安装位A并旋转90°，边框机械手机构将边框从边框放置位B取出，放置在边框安装位A处的边框夹持机构1上。位于传送带两侧的边框安装装置，分别利用两个第一驱动件122驱动两个边框夹持爪121相向运动，两个边框夹持爪121夹持住边框的左右两端，将边框进行定位夹紧；然后，第四驱动件41驱动边框夹持机构1整体向下移，下降到使边框与太阳能组件位于同一高度。

第六驱动件73驱动支撑导向板71，带动位置调整机构3及以上部件向前移动。第五驱动件51驱动组件夹持机构2动作，将组件夹持机构2移动伸出至太阳能组件处。第二驱动件21驱动组件夹持部23运动，使上夹与下夹相对运动，夹住太阳能组件的左侧边和右侧边。此时，位置调整机构3则根据太阳能组件的弧度进行自动调整，让被夹持住的边框与太阳能组件的端部正对。

第三驱动件61驱动边框夹持机构1向前移动(即朝向太阳能组件的端部移动)，将边框组装在太阳能组件的端部。

待边框与太阳能组件的端部安装完毕后，边框夹持机构1松开边框并回位，组件夹持机构2松开太阳能组件并回位，移载机构7驱动位置调整机构3向后移动。

实施例二

本实施例提供的边框安装装置，可以包括：边框夹持机构1、组件夹持机构2和位置调整机构3。

边框夹持机构1和组件夹持机构2，设置在位置调整机构3的上方，位置调整机构3可实现纵向位置的缓冲，将边框与组件的位置进行对准；边框夹持机构1和组件夹持机构2可相对靠近和相对远离，并在相对靠近时，组装边框和组件。

如图1所示，在该实施例中，将沿输送组件的传送带的方向设为左右方向，垂直于传送带的方向设为前后方向，且靠近传送带的一侧为前，远离传送带的一侧为后。

该装置各部件的具体内容如下：

(1)边框夹持机构

边框夹持机构1为对称结构，包括：连接侧板11和边框夹持部12，两个边框夹持部12对称设置在一块连接侧板11的两端。其中，边框夹持部12包括：边框夹持爪121、第一驱动件122、边框放置台123和连接块124。

两个边框夹持部12分别设置在连接侧板11的两端，边框夹持爪121与第一驱动件122连接，第一驱动件122和边框放置台123固定在连接块124上表面，且边框放置台123位于远离连接侧板11的一侧，第一驱动件122位于靠近连接侧板11的一侧。

边框夹持爪121为L形结构或Z形结构，边框夹持爪121的固定端(L形结构的长边或Z形结构的一条折边)与第一驱动件122连接，在第一驱动件122的驱动作用下，边框夹持爪121进行左右移动；边框夹持爪121的夹持端向外伸出。边框夹持爪121的夹持端上有一个夹持面1211，在一个边框夹持机构1的两个边框夹持部12中，夹持面1211相对设置，分别与边框的左右端面相接触，对放置在边框放置台123上的边框进行固定；且这两个夹持面1211之间的间距大于边框的长度。

第一驱动件122，用于驱动边框夹持爪121进行左右移动。第一驱动件122可以是气缸或油缸或电机丝杠螺母组合结构等。本实施例中可采用伸缩气缸(第一驱动件11可以配备导向机构，如导轨滑块机构、导杆滑套机构等)。通过伸缩气缸的伸缩(伸缩气缸的活塞柱在水平方向上伸缩)，驱动两个边框夹持爪121相向运动或背向运动，从而对边框进行夹持或松开。

(2)组件夹持机构

组件夹持机构2包括：第二驱动件21、连接竖板22和组件夹持部23。第二驱动件21的固定端固定在连接竖板22的上下端，第二驱动件21的输出端向连接竖板22的内侧延伸，组件夹持部23置于第二驱动件21之间。

组件夹持部23包括：至少一对上夹和下夹，上夹和下夹相对设置，且上夹的下表面形状和下夹的上表面形状与组件边缘形状相适应。组件夹持部23为可拆卸结构，可根据组件不同的边缘形状，更换对应的组件夹持部23。

第二驱动件21用于驱动组件夹持部23。本实施例中的第二驱动件21可采用伸缩气缸(第二驱动件21可以配备导向机构，如导轨滑块机构、导杆滑套机构等)。连接竖板22上端的第二驱动件21驱动上夹在竖直方向上移动，连接板23下端的第二驱动件21驱动下夹在竖直方向上移动。上夹和下夹在连接竖板22的内侧面相向运动或背向运动，对组件进行夹持或松开。

(3)位置调整机构

位置调整机构3包括：上安装板31，平衡部32，固定座33，下安装板34，弹性件35，导向柱36，支撑件37。

上安装板31，位于下安装板34的上方。上安装板31的下表面与万向球接触，下安装板34的上表面固定连接固定座33，万向球放置在固定座33的凹槽中。弹性件35为四个，位于上安装板31与下安装板34之间，对称排布在下安装板34上表面靠近四个角的位置。导向柱36置于上安装板31与下安装板34之间。支撑件37固定于下安装板34的一个侧面上，且与上安装板31连接。

上安装板31为带开口的矩形板材结构，将矩形板沿短边的中线进行划分，分为：前端和后端。在上安装板31前端的两侧对称设置开口311，开口311在上安装板31上的宽度与第二驱动件21的尺寸(直径/宽度)相适应。下安装板34为矩形板材结构，下安装板34的长度可以与两个开口311的内侧面3111之间的间距相等。下安装板34，为矩形板材结构。在下安装板34的上表面上设置固定连接的固定座33。固定座33为带凹槽的结构，且该凹槽的重心与下安装板34的重心在同一竖直线上。

在上安装板31前端的两个开口311之间，设置边框夹持机构1。边框夹持机构1上的连接侧板11可通过两个固定块、第一滑块、第一滑轨，与矩形板滑动连接。两个固定块位于连接侧板11后侧的两端，固定块固定在第一滑块上，第一滑轨固定在上安装板31上。该实施例中还可以包括一个第三驱动件，用于驱动边框夹持机构1相对上安装板31进行前后滑动。

在上安装板31的每个开口311处，分别固定组件夹持机构2。该实施例中，一个边框安装装置上有两个对称设置的组件夹持机构2，组件夹持机构2上的连接竖板22可通过固定板、滑动块和滑轨，与上安装板31滑动连接。固定板竖直固定于上安装板31的左、右侧面上，滑轨固定在固定板上，滑动块位于连接竖板22外侧的表面。该实施例中还可以包括一个第四驱动件，用于驱动组件夹持机构2相对上安装板31进行前后滑动。

平衡部32，设置在固定座33上，用于在组装边框与组件时，对边框夹持部和组件夹持部进行多方向的自适应平衡调节。所述多方向的自适应平衡调节，具体是指可以在图1中所示的前后、左右方向上，由于上安装板31及其承载的自重，自动地(不需要人为介入或者其他控制结构)调整。利用平衡部的多方向的自适应平衡调节，上安装板31可以相对下安装板进行前后、左右方向的运动。平衡部32的重心与上安装板31及其承载部件的重心对齐，在该实施例中，上安装板31的承载部件包括：边框夹持机构1和组件夹持机构2。组件夹持机构关于平衡部的重心在上安装板31上对称分布。

在本实施例中，平衡部32可以为至少一个可伸缩的万向轴(如图11至图14所示)或者万向滚珠，万向轴或者万向滚珠与固定座33一一对应。

可选地，平衡部32采用一个可伸缩的万向轴，万向轴设置在固定座33上。万向轴与上安装板31之间为球面-平面接触，万向轴的球面滚轮旋转，从而带动上安装板31相对下安装板34运动。万向轴的球面滚轮的球心与上安装板31短边中线的中心在同一竖直线上。万向轴可向各个方向转动，万向轴的转动改变上安装板31的倾斜角度，带动上安装板31向不同方向倾斜。

弹性件35可采用缓冲弹簧或其他弹性材料制成的弹性柱。本实施例可采用缓冲弹簧，并将缓冲弹簧套设于配合轴上。下安装板34的矩形板后端的左右两端和矩形板前端的左右两端分别设置有轴孔，配合轴的一端固定在上安装板31的下表面，另一端间隙插装在下安装板34的轴孔内。缓冲弹簧35通过自身的变形调整上安装板31的倾斜角度，从而满足上安装板31可以相对下安装板34进行小范围角度调整的功能。

在上安装板31与下安装板34之间，可以设置一对导向柱36，导向柱36位于上安装板31短边的中线上，排布在上安装板31中心的两侧。导向柱36的一端固定在上安装板31的下表面，导向柱36的另一端插入下安装板34上的导向孔中。

支撑件37，固定在下安装板34的后侧面。支撑件37可以包括：固定块和旋转螺栓，固定块固定在下安装板34的上表面或后侧面，在固定块上有螺纹孔。旋转螺栓的一端穿过固定块上的螺纹孔，另一端与上安装板31接触。支撑件37用于提升上安装板31后部的支撑强度。为了保持相对平衡，可设置两个支撑件37，且两个支撑件37对称设置在下安装板34的后端。

在该实施例中，位置调整机构3对边框夹持机构1和组件夹持机构2、边框升降机构4和组件定位机构进行支撑。其中，边框夹持机构1设置在上安装板31前端的两个开口311之间，用于夹持住边框；组件夹持机构2设置在上安装板31的每个开口311处，用于夹持住组件。弹性件35根据组件的弧度，对边框夹持机构1和组件夹持机构2的位置进行缓冲调整，将组件的两端分别与边框的卡口位于一条直线上，此时，组件的边缘与边框平行，但可能并不在同一水平面。平衡部32，对上安装板31的倾斜角度可进行自适应调整，从而，将组件的边缘与边框对准。

该实施例中，各部件的作用效果和具体工作原理与上一实施例所述内容相同，此处不再赘述。

综上所述，本发明实施例提供的边框安装装置，通过边框夹持部夹持边框来对边框进行定位，组件夹持部在边框夹持部的前侧夹持组件来对组件进行定位，而且边框夹持机构和组件夹持机构均安装在位置调整机构上，组件夹持部夹持组件后，会调整边框夹持机构和组件夹持机构的位置，以此来适应组件与边框的安装误差，使得边框和组件对准，此时，位于后侧的边框夹持部和位于前侧的组件夹持部相对靠近，即可将边框组装在组件上，避免边框和组件在组装时出现相撞而损坏的问题。

在本发明中的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“一侧”、“另一侧”、“一端”、“另一端”、“边”、“相对”、“四角”、“周边”、““口”字结构”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的结构具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“直接连接”、“间接连接”、“固定连接”、“安装”、“装配”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；术语“安装”、“连接”、“固定连接”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定为准。

Claims (14)

1.一种边框安装装置，其特征在于，包括：

边框夹持机构，设置有边框夹持部，所述边框夹持部可夹持边框和松开边框；

组件夹持机构，设置有组件夹持部，所述组件夹持部可夹持组件和松开组件；和

位置调整机构，所述位置调整机构包括：上安装板、下安装板和平衡部，所述边框夹持机构和所述组件夹持机构均安装在所述上安装板上，所述平衡部设置在所述上安装板和所述下安装板之间，所述平衡部用于在组装边框与组件时，自适应平衡调节所述边框夹持部和所述组件夹持部的位置。

2.根据权利要求1所述的边框安装装置，其特征在于，

所述上安装板为承载机构，所述平衡部的重心与所述上安装板承载状态下的重心对齐；

所述组件夹持机构关于所述平衡部的重心在所述上安装板上对称分布。

3.根据权利要求2所述的边框安装装置，其特征在于，所述组件夹持部的数量为两个，所述平衡部包括至少一个万向球，所述万向球的圆球直径为两个所述组件夹持部的间距的1/6-1/4。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的边框安装装置，其特征在于，所述位置调整机构还包括：

弹性件，连接在所述上安装板和所述下安装板之间；

所述弹性件，相对于所述下安装板的重心对称排布于所述下安装板的上表面。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的边框安装装置，其特征在于，所述位置调整机构还包括：

支撑件，位于所述上安装板和所述下安装板之间、并处于所述平衡部的后侧，且所述支撑件的一端固定在所述上安装板和所述下安装板中的一个上、另一端抵在所述上安装板和所述下安装板中的另一个上。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的边框安装装置，其特征在于，还包括：

装配机构，位于所述位置调整机构的上方、并设置在所述位置调整机构上；且所述边框夹持机构，位于所述装配机构的前侧、并安装在所述装配机构上，所述装配机构用于驱动所述边框夹持机构在所述上安装板上前后移动。

7.根据权利要求6所述的边框安装装置，其特征在于，还包括：

边框升降机构，安装在所述装配机构上，用于驱动所述边框夹持机构在所述上安装板上进行上升或下降。

8.根据权利要求6所述的边框安装装置，其特征在于，所述边框夹持部包括：

第一驱动件、边框放置台和两个边框夹持爪，两个所述边框夹持爪安装在所述第一驱动件上，所述第一驱动件用于驱动两个所述边框夹持爪相向运动和背向运动，所述边框放置台位于两个所述边框夹持爪之间、并处于所述第一驱动件的前侧。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的边框安装装置，其特征在于，还包括：

组件定位机构，位于所述位置调整机构的上方、并安装在所述位置调整机构上，且所述组件夹持机构位于所述组件定位机构的前侧；

所述组件定位机构，用于驱动所述组件夹持机构在所述上安装板上前后移动。

10.根据权利要求9所述的边框安装装置，其特征在于，还包括：

第二驱动件和所述组件夹持部，所述组件夹持部位于所述组件夹持机构的前部，所述组件夹持部安装在所述第二驱动件上；

所述第二驱动件，用于驱动所述组件夹持部夹持所述组件和松开所述组件。

11.根据权利要求10所述的边框安装装置，其特征在于，所述组件夹持部包括：上夹和下夹，所述上夹位于所述下夹的上方、所述上夹和所述下夹均安装在所述第二驱动件上，所述第二驱动件用于驱动所述上夹和所述下夹相向运动来夹持所述组件、驱动所述上夹和所述下夹背向运动来松开组件；

所述上夹和所述下夹为可拆卸结构，所述上夹的下表面形状和所述下夹的上表面形状，与组件的边缘形状相匹配。

12.根据权利要求1所述的边框安装装置，其特征在于，包括左右间隔设置的两个所述组件夹持机构，所述边框夹持机构位于两个所述组件夹持机构之间。

13.根据权利要求1至3中任一项所述的边框安装装置，其特征在于，还包括：

移载机构，所述位置调整机构位于所述移载机构的上方、并安装在所述移载机构上，所述移载机构用于驱动所述位置调整机构及所述位置调整机构上的各部件一同前后移动。

14.根据权利要求13所述的边框安装装置，其特征在于，还包括：

角度定位机构，位于所述移载机构的上方、并安装在所述移载机构上，所述角度定位机构位于所述下安装板的下方，所述角度定位机构用于固定和调整所述位置调整机构相对于水平面的倾斜角度。

Images