CN218664239U - 钢管生产抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及钢管转运设备领域，尤其涉及钢管生产抓取装置。其技术方案包括机械手以及安装机械手的夹持端的钢管固定座，所述钢管固定座内嵌设有多组电磁铁，多组所述电磁铁的吸附端均固定有钢管定位座，所述钢管定位座的下端具有供所述钢管容置的槽位；所述电磁铁通电后产生磁场将所述钢管吸附在对应的槽位中。本实用新型通过磁吸的方式可以使钢管被全部吸附，不会产生遗漏，且不会使钢管掉落，其次，通过对钢管理平，使其位于各自的槽位中，有序排放，有利于码垛，工序的转运。

Description

钢管生产抓取装置

技术领域

本实用新型涉及钢管转运设备领域，尤其涉及钢管生产抓取装置。

背景技术

在钢管各个加工工序中需要将钢管进行转运，且在加工完成后，钢管生产企业常将多根钢管进行整理和捆扎，这些都离不开钢管的转运设备；

目前钢管在进行捆扎前需将钢管进行前期整理；

申请号为CN202120535042.0的专利申请公开了一种钢管移料装置，具体的平移机构带动抓管机构水平滑动，直至抓管机构滑动至待抓取的单层多根钢管的正上方，竖向液压杆向下推动浮台，直至卡爪组件抓取钢管，抓管机构向上抓取多根钢管，平移机构带动抓管机构和钢管平移至传送机构上，抓管机构将多根钢管放置在传送机构上，从而实现单次转移单层多根钢管；

由于钢管圆形的形状，利用抓取的方式容易将钢管挤出，导致钢管有遗漏。

实用新型内容

针对背景技术中存在的问题，本实用新型提出通过磁吸的方式将钢管抓取，并按照一定的顺序摆放、并在钢管摆放错误时，可以进行理平的的钢管生产抓取装置。

本实用新型的技术方案：钢管生产抓取装置，包括机械手以及安装机械手的夹持端的钢管固定座，所述钢管固定座内嵌设有多组电磁铁，多组所述电磁铁的吸附端均固定有钢管定位座，所述钢管定位座的下端具有供所述钢管容置的槽位；

所述电磁铁通电后产生磁场将所述钢管吸附在对应的槽位中。

优选的，所述钢管固定座的两侧均固定有第一直线模组，所述第一直线模组的滑座上均铰接有对所述钢管理平的调节机构；

还包括驱动所述调节机构转动的旋转驱动装置。

优选的，所述调节机构包括分别转动安装在两个所述第一直线模组的滑座上的旋转支架，两个所述旋转支架之间固定有第二直线模组，所述第二直线模组的滑座上固定有与所述钢管接触并驱使钢管移动至相应槽位内的触碰组件。

优选的，所述触碰组件包括固定在所述第二直线模组的滑座上的套筒，所述套筒内活动设置有轮架，所述轮架上转动安装有触碰轮；

所述套筒内设置有与轮架弹性接触的弹簧。

优选的，所述触碰轮朝向钢管的一侧。

优选的，所述旋转驱动装置包括安装座以及驱动电机，所述驱动电机通过安装座固定在第一直线模组的滑座表面，且所述驱动电机的驱动轴与所述旋转支架的铰接点位固定。

优选的，所述机械手包括旋转基座、第一调节臂、第二调节臂、第三调节臂以及夹持臂，所述钢管固定座固定在所述夹持臂的旋转臂上。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益的技术效果：

本实用新型通过磁吸的方式可以使钢管被全部吸附，不会产生遗漏，且不会使钢管掉落，其次，通过对钢管理平，使其位于各自的槽位中，有序排放，有利于码垛以及钢管加工工序的转运。

附图说明

图1给出了本实用新型一种实施例的结构示意图；

图2为本实用新型电磁铁吸附钢管时的侧视剖视图；

图3为图2中A处局部放大图；

附图标记：1是机械手；11是旋转基座；12是第一调节臂；13是第二调节臂；14是第三调节臂；15是夹持臂；2是钢管固定座；21是电磁铁；22是钢管定位座；3是第一直线模组；4是调节机构；41是旋转支架；42是第二直线模组；43是套筒；44是弹簧；45是轮架；46是触碰轮；5是旋转驱动装置；10是钢管。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“竖”、“横”“内”、“外”、“正面”、“背面”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例

如图1和图2所示，本实用新型提出的钢管生产抓取装置，包括机械手1以及安装机械手1的夹持端的钢管固定座2，机械手1包括旋转基座11、第一调节臂12、第二调节臂13、第三调节臂14以及夹持臂15，钢管固定座2固定在夹持臂15的旋转臂上；

钢管固定座2内嵌设有多组电磁铁21，多组电磁铁21的吸附端均固定有钢管定位座22，钢管定位座22的下端具有供钢管容置的槽位；

电磁铁21通电后产生磁场将钢管吸附在对应的槽位中。

具体的，在对钢管10进行抓取时，通过机械手1的旋转基座11、第一调节臂12、第二调节臂13、第三调节臂14以及夹持臂15相互配合以调节钢管固定座2的位置，使其移动至钢管10的上方，然后通过外部控制器使电磁铁21通电，通过电磁铁21产生的磁场对钢管10进行吸附，在钢管定位座22的下方设置有钢管的槽位，本实施例中，该槽位为契合钢管外表面的弧形，使得钢管10可以有序排列在槽位中；

通过磁吸的方式可以使钢管被全部吸附，不会产生遗漏；

在对钢管10吸附的过程中，由于电磁铁21产生的磁场是一个范围，而不是针对性的，因此，钢管可以被吸附在两个槽位之间的位置，导致钢管无法准确的进入槽位中，钢管码垛和工序转运中会产生一定的影响，具体采用以下解决措施；

钢管固定座2的两侧均固定有第一直线模组3，第一直线模组3的滑座上均铰接有对钢管理平的调节机构4；

还包括驱动调节机构4转动的旋转驱动装置5。

调节机构4包括分别转动安装在两个第一直线模组3的滑座上的旋转支架41，两个旋转支架41之间固定有第二直线模组42，第二直线模组42的滑座上固定有与钢管接触并驱使钢管移动至相应槽位内的触碰组件。

如图3所示，触碰组件包括固定在第二直线模组42的滑座上的套筒43，套筒43内活动设置有轮架45，轮架45上转动安装有触碰轮46；

套筒43内设置有与轮架45弹性接触的弹簧44。

触碰轮46朝向钢管的一侧。

在钢管10被吸附后，通过第一直线模组3使调节机构4移动至钢管固定座2的中部，通过然后通第二直线模组42驱动触碰组件移动以调整钢管10 的位置，具体的，在触碰组件移动时，在槽位的钢管，会与触碰轮46触碰，并通过轮架45压缩弹簧44使其正常通过，当与不在槽位内的钢管与其接触时，触碰轮46也会与之触碰，但轮架45压缩弹簧44至极限后仍与其触碰，因此，会驱使钢管移动至槽位内，从而实现对钢管理平。

旋转驱动装置5包括安装座以及驱动电机，驱动电机通过安装座固定在第一直线模组3的滑座表面，且驱动电机的驱动轴与旋转支架41的铰接点位固定。

通过旋转驱动装置5和安装座的设置，可以驱动旋转支架41旋转，进而使第二直线模组42旋转，当不需要使用调节机构4的时候，通过第一直线模组3移动至钢管固定座2的边缘位置，然后通过旋转驱动装置5驱动旋转支架41转动，从而将第二直线模组42转动钢管固定座2的上侧，进而不影响对钢管10的正常吸附。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

上述具体实施例仅仅是本实用新型的一种或几种优选的实施例，基于本实用新型的技术方案和上述实施例的相关启示，本领域技术人员可以对上述具体实施例做出多种替代性的改进和组合。

Claims (7)

1.钢管生产抓取装置，包括机械手以及安装机械手的夹持端的钢管固定座，其特征在于，所述钢管固定座内嵌设有多组电磁铁，多组所述电磁铁的吸附端均固定有钢管定位座，所述钢管定位座的下端具有供所述钢管容置的槽位；

所述电磁铁通电后产生磁场将所述钢管吸附在对应的槽位中。

2.根据权利要求1所述的钢管生产抓取装置，其特征在于，所述钢管固定座的两侧均固定有第一直线模组，所述第一直线模组的滑座上均铰接有对所述钢管理平的调节机构；

还包括驱动所述调节机构转动的旋转驱动装置。

3.根据权利要求2所述的钢管生产抓取装置，其特征在于，所述调节机构包括分别转动安装在两个所述第一直线模组的滑座上的旋转支架，两个所述旋转支架之间固定有第二直线模组，所述第二直线模组的滑座上固定有与所述钢管接触并驱使钢管移动至相应槽位内的触碰组件。

4.根据权利要求3所述的钢管生产抓取装置，其特征在于，所述触碰组件包括固定在所述第二直线模组的滑座上的套筒，所述套筒内活动设置有轮架，所述轮架上转动安装有触碰轮；

所述套筒内设置有与轮架弹性接触的弹簧。

5.根据权利要求4所述的钢管生产抓取装置，其特征在于，所述触碰轮朝向钢管的一侧。

6.根据权利要求3所述的钢管生产抓取装置，其特征在于，所述旋转驱动装置包括安装座以及驱动电机，所述驱动电机通过安装座固定在第一直线模组的滑座表面，且所述驱动电机的驱动轴与所述旋转支架的铰接点位固定。

7.根据权利要求1所述的钢管生产抓取装置，其特征在于，所述机械手包括旋转基座、第一调节臂、第二调节臂、第三调节臂以及夹持臂，所述钢管固定座固定在所述夹持臂的旋转臂上。

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