KR200387669Y1 - 산업용 로봇핸드 - Google Patents

산업용 로봇핸드 Download PDF

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KR200387669Y1
KR200387669Y1 KR20-2005-0007339U KR20050007339U KR200387669Y1 KR 200387669 Y1 KR200387669 Y1 KR 200387669Y1 KR 20050007339 U KR20050007339 U KR 20050007339U KR 200387669 Y1 KR200387669 Y1 KR 200387669Y1
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KR
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sets
robot
tongs
guide
sealing bag
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KR20-2005-0007339U
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정성진
홍기승
김육만
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(주)디씨팩
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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

본 고안은 2개 1조의 피스톤(60)의 수축 운동에 의하여 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)가 2개 1조의 센터 로봇집게(51)를 향하여 집결될 경우 실링백(S)을 압착시키면서 모아주도록 2개 1조의 가이드 조립체(70)를 구비시켜 포장박스(P) 속으로 수납되는 실링백(S)의 포장작업을 용이하게 실현할 수 있도록 함과 동시에 작업공정의 단순화 및 노동력의 감소를 기할 수 있는 산업용 로봇핸드(100)에 관한 고안이다.

Description

산업용 로봇핸드{ROBOT HAND FOR INDUSTRY}
본 고안은 산업용 로봇핸드에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 규격화된 포장박스 속으로 수납되는 실링백의 포장작업을 신속·용이하게 수행할 수 있도록 함과 동시에 작업공정의 단순화 및 노동력의 감소를 기할 수 있는 산업용 로봇핸드에 관한 것이다.
일반적으로 산업용 로봇은 사람의 손, 팔, 다리 또는 발의 동작과 유사한 동작을 수행하여 많은 사람이 하여야 하는 노동력을 간단하고 용이하게 대체토록 하는 장치라 할 수 있으며, 각종 산업현장, 특히 자동차의 부품 조립시에 널리 활용되고 있다.
이와 같이 산업용 로봇은 다양한 산업현장에 이용되고 있는데, 그 중 분말형 또는 액체형(세제, 음료, 식품, 화학용품 등)으로 된 내용물을 플라스틱 병에 담지 않고 자원낭비를 방지하는 차원에서 비닐백(Vinyl Bag)에 넣어 밀봉시킨 실링백(Sealing Bag)을 포장박스 속에 자동으로 수납시키기 위한 용도로도 활용되고 있다.
즉, 규격화된 포장박스에 낱개의 실링백을 일일이 수납시키는 노동력을 줄이기 위하여 다수 개의 실링백을 동시에 파지하면서 일거에 수납시키기 위한 산업용 로봇이 등장하였고, 본 고안에서는 이러한 산업용 로봇에 적용되는 산업용 로봇핸드를 개발하여 제안코자 한다.
본 고안은 상기 제안을 통하여 안출된 것으로, 그 목적으로 하는 바는 2개 1조의 피스톤의 수축 운동에 의하여 2개 2조의 사이드 로봇집게가 2개 1조의 센터 로봇집게를 향하여 집결될 경우 실링백을 압착시키면서 모아주기 위한 2개 1조의 가이드 조립체를 구비토록 하여 규격화된 포장박스 속으로 수납되는 실링백의 포장작업을 더욱 용이하게 실현할 수 있도록 함과 동시에 작업공정의 단순화 및 노동력의 감소를 기대할 수 있도록 한 산업용 로봇핸드를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 고안은,
로봇아암에 결합되는 메인 프레임과, 상기 메인 프레임의 중앙 양측에 고정된 2개 1조의 브래킷에 결합되어 서로 수평방향으로 정렬된 2개 1조의 가이드 파이프와, 상기 2개 1조의 브래킷에 고정된 센터 프레임에 결합되어 실링백을 파지하는 2개 1조의 센터 로봇집게와, 상기 2개 1조의 가이드 파이프에 슬라이딩 조립되며 상기 센터 프레임의 양측에 위치되는 2개 1조의 사이드 프레임에 결합되어 실링백을 파지하는 2개 2조의 사이드 로봇집게와, 상기 메인 프레임에 결합되어 상기 2개 2조의 사이드 로봇집게를 상기 2개 1조의 센터 로봇집게 방향으로 각각 왕복 이동시키는 2개 1조의 피스톤을 포함하는 산업용 로봇핸드에 있어서,
상기 2개 1조의 피스톤의 수축 운동에 의하여 상기 2개 2조의 사이드 로봇집게가 상기 2개 1조의 센터 로봇집게를 향하여 집결될 경우 실링백을 압착시키면서 모아주는 2개 1조의 가이드 조립체를 포함하여 이루어지는 것을 그 기술적 구성상의 기본 특징으로 한다.
이하, 본 고안의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하고, 이들 실시예를 통하여 본 고안의 목적, 특징 및 이점들을 보다 쉽게 이해할 수 있게 된다.
도 1a는 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드(100)를 저면에서 바라본 사시도이고, 도 1b는 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드(100)를 평면에서 바라본 사시도로서 설명상의 용이함을 위하여 도 3a 내지 도 4b에 도시된 추가 로봇집게(53)를 생략한 채 보여주고 있다.
본 고안에 따른 산업용 로봇핸드(100)는 도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이 로봇아암(미 도시됨)에 결합되는 메인 프레임(10)과, 이 메인 프레임(10)의 중앙 양측에 고정된 2개 1조의 브래킷(20)에 각각 결합되어 서로 수평방향으로 정렬된 2개 1조의 가이드 파이프(30), 그리고 2개 1조의 브래킷(20)에 고정된 센터 프레임(41)에 결합되어 실링백(S)을 파지하는 2개 1조의 센터 로봇집게[51; 본 고안의 도면 1에서는 2개 1조로 된 센터 로봇집게(51)를 보여주고 있지만 단일의 센터 로봇집게(51)는 물론(단일의 센터 로봇집게(51)일 경우 센터 프레임(41)이 없더라도 센터 로봇집게(51)가 직접 단일의 브래킷(20)에 결합될 수 있으며 가이드 파이프(30) 역시 하나의 구성으로도 기능할 수 있고 이와 연동하여 후술하는 사이드 로봇집게(52) 및 추가 로봇집게(53) 등의 갯수도 변화 가능함은 물론임)이며 필요에 따라서 3조 또는 4조의 센터 로봇집게(51)를 추가할 수도 있음]를 기본으로 포함한다.
도 2a 및 도 2b는 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드(100)에 적용된 센터 로봇집게(51), 사이드 로봇집게(52) 또는 추가 로봇집게(53) 중 어느 하나의 동작을 각각 나타내는 단면도이다.
본 고안에 따른 산업용 로봇핸드(100)에 적용된 센터 로봇집게(51), 후술하는 사이드 로봇집게(52) 또는 추가 로봇집게(53)는 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이 공압 또는 유압에 의하여 하우징(50a) 내에서 상하 왕복 운동하는 원추형 이동체(50b)에 의하여 스프링(50c)의 탄성과 함께 집게축(50d)을 중심으로 벌어지거나 좁혀져 실링백(S)을 파지할 수 있도록 하는 집게(50e)를 포함하는 구성으로 이루어진다.
도 3a는 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드(100)의 동작 전의 모습을 나타내는 측면도이고, 도 3b는 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드(100)의 동작 후의 모습을 나타내는 측면도이다.
본 고안에 따른 산업용 로봇핸드(100)는 도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이 2개 1조의 가이드 파이프(30)에 슬라이딩 조립되며 센터 프레임(41)의 양측에 위치되는 2개 1조의 사이드 프레임(42)에 결합되어 실링백(S)을 파지하는 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)를 구비하고, 필요에 따라서 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이 2개 1조의 센터 로봇집게(51)와 2개 2조의 사이드 로봇집게(52) 사이에 2개 2조의 추가 로봇집게(53)를 설치할 수도 있다.
다만, 본 고안에서는 설명상의 번잡함을 피하기 위하여 도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이 2개 1조의 센터 로봇집게(51)와 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)를 하나의 실시예로서 기술하기로 한다.
그리고, 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드(100)는 도 1a 내지 도 3b에 도시된 바와 같이 메인 프레임(10)에 결합되어 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)를 2개 1조의 센터 로봇집게(51) 방향으로 각각 왕복 이동시키는 2개 1조의 피스톤(60)을 포함한다.
예를 들어, 2개 1조의 피스톤(60)이 팽창하면 2개 1조의 사이드 프레임(42)에 결합된 2개 2조의 사이드 로봇집게(52) 역시 2개 1조의 센터 로봇집게(51)로부터 이격될 것이고, 역으로 2개 1조의 피스톤(60)이 수축하면 2개 1조의 사이드 프레임(42)에 결합된 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)는 다시 2개 1조의 센터 로봇집게(51)를 향하여 집결될 것이다.
또한, 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드(100)는 2개 1조의 피스톤(60)의 수축 운동에 의하여 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)가 2개 1조의 센터 로봇집게(51)를 향하여 집결될 경우 실링백(S)을 압착시키면서 모아주기 위한 2개 1조의 가이드 조립체(70)를 포함한다.
도 3c는 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드(100)의 가이드 조립체(70)가 없는 경우에 실시되는 실링백(S)의 수납 모습을 보여주는 측면도이다.
도 3c에 도시된 바와 같이 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드(100)의 가이드 조립체(70)가 존재하지 않는 경우에는 규격화된 포장박스(P)보다 실링백(S)의 부피가 오히려 더 큰 상태로 수납되므로 실링백(S)의 옆부분을 인위적으로 눌러주거나, 아니면 보다 적은 갯수의 실링백(S)을 포장박스(P)에 수납시킬 수밖에 없는데, 도 3b에 도시된 바와 같이 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드(100)의 가이드 조립체(70)가 존재한 경우에는 규격화된 포장박스(P)에 적합한 부피를 갖는 실링백(S)이 자연스럽게 수납될 수 있게 되어 실링백(S) 포장공정의 자동화를 완벽하게 실현할 수 있게 된다.
즉, 실링백(S)은 분말형 또는 액체형의 내용물을 수용한 후 밀봉되기 때문에 그 양측면을 가압할 경우 전체 체적은 변하지 않으면서 좌우의 부피는 플렉서블하게 작아지거나 커질 수 있다는 점을 십분 활용하여 2개 1조의 가이드 조립체(70)로서 포장박스(P)의 규격에 맞게 실링백(S)을 가압하면서 수납동작을 진행토록 함으로써 노동력의 감소는 물론 자동화의 공정까지 보장할 수 있는 탁월한 작용을 발휘할 수 있게 되고, 더불어 전체적으로 팽팽한 상태로 포장박스(P) 속으로 수납되는 실링백(S)에 의하여 포장박스(P) 자체의 찌그러짐 현상을 방지할 수 있어 운송시의 불편함을 크게 개선시킬 수 있게 된다.
더욱 구체적으로, 2개 1조의 가이드 조립체(70)는 메인 프레임(10)의 양단에 힌지축(71) 결합되어 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)의 외향으로 펼쳐진 2개 1조의 가이드 플레이트(72)와, 2개 2조의 사이드 로봇집게(52) 및 2개 1조의 가이드 플레이트(72)에 각각 힌지(73) 결합되어 2개 1조의 피스톤(60)에 의한 수축 운동시 힌지축(71)을 중심으로 2개 1조의 가이드 플레이트(72)를 원호 운동시켜 실링백(S)을 압착시켜 모아주는 2개 2 조의 가이드 로드(74)를 포함하는 구성으로 이루어진다.
2개 1조의 가이드 플레이트(72)가 메인 프레임(10)에 각각 힌지축(71) 결합되어 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)의 외향으로 펼쳐짐과 동시에 2개 1조의 가이드 플레이트(72)와 2개 2조의 사이드 로봇집게(52) 사이에 2개 2조의 가이드 로드(74)가 각각 힌지(73) 결합될 경우, 2개 1조의 피스톤(60)의 왕복 운동에 의하여 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)가 2개 1조의 가이드 파이프(30)를 따라 슬라이딩 이동하면서 2개 1조의 가이드 플레이트(72)를 동작시키게 되는데, 이때 2개 1조의 가이드 플레이트(72)는 힌지축(71)을 중심으로 각각 원호동작을 수행하게 되고, 이러한 원호동작은 2개 1조의 가이드 플레이트(72)로 하여금 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)에 파지된 실링백(S)의 옆부분까지 밀착되도록 하여 결국 실링백(S)을 압착시키면서 모을 수 있는 과제를 해결할 수 있게 된다.
특히, 2개 1조의 가이드 조립체(70)의 원호동작을 가능토록 하기 위하여 추가의 동력을 사용하지 않고 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)를 왕복 이동시키기 위한 2개 1조의 피스톤(60)의 동력을 그대로 이용한다는 측면에서, 즉 2개 1조의 피스톤(60)의 왕복운동에 연동되는 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)에 힌지(73) 결합된 2개 2조의 가이드 로드(74)에 의하여 힌지축(71)을 중심으로 2개 1조의 가이드 플레이트(72)가 원호동작을 이룬다는 측면에서 그 유용함은 더욱 이롭다 할 수 있다.
도 4는 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드(100)에 적용된 가이드 로드(74)를 나타내는 분해 사시도이다.
본 고안에 따른 산업용 로봇핸드(100)에 적용된 가이드 로드(74)는 도 5에 도시된 바와 같이 사이드 로봇집게(52) 및 가이드 플레이트(72)에 각각 힌지(73) 결합되어 왼나사홈(74c) 및 오른나사홈(74d)을 갖는 왼나사 로드(74a) 및 오른나사 로드(74b)와, 왼나사홈(74c) 및 오른나사홈(74d)에 나사 결합되어 좌우 회전시 길이가 신축되는 회전로드(74e)를 포함하여 이루어지고, 추가적으로 가이드 로드(74) 전체의 길이가 여건[실리백(5)의 부피]에 맞게 세팅될 경우 그대로 고정될 수 있도록 회전로드(74e)의 양측을 조여주는 너트(74f)를 구비할 수 있다.
규격화된 포장박스(P)의 체적이나 실링백(S)의 부피는 다양하게 양산될 수 있는 것이고, 이에 따라 실링백(S)의 압축 크기 역시 다양한 경우의 수가 있을 수 있으므로, 본 고안에서는 가이드 로드(74)의 전체 길이를 회전로드(74e)의 좌우 회전으로 간단히 조절할 수 있도록 설계함으로써 실링백(S)의 생산여건에 따른 대응을 능동적으로 이룰 수 있도록 한다.
상기 구성으로 이루어진 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드(100)의 동작을 살펴보면 다음과 같다.
예를 들어, 분말형이나 액체형의 내용물을 담은 6개 1세트의 실링백(S)을 규격화된 포장박스(P)에 수납시키기 위한 실시예를 설명하면, 먼저 로봇아암을 움직여 로봇핸드(100)가 실링백(S)의 상공에 위치되도록 한 다음 2개 1조의 센터 로봇집게(51) 및 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)를 접근시키면서 하우징(50a) 내의 원추형 이동체(50b)를 전진시켜 집게(50e)로 하여금 6개의 실링백(S) 상부를 한꺼번에 파지토록 함과 동시에 상승시킨 후 2개 1조의 피스톤(60)을 수축시키면, 2개 1조의 사이드 프레임(42)에 고정된 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)가 2개 1조의 센터 로봇집게(51) 방향으로 2개 1조의 가이드 파이프(30)를 따라 슬라이딩 이동하게 된다.
이때, 2개 2조의 가이드 로드(74)에 의하여 힌지(73) 결합된 2개 1조의 가이드 조립체(70)의 구성이 되는 2개 1조의 가이드 플레이트(72)는 힌지축(71)을 중심으로 각각 원호동작을 하면서 6개 1세트의 실링백(S)의 옆부분을 압착시킴과 동시에 모여지도록 한 후 포장박스(P) 속으로 넣을 수 있도록 하고, 포장박스(P)에 6개 1세트의 실링백(S)을 수납시킨 상태에서 하우징(50a) 내의 원추형 이동체(50b)를 후퇴시켜 집게(50e)로 하여금 6개의 실링백(S)의 상부를 한꺼번에 놓토록 하면서 포장박스(P)로부터 로봇핸드(100)를 이탈시킴으로써 실링백(S)의 수납을 완료할 수 있게 된다.
이상 살펴본 바와 같이 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드(100)는 2개 1조의 피스톤(60)의 수축 운동에 의하여 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)가 2개 1조의 센터 로봇집게(51)를 향하여 집결될 경우 실링백(S)을 압착시키면서 모아주기 위한 2개 1조의 가이드 조립체(70)를 구비토록 함으로써 규격화된 포장박스(P) 속으로 수납되는 실링백(S)의 포장작업을 용이하게 실현할 수 있음과 동시에 작업공정의 단순화와 노동력의 감소를 기할 수 있는 탁월한 효과가 있다.
즉, 실링백(S)은 분말형 또는 액체형의 내용물을 수용한 후 밀봉되기 때문에 그 양측면을 가압할 경우 전체 체적은 변하지 않으면서 좌우의 부피는 플렉서블하게 작아지거나 커질 수 있다는 점을 십분 활용하여 2개 1조의 가이드 조립체(70)원호운동을 이용하여 포장박스(P)의 규격에 맞게 실링백(S)을 가압하면서 수납동작을 진행토록 함으로써 노동력의 감소는 물론 자동화의 공정까지 보장할 수 있는 탁월한 효과가 있는 것이다.
또한, 2개 1조의 가이드 조립체(70)의 원호동작을 가능토록 하기 위하여 추가의 동력을 사용하지 않고 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)를 왕복 이동시키기 위한 2개 1조의 피스톤(60)의 동력을 그대로 이용하여, 즉 2개 1조의 피스톤(60)의 왕복운동에 의하여 왕복 이동되는 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)에 각각 힌지(73) 결합된 2개 2조의 가이드 로드(74)에 의하여 힌지축(71)을 중심으로 가이드 플레이트(72)가 원호동작을 이룰 수 있도록 하여 설비투자의 부담을 최소화시킬 수 있는 유용함이 있고, 아울러 전체적으로 팽팽한 상태로 포장박스(P) 속으로 수납되는 실링백(S)에 의하여 포장박스(P) 자체의 찌그러짐 현상을 방지할 수 있어 운송시의 불편함을 크게 개선시킬 수 있는 용이함이 있다.
그리고, 가이드 로드(74)의 전체 길이를 회전로드(74e)의 좌우 회전으로 조절할 수 있도록 함으로써 실링백(S)의 생산여건에 따른 대응을 적극적으로 할 수 있는 이점이 있다.
예를 들면, 포장박스(P)의 규격 변화 내지는 실링백(S)의 부피 변화에 따라 2개 1조의 가이드 조립체(70)가 모여지는 간격을 가이드 로드(74)의 전체 길이로서 조절할 수 있도록 설계하여, 즉 가이드 로드(74)의 전체 길이를 회전로드(74e)의 좌우 회전으로 간단히 조절할 수 있도록 설계함으로써 실링백(S)의 생산여건에 따른 대응을 적극적으로 기할 수 있는 장점이 있다.
이상 본 고안의 목적, 구성 및 작용효과를 통하여 알 수 있듯이 본 고안은 2개 1조의 피스톤(60)의 수축 운동에 의하여 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)가 2개 1조의 센터 로봇집게(51)를 향하여 집결될 경우 실링백(S)을 압착시키면서 모아주기 위한 2개 1조의 가이드 조립체(70)를 구비토록 하여 규격화된 포장박스(P) 속으로 수납되는 실링백(S)의 포장작업을 용이하게 실현할 수 있도록 하는 것을 가장 큰 핵심기술로 하고, 기타 변화 가능한 구성들은 다양한 경우의 수로서 이해될 수 있으며, 본 고안에서는 이러한 변화 가능한 경우의 수를 모두 포함하며 실용신안등록청구범위의 해석 또한 이에 준하는 것으로 한다.
도 1a는 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드를 저면에서 바라본 사시도.
도 1b는 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드를 평면에서 바라본 사시도.
도 2a 및 도 2b는 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드에 적용된 센터 로봇집게, 사이드 로봇집게 또는 추가 로봇집게 중 어느 하나의 동작을 각각 나타내는 단면도.
도 3a는 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드의 동작 전의 모습을 나타내는 측면도.
도 3b는 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드의 동작 후의 모습을 나타내는 측면도.
도 3c는 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드의 가이드 조립체가 없는 경우에 실시되는 실링백의 수납 모습을 보여주는 측면도.
도 4는 본 고안에 따른 산업용 로봇핸드에 적용된 가이드 로드를 나타내는 분해 사시도.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
S : 실링백 P : 포장박스
10 : 메인 프레임 20 : 브래킷
30 : 가이드 파이프 41 : 센터 프레임
42 : 사이드 프레임 51 : 센터 로봇집게
52 : 사이드 로봇집게 53 : 추가 로봇집게
50a : 하우징 50b : 원추형 이동체
50c : 스프링 50d : 집게축
50e : 집게 60 : 피스톤
70 : 가이드 조립체 71 : 힌지축
72 : 가이드 플레이트 73 : 힌지
74 : 가이드 로드 74a : 왼나사 로드
74b : 오른나사로드 74c : 왼나사홈
74d : 오른나사홈 74e : 회전로드
74f : 너트 100 : 로봇핸드

Claims (3)

  1. 로봇아암에 결합되는 메인 프레임(10)과, 상기 메인 프레임(10)의 중앙 양측에 고정된 2개 1조의 브래킷(20)에 결합되어 서로 수평방향으로 정렬된 2개 1조의 가이드 파이프(30)와, 상기 2개 1조의 브래킷(20)에 고정된 센터 프레임(41)에 결합되어 실링백(S)을 파지하는 2개 1조의 센터 로봇집게(51)와, 상기 2개 1조의 가이드 파이프(30)에 슬라이딩 조립되며 상기 센터 프레임(41)의 양측에 위치되는 2개 1조의 사이드 프레임(42)에 결합되어 실링백(S)을 파지하는 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)와, 상기 메인 프레임(10)에 결합되어 상기 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)를 상기 2개 1조의 센터 로봇집게(51) 방향으로 각각 왕복 이동시키는 2개 1조의 피스톤(60)을 포함하는 산업용 로봇핸드(100)에 있어서,
    상기 2개 1조의 피스톤(60)의 수축 운동에 의하여 상기 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)가 상기 2개 1조의 센터 로봇집게(51)를 향하여 집결될 경우 실링백(S)을 압착시키면서 모아주는 2개 1조의 가이드 조립체(70)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇핸드(100).
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 2개 1조의 가이드 조립체(70)는
    상기 메인 프레임(10)의 양단에 2개 1조의 힌지축(71) 결합되어 상기 2개 2조의 사이드 로봇집게(52)의 외향으로 펼쳐진 2개 1조의 가이드 플레이트(72)와,
    상기 2개 2조의 사이드 로봇집게(52) 및 2개 1조의 가이드 플레이트(72)에 각각 힌지(73) 결합되어 상기 2개 1조의 피스톤(60)에 의한 수축 운동시 상기 2개 1조의 힌지축(71)을 중심으로 상기 2개 1조의 가이드 플레이트(72)를 원호 운동시켜 실링백(S)을 압착시켜 모아주도록 하는 2개 2조의 가이드 로드(74)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇핸드(100).
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 가이드 로드(74)는 상기 사이드 로봇집게(52) 및 가이드 플레이트(72)에 각각 힌지(73) 결합되어 왼나사홈(74c) 및 오른나사홈(74d)을 갖는 왼나사 로드(74a) 및 오른나사 로드(74b)와, 상기 왼나사홈(74c) 및 오른나사홈(74d)에 나사 결합되어 좌우 회전시 길이가 신축되는 회전로드(74e)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇핸드(100).
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