CN104444403B - 压缩机码垛用夹具及码垛机器人 - Google Patents

压缩机码垛用夹具及码垛机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种压缩机码垛用夹具及码垛机器人,所述压缩机码垛用夹具,包括安装板、至少两个压缩机夹持组件、两个包材夹持件,其中一个压缩机夹持组件固定安装在安装板的底面中部,其它压缩机夹持组件滑动安装在安装板的底面中部,两个包材夹持件相对设置在安装板的底面侧部。通过在安装板的底面中部设置一个固定的压缩机夹持组件,设置至少一个可相对安装板滑动的压缩机夹持组件,通过调节滑动的压缩机夹持组件与固定的压缩机夹持组件的相对位置,能同时实现对多个压缩机进行抓取与码垛,安装板的底面侧部相对设置有两个包材夹持件,能同时实现对包材的夹取,且不会干涉对压缩机码垛,大大降低了劳动强度,有效提高了压缩机的码垛效率。

Description

压缩机码垛用夹具及码垛机器人
技术领域
[0001]本发明涉及夹具技术,特别涉及一种压缩机码垛用夹具及码垛机器人。
背景技术
[0002]随着社会多样性的发展,压缩机生产与应用也越来越多,客户需求量也越来越多,传统的人工码垛形式与运输劳动力度极大、生产节拍慢、成本高,为提高效率,虽然有采用机器人码垛的形式出现,但仅能实现对单个压缩机的抓取,而码垛用的底层托板或承载压缩机的泡沫板都无法实现自动抓取,生产时需要使用大量人力来搬运,生产效率仍然无法得到有效提尚。
发明内容
[0003]基于此,有必要针对现有技术的缺陷,提供一种压缩机码垛用夹具及码垛机器人,能大大提高压缩机的码垛效率。
[0004]其技术方案如下:
[0005] —种压缩机码垛用夹具,包括安装板、至少两个压缩机夹持组件、两个包材夹持件,其中一个压缩机夹持组件固定安装在安装板的底面中部,其它压缩机夹持组件滑动安装在安装板的底面中部,两个包材夹持件相对设置在安装板的底面侧部。
[0006] 其进一步技术特征如下:
[0007]所述包材夹持件包括安装架、转轴、摆杆、第一电机,安装架与安装板的底面侧部固定连接,所述转轴可转动地设置在安装架上,所述第一电机与转轴连接,所述摆杆的一端与转轴固定连接,另一端的内侧设有限位块,外侧设有接近开关,所述接近开关与所述第一电机电性连接。
[0008]所述包材夹持件包括两根所述摆杆,两根摆杆分别设置在转轴的两端。
[0009]所述的压缩机码垛用夹具包括两个压缩机夹持组件,安装板的底面中部设有螺纹丝杆,螺纹丝杆的一端与第二电机连接,另一端可转动地设置在轴承座上,所述螺纹丝杆上套有螺母,所述螺母上固定有连接板,所述螺纹丝杆两侧设有滑轨,所述连接板两侧设有与所述滑轨匹配的滑块,其中一个压缩机夹持组件固定设置在安装板的底面靠近第二电机的区域,另一个压缩机夹持组件固定设置在所述连接板上。
[0010]所述的压缩机码垛用夹具包括三个压缩机夹持组件,其中一个压缩机夹持组件固定设置在安装板的底面靠近中间的区域,安装板的底面中部设有两根螺纹丝杆,每根螺纹丝杆的一端均与一个第二电机连接,另一端可转动地设置在轴承座上,每根螺纹丝杆上套有螺母,每个螺母上固定有连接板,每根螺纹丝杆两侧设有滑轨,每个连接板两侧设有与滑轨匹配的滑块,另外两个压缩机夹持组件分别固定设置在两个连接板上。
[0011 ]所述压缩机夹持组件包括三爪气缸、连接支架、连接轴、支撑板,所述连接轴可转动地设置在支撑板上,连接轴的上端与第三电机连接,下端与三爪气缸连接,所述支撑板通过连接支架与安装板连接。
[0012]所述三爪气缸包括气缸本体、三个夹爪,气缸本体的一端与连接轴固定连接,三个夹爪均匀地设置在气缸本体的另一端,所述夹爪的内侧设置有夹紧块,所述夹紧块远离夹爪内侧的一面呈中间低两侧高的倾斜状。
[0013] —种码垛机器人,包括上述任一项所述的压缩机码垛用夹具、机器人本体、连接法兰,所述连接法兰一端与安装板的顶面连接,另一端与机器人本体连接。
[0014]下面对前述技术方案的优点或原理进行说明:
[0015]上述压缩机码垛用夹具及码垛机器人,通过在安装板的底面中部设置一个固定的压缩机夹持组件,设置至少一个可相对安装板滑动的压缩机夹持组件,通过调节滑动的压缩机夹持组件与固定的压缩机夹持组件的相对位置,能同时实现对多个压缩机进行抓取与码垛,而且在安装板的底面侧部相对设置有两个包材夹持件,能同时实现对包材的夹取与搬运,且不会干涉对压缩机码垛,大大降低了劳动强度,有效提高了压缩机的码垛效率。
附图说明
[0016]图1为本发明实施例所述的压缩机码垛用夹具的结构示意图;
[0017]图2为本发明实施例所述的安装板的底面的示意图;
[0018]图3为本发明实施例所述的压缩机夹持组件的结构示意图;
[0019]图4为所述安装板上设置有两个压缩机夹持组件的示意图;
[0020]图5为本发明实施例所述包材夹持件的结构示意图;
[0021 ]图6为本发明实施例所述的压缩机码垛后的示意图。
[0022] 附图标记说明:
[0023] 1、连接法兰,2、压缩机,3、泡沫板,4、托板,10、安装板,20a(20b)、压缩机夹持组件,210、三爪气缸,212、气缸本体,214、夹爪,216、夹紧块,220、连接支架,230、连接轴,240、支撑板,250、第三电机,30a(30b)、包材夹持件,310、安装架,320、转轴,330、摆杆,340、第一电机,350、限位块,360、接近开关,40、螺纹丝杆,50、第二电机,60、轴承座,70、连接板,80、滑轨,90、滑块。
具体实施方式
[0024]参照图1至图5,一种压缩机码垛用夹具,包括安装板10、两个压缩机夹持组件20a、20b及两个包材夹持件30a、30b,其中一个压缩机夹持组件20a固定安装在安装板10的底面中部,另一个压缩机夹持组件20b滑动安装在安装板10的底面中部,两个包材夹持件30a、30b相对设置在安装板10的底面侧部,安装板10的底面中部设有螺纹丝杆40,螺纹丝杆40的一端与第二电机50连接,另一端可转动地设置在轴承座60上,所述螺纹丝杆40上套有螺母,所述螺母上固定有连接板70,所述螺纹丝杆40两侧设有滑轨80,所述连接板70两侧设有与所述滑轨80匹配的滑块90,压缩机夹持组件20a固定设置在安装板10的底面靠近第二电机50的区域,压缩机夹持组件20b固定设置在所述连接板70上。
[0025]通过在安装板10的底面中部设置一个固定的压缩机夹持组件20a,设置一个可相对安装板10滑动的压缩机夹持组件20b,通过调节滑动的压缩机夹持组件与固定的压缩机夹持组件的相对位置,能同时实现对两个压缩机2进行抓取与码垛,而且在安装板10的底面侧部相对设置有两个包材夹持件30a、30b,能同时实现对包材的夹取与搬运,包材包括泡沫板3、托板4等,且不会干涉对压缩机2码垛,大大降低了劳动力度,有效提高了压缩机的码垛效率。图1中示出的是先通过两个包材夹持件30a、30b将托板4、泡沫板3依次夹持搬运到指定位置,然后通过两个压缩机夹持组件20a、20b夹持两个压缩机2移动到泡沫板3上方,通过调节压缩机夹持组件20a与压缩机夹持组件20b之间的距离,实现对两压缩机2之间的位置调节,从而能准确地将两个压缩机2码垛在泡沫板上,操作过程快捷、简便,无需人工搬运托板4及泡沫板3,且能同时实现两个压缩机2的码垛,效率大大提高。
[0026]根据实际需求,所述的压缩机码垛用夹具也可设置三个压缩机夹持组件,其中一个压缩机夹持组件20a固定设置在安装板10的底面靠近中间的区域,安装板10的底面中部设有两根螺纹丝杆40,每根螺纹丝杆40的一端均与一个第二电机50连接,另一端可转动地设置在轴承座60上,每根螺纹丝杆40上套有螺母,每个螺母上固定有连接板70,每根螺纹丝杆40两侧设有滑轨80,每个连接板70两侧设有与滑轨80匹配的滑块90,另外两个压缩机夹持组件20b分别固定设置在两个连接板70上。通过分别控制两个第二电机50,从而分别调节两个压缩机夹持组件20b与压缩机夹持组件20a之间的相对距离,同时实现对三个压缩机2的码垛操作。若为满足生产需求,也可设置三个以上压缩机夹持组件,将其中一个压缩机夹持组件20a位置固定,其他压缩机夹持组件20b相对压缩机夹持组件20a滑动设置,这样能同时实现对多个压缩机2的码垛操作。
[0027]如图5所示,所述包材夹持件包括安装架310、转轴320、摆杆330、第一电机340,安装架310与安装板10的底面侧部固定连接,所述转轴320可转动地设置在安装架310上,所述第一电机340与转轴320连接,所述摆杆330的一端与转轴320固定连接,另一端的内侧设有限位块350,外侧设有接近开关360,所述接近开关360与所述第一电机340电性连接。初始时,摆杆330呈竖直状态,第一电机340通电转动,带动转轴320及摆杆330旋转,当接近开关360感应到信号,第一电机340停止,摆杆330也停止转动,利用两侧摆杆330对泡沫板3或者托板4的夹持力实现抓取功能,为保证夹持的稳定性,夹持泡沫板等轻质材料时,两侧的限位块350夹紧泡沫板3的两侧,能实现稳固夹持;夹持托板等重量较大的材料时,两侧的限位块350伸到托板4的底面,托住托板实现抓取移动;放置时,第一电机340逆转,带动摆杆330向外松开,包材被放置在指定区域,摆杆330回到竖直状态的原始位置后停止。本实施例所述的包材夹持件30a、30b均包括两根所述摆杆330,两根摆杆330分别设置在转轴320的两端。这样设置能提高包材夹持件30a、30b的夹持稳定性,使被夹物体受力更均匀。
[0028]如图3、图4所示,所述压缩机夹持组件包括三爪气缸210、连接支架220、连接轴230、支撑板240,所述连接轴230可转动地设置在支撑板240上,连接轴230的上端与第三电机250连接,下端与三爪气缸210连接,所述支撑板240通过连接支架220与安装板10连接。所述三爪气缸210包括气缸本体212、三个夹爪214,气缸本体212的一端与连接轴230固定连接,三个夹爪214均匀地设置在气缸本体212的另一端,所述夹爪214的内侧设置有夹紧块216,所述夹紧块216远离夹爪214内侧的一面呈中间低两侧高的倾斜状。气缸本体212的进气与排气实现三个夹爪214的张开与闭合,压缩机2的摆放角度调节是通过第三电机250驱动连接轴230旋转实现的,连接轴230旋转带动三爪气缸210与之转动,从而带动三爪气缸210夹取的压缩机2旋转,使压缩机2能满足码垛所需的各种摆放角度,将夹紧块216远离夹爪214内侧的一面设置成中间低两侧高的倾斜状,可以增大夹紧块216与压缩机2的接触面,进而增加与压缩机2之间的摩擦力,提高抓取的稳定性。图6为本发明实施例所述的压缩机码垛后的示意图,该压缩机码垛用夹具不仅仅只适应压缩机的抓取与码垛,还可适应于一定大小圆瓶型或包材的抓取与码垛;对于不同大小圆瓶型抓取只需更换夹爪或夹紧块即可,对于不同大小的包材,只需更换或移动包材夹持件的安装位置即可,不同需求类型之间切换简单,快捷有效。
[0029] 参照图1,一种码垛机器人,包括上述的压缩机码垛用夹具、机器人本体、连接法兰I,所述连接法兰I一端与安装板10的顶面连接,另一端与机器人本体连接。工作时,机器人本体带动压缩机码垛用夹具移动,实现对压缩机2或者泡沫板3或者托板4的移动,实现全自动操作,提高工作效率。
[0030]以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合,为使描述简洁,未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述,然而,只要这些技术特征的组合不存在矛盾,都应当认为是本说明书记载的范围。
[0031]以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明的保护范围。因此,本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种压缩机码垛用夹具,其特征在于,包括安装板、至少两个压缩机夹持组件、两个包材夹持件,其中一个压缩机夹持组件固定安装在安装板的底面中部,其它压缩机夹持组件滑动安装在安装板的底面中部,两个包材夹持件相对设置在安装板的底面侧部。
2.如权利要求1所述的压缩机码垛用夹具,其特征在于,所述包材夹持件包括安装架、转轴、摆杆、第一电机,安装架与安装板的底面侧部固定连接,所述转轴可转动地设置在安装架上,所述第一电机与转轴连接,所述摆杆的一端与转轴固定连接,另一端的内侧设有限位块,外侧设有接近开关,所述接近开关与所述第一电机电性连接。
3.如权利要求2所述的压缩机码垛用夹具,其特征在于,所述包材夹持件包括两根所述摆杆,两根摆杆分别设置在转轴的两端。
4.如权利要求3所述的压缩机码垛用夹具,其特征在于,其包括两个压缩机夹持组件,安装板的底面中部设有螺纹丝杆,螺纹丝杆的一端与第二电机连接,另一端可转动地设置在轴承座上,所述螺纹丝杆上套有螺母,所述螺母上固定有连接板,所述螺纹丝杆两侧设有滑轨,所述连接板两侧设有与所述滑轨匹配的滑块,其中一个压缩机夹持组件固定设置在安装板的底面靠近第二电机的区域,另一个压缩机夹持组件固定设置在所述连接板上。
5.如权利要求3所述的压缩机码垛用夹具,其特征在于,其包括三个压缩机夹持组件,其中一个压缩机夹持组件固定设置在安装板的底面靠近中间的区域,安装板的底面中部设有两根螺纹丝杆,每根螺纹丝杆的一端均与一个第二电机连接,另一端可转动地设置在轴承座上,每根螺纹丝杆上套有螺母,每个螺母上固定有连接板,每根螺纹丝杆两侧设有滑轨,每个连接板两侧设有与滑轨匹配的滑块,另外两个压缩机夹持组件分别固定设置在两个连接板上。
6.如权利要求1至5任一项所述的压缩机码垛用夹具,其特征在于,所述压缩机夹持组件包括三爪气缸、连接支架、连接轴、支撑板,所述连接轴可转动地设置在支撑板上,连接轴的上端与第三电机连接,下端与三爪气缸连接,所述支撑板通过连接支架与安装板连接。
7.如权利要求6所述的压缩机码垛用夹具,其特征在于,所述三爪气缸包括气缸本体、三个夹爪,气缸本体的一端与连接轴固定连接,三个夹爪均匀地设置在气缸本体的另一端,所述夹爪的内侧设置有夹紧块,所述夹紧块远离夹爪内侧的一面呈中间低两侧高的倾斜状。
8.—种码垛机器人,其特征在于,包括权利要求1至7任一项所述的压缩机码垛用夹具、机器人本体、连接法兰,所述连接法兰一端与安装板的顶面连接,另一端与机器人本体连接。
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