CN209160886U - 一种机器人机械夹持爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人机械夹持爪，包括上端盖，所述上端盖上设有一号进出油口，所述上端盖下端设有壳体，所述壳体内的上部设有液压缸，所述液压缸右侧设有二号进出油口，所述液压缸内设有一号滑块，所述一号滑块下端设有方形连接杆，所述方形连接杆贯穿液压缸，所述方形连接杆下部的左右两侧均设有一号齿条。本实用新型加入的一号连杆、二号连杆组成的二连杆机构，在夹持的过程中由于三号滑块在二号滑槽内滑动，出现了速度的差动，使得装置具有快速的夹紧功能；实现稳定夹持，快速的松开，而机械传动结构，为齿轮齿条传动，不会出现波动力，使得传送的动力稳定，使得夹持的更加稳定。

Description

一种机器人机械夹持爪

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人机械夹持爪。

背景技术

机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部。夹具是指机械制造过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置，以接受施工或检测的装置，又称卡具。从广义上说，在工艺过程中的任何工序，用来迅速、方便、安全地安装工件的装置，都可称为夹具。

经检索，实用新型授权公告号为CN206085085U公开了一种机器人锁紧抓手，包括机器人手腕，机器人手腕下部连接两个锁紧杠杆，每个锁紧杠杆上均通过一个锁紧气缸连接一个手爪，两个手爪相对的面上均设置夹持工件的凹陷。

现有机器人机械夹持爪中直接用液压施加夹持力，加持速度较慢，不能实现快速夹持，并且夹持的不稳定，现针对以上问题设计出一种机器人机械夹持爪。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人机械夹持爪，具备快速夹持，夹持稳定的优点，解决了现有机器人机械夹持爪中直接用液压施加夹持力，加持速度较慢，不能实现快速夹持，并且夹持的不稳定的问题。

根据本实用新型实施例的一种机器人机械夹持爪，包括上端盖，所述上端盖上设有一号进出油口，所述上端盖下端设有壳体，所述壳体内的上部设有液压缸，所述液压缸右侧设有二号进出油口，所述液压缸内设有一号滑块，所述一号滑块下端设有方形连接杆，所述方形连接杆贯穿液压缸，所述方形连接杆下部的左右两侧均设有一号齿条，两个所述一号齿条均与一号齿轮啮合，所述一号齿轮与二号齿轮相啮合，所述二号齿轮与二号齿条的一侧相啮合，所述二号齿条另一侧与二号滑块固定连接，所述二号滑块下端通过铰链与三号滑块铰接，所述三号滑块设在一号连杆中部的二号滑槽内，所述一号连杆一端通过铰链与壳体下端中部铰接，所述一号连杆的另一端通过铰链与二号连杆铰接，两个所述二号连杆中部通过铰链铰接。

进一步的，所述上端盖与壳体通过螺钉固定连接。

进一步的，所述二号滑块设在壳体下部左右两侧的一号滑槽内。

进一步的，所述一号齿条与方形连接杆固定连接，所述方形连接杆与一号滑块固定连接。

进一步的，所述一号滑块上设有环形滑槽，所述环形滑槽内设有环形密封滑环，所述环形密封滑环与液压缸滑动接触。

进一步的，所述一号齿轮、二号齿轮均通过轴和轴承与壳体相连接。

本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：

1.通过加入的号齿条、一号齿轮、二号齿轮、二号齿条、二号滑块、三号滑块、二号滑槽组成的机械传动结构为齿轮传动，使得传送的动力稳定，不会出现波动力，使得夹持的更加稳定，加入的一号连杆、二号连杆组成的二连杆结构，在夹持的过程中由于三号滑块在二号滑槽内滑动，出现了速度的差动，使得装置具有快速的夹紧功能；实现稳定夹持，快速的松开；

2.通过加入的一号进出油口、二号进出油口，从一号进出油口通入液压油，可以实现快速夹持功能，当从二号进出油口通入液压油，可以实现快速松开功能，动力由液压缸内的高压液压油的压力提供，动力稳定，不会出现动力大幅度的波动，使得夹持更加稳定。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型提出的一种机器人机械夹持爪的结构示意图；

图2为图1中A区的局部结构放大图。

图中：1-上端盖、2-一号进出油口、3-壳体、4-一号滑块、5- 二号进出油口、6-方形连接杆、7-一号齿条、8-一号齿轮、9-二号齿轮、10-二号齿条、11-二号滑块、12-三号滑块、13-二号滑槽、14- 一号连杆、15-二号连杆、16-环形密封滑环。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1-2，一种机器人机械夹持爪，包括上端盖1，上端盖1 上设有一号进出油口2，上端盖1下端设有壳体3，壳体3内的上部设有液压缸，液压缸右侧设有二号进出油口5，液压缸内设有一号滑块4，由液压间接提供动力，可以持续稳定的提供的动力，一号滑块 4下端设有方形连接杆6，方形连接杆6贯穿液压缸，方形连接杆6 下部的左右两侧均设有一号齿条7，两个一号齿条7均与一号齿轮8 啮合，一号齿轮8与二号齿轮9相啮合，二号齿轮9与二号齿条10 的一侧相啮合，二号齿条10另一侧与二号滑块11固定连接，二号滑块11下端通过铰链与三号滑块12铰接，三号滑块12设在一号连杆 14中部的二号滑槽13内，一号连杆14一端通过铰链与壳体3下端中部铰接，一号连杆14的另一端通过铰链与二号连杆15铰接，两个二号连杆15中部通过铰链铰接。

上端盖1与壳体3通过螺钉固定连接；二号滑块11设在壳体3 下部左右两侧的一号滑槽内；一号齿条7与方形连接杆6固定连接，方形连接杆6与一号滑块4固定连接；一号滑块4上设有环形滑槽，环形滑槽内设有环形密封滑环16，环形密封滑环16与液压缸滑动接触；一号齿轮8、二号齿轮9均通过轴和轴承与壳体3相连接。

使用时，将装置安装到指定的位置，当需要夹持时，从一号进出油口2将高压液压油一号滑块4向下移动，一号滑块4带动方形连杆 6向下移动，方形连杆6带动一号齿条7向下移动，经过一号齿轮8、二号齿轮9两个齿轮的传递，使得二号齿条10向下移动，从而带动二号滑块11向下移动，二号滑块11向下移动带动三号滑块12向下移动，同时一号连杆14向内合，带动二号连杆15夹持物品，当需要松开时，从二号进出油口5将高压液压油一号滑块4向上移动，一号滑块4带动方形连杆6向上移动，方形连杆6带动一号齿条7向上移动，经过一号齿轮8、二号齿轮9两个齿轮的传递，使得二号齿条10 向上移动，从而带动二号滑块11向上移动，二号滑块11向上移动带动三号滑块12向上移动，同时一号连杆14向外摆动，带动二号连杆 15放开被夹持物品。

本实用新型未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种机器人机械夹持爪，其特征在于：包括上端盖(1)，所述上端盖(1)上设有一号进出油口(2)，所述上端盖(1)下端设有壳体(3)，所述壳体(3)内的上部设有液压缸，所述液压缸右侧设有二号进出油口(5)，所述液压缸内设有一号滑块(4)，所述一号滑块(4)下端设有方形连接杆(6)，所述方形连接杆(6)贯穿液压缸，所述方形连接杆(6)下部的左右两侧均设有一号齿条(7)，两个所述一号齿条(7)均与一号齿轮(8)啮合，所述一号齿轮(8)与二号齿轮(9)相啮合，所述二号齿轮(9)与二号齿条(10)的一侧相啮合，所述二号齿条(10)另一侧与二号滑块(11)固定连接，所述二号滑块(11)下端通过铰链与三号滑块(12)铰接，所述三号滑块(12)设在一号连杆(14)中部的二号滑槽(13)内，所述一号连杆(14)一端通过铰链与壳体(3)下端中部铰接，所述一号连杆(14)的另一端通过铰链与二号连杆(15)铰接，两个所述二号连杆(15)中部通过铰链铰接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人机械夹持爪，其特征在于：所述上端盖(1)与壳体(3)通过螺钉固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人机械夹持爪，其特征在于：所述二号滑块(11)设在壳体(3)下部左右两侧的一号滑槽内。

4.根据权利要求1所述的一种机器人机械夹持爪，其特征在于：所述一号齿条(7)与方形连接杆(6)固定连接，所述方形连接杆(6)与一号滑块(4)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人机械夹持爪，其特征在于：所述一号滑块(4)上设有环形滑槽，所述环形滑槽内设有环形密封滑环(16)，所述环形密封滑环(16)与液压缸滑动接触。

6.根据权利要求1所述的一种机器人机械夹持爪，其特征在于：所述一号齿轮(8)、二号齿轮(9)均通过轴和轴承与壳体(3)相连接。