CN215968833U - 机器人专用夹手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域的机器人专用夹手，包括夹爪主体、旋转支撑件以及气缸组件，气缸组件通过旋转支撑件连接夹爪主体；夹爪主体包括左夹手、右夹手、第一活动夹头、第二活动夹头、第三活动夹头以及十字块，第一活动夹头连接于左夹手上，第二活动夹头和第三活动夹头连接于右夹手上，左夹手和右夹手分别通过旋转支撑件对称连接于十字块的两端，十字块连接气缸组件。本实用新型活动夹头和夹手之间通过螺丝连接，便于活动夹头进行更换，活动夹头的分布能实现稳定夹持，夹手的结构可以在夹取规定范围直径的料饼，实现了互通性，提高夹取精度。

Description

机器人专用夹手

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地，涉及机器人专用夹手。

背景技术

由于近代汽车零部件产业升级，特别是在铸造工业发展中，提升效率和安全性能变得非常重要，在压铸行业中，压铸机在开模取料的过程中，发生了很大变革，尤其是机器人参与改善自动化进程中起到了至关重要的作用。以前压铸机开模后人工进入压铸模具中徒手取料，安全性差，效率低。在机器人参与取料过程中，如何设计出一种在恶劣环境下长期使用，易损件替换性强的夹爪取代人工，成为压铸岛周边自动化改造中的重点。

经现有技术专利文献检索发现，中国实用新型专利公开号为CN208429263U，公开了一种防止焊盖机夹手上移碰撞加热片的新型焊盖机夹手，属于焊盖封口技术领域，结构简单，使用方便，不易损坏，采用限位体取代了频繁更换卡簧，有效的避免了因移动侧下夹手上移碰撞加热片的故障，减少移动侧夹手和加热片的损坏情况，从而节约成本和维修费用，提高了生产效率。包括上夹手组件和下夹手组件，下夹手组件包括移动侧下夹手和固定侧下夹手，移动侧下夹手的后端设置移动侧转齿，移动侧转齿的一侧设置空当，移动侧下夹手的前端设置夹瓶口，固定侧下夹手的后端设置固定侧转齿，固定侧转齿的一侧设置限位体，固定侧下夹手的前端设置夹瓶口。而本实用新型提供了可替换的活动夹头结构及其在夹手上的特殊的分布位置从而解决以上缺陷。因此，该文献与本实用新型所介绍的方法是属于不同的发明构思。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种机器人专用夹手。

根据本实用新型提供的一种机器人专用夹手，包括夹爪主体、旋转支撑件以及气缸组件，气缸组件通过旋转支撑件连接夹爪主体；

夹爪主体包括左夹手、右夹手、第一活动夹头、第二活动夹头、第三活动夹头以及十字块，第一活动夹头连接于左夹手上，第二活动夹头和第三活动夹头连接于右夹手上，左夹手和右夹手分别通过旋转支撑件对称连接于十字块的两端，十字块连接气缸组件；

气缸组件带动旋转支撑件进行旋转，旋转支撑件分别带动左夹手和右夹手进行张紧闭合，左夹手和右夹手分别带动第一活动夹头、第二活动夹头以及第三活动夹头进行夹取。

一些实施例中，左夹手和右夹手结构一致，包括第一块、第二块、第三块以及第四块，第一块、第二块、第三块以及第四块依次连接，第一块端部上连接有凸起，第四块上设有轴孔，轴孔连接旋转支撑件。

一些实施例中，第三块包括固定块、斜面、支撑块以及固定孔，固定块上连接有斜面，固定块和斜面的底部两端分别连接支撑块，支撑块底部连接第四块。

一些实施例中，支撑块通过固定轴卡接于夹爪主板上。

一些实施例中，第一块和斜面上均设有小孔。

一些实施例中，第一活动夹头固定于左夹手上的第二块上，第二活动夹头固定于右夹手上的第一块上，第三活动夹头固定于斜面上。

一些实施例中，第一活动夹头、第二活动夹头以及第三活动夹头结构一致，包括连接块和夹持块，连接块的一端上连接有夹持块，夹持块呈三角型。

一些实施例中，夹持块与连接块之间的夹角为钝角。

一些实施例中，旋转支撑件包括轴上销、轴下销以及连杆，第四块通过轴下销与连杆一端相连接，轴下销适配插入轴孔中，连杆另一端通过轴上销连接十字块。

一些实施例中，气缸组件包括气缸活塞和标准方形气缸，气缸活塞一端连接于标准方形气缸，气缸活塞另一端连接于十字块。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：

1、本实用新型通过螺丝连接活动夹头和夹手，不仅提高稳定性，还便于活动夹头进行更换，节约成本，扩大适用范围；

2、本实用新型中活动夹头的特殊分布能支撑起一个圆，实现稳定夹持的功能；

3、本实用新型通过左夹手和右夹手的结构特征，便于活动夹头的安装，可以在夹取规定范围直径的料饼，实现了互通性，提高夹取精度。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型左夹手或右夹手的结构示意图；

图3为本实用新型第一活动夹头或第二活动夹头或第三活动夹头的结构示意图。

图中标号：

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。

实施例1

根据本实用新型提供的一种机器人专用夹手，包括夹爪主体100、旋转支撑件200以及气缸组件300，气缸组件300通过旋转支撑件200连接夹爪主体100；

夹爪主体100包括左夹手3、右夹手4、第一活动夹头21、第二活动夹头22、第三活动夹头23、夹爪主板11以及十字块12，第一活动夹头21连接于左夹手3上，第二活动夹头22和第三活动夹头23连接于右夹手4上，左夹手3和右夹手4分别通过旋转支撑件200对称连接于十字块12的两端，十字块12连接气缸组件300。优选的，通过第一活动夹头21、第二活动夹头22以及第三活动夹头23分别对零件料饼1进行固定，三者之间的位置使其能夹住零件料饼1两侧，提高稳定性。

气缸组件300包括气缸活塞9和标准方形气缸10，气缸活塞9一端连接于标准方形气缸10，气缸活塞9另一端连接于十字块12。

旋转支撑件200包括轴上销6、轴下销7以及连杆8，左夹手3和右夹手4分别通过轴下销7与连杆8的一端相连接，连杆8另一端通过轴上销6连接十字块12。

更为具体的，本实用新型采用SKD11热处理材质，耐磨型好，防止氧化，适合在压铸岛等环境恶劣环境下使用。

工作原理：气缸活塞9在标准方形气缸10进行活塞运动，从而带动旋转十字块12进行上下运动，十字块12带动连杆8进行活动，连杆8带动左夹手和右夹手4进行张紧闭合，左夹手3和右夹手4分别带动第一活动夹头21、第二活动夹头22以及第三活动夹头23进行夹取。

实施例2

本实施例2是在实施例1的基础上对左夹手3和右夹手4的进一步结构限定，具体的：

左夹手3和右夹手4结构一致，包括第一块41、第二块42、第三块43以及第四块44，第一块41、第二块42、第三块43以及第四块44依次连接，第一块41端部上连接有凸起45，第四块44上设有轴孔46。优选的，轴下销7与轴孔46适配连接，轴下销7插入轴孔46中，使轴下销7将连接8的一端连接与第四块44上。第三块43包括固定块431、斜面432、支撑块433以及固定孔434，固定块431上连接有斜面432，固定块431和斜面432的底部两端分别连接支撑块433，支撑块433通过固定轴5卡接于夹爪主板11上，支撑块433底部连接第四块44。第一块41和斜面432上均设有小孔。优选的，活动夹头通过小孔与夹手进行固定连接。

第一活动夹头21固定于左夹手3上的第二块42上，第二活动夹头22固定于右夹手4上的第一块41上，第三活动夹头23固定于斜面432上。优选的，通过螺丝连接能更好的便于第一活动夹头21、第二活动夹头22以及第三活动夹头23的更换；同时第一活动夹头21、第二活动夹头22以及第三活动夹头23的位置分布，便于起到稳定夹持的作用。

第一活动夹头21、第二活动夹头22以及第三活动夹头23结构一致，包括连接块211和夹持块212，连接块211的一端上连接有夹持块212，夹持块212呈三角型。夹持块212与连接块211之间的夹角为钝角。夹爪的结构合理稳定，便于制作，缩小成本。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种机器人专用夹手，其特征在于，包括夹爪主体(100)、旋转支撑件(200)以及气缸组件(300)，所述气缸组件(300)通过所述旋转支撑件(200)连接所述夹爪主体(100)；

所述夹爪主体(100)包括左夹手(3)、右夹手(4)、第一活动夹头(21)、第二活动夹头(22)、第三活动夹头(23)、夹爪主板(11)以及十字块(12)，所述第一活动夹头(21)连接于所述左夹手(3)上，所述第二活动夹头(22)和所述第三活动夹头(23)连接于所述右夹手(4)上，所述左夹手(3)和所述右夹手(4)分别通过所述旋转支撑件(200)对称连接于所述十字块(12)的两端，所述十字块(12)一端连接所述夹爪主板(11)，所述十字块(12)另一端连接所述气缸组件(300)；

所述气缸组件(300)带动所述旋转支撑件(200)进行旋转，所述旋转支撑件(200)分别带动所述左夹手(3)和所述右夹手(4)进行张紧闭合，所述左夹手(3)和所述右夹手(4)分别带动所述第一活动夹头(21)、所述第二活动夹头(22)以及所述第三活动夹头(23)进行夹取。

2.根据权利要求1所述的机器人专用夹手，其特征在于，所述左夹手(3)和所述右夹手(4)结构一致，包括第一块(41)、第二块(42)、第三块(43)以及第四块(44)，所述第一块(41)、所述第二块(42)、所述第三块(43)以及所述第四块(44)依次连接，所述第一块(41)端部上连接有凸起(45)，所述第四块(44)上设有轴孔(46)，所述轴孔(46)连接所述旋转支撑件(200)。

3.根据权利要求2所述的机器人专用夹手，其特征在于，所述第三块(43)包括固定块(431)、斜面(432)、支撑块(433)以及固定孔(434)，所述固定块(431)上连接有所述斜面(432)，所述固定块(431)和所述斜面(432)的底部两端分别连接所述支撑块(433)，所述支撑块(433)底部连接所述第四块(44)。

4.根据权利要求3所述的机器人专用夹手，其特征在于，所述支撑块(433)通过固定轴(5)卡接于所述夹爪主板(11)上。

5.根据权利要求4所述的机器人专用夹手，其特征在于，所述第一块(41)和所述斜面(432)上均设有小孔。

6.根据权利要求5所述的机器人专用夹手，其特征在于，所述第一活动夹头(21)固定于所述左夹手(3)上的所述第二块(42)上，所述第二活动夹头(22)固定于所述右夹手(4)上的第一块(41)上，所述第三活动夹头(23)固定于所述斜面(432)上。

7.根据权利要求6所述的机器人专用夹手，其特征在于，所述第一活动夹头(21)、所述第二活动夹头(22)以及所述第三活动夹头(23)结构一致，包括连接块(211)和夹持块(212)，所述连接块(211)的一端上连接有所述夹持块(212)，所述夹持块(212)呈三角型。

8.根据权利要求7所述的机器人专用夹手，其特征在于，所述夹持块(212)与所述连接块(211)之间的夹角为钝角。

9.根据权利要求2所述的机器人专用夹手，其特征在于，所述旋转支撑件(200)包括轴上销(6)、轴下销(7)以及连杆(8)，所述第四块(44)通过所述轴下销(7)与所述连杆(8)一端相连接，所述轴下销(7)适配插入所述轴孔(46)中，所述连杆(8)另一端通过所述轴上销(6)连接所述十字块(12)。

10.根据权利要求1所述的机器人专用夹手，其特征在于，所述气缸组件(300)包括气缸活塞(9)和标准方形气缸(10)，所述气缸活塞(9)一端连接于所述标准方形气缸(10)，所述气缸活塞(9)另一端连接于所述十字块(12)。

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