CN113211482A - 自动快速交换的翼型轴承座专用夹具 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动快速交换的翼型轴承座专用夹具，包括夹具本体、水平夹持机构、垂直夹持机构、推出机构和下料机构；夹具本体用于安装于机器人的活动端上；水平夹持机构设置于夹具本体的一端；垂直夹持机构设置于夹具本体上，并且垂直夹持机构与水平夹持机构位于夹具本体的同一端上；推出机构安装于夹具本体上，推出构构相对夹具本体水平移动；下料机构安装在夹具本体上，下料机构用于工件完成后拾取工件并将工件放置于输送线上的料框内。本发明结构简单、操作灵活，通过换枪盘能实现多种不同类型的夹具的快速转换，本发明具有一定的柔性，可有效解决抓手与工件匹配的问题，从而有效提高抓手的通用性，降低生产制造成本，提高了生产效率。

Description

自动快速交换的翼型轴承座专用夹具

技术领域

本发明涉及一种自动快速交换的翼型轴承座专用夹具，属于机械加工设备技术领域。

背景技术

随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域，在机器人上下料作业中，采用机器人抓取工件自动上下料，能降低劳动强度，提高工作效率。现今，工业机器人在我国工业领域的应用越来越广泛，如果工件较大、质量重和形状较为复杂，现有的机器人抓手由于夹持力度小和操作不灵活，而且不具有柔性，因此很难对上述工件进行有效夹持。

由于缺少专门用于机器人抓手上夹持翼型轴承座的夹具，目前翼型轴承座的生产过程中通常采用人工上下料，由于翼型轴承座相关产品的品种多，不同产种的产品尺寸差异大，人工上下料的生产效率低下，因此，现需提供一种夹持力度大、操作灵活和具有柔性的机器人夹具抓手，从而可解决抓手与工件匹配问题，提高抓手的通用性，以代替人工上下料，提高翼型轴承座的加工效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动快速交换的翼型轴承座专用夹具，解决现有技术中由于缺少专用的夹具，翼型轴承座加工需人工上下料生产效率低的技术缺陷。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：自动快速交换的翼型轴承座专用夹具，包括夹具本体、水平夹持机构、垂直夹持机构、推出机构和下料机构；夹具本体用于采用换枪盘安装于机器人的活动端上，其中换枪盘的工具侧安装在夹具本体上，换枪盘的机器人侧安装在机器人上，换枪盘的工具侧与机器人侧相配合用于在使用时更换夹具本体；水平夹持机构设置于夹具本体的一端，水平夹持机构相对夹具本体水平移动用于在水平方向上夹持工件；垂直夹持机构设置于夹具本体上，并且垂直夹持机构与水平夹持机构位于夹具本体的同一端上，垂直夹持机构相对夹具本体垂直移动用于在竖直方向上夹持工件；推出机构安装于夹具本体上，推出构构相对夹具本体水平移动，用于在水平夹持机构和垂直夹持机构松开工件时将工件从水平夹持机构和垂直夹持机构间推出进入加工中心；下料机构安装在夹具本体上，并且下料机构与水平夹持机构分别位于夹具本体的两端，下料机构用于工件完成后拾取工件并将工件放置于输送线上的料框内。本发明在使用时安装于机器人上，水平夹持机构和垂直夹持机构分别用于在上料时在水平方向和竖直方向上夹持翼型轴承座，水平夹持机构在水平方向上夹持翼型轴承座，垂直夹待机构从翼型轴承座的顶部向下压翼型轴承座，有效的避免翼型轴承座只在水平方向上受力而可能出现的上下摆动，提高翼型轴承座上料过程夹持的稳定性，从而提高翼型轴承座加工的精度，本发明中采用换枪盘安装于机器人的活动端上，方便夹具的更换，本发明中的水平夹持机构和垂直夹持机构可夹持不同形状和大小的翼型轴承座，提高了通用性，本发明中的下料机构在使用时可夹持工件，将工件从加工中心移走，推出机构在上料时，将工件推上加工中心，翼型轴承座加工的上料和下料全部由机器完成，解决了翼型轴承座需人工上下料的问题，同时提高了翼型轴承座加工上下料的生产效率，整体上提高翼型轴承加工的效率，本发明采用换枪盘，可实现不同类型的夹具的快速转换。

作为本发明的进一步改进，水平夹持机构是水平夹紧气缸，水平夹紧气缸的缸体可拆卸的安装于夹具本体上，水平夹紧气缸驱动两个夹紧块水平移动，并且两个夹紧块同步朝着相互靠近或者相互远离的方向移动，两个夹紧块相向移动，用于夹紧工件，两个夹紧块朝着相互远离的方向移动用于松开工件。本发明中水平夹紧气缸从翼型轴承座的两侧对翼型轴承座提供水平方向的夹紧力，夹持翼型轴承座后便于移动，将翼型轴承座移动至加工中心，本发明采用水平夹紧气缸推动夹紧块移动以夹紧翼型轴承座，可通过水平夹紧气缸推动水平夹紧块移动的距离使两个水平夹紧块之间的距离适应于不同形状和大小的翼型轴承座，以夹取不同形状和大小的翼型轴承座。

作为本发明的进一步改进，垂直夹持机构是垂直夹持气缸，垂直夹持气缸的缸体安装于夹具本体上，垂直夹持气缸连接有垂直压紧块，并驱动垂直压紧块垂直移动，垂直夹持气缸驱动垂直压紧块向下移动，用于从工件的顶部压紧由水平夹持机构所夹持的工件，垂直夹持气缸驱动垂直压紧块向上移动用于松开工件。本发明中的垂直夹持气缸推动垂直压紧块垂直移动，由垂直压紧块从翼型轴承座的顶部向下压翼型轴承座，为翼型轴承座提供垂直方向的夹紧力，配合水平夹紧机构水平方向的夹紧力，使翼型轴承座的夹紧更稳定，使翼型轴承座不会在移动过程中发上下摆动，避免在移动过程中翼型轴承座晃动甚至掉落，本发明中垂直夹紧气缸推动垂直压紧块垂直移动的距离可根据所夹持的翼型轴承座的形状与大小适应性的调整，以适用于不同形状与大小的翼型轴承座的夹取。

作为本发明的进一步改进，夹具本体包括第一本体单元和第二本体单元，第一本体单元与第二本体单元由多根连接杆连接，第一本体单元采用换枪盘安装于机器人活动端上，水平夹持机构和垂直夹持机构均安装于第二本体单元上，推出机构安装在第一本体单元上，推出机构连接有推出导杆，推出导杆穿过第二本体单元，推出机构驱动推出导杆朝着第二本体单元的方向往复移动，用于在使用状态下将工件推入加工中心。本发明中的推出机构通过推动推出导杆移动，由推出导杆将工件推入加工中心，使工件顺利的被放置到加工中心，进一步的提高翼型轴承座加工的自动化程度，本发明中的第一本体单元与第二本体单元由连接杆连接，两者间隔有距离，避免在使用过程中垂直夹持机构对本发明与机器人的连接产生干扰。

作为本发明的进一步改进，第一本体单元呈“冂”字形，推出机构安装在第一本体单元上靠近水平夹持机构的一端，第二本体单元为板状，推出导杆穿过第一本体单元并朝向第二本体单元的方向往复移动。本发明中第一本体单元的形状，方便推出机构的安装，本发明中的推出机构安装在第一本体形成的半封闭空间内，进一步的提高本发明的安全性。

作为本发明的进一步改进，连接杆的一端与第二本体单元固定连接，连接杆的另一端穿过第一本体单元并且可相对第一本体单元移动，第二本体单元随连接杆的移动而靠近或者远离第一本体单元，推出机构安装在连接杆端部并连接杆同步移动，推出导杆上套设有浮动弹簧，浮动弹簧的一端抵在第二本体单元上，另一端抵在第一本体单元上，浮动弹簧随第二本体单元与第一本体单元的相对移动而伸长或压缩。本发明在推出导杆上套设浮动弹簧，并且第二本体单元可相对第一本体单元移动，在将翼型轴承座放置于加工中心上时，如机械手的位置太靠近加工中心而不准确时，加工中心推动第二本体单元朝向第一本体单元的方向移动，以产生缓冲，避免机械抓手强制将翼型轴承座向加工中心推动而对机械抓手造成损坏。

作为本发明的进一步改进，还包括固定杆，固定杆设置于第一本体单元底部的开口处，并且固定杆的两端分别与第一本体单元的两端固定连接。本发明在第一本体单元上设置固定杆，增强第一本体单元整体的强度，提高本发明使用时的稳定性，由此更进一步的提高翼型轴承座的加工精度。

作为本发明的进一步改进，下料机构是下料夹紧气缸，下料夹紧气缸的缸体安装于第一本体单元上，下料夹紧气缸的两个内撑夹紧手指可同步朝着相互靠近或者相互远离的方向多动，用于在下料时夹紧工件。本发明采用下料夹紧气缸驱动内撑夹紧手指移动，在翼型轴承座于加工中心上加工完成后，内撑夹紧手指伸入翼型轴承座上用于安装轴承的孔内，内撑夹紧手指朝着相互远离的方向多动，以撑起翼型轴承座，便于翼型轴承座的下料，实现翼型轴承座加工完成后的下料的自动化，本发明采用下料夹紧气缸推动两个内撑夹紧手指的移动，以调整两个内撑夹紧手指间的距离，使内撑夹紧手指适用于不同大小的翼型轴承座的下料，更进一步的提高本发明的通用性。

作为本发明的进一步改进，夹具本体上安装有下连接法兰，换枪盘的工具侧与下连接法兰可拆卸的连接；换枪盘的机器人侧安装有机器人法兰，用于在使用时可拆卸的安装于机器人的活动端上。本发明采用下连接法兰连接夹具本体和换枪盘的工具侧，采用机器人法兰连接换枪盘的机器人侧与机器人，方便本发明与机器人的可拆卸安装。

作为本发明的更进一步改进，还包括浮动补偿器，浮动补偿器安装在机器人法兰与换枪盘的机器人侧之间。本发明设置浮动补偿器，使本发明在拾取工件时起到缓冲回弹的作用，避免在拾取翼型轴承座时与翼型轴承座产生剧烈碰撞而损坏翼型轴承座。

综上所述，本发明的有益效果是：本发明结构简单、操作灵活，通过换枪盘能实现多种不同类型的夹具的快速转换，本发明具有一定的柔性，可有效解决抓手与工件匹配的问题，从而有效提高抓手的通用性，降低生产制造成本，提高了生产效率。

附图说明

图1是本发明的主视图。

图2是本发明第一角度的立体结构示意图。

图3是本发明第二角度的立体结构示意图。

图4是本发明第三角度的立体结构示意图。

其中：1、夹具本体；2、工具侧；3、机器人侧；4、水平夹紧气缸；5、夹紧块；6、垂直夹紧气缸；7、垂直压紧块；8、第一本体单元；9、第二本体单元；10、连接杆；11、推出导杆；12、浮动弹簧；13、固定杆；14、下料夹紧气缸；15、内撑夹紧手指；16、下连接法兰；17、浮动补偿器；18、推出气缸；19、压力开关；20、机器人法兰。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步的说明。

实施例1

如图1～图4所示的自动快速交换的翼型轴承座专用夹具，包括夹具本体1、水平夹持机构、垂直夹持机构、推出机构和下料机构，本实施例在上料时主要通过水平夹持机构与竖直夹持机构本身的移动夹取不同形状和不同大小的翼型轴承座，在下料时通过下料机构本身的移动夹取不同形状与大小的翼型轴承座，以适用于不同形状与大小的翼型轴承座的下料。

本实施例中的夹具本体1用于采用换枪盘安装于机器人的活动端上，其中换枪盘本身系现有技术，其由工具侧2和机器人侧3组成，换枪盘的工具侧2安装在夹具本体1上，换枪盘的机器人侧3安装在机器人上，换枪盘的工具侧2与机器人侧3相配合用于在使用时更换夹具本体1，本实施例可根据所要夹取的翼型轴承座的形状和大小设置可夹持相应形状与大小的夹具本体，以便于更进一步的夹取不同形状和大小的翼型轴承座，本实施例中所有夹具本体1上的换枪盘的工具侧2与同一个安装于机器人活动端上的换枪盘的机器人侧3相配合，以使本实施例适用于夹持不同形状与大小的翼型轴承座。

本实施例中的水平夹持机构设置于夹具本体1的一端，水平夹持机构在夹具本体1上相对夹具本体1水平移动用于在水平方向上夹持工件，水平夹持机构从翼型轴承座的左右两侧夹持翼型轴承座，对翼型轴承座进行初步的固定；垂直夹持机构设置于夹具本体1上，并且垂直夹持机构与水平夹持机构位于夹具本体1的同一端上，垂直夹持机构相对夹具本体1垂直移动用于在竖直方向上夹持工件，由于水平夹持机构在水平方向上夹持翼型轴承座，翼型轴承座可能会在竖直方向上翻转或者摆动，本实施例从翼型轴承座的顶部向下压，阻止翼型轴承座上下翻转或者摆动，确保将翼型轴承座移动至加工中心的过程中被夹持的稳定性；本实施例中的推出机构安装于夹具本体1上，推出构构相对夹具本体1水平移动，用于在水平夹持机构和垂直夹持机构松开工件时将工件从水平夹持机构和垂直夹持机构间推出进入加工中心；本实施例中的下料机构安装在夹具本体1上，并且下料机构与水平夹持机构分别位于夹具本体1的两端，下料机构用于工件完成后拾取工件并将工件放置于输送线上的料框内。本实施例中的水平夹持机构从翼型轴承座的左右两侧夹紧翼型轴承座，垂直夹持机构在使用时从翼型轴承座的顶部向下压紧翼型轴承座，本实施例中的翼型轴承座至少有三个不共线的点受力，因此可使翼型轴承座的夹持更稳定。

本实施例中的水平夹持机构优选的采用水平夹紧气缸4，水平夹紧气缸4的缸体采用多根螺栓可拆卸的安装于夹具本体1上，水平夹紧气缸4驱动两个夹紧块5水平移动，并且两个夹紧块5同步朝着相互靠近或者相互远离的方向移动，本实施例中的夹紧块5安装在夹紧气缸4的手指上，两个夹紧块5相向移动，用于夹紧位于两者之间的翼型轴承座，两个夹紧块5朝着相互远离的方向移动用于松开其所夹持的翼型轴承座，本实施例中的水平夹紧气缸4最优的采用手指气缸，如采用SMC（中国）有限公司生产的MHF2-8DR-M9NL型号的手指气缸，其中水平夹紧气缸4的缸体位于下方，水下夹紧气缸4的手指位于上方，在使用时水平夹紧气缸4的缸体可从翼型轴承座的底部对翼型轴承座进行支撑，使翼型轴承座被夹持部位上下左右均受力，提高本实施例夹持翼型轴承座的稳定性。

本实施例中的垂直夹持机构优选的采用垂直夹持气缸6，垂直夹持气缸6的缸体采用多根螺栓可拆卸的安装于夹具本体1上，并且垂直夹待气缸6位于水平夹紧气缸4的上方，并且垂直夹持气缸6的活塞杆位于两个水平夹紧气缸4连接线的垂直平分线上，垂直夹持气缸6的活塞杆上连接有垂直压紧块7，垂直夹持气缸6的活塞杆垂直伸缩驱动垂直压紧块7垂直移动，垂直夹持气缸6驱动垂直压紧块7向下移动，用于从翼型轴承座的顶部压紧由水平夹持机构所夹持的工件，垂直夹持气缸6驱动垂直压紧块7向上移动用于与翼型轴承座相分离以松开翼型轴承座。

本实施例中的夹具本体1包括第一本体单元8和第二本体单元9，第一本体单元8与第二本体单元9由多根连接杆10连接，如图1所示，本实施例采用四根连接杆10连接第一本体单元8和第二本体单元9，其中连接杆10与第二本体单元9可采用焊接的方式固定，也可采用螺纹配合的方式可拆卸连接，在使用状态下连接杆10与第二本体单元9在连接杆10的长度方向上无相对运动，连接杆10的另一端穿过第一本体单元8并且可相对第一本体单元8滑动，第一本体单元8采用换枪盘安装于机器人活动端上，水平夹持机构和垂直夹持机构均安装于第二本体单元9上远离第一本体单元8的一侧，推出机构安装在第一本体单元8上，推出机构连接有推出导杆11，推出导杆11穿过第二本体单元9，推出机构驱动推出导杆11朝着第二本体单元9的方向往复移动，用于在使用状态下将工件推入加工中心。本实施例中的推出机构优选的是推出气缸18，推出导杆11的一端与推出气缸18的活塞杆连接，推出导杆11随推出气缸18活塞杆的伸缩而移动，用于推动翼型轴承座进入加工中心。

本实施例中的第一本体单元8呈“冂”字形，其包括第一立板、第二立板和连接板，第一立板与第二立板平行，连接板呈水平状态，连接板的两端分别与第一立板和第二立板的顶端连接，本实施例中的第一立板、连接板和第二立板一体成型，如采用一整块钢板两次弯折90度制成第一本体单元8，推出机构安装在第一本体单元8的第一立板与第二立板之间，本实施例中第二立板位于靠近水平夹持机构的一侧，本实施例中的第二本体单元9为板状，本实施例优选的采和金属板制成第二本体单元9，推出导杆11穿过第一本体单元8并朝向第二本体单元9的方向往复移动，本实施例在第二本体单元9上开设有贯穿其两侧的通孔，供推出导杆11穿过，本实施例中的垂直夹持气缸6安装在第二本体单元9远离第一本体单元8一侧的上部，水平夹紧气缸4安装在第二本体单元9上远离第一本体单元8一侧的下部。

本实施例优选的连接杆10的一端与第二本体单元9焊接固定，在第一本体单元8的第二立板上焊接固定有数量与连接杆10相等的套筒，连接杆10穿过套筒并可在套筒内移动，本实施例中的推出气缸18的缸体安装在连接杆10的端部，并且随连接杆10的移动而在第一立板和第二立板之间移动，本实施例在推出导杆11上套设有浮动弹簧12，浮动弹簧12的一端抵在第二本体单元9上，另一端抵在第二立板上，浮动弹簧12第二本体单元9相对第一本体单元8的移动而伸长或压缩，本实施例在使用时，如机械抓手带动本发明夹取翼型轴承座向加工中心放置时离加工中心距离太近，位置不准确，机械抓手推动本实施例强制向加工中心移动时，第二本体单元9通过水平夹紧气缸4抵在加工中心上，此时第二本体单元9朝向第一本体单元8的方向移动，避免对机械抓手造成损坏，在第二本体单元9向第一本体单元8移动时，推出气缸18朝着第一立板的方向移动。

为了增强本实施例中第一本体单元8的强度，本实施例设置有固定杆13，固定杆13设置于第一本体单元8底部的开口处，并且固定杆13的两端分别与第一本体单元8的两端固定连接，即本实施例中的固定杆13的两端分别与第一立板和第二立板固定连接，本实施例可采用焊接的方式将固定杆13与第一立板和第二立板相固定，本实施例中的固定杆13的数量可以有一根、两根或者多根，固定杆13的两端撑起第一立板和第二立板，增强第一本体单元8整体的强度，提高本实施例使用时的稳定性。

本实施例中的下料机构优选的采用下料夹紧气缸14，下料夹紧气缸14的缸体安装于第一本体单元8上，本实施例中的下料夹紧气缸14的缸体采用多根螺栓可拆卸的安装在第一立板上远离第二立板的一侧，下料夹紧气缸14的两个内撑夹紧手指15可同步朝着相互靠近或者相互远离的方向多动，用于在下料时夹紧工件。本实施例在使用时，机器人控制夹具本体1改变角度，使下料夹紧气缸14的两个内撑夹紧手指15伸入翼型轴承座用于与轴承相配合的孔内，下料夹紧气缸14驱动两个夹紧手指15朝着上互远离的方向移动，以撑紧翼型轴承座，将翼型轴承座放至指定的位置。本实施例中的下料夹紧气缸14最优的采用三爪或四爪手指气缸，如XTAIHONG/台弘品牌的型号是MHS4-32D的手指气缸，本实施例在使用时，下料夹紧气缸14的手指伸入翼型轴承座上用于安装轴承的通孔内，下料夹紧气缸14的手指朝着远离中心的方向移动，从翼型轴承座的通孔撑紧翼型轴承座，以夹取翼型轴承座，并由机器人将加工完成的翼型轴承座放置到指定位置（料框内）。

本实施例在夹具本体1的连接板上安装有下连接法兰16，换枪盘的工具侧2与下连接法兰16采用螺栓可拆卸的连接；换枪盘的机器人侧3安装有机器人法兰20，用于在使用时可拆卸的安装于机器人的活动端上。本实施例优选的设置有浮动补偿器17，浮动补偿器17安装在机器人法兰与换枪盘的机器人侧3之间，本实施例中的浮动补偿器17在拾取翼型轴承座时起到缓冲回弹的作用，本实施例中的浮动补偿器17是两端具有法兰的金属波纹管，其本身系现有技术，本实施例不予赘述。

实施例2

本实施例系在实施例1的基础上所做的进一步的改进，相较于实施例1，本实施例在连接板上安装有第一光电开关19，第一光电开关19的数量两个，分别设置在第一本体单元8和第二本体单元9上，用于检测第一本体单元8和第二本体单元9上的翼型轴承座，在第一本体单元8和第二本体单元9上的翼型轴承座掉落时发出报警，避免发生意外。本实施例在第一本体单元上靠近第二本体单元9的一端设置有第二光电开关，用于在本实施例安装调试时检测第二本体单元9相对第一本体单元8移动的距离，便于本实施例使用前的调试。本实施例中其余部分的结构与实施例1相同，具体可参考实施例1，本实施例不予赘述。

以上说明书中未做特别说明的部分均为现有技术，或者通过现有技术即能实现。而且本发明中所述具体实施案例仅为本发明的较佳实施案例而已，并非用来限定本发明的实施范围。即凡依本发明专利范围的内容所作的等效变化与修饰，都应作为本发明的技术范畴。

Claims (10)

1.自动快速交换的翼型轴承座专用夹具，其特征在于：包括

夹具本体（1），夹具本体（1）用于采用换枪盘安装于机器人的活动端上，其中换枪盘的工具侧（2）安装在夹具本体（1）上，换枪盘的机器人侧（3）安装在机器人上，换枪盘的工具侧（2）与机器人侧（3）相配合用于在使用时更换夹具本体（1）；

水平夹持机构，水平夹持机构设置于夹具本体（1）的一端，水平夹持机构相对夹具本体（1）水平移动用于在水平方向上夹持工件；

垂直夹持机构，垂直夹持机构设置于夹具本体（1）上，并且垂直夹持机构与水平夹持机构位于夹具本体（1）的同一端上，垂直夹持机构相对夹具本体（1）垂直移动用于在竖直方向上夹持工件；

推出机构，推出机构安装于夹具本体（1）上，推出构构相对夹具本体（1）水平移动，用于在水平夹持机构和垂直夹持机构松开工件时将工件从水平夹持机构和垂直夹持机构间推出进入加工中心；

下料机构，下料机构安装在夹具本体（1）上，并且下料机构与水平夹持机构分别位于夹具本体（1）的两端，下料机构用于工件完成后拾取工件并将工件放置于输送线上的料框内。

2.根据权利要求1所述的自动快速交换的翼型轴承座专用夹具，其特征在于：水平夹持机构是水平夹紧气缸（4），水平夹紧气缸（4）的缸体可拆卸的安装于夹具本体（1）上，水平夹紧气缸（4）驱动两个夹紧块（5）水平移动，并且两个夹紧块（5）同步朝着相互靠近或者相互远离的方向移动，两个夹紧块（5）相向移动，用于夹紧工件，两个夹紧块（5）朝着相互远离的方向移动用于松开工件。

3.根据权利要求1所述的自动快速交换的翼型轴承座专用夹具，其特征在于：垂直夹持机构是垂直夹持气缸（6），垂直夹持气缸（6）的缸体安装于夹具本体（1）上，垂直夹持气缸（6）连接有垂直压紧块（7），并驱动垂直压紧块（7）垂直移动，垂直夹持气缸（6）驱动垂直压紧块（7）向下移动，用于从工件的顶部压紧由水平夹持机构所夹持的工件，垂直夹持气缸（6）驱动垂直压紧块（7）向上移动用于松开工件。

4.根据权利要求1所述的自动快速交换的翼型轴承座专用夹具，其特征在于：夹具本体（1）包括第一本体单元（8）和第二本体单元（9），第一本体单元（8）与第二本体单元（9）由多根连接杆（10）连接，第一本体单元（8）采用换枪盘安装于机器人活动端上，水平夹持机构和垂直夹持机构均安装于第二本体单元（9）上，推出机构安装在第一本体单元（8）上，推出机构连接有推出导杆（11），推出导杆（11）穿过第二本体单元（9），推出机构驱动推出导杆（11）朝着第二本体单元（9）的方向往复移动，用于在使用状态下将工件推入加工中心。

5.根据权利要求4所述的自动快速交换的翼型轴承座专利夹具，其特征在于：第一本体单元（8）呈“冂”字形，推出机构安装在第一本体单元（8）上靠近水平夹持机构的一端，第二本体单元（9）为板状，推出导杆（11）穿过第一本体单元（8）并朝向第二本体单元（9）的方向往复移动。

6.根据权利要求5所述的自动快速交换的翼型轴承座专用夹具，其特征在于：连接杆（10）的一端与第二本体单元（9）固定连接，连接杆（10）的另一端穿过第一本体单元（8）并且可相对第一本体单元（8）移动，第二本体单元（9）随连接杆（10）的移动而靠近或者远离第一本体单元（8），推出机构安装在连接杆（10）端部并随连接杆（10）同步移动，推出导杆（11）上套设有浮动弹簧（12），浮动弹簧（12）的一端抵在第二本体单元（9）上，另一端抵在第一本体单元（8）上，浮动弹簧（12）随第二本体单元（9）与第一本体单元（8）的相对移动而伸长或压缩。

7.根据权利要求5或6所述的自动快速交换的翼型轴承座专用夹具，其特征在于：还包括固定杆（13），固定杆（13）设置于第一本体单元（8）底部的开口处，并且固定杆（13）的两端分别与第一本体单元（8）的两端固定连接。

8.根据权利要求1所述的自动快速交换的翼型轴承座专用夹具，其特征在于：下料机构是下料夹紧气缸（14），下料夹紧气缸（14）的缸体安装于第一本体单元（8）上，下料夹紧气缸（14）的两个内撑夹紧手指（15）可同步朝着相互靠近或者相互远离的方向多动，用于在下料时夹紧工件。

9.根据权利要求1所述的自动快速交换的翼型轴承座专用夹具，其特征在于：夹具本体（1）上安装有下连接法兰（16），换枪盘的工具侧（2）与下连接法兰（16）可拆卸的连接；换枪盘的机器人侧（3）安装有机器人法兰，用于在使用时可拆卸的安装于机器人的活动端上。

10.根据权利要求9所述的自动快速交换的翼型轴承座专用夹具，其特征在于：还包括浮动补偿器（17），浮动补偿器（17）安装在机器人法兰与换枪盘的机器人侧（3）之间。

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