CN219426815U - 一种装配机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及装配机器人技术领域，尤其是一种装配机器人，包括金属筒，还包括：至少三个开凿于金属筒后内壁的滑槽，三个滑槽圆周阵列分布于金属筒的后内壁圆心处；分别滑动连接于三个滑槽内的滑板；分别固定连接于三个滑板前端面的弧形夹持抓，三个夹持抓通过移动配合以实现夹持球状零件；最终实现便于装配机器人夹持球状零件和环状零件。

Description

一种装配机器人

技术领域

本实用新型涉及装配机器人技术领域，尤其涉及一种装配机器人。

背景技术

装配是指对机器零件进行组装的工序，装配机器人是指可以对零件进行辅助组装的机械臂，通过机械臂辅助装配零件可以提高车间的生产组装效率，因此装配机器人在工业领域被广泛使用。

现有装配机器人是通过机械臂上的机械手夹持零件进行运送装配的，但需要装配的零部件形状多样，现有装配机器人的机械手可以通过张合夹持块状零件，但不能有效的夹持球状零件和环形零件进行装配，为了便于装配机器人的机械手可以精准的夹持球状零件和环状零件进行装配，我们提出一种装配机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种装配机器人。

为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种装配机器人，包括金属筒，还包括：

至少三个开凿于金属筒后内壁的滑槽，三个所述滑槽圆周阵列分布于金属筒的后内壁圆心处；

分别滑动连接于三个滑槽内的滑板；

分别固定连接于三个滑板前端面的弧形夹持抓，三个所述夹持抓通过移动配合以实现夹持球状零件；

分别开设于三个夹持抓弧形外表面的卡槽，三个所述卡槽通过移动配合以实现夹持环形零件。

优选的，所述金属筒的圆周外表面固定连接有三个用于驱动滑板在滑槽内滑动的气缸，三个所述气缸的输出均贯穿金属筒并固定连接于滑板的上。

优选的，三个所述滑板相靠近的一端均固定连接有三角形的夹持板，三个所述夹持板通过移动配合以实现夹持块状零件。

优选的，三个所述夹持抓的表面和金属筒的内壁均固定连接有防滑橡胶垫。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本方案中当需要使用本装置夹持球状零件时，将本装置安装在装配机器人的机械臂上，打开三个气缸，三个气缸的输出端缩短带动三个滑板在三个滑槽内滑动，三个滑板带动三个夹持抓移动，三个夹持抓之间的空间增大，通过移动机械臂带动本装置移动，使球形零件位于三个夹持抓之间，再次打开三个气缸，三个气缸的输出端伸长带动三个夹持抓向相靠近的一端移动，三个夹持抓夹持住球形零件关闭气缸即可实现本装置夹持球形零件，由于三个夹持抓均设置为弧形，球状零件可以被三个夹持抓的弧形内壁卡住，从而避免夹持抓在球形零件表面侧滑造成脱抓，本装置中夹持抓至少需要设置三个，根据实际使用可以增加夹持抓的个数，从而实现增加夹持球状零件的稳定性，当需要将球形零件放下时，打开气缸带动三个夹持抓向相远离的一端移动，球形零件从三个夹持抓之间脱离即可。

本方案中当需要夹持环形零件时，移动机械臂带动本装置移动，使环形零件位于金属筒和三个夹持抓之间，打开三个气缸，气缸的输出端缩短带动夹持抓向靠近金属筒内壁的一侧移动，三个夹持抓之间的空间增大，夹持抓和金属筒圆周内壁的间距减小，从而实现三个卡槽卡在环形零件的圆周内壁，通过三个夹持抓撑在环形零件内壁实现固定夹取环形零件，最终实现本装置夹持环形零件，当需要放下环形零件时打开气缸，带动三个夹持抓向相靠近的一端移动，使三个夹持抓从环形零件内壁脱离即可。

本方案中通过在滑板上设置夹持板，便于通过气缸输出端移动带动夹持板进行移动，从而便于通过三个夹持板对块状零件、板状零件和柱状零件进行夹持，本装置可以夹持抓取球状零件、环状零件、块状零件、板状零件和柱状零件等多种形状的零件，从而避免在机器人装配过程中频繁更换机械抓，进而便于提高机器人的装配效率。

附图说明

图1为本实用新型的第一立体图；

图2为本实用新型的第二立体图；

图3为本实用新型的立体剖视图。

图中：1、金属筒；2、滑槽；3、滑板；4、夹持抓；5、卡槽；6、夹持板；7、气缸。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图1-图3所示的一种装配机器人，包括金属筒1，还包括：

至少三个开凿于金属筒1后内壁的滑槽2，三个滑槽2圆周阵列分布于金属筒1的后内壁圆心处；

分别滑动连接于三个滑槽2内的滑板3；

分别固定连接于三个滑板3前端面的弧形夹持抓4，三个夹持抓4通过移动配合以实现夹持球状零件；

分别开设于三个夹持抓4弧形外表面的卡槽5，三个卡槽5通过移动配合以实现夹持环形零件；

金属筒1的圆周外表面固定连接有三个用于驱动滑板3在滑槽2内滑动的气缸7，三个气缸7的输出均贯穿金属筒1并固定连接于滑板3的上。

工作时，当需要使用本装置夹持球状零件时，将本装置安装在装配机器人的机械臂上，打开三个气缸7，三个气缸7的输出端缩短带动三个滑板3在三个滑槽2内滑动，三个滑板3带动三个夹持抓4移动，三个夹持抓4之间的空间增大，通过移动机械臂带动本装置移动，使球形零件位于三个夹持抓4之间，再次打开三个气缸7，三个气缸7的输出端伸长带动三个夹持抓4向相靠近的一端移动，三个夹持抓4夹持住球形零件关闭气缸7即可实现本装置夹持球形零件，由于三个夹持抓4均设置为弧形，球状零件可以被三个夹持抓4的弧形内壁卡住，从而避免夹持抓4在球形零件表面侧滑造成脱抓，本装置中夹持抓4至少需要设置三个，根据实际使用可以增加夹持抓4的个数，从而实现增加夹持球状零件的稳定性，当需要将球形零件放下时，打开气缸7带动三个夹持抓4向相远离的一端移动，球形零件从三个夹持抓4之间脱离即可；当需要夹持环形零件时，移动机械臂带动本装置移动，使环形零件位于金属筒1和三个夹持抓4之间，打开三个气缸7，气缸7的输出端缩短带动夹持抓4向靠近金属筒1内壁的一侧移动，三个夹持抓4之间的空间增大，夹持抓4和金属筒1圆周内壁的间距减小，从而实现三个卡槽5卡在环形零件的圆周内壁，通过三个夹持抓4撑在环形零件内壁实现固定夹取环形零件，最终实现本装置夹持环形零件，当需要放下环形零件时打开气缸7，带动三个夹持抓4向相靠近的一端移动，使三个夹持抓4从环形零件内壁脱离即可。

具体的，三个滑板3相靠近的一端均固定连接有三角形的夹持板6，三个夹持板6通过移动配合以实现夹持块状零件。

工作时，通过在滑板3上设置夹持板6，便于通过气缸7输出端移动带动夹持板6进行移动，从而便于通过三个夹持板6对块状零件、板状零件和柱状零件进行夹持，本装置可以夹持抓取球状零件、环状零件、块状零件、板状零件和柱状零件等多种形状的零件，从而避免在机器人装配过程中频繁更换机械抓，进而便于提高机器人的装配效率。

具体的，三个夹持抓4的表面和金属筒1的内壁均固定连接有防滑橡胶垫。

工作时，通过设置防滑橡胶垫可以增加夹持抓4抓取零件时的摩擦力，便于进一步提高本装置抓取零件的稳定性。

本实用新型工作原理：

当需要使用本装置夹持球状零件时，将本装置安装在装配机器人的机械臂上，打开三个气缸7，三个气缸7的输出端缩短带动三个滑板3在三个滑槽2内滑动，三个滑板3带动三个夹持抓4移动，三个夹持抓4之间的空间增大，通过移动机械臂带动本装置移动，使球形零件位于三个夹持抓4之间，再次打开三个气缸7，三个气缸7的输出端伸长带动三个夹持抓4向相靠近的一端移动，三个夹持抓4夹持住球形零件关闭气缸7即可实现本装置夹持球形零件，由于三个夹持抓4均设置为弧形，球状零件可以被三个夹持抓4的弧形内壁卡住，从而避免夹持抓4在球形零件表面侧滑造成脱抓，本装置中夹持抓4至少需要设置三个，根据实际使用可以增加夹持抓4的个数，从而实现增加夹持球状零件的稳定性，当需要将球形零件放下时，打开气缸7带动三个夹持抓4向相远离的一端移动，球形零件从三个夹持抓4之间脱离即可；当需要夹持环形零件时，移动机械臂带动本装置移动，使环形零件位于金属筒1和三个夹持抓4之间，打开三个气缸7，气缸7的输出端缩短带动夹持抓4向靠近金属筒1内壁的一侧移动，三个夹持抓4之间的空间增大，夹持抓4和金属筒1圆周内壁的间距减小，从而实现三个卡槽5卡在环形零件的圆周内壁，通过三个夹持抓4撑在环形零件内壁实现固定夹取环形零件，最终实现本装置夹持环形零件，当需要放下环形零件时打开气缸7，带动三个夹持抓4向相靠近的一端移动，使三个夹持抓4从环形零件内壁脱离即可。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内，本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (4)

1.一种装配机器人，包括金属筒（1），其特征在于，还包括：

至少三个开凿于金属筒（1）后内壁的滑槽（2），三个所述滑槽（2）圆周阵列分布于金属筒（1）的后内壁圆心处；

分别滑动连接于三个滑槽（2）内的滑板（3）；

分别固定连接于三个滑板（3）前端面的弧形夹持抓（4），三个所述夹持抓（4）通过移动配合以实现夹持球状零件；

分别开设于三个夹持抓（4）弧形外表面的卡槽（5），三个所述卡槽（5）通过移动配合以实现夹持环形零件。

2.根据权利要求1所述的一种装配机器人，其特征在于，所述金属筒（1）的圆周外表面固定连接有三个用于驱动滑板（3）在滑槽（2）内滑动的气缸（7），三个所述气缸（7）的输出均贯穿金属筒（1）并固定连接于滑板（3）的上。

3.根据权利要求2所述的一种装配机器人，其特征在于，三个所述滑板（3）相靠近的一端均固定连接有三角形的夹持板（6），三个所述夹持板（6）通过移动配合以实现夹持块状零件。

4.根据权利要求3所述的一种装配机器人，其特征在于，三个所述夹持抓（4）的表面和金属筒（1）的内壁均固定连接有防滑橡胶垫。