CN209737634U - 一种下料桁架机械手抓取组件 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械手领域，公开了一种下料桁架机械手抓取组件，包括可用于夹持工件的夹板，夹板内侧设有防倒块，夹板上设有用于抓紧和限位的卡爪。实用新型可实现机械手抓取组件适用范围广且便于控制目的，避免了机械手组件在环境恶劣的条件下难以使用，可更为有效利用机械手组件。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手领域，具体是指一种下料桁架机械手抓取组件。
背景技术
机械手是是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器的优点。
机械手抓取组件有助于对物料进行抓取并对物料进行运输，并在恶劣的工作环境下进行工作，减轻工人劳动强度。但是，现有的机械手抓取组件通常采用液压传动、气压传动、机械传动和电力传动四种形式，液压传动对密封性要求严格，且对环境温度有一定的要求，气压传动的工作速度的稳定性差，机械传动的结构较大，动作程序不可变，电力传动工作稳定、维护方便，前三种传动方式不利于使机械手在较大范围内使用，后一种只通过电力传动不利于稳定控制机械手。因此，我们迫切需要一种适用范围广且便于控制的机械手抓取组件。
实用新型内容
基于以上问题，本实用新型提供了一种下料桁架机械手抓取组件。本实用新型可实现机械手抓取组件适用范围广且便于控制目的，避免了机械手组件在环境恶劣的条件下难以使用，可更为有效利用机械手组件。
为解决以上技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：
一种下料桁架机械手抓取组件，包括可用于夹持工件的夹板，夹板内侧设有防倒块，夹板上设有用于抓紧和限位的卡爪。
在本实用新型中，用电力驱动驱动机械传动从而控制夹板的移动，使夹板上的卡爪在将物料框抓起时，可通过卡爪在夹板上的位置限定物料框的位置，同时卡爪在夹板将物料框抓起的时将物料框卡紧，防止物料框从机械手上脱落，夹板内侧的防倒块可对物料框进行进一步的限位和卡紧，实现机械手抓取组件适用范围广且便于控制的目的。本实用新型可实现机械手抓取组件适用范围广且便于控制目的，避免了机械手组件在环境恶劣的条件下难以使用，可更为有效利用机械手组件。
卡爪的安装可通过使卡爪卡在夹板侧壁上，或者卡爪嵌入夹板侧壁上，再用螺栓固定或螺钉固定等连接方式将卡在固定在夹板上，从而将卡爪活动连接在夹板上，可灵活调整卡爪的位置。
作为一种优选的方式，夹板驱动机构包括驱动电机、正反丝杠和固定架，正反丝杠穿过固定架内侧与驱动电机的输出端连接，移动臂上部可在正反丝杠上移动。
作为一种优选的方式，移动臂上部和固定架接触部分设有滑槽，固定架下部和滑槽接触部分设有滑条，移动臂通过滑槽内卡有滑条挂在固定架下方。
作为一种优选的方式，夹板驱动机构的一侧移动臂上的夹板外侧设有固定在夹板上的旋转电机，且相邻夹板间设有同步杆。
作为一种优选的方式，夹板驱动机构的一侧移动臂上的夹板外侧设有压块驱动机构，压块驱动机构包括伸缩装置、连接架、翻转臂组件和压块，伸缩装置铰接在夹板外侧，连接架固定在夹板外侧，伸缩装置的输出端固定在翻转臂组件上，翻转臂组件铰接在连接架上，翻转臂组件上部和压块之间设有加长杆，压块固定在加长杆内侧端面上。
作为一种优选的方式，翻转臂组件包括V型架、驱动臂、固定夹臂和延长夹臂，连接架两侧铰接有V型架，固定夹臂铰接在连接架上，驱动臂一端和固定夹臂连接，驱动臂另一端与V型架一侧铰接，延长夹臂活动固定在固定夹臂上，伸缩装置的输出端铰接在V型架的另一侧。
作为一种优选的方式，夹板侧壁上设有多个散热孔。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
(1)本实用新型可实现机械手抓取组件适用范围广且便于控制目的，避免了机械手组件在环境恶劣的条件下难以使用，可更为有效利用机械手组件；
(2)本实用新型通过夹板上方设有夹板驱动机构，夹板驱动机构两侧设有移动臂，夹板安装在移动臂上，启动夹板驱动机构，使夹板驱动机构带动移动臂移动，即可实现在移动臂上的夹板将物料框夹起；
(3)本实用新型通过夹板驱动机构包括驱动电机、正反丝杠和固定架，正反丝杠穿过固定架内侧与驱动电机的输出端连接，移动臂上部可在正反丝杠上移动，启动驱动电机，使驱动电机的的输出端旋转带动正反丝杠转动，正反丝杠转动推动移动臂在正反丝杠上移动，从而对物料框进行抓取或卸下，同时夹板驱动机构是利用电力传动控制机械传动，有利于增大机械手的适用范围和对机械手的控制；
(4)本实用新型通过移动臂上部和固定架接触部分设有滑槽，固定架下部和滑槽接触部分设有滑条，移动臂通过滑槽内卡有滑条挂在固定架下方，通过将滑槽卡在滑条内，使移动臂沿着滑条滑行，且滑条在固定架下部，有利于移动臂的稳定，使夹板能够夹取较重的物料后依旧能保持稳定；
(5)本实用新型通过夹板驱动机构的一侧移动臂上的夹板外侧设有固定在夹板上的旋转电机，且相邻夹板间设有同步杆，启动旋转电机，使旋转电机带动夹板转动，再通过同步杆，使同步杆带动另一侧的夹板旋转，即可实现在卸载物料框内的物料时，使物料不脱离机械手，只使物料脱离机械手，且夹板上的防倒块有利于在卸载物料时将物料框卡紧在机械手上；
(6)本实用新型通过夹板驱动机构的一侧移动臂上的夹板外侧设有压块驱动机构，压块驱动机构包括伸缩装置、连接架、翻转臂组件和压块，伸缩装置铰接在夹板外侧，连接架固定在夹板外侧，伸缩装置的输出端固定在翻转臂组件上，翻转臂组件铰接在连接架上，翻转臂组件上部和压块之间设有加长杆，压块固定在加长杆内侧端面上，启动伸缩装置，使伸缩装置的输出端移动带动翻转臂组件在连接架上转动，翻转臂组件转动带动加长杆转动，从而使加长杆上的压块压紧物料框内的物料，在物料框因需卸料发生旋转时，防止物料在旋转时从物料框中掉落，使物料发生损坏,当物料框开口向下后，通过控制压块的位置，使物料缓慢从物料框中卸出，有效防止物料的损坏；
(7)本实用新型通过翻转臂组件包括V型架、驱动臂、固定夹臂和延长夹臂，连接架两侧铰接有V型架，固定夹臂铰接在连接架上，驱动臂一端和固定夹臂连接，驱动臂另一端与V型架一侧铰接，延长夹臂活动固定在固定夹臂上，伸缩装置的输出端铰接在V型架的另一侧，启动伸缩装置，使伸缩装置的输出端移动推动V型架围绕着V型架的铰接端转动，V型架转动带和V型架铰接的驱动臂围绕着铰接端转动，驱动臂转动带动固定夹臂围绕着与连接架铰接的铰接端发生一定角度的转动，从而使固定夹臂发生一定角度的转动，固定夹臂转动带动和活动连接在固定夹臂上的延长夹臂转动，固定夹臂和延长夹臂活动连接，可通过调节两者间的位置来调节延长夹臂的伸出量，即可实现压块压紧在物料表面上；
(8)本实用新型通过夹板侧壁上设有多个散热孔，当机械手需要夹取温度较高的物料时，通过散热孔可快速降低夹板上的温度，防止夹板将温度传递给夹板驱动机构上，使夹板驱动机构温度较高；
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型部分结构的示意图。
图3为本实用新型部分结构的轴侧示意图。
其中，1夹板，200夹板驱动机构，210驱动电机，220正反丝杠，230固定架,231滑条，30移动臂,31滑槽，40夹板，41防倒块，42卡爪，43散热孔，5旋转电机，6同步杆，700压块驱动机构，710伸缩装置，720连接架，730翻转臂组件，731 V型架，732驱动臂，733固定夹臂，734延长夹臂，740压块，750加长杆。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。本实用新型的实施方式包括但不限于下列实施例。
实施例1：
参见图1～3，一种下料桁架机械手抓取组件，包括可用于夹持工件的夹板40，夹板40内侧设有防倒块41，夹板40上设有用于抓紧和限位的卡爪42。
在本实例中，用电力驱动驱动机械传动从而控制夹板40的移动，使夹板40上的卡爪42在将物料框抓起时，可通过卡爪42在夹板40上的位置限定物料框的位置，同时卡爪42在夹板40将物料框抓起的时将物料框卡紧，防止物料框从机械手上脱落，夹板40内侧的防倒块41可对物料框进行进一步的限位和卡紧，实现机械手抓取组件适用范围广且便于控制的目的。本实用新型可实现机械手抓取组件适用范围广且便于控制目的，避免了机械手组件在环境恶劣的条件下难以使用，可更为有效利用机械手组件。
卡爪42的安装可通过使卡爪42卡在夹板40侧壁上，或者卡爪42嵌入夹板40侧壁上，再用螺栓固定或螺钉固定等连接方式将卡在固定在夹板40上，从而将卡爪42活动连接在夹板40上，可灵活调整卡爪42的位置。
实施例2：
参见图1～3，一种下料桁架机械手抓取组件，包括夹板40，夹板40上方设有夹板驱动机构200，夹板驱动机构200两侧设有移动臂30，夹板40安装在移动臂30内侧；夹板40内侧设有防倒块41，夹板40上设有用于抓紧和限位的卡爪42。
通过夹板40上方设有夹板驱动机构200，夹板驱动机构200两侧设有移动臂30，夹板40安装在移动臂30上，启动夹板驱动机构200，使夹板驱动机构200带动移动臂30移动，即可实现在移动臂30上的夹板40将物料框夹起。
通过夹板驱动机构200包括驱动电机210、正反丝杠220和固定架230，正反丝杠220穿过固定架230内侧与驱动电机210的输出端连接，移动臂30上部可在正反丝杠220上移动，启动驱动电机210，使驱动电机210的的输出端旋转带动正反丝杠220转动，正反丝杠220转动推动移动臂30在正反丝杠220上移动，从而对物料框进行抓取或卸下，同时夹板驱动机构200是利用电力传动控制机械传动，有利于增大机械手的适用范围和对机械手的控制。
作为一种优选的方式，通过移动臂30上部和固定架230接触部分设有滑槽31，固定架230下部和滑槽31接触部分设有滑条231，移动臂30通过滑槽31内卡有滑条231挂在固定架230下方，通过将滑槽31卡在滑条231内，使移动臂30沿着滑条231滑行，且滑条231在固定架230下部，有利于移动臂30的稳定，使夹板40能够夹取较重的物料后依旧能保持稳定。
本实施例的其他部分与实施例1相同，这里就不再赘述。
实施例3：
参见图1～3，一种下料桁架机械手抓取组件，包括夹板40，夹板40上方设有夹板驱动机构200，夹板驱动机构200两侧设有移动臂30，夹板40安装在移动臂30内侧；夹板40内侧设有防倒块41，夹板40上设有用于抓紧和限位的卡爪42。
通过夹板驱动机构200的一侧移动臂30上的夹板40外侧设有固定在夹板40上的旋转电机5，且相邻夹板40间设有同步杆6，启动旋转电机5，使旋转电机5带动夹板40转动，再通过同步杆6，使同步杆6带动另一侧的夹板40旋转，即可实现在卸载物料框内的物料时，使物料不脱离机械手，只使物料脱离机械手，且夹板40上的防倒块41有利于在卸载物料时将物料框卡紧在机械手上。
作为一种优选的方式，通过夹板驱动机构200的一侧移动臂30上的夹板40外侧设有压块驱动机构700，压块驱动机构700包括伸缩装置710、连接架720、翻转臂组件730和压块740，伸缩装置710铰接在夹板40外侧，连接架720固定在夹板40外侧，伸缩装置710的输出端固定在翻转臂组件730上，翻转臂组件730铰接在连接架720上，翻转臂组件730上部和压块740之间设有加长杆750，压块740固定在加长杆750内侧端面上，启动伸缩装置710，使伸缩装置710的输出端移动带动翻转臂组件730在连接架720上转动，翻转臂组件730转动带动加长杆750转动，从而使加长杆750上的压块740压紧物料框内的物料，在物料框因需卸料发生旋转时，防止物料在旋转时从物料框中掉落，使物料发生损坏,当物料框开口向下后，通过控制压块740的位置，使物料缓慢从物料框中卸出，有效防止物料的损坏。
作为一种优选的方式，通过翻转臂组件730包括V型架731、驱动臂732、固定夹臂733和延长夹臂734，连接架720两侧铰接有V型架731，固定夹臂733铰接在连接架720上，驱动臂732一端和固定夹臂733连接，驱动臂732另一端与V型架731一侧铰接，延长夹臂734活动固定在固定夹臂733上，伸缩装置710的输出端铰接在V型架731的另一侧，启动伸缩装置710，使伸缩装置710的输出端移动推动V型架731围绕着V型架731的铰接端转动，V型架731转动带和V型架731铰接的驱动臂732围绕着铰接端转动，驱动臂732转动带动固定夹臂733围绕着与连接架720铰接的铰接端发生一定角度的转动，从而使固定夹臂733发生一定角度的转动，固定夹臂733转动带动和活动连接在固定夹臂733上的延长夹臂734转动，固定夹臂733和延长夹臂734活动连接，可通过调节两者间的位置来调节延长夹臂734的伸出量，即可实现压块740压紧在物料表面上。
本实施例的其他部分与实施例1相同，这里就不再赘述。
实施例4：
参见图1～3，一种下料桁架机械手抓取组件，包括夹板40，夹板40上方设有夹板驱动机构200，夹板驱动机构200两侧设有移动臂30，夹板40安装在移动臂30内侧；夹板40内侧设有防倒块41，夹板40上设有用于抓紧和限位的卡爪42。
通过夹板40侧壁上设有多个散热孔43，当机械手需要夹取温度较高的物料时，通过散热孔43可快速降低夹板40上的温度，防止夹板40将温度传递给夹板驱动机构200上，使夹板驱动机构200温度较高。
本实施例的其他部分与实施例1相同，这里就不再赘述。
如上即为本实用新型的实施例。上述实施例以及实施例中的具体参数仅是为了清楚表述实用新型的验证过程，并非用以限制本实用新型的专利保护范围，本实用新型的专利保护范围仍然以其权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。
Claims (8)
1.一种下料桁架机械手抓取组件，包括可用于夹持工件的夹板(40)，其特征在于：所述夹板(40)内侧设有防倒块(41)，所述夹板(40)上设有用于抓紧和限位的卡爪(42)。
2.根据权利要求1所述的一种下料桁架机械手抓取组件，其特征在于：所述夹板(40)上方设有夹板驱动机构(200)，所述夹板驱动机构(200)两侧设有移动臂(30)，所述夹板(40)安装在移动臂(30)上。
3.根据权利要求2所述的一种下料桁架机械手抓取组件，其特征在于：所述夹板驱动机构(200)包括驱动电机(210)、正反丝杠(220)和固定架(230)，所述正反丝杠(220)穿过固定架(230)内侧与驱动电机(210)的输出端连接，所述移动臂(30)上部可在正反丝杠(220)上移动。
4.根据权利要求3所述的一种下料桁架机械手抓取组件，其特征在于：所述移动臂(30)上部和固定架(230)接触部分设有滑槽(31)，所述固定架(230)下部和滑槽(31)接触部分设有滑条(231)，所述移动臂(30)通过滑槽(31)内卡有滑条(231)挂在固定架(230)下方。
5.根据权利要求2所述的一种下料桁架机械手抓取组件，其特征在于：所述夹板驱动机构(200)的一侧移动臂(30)上的夹板(40)外侧设有固定在夹板(40)上的旋转电机(5)，且相邻夹板(40)间设有同步杆(6)。
6.根据权利要求2所述的一种下料桁架机械手抓取组件，其特征在于：所述夹板驱动机构(200)的一侧移动臂(30)上的夹板(40)外侧设有压块驱动机构(700)，所述压块驱动机构(700)包括伸缩装置(710)、连接架(720)、翻转臂组件(730)和压块(740)，所述伸缩装置(710)铰接在夹板(40)外侧，所述连接架(720)固定在夹板(40)外侧，所述伸缩装置(710)的输出端固定在翻转臂组件(730)上，所述翻转臂组件(730)铰接在连接架(720)上，所述翻转臂组件(730)上部和压块(740)之间设有加长杆(750)，所述压块(740)固定在加长杆(750)内侧端面上。
7.根据权利要求6所述的一种下料桁架机械手抓取组件，其特征在于：所述翻转臂组件(730)包括V型架(731)、驱动臂(732)、固定夹臂(733)和延长夹臂(734)，所述连接架(720)两侧铰接有V型架(731)，所述固定夹臂(733)铰接在连接架(720)上，所述驱动臂(732)一端和固定夹臂(733)连接，所述驱动臂(732)另一端与V型架(731)一侧铰接，所述延长夹臂(734)活动固定在固定夹臂(733)上，所述伸缩装置(710)的输出端铰接在V型架(731)的另一侧。
8.根据权利要求1所述的一种下料桁架机械手抓取组件，其特征在于：所述夹板(40)侧壁上设有多个散热孔(43)。
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