CN112706179A - 一种夹爪结构 - Google Patents

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余翊正
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Mitac Precision Technology Kunshan Ltd
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Abstract

一种夹爪结构，固定于机械手臂上，所述夹爪结构包括：气缸，其具有伸缩运动的推杆；连杆,其具有第一拉杆和两个第二拉杆,所述第一拉杆连接所述推杆,所述两个第二拉杆分别连接所述第一拉杆的端部；两个爪块,所述两个爪块相对设置,且分别与两个第二拉杆一一对应连接,所述爪块上设有爪片接触待抓取工件，所述两个爪块跟随气缸的推杆伸、缩运动而夹持或松开工件。本发明的夹爪结构配合机械手臂，能够实现在各个设备间平稳夹取工件，进行工件的加工与搬运，特别是从压铸机中稳定夹取工件，并在冲切机、精修机等中进行搬运。

Description

一种夹爪结构
【技术领域】
本发明涉及自动化设备技术领域,具体是涉及一种夹爪结构。
【背景技术】
压铸件由于可以做出各种较复杂的形状，也可做出较高的精度和光洁度等，因而压铸件被广泛应用于汽车制造、内燃机生产等各个行业中，如铝、镁件压铸件。
压铸件在压铸机中铸造成型后，还需要在后续加工设备如冲切机、精修机等中做后处理动作。然而，现有技术中的夹爪结构从压铸机中取出压铸件后，与后续加工设备衔接困难，无法实现在各个设备间平稳夹取。
有鉴于此，实有必要开发一种夹爪结构，以解决上述问题。
【发明内容】
因此，本发明的目的是提供一种夹爪结构，该夹爪结构能够实现在各个设备间平稳夹取工件，进行工件的加工与搬运。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种夹爪结构，固定于机械手臂上，所述夹爪结构包括：
气缸，其具有伸缩运动的推杆；
连杆,其具有第一拉杆和两个第二拉杆,所述第一拉杆连接所述推杆,所述两个第二拉杆分别连接所述第一拉杆的端部；
两个爪块,所述两个爪块相对设置,且分别与两个第二拉杆一一对应连接,所述爪块上设有爪片接触待抓取工件，所述两个爪块跟随气缸的推杆伸、缩运动而夹持或松开工件。
进一步的，所述气缸上设有连接机械手臂的连接块。
进一步的，所述连杆的外围罩有外壳。
进一步的，各该爪块上设置有两个爪片。
进一步的，所述爪块的内侧分别设有沟槽，所述爪片通过螺丝固定设于沟槽中。
更进一步的，所述爪块的外侧还分别设有沟槽，所述爪块外侧的沟槽中加挂爪片。
进一步的，所述爪片上具有依序排列的锥形柱或凸条以接触所述工件。
相较于现有技术，本发明的夹爪结构，通过设置气缸、连杆及爪块，所述气缸的推杆推出后，带动连杆运动，连杆运动带动两个爪块动作，使两个爪块彼此呈现平行状态以夹紧工件，从而实现了以气缸动力作为输入力，经由连杆改变力的方向后，从爪块输出力。因此本发明的夹爪结构配合机械手臂，能够实现在各个设备间平稳夹取工件，进行工件的加工与搬运，特别是从压铸机中稳定夹取工件，并在冲切机、精修机等中进行搬运。
【附图说明】
图1绘示本发明的夹爪结构一较佳实施例的示意图。
图2绘示图1中去除外壳后的示意图。
图3绘示本发明的夹爪结构中连杆的示意图。
图4绘示本发明的夹爪结构中爪块的示意图。
图5绘示本发明的夹爪结构中爪片的示意图。
图6绘示本发明的夹爪结构气缸推出状态的示意图。
图7绘示本发明的夹爪结构夹持工件的示意图。
图8绘示本发明的夹爪结构气缸缩回状态的示意图。
【具体实施方式】
为对本发明的目的、技术功效及技术手段有进一步的了解，现结合附图及具体实施方式详细说明如下。需要注意的是，下述前、后、外及内是以图1中的视角而定义的，气缸100的推杆101推出的方向为向前，气缸100的推杆102缩回的方向为向后，两个第二拉杆202相对远离的方向为向外，两个第二拉杆201相对靠近的方向为向内，仅为更好地描述所述第一拉杆201、第二拉杆202的连接关系，并不用于限定其结构。
请参阅图1至图5所示，本发明采用以下技术方案：
一种夹爪结构，固定于机械手臂上用于抓取工件10，所述工件10为铝、镁压铸件，如汽车零部件等，所述工件10在压铸机中浇注成型后，还需要在冲切机上冲切掉边角料及在精修机上去除毛边等动作，于一较佳实施例中，所述夹爪结构包括：
气缸100，其具有伸缩运动的推杆101，所述气缸100起驱动作用；
连杆200,其具有第一拉杆201和两个第二拉杆202,所述第一拉杆201连接所述推杆101,所述第一拉杆201上可开设穿设孔204以供推杆的端部固定于于穿设孔204中，所述两个第二拉杆202分别连接所述第一拉杆201的端部；具体地，所述气缸100的推杆101推出带动第一拉杆101向前摆动，第一拉杆101向前摆动，带动两个第二拉杆102与第一拉杆101连接的一端向前摆动，而第二拉杆102的另一端则向外摆动；反之，所述气缸100的推杆101缩回带动第一拉杆101向后摆动，第一拉杆101向后摆动，带动两个第二拉杆102与第一拉杆101连接的一端向后摆动，而第二拉杆102的另一端则向内摆动；
两个爪块300,所述两个爪块300相对设置,且分别与两个第二拉杆202一一对应连接,所述爪块300上设有爪片301接触待抓取工件10，所述两个爪块300跟随气缸100的推杆101伸、缩运动而夹持或松开工件10，具体地，所述气缸100的推杆101推出，两个爪块300呈现平行状态夹紧工件10，所述气缸100的推杆101缩回，两个爪块300呈现Y型松开工件10。
其中，所述气缸100上设有连接机械手臂的连接块102，方便与机械手臂连接，所述连接块102可呈现为圆形。
其中，所述连杆200的外围罩有外壳203，避免了连杆200裸露在外，提高了安全系数。
其中，各该爪块300上设置有两个爪片301，两个爪块300上的四个爪片301夹持工件10时增大夹持面积，实现牢固夹持工件10的效果。
其中，当夹爪结构去压铸机中抓取工件10时，因为不同工件10对应的模具拔模斜度与料柄尺寸会有差异，且爪片301接触工件10的部位会磨损，因此，所述爪块300的内侧分别设有沟槽302，所述爪片301通过螺丝固定设于沟槽302中，可依据实际情况进行快换爪片301；进一步的，除了在爪块300内侧设置沟槽302外，所述爪块300的外侧还分别设有沟槽302，所述爪块300外侧的沟槽302中加挂爪片301，所述爪块300外侧沟槽302中的爪片301可以用于夹取其他不同的工件10。
其中，所述爪片301上可根据实际情况设置不同的凸出形状以增大摩擦，方便夹取工件，例如所述爪片301上具有依序排列的锥形柱或凸条以接触所述工件，当然并不限于此，也可为其他增大摩擦的形状。
请参阅图6及图7所示，所述气缸100的推杆101推出带动第一拉杆201向前摆动，第一拉杆201向前摆动，带动两个第二拉杆202与第一拉杆201连接的一端向前摆动，而第二拉杆202的另一端则向外摆动，带动爪块300与第二拉杆202连接的一端向外摆动，从而使两个爪块300摆动呈现为平行状态以夹紧工件10。
请参阅图8所示，所述气缸100的推杆101缩回带动第一拉杆201向后摆动，第一拉杆201向后摆动，带动两个第二拉杆202与第一拉杆201连接的一端向后摆动，而第二拉杆202的另一端则向内摆动，带动爪块300与第二拉杆202连接的一端向内摆动，从而使两个爪块300摆动呈现为Y型状态以松开工件10，并进行后续的搬运动作。
相较于现有技术，本发明的夹爪结构，通过设置气缸100、连杆200及爪块300，所述气缸100的推杆101推出后，带动连杆200运动，连杆200运动带动两个爪块300动作，使两个爪块300彼此呈现平行状态以夹紧工件10，从而实现了以气缸100动力作为输入力，经由连杆200改变力的方向后，从爪块300输出力。因此本发明的夹爪结构配合机械手臂，能够实现在各个设备间平稳夹取工件10，进行工件10的加工与搬运，特别是从压铸机中稳定夹取工件10，并在冲切机、精修机等中进行搬运。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理，这些描述只是为了解释本发明原理，不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处解释，本领域技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种夹爪结构，固定于机械手臂上，其特征在于，所述夹爪结构包括：
气缸，其具有伸缩运动的推杆；
连杆,其具有第一拉杆和两个第二拉杆,所述第一拉杆连接所述推杆,所述两个第二拉杆分别连接所述第一拉杆的端部；
两个爪块,所述两个爪块相对设置,且分别与两个第二拉杆一一对应连接,所述爪块上设有爪片接触待抓取工件，所述两个爪块跟随气缸的推杆伸、缩运动而夹持或松开工件。
2.根据权利要求1所述的夹爪结构，其特征在于，所述气缸上设有连接机械手臂的连接块。
3.根据权利要求1所述的夹爪结构，其特征在于，所述连杆的外围罩有外壳。
4.根据权利要求1所述的夹爪结构，其特征在于，各该爪块上设置有两个爪片。
5.根据权利要求1所述的夹爪结构，其特征在于，所述爪块的内侧分别设有沟槽，所述爪片通过螺丝固定设于沟槽中。
6.根据权利要求5所述的夹爪结构，其特征在于，所述爪块的外侧还分别设有沟槽，所述爪块外侧的沟槽中加挂爪片。
7.根据权利要求1所述的夹爪结构，其特征在于，所述爪片上具有依序排列的锥形柱或凸条以接触所述工件。
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