CN201960109U - 一种工业机器人用压铸手爪 - Google Patents
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Abstract
一种工业机器人用压铸手爪，设有与机器人相接的角座，角座的端部设有左右手爪臂及手爪本体，手爪臂的中部与手爪本体铰接，手爪臂的根部通过连杆与驱动机构相接，左右手爪臂的臂部设有相互对应的爪指。爪指设有四个三角形的夹取面，四个夹取面呈锥形设置在爪指的端部。每个手爪臂设有两个爪指，爪指和手爪臂的臂部采用凹槽定位、螺钉紧固，两爪指相向倾斜，其中心线呈V型相交。机械结构简单。实现快速、精确、自动化的生产。点接触式夹取方式，适应不规则料柄的夹取。机器人采用该手爪夹取工件可以配合其他的自动化设备进行如清洗、翘边、去毛刺、机械加工等工作，效率大大提高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种适用于金属压铸行业中的压铸件自动取件，以实现集约化的工业生产流程的工具，特别是一种工业机器人用压铸手爪。
背景技术
压铸工业的市场领域大致包括汽车及交通工具、建筑及住宅用品产业、器械与仪器、电力电信工业、电子计算机设备及其它等。最近随着我国汽车工业的跃升，汽车零部件的压铸件市场不断扩大，我国压铸工业应在以此为契机的同时，全面拓展其它工业门类的压铸件市场领域，中国压铸工业将进入飞速发展时代。而整个行业的自动化程度较低，附加值较低，用工慌也逐渐显现。从压铸生产的过程中来看，除了压铸机压铸成型工序外还有喷雾，取件，镶嵌，去飞边，机械加工等后续环节。其中，抓取并移动压铸件无疑是所有工序的关键技术，而目前行业中，压铸件的取出大多还是靠人工使用夹取工具取出。人工的取件有以下的缺点：车间的温度高、粉尘大；取出的时间长，效率低，不宜夹取较大的铸件，容易出现人身伤害；无法与后续设备实现联动。
于是，工业机器人被大举用于工业压铸行业中，同时带来了衔接机器人末端及压铸件之间的机器人手爪市场需求。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提出了一种实现快速、精确、自动化的生产的工业机器人用压铸手爪。
本实用新型要解决的技术问题是通过以下技术方案来实现的，一种工业机器人用压铸手爪，其特点是：设有与机器人相接的角座，角座的端部设有左右手爪臂及手爪本体，手爪臂的中部与手爪本体铰接，手爪臂的根部通过连杆与驱动机构相接，左右手爪臂的臂部设有相互对应的爪指。
本实用新型要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，驱动机构包括设在左右手爪臂之间的滑块，滑块与驱动气缸连接，所述的手爪臂根部与连杆的一端铰接，连杆的另一端与滑块铰接。
本实用新型要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，爪指设有四个三角形的夹取面，四个夹取面呈锥形设置在爪指的端部。
本实用新型要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，每个手爪臂设有两个爪指，爪指和手爪臂的臂部采用凹槽定位、螺钉紧固，两爪指相向倾斜，其中心线呈V型相交。
本实用新型与现有技术相比，由双动气缸带动滑块做往复的运动，通过连接在滑块上的连杆带动手爪的臂部做旋转运动，以臂部的爪指实现对压铸件的夹紧和松开。该手爪安装在机器人上，待压铸机压铸产品完成后，机器人给出手爪夹取的信号，手爪夹取工件移出压铸机后，压铸机接到机器人的合模型号方可进行下一产品的压铸。在压铸机压铸时，手爪夹取的工件移动至其他自动化设备进行后续的处理和加工。机械结构简单。采用压缩空气为动力源，环保、能耗小，易调节。点接触式夹取方式，适应不规则料柄的夹取。通过连杆传动的放大作用加大了手爪的夹持力。手爪本体的重量小减小了机器人的工作负荷。机器人采用该手爪夹取工件可以配合其他的自动化设备进行如清洗、翘边、去毛刺、机械加工等工作，效率大大提高。
附图说明
图1为本实用新型的结构简图。
图2为本实用新型的立体装配图。
具体实施方式
一种工业机器人用压铸手爪，设有与机器人相接的角座，角座的端部设有左右手爪臂及手爪本体，手爪臂的中部与手爪本体铰接，手爪臂的根部通过连杆与驱动机构相接，左右手爪臂的臂部设有相互对应的爪指。驱动机构包括设在左右手爪臂之间的滑块，滑块与驱动气缸连接，所述的手爪臂根部与连杆的一端铰接，连杆的另一端与滑块铰接。
图中：双动气缸1，滑块2，连杆3，手爪臂的臂部4，爪指5，下滑板7，销钉8，无油衬套9，角座10，调速接头11、12，手爪本体13。
采用气缸1驱动滑块2及连杆最终通过安装在臂部4上的爪指5实现对压铸件的夹取和释放。爪指5采用材料为SK3，表面电镀硬质铬，并作研磨处理。爪指设有四个三角形的夹取面，四个夹取面呈锥形设置在爪指的端部。夹取时与压铸件接触面积很小，压力大，夹取平稳。每个手爪臂设有两个爪指，爪指和手爪臂的臂部采用凹槽定位、螺钉紧固，针对不同的压铸件便于更换爪指上刻有代号。两爪指相向倾斜，其中心线呈V型相交。在夹取工件时可以有效的抱紧工件。
压铸手爪通过角座10的法兰与机器人的J6轴连接。其动作是通过调速接头11、12的进出气的方向和气量的大小控制夹取压铸件的动作方式和速度。
采用气缸1的磁环来确定手爪夹紧和松开的位置并与机器人交换信号，便于实现安全检测和PLC编程。采用气缸磁环感应位置，在夹取不到工件时进行报警，安全性能很高。
Claims (4)
1.一种工业机器人用压铸手爪，其特征在于：设有与机器人相接的角座，角座的端部设有左右手爪臂及手爪本体，手爪臂的中部与手爪本体铰接，手爪臂的根部通过连杆与驱动机构相接，左右手爪臂的臂部设有相互对应的爪指。
2.根据权利要求1所述的工业机器人用压铸手爪，其特征在于：驱动机构包括设在左右手爪臂之间的滑块，滑块与驱动气缸连接，所述的手爪臂根部与连杆的一端铰接，连杆的另一端与滑块铰接。
3.根据权利要求1所述的工业机器人用压铸手爪，其特征在于：爪指设有四个三角形的夹取面，四个夹取面呈锥形设置在爪指的端部。
4.根据权利要求1所述的工业机器人用压铸手爪，其特征在于：每个手爪臂设有两个爪指，爪指和手爪臂的臂部采用凹槽定位、螺钉紧固，两爪指相向倾斜，其中心线呈V型相交。
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