CN216154129U - 一种包装机械用抓取用机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种包装机械用抓取用机械手，涉及机械手技术领域，包括底座机构，所述底座机构固定有机械臂机构，所述机械臂机构包括固定在底座机构顶部的第一活动臂，所述第一活动臂的两侧均开设有滑槽，所述第一活动臂的侧面安装有第二电机，所述第二电机的输出轴插入第一活动臂的内部并连接有第一丝杆。相较于现有技术，本实用新型通过设置机械臂机构配合机械爪机构带动包装工件进行运动，可以使工件进行X轴、Y轴和Z轴进行三个方向运动，装置结构简单，使用和维护成本非常低，同时采用底座机构带动机械臂机构和机械爪机构，扩大装置的工作范围，使装置能够应用在不同的场合，使用非常方便。

Description

一种包装机械用抓取用机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种包装机械用抓取用机械手。

背景技术

应用在包装机械上的机械手以龙门式机械手较多，但是现有的龙门式取料机械手结构复杂，使用和维护的成本较大，并且操作范围存在一定的局限性，为此我们提出一种包装机械用抓取用机械手。

实用新型内容

本实用新型提供一种包装机械用抓取用机械手，解决了现有的龙门式取料机械手结构复杂，使用和维护的成本较大，并且操作范围存在一定的局限性的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种包装机械用抓取用机械手，包括底座机构，所述底座机构固定有机械臂机构，所述机械臂机构包括固定在底座机构顶部的第一活动臂，所述第一活动臂的两侧均开设有滑槽，所述第一活动臂的侧面安装有第二电机，所述第二电机的输出轴插入第一活动臂的内部并连接有第一丝杆，所述第一丝杆上通过螺纹连接有滑块，所述滑块上贯穿有活动轴，所述活动轴的两端贯穿滑槽并固定有第一固定板，两个第一固定板的顶部固定有第二活动臂，所述第二活动臂的侧面安装有第三电机，所述第三电机的输出轴插入第二活动臂的内部并连接有第二丝杆，所述第二丝杆通过螺纹与滑块螺纹连接，所述第二活动臂的侧面固定有固定架，所述固定架的内部滑动连接有第三活动臂，所述第三活动臂的两侧均固定有第二固定板，所述第二固定板之间固定有齿条，所述固定架的侧面安装有第四电机，所述第四电机的输出轴插入固定架的内部并连接有齿轮，所述齿轮与齿条啮合传动，所述第三活动臂的底部固定有第一安装座，所述第一安装座的侧面安装有第六电机，所述第六电机的输出轴插入第一安装座的内部并连接有机械爪机构。

优选的，所述底座机构的包括底座，所述底座的顶部固定有壳体，所述壳体的内部安装有第一电机，所述第一电机的输出轴贯穿壳体并连接有活动架，所述机械臂机构固定在活动架的顶部。

优选的，所述壳体和活动架均为中空的圆柱体结构，所述活动架的内壁上固定有环形块，所述环形块与壳体滑动连接。

优选的，所述机械爪机构包括固定在第六电机的输出轴上的活动块，所述活动块的底部固定有第二安装座，所述第二安装座的侧面安装有第七电机，所述第七电机的输出轴插入第二安装座的内部并连接有第三丝杆，所述第三丝杆的两端均通过螺纹连接有夹爪。

优选的，所述第三丝杆两端螺纹的旋向相反。

优选的，所述夹爪的纵剖面为梯形，所述夹爪与第二安装座滑动连接。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种包装机械用抓取用机械手具有如下有益效果：

本实用新型提供一种包装机械用抓取用机械手，通过设置机械臂机构配合机械爪机构带动包装工件进行运动，可以使工件进行X轴、Y轴和Z轴进行三个方向运动，装置结构简单，使用和维护成本非常低。

本实用新型提供一种包装机械用抓取用机械手，采用底座机构带动机械臂机构和机械爪机构，扩大装置的工作范围，使装置能够应用在不同的场合，使用非常方便。

附图说明

图1 为本实用新型提出的一种包装机械用抓取用机械手的正视图；

图2 为图1中底座机构的剖视图；

图3 为图1中机械臂机构的轴侧图；

图4 为图3中第二活动臂的剖视图；

图5 为图1中机械爪机构的剖视图。

图中标号：1底座机构、101底座、102壳体、103第一电机、104活动架、105环形块、2机械臂机构、201第一活动臂、202滑槽、203第二电机、204第一丝杆、205滑块、206活动轴、207第一固定板、208第二活动臂、209第三电机、210第二丝杆、211固定架、212第三活动臂、213第二固定板、214齿条、215第四电机、216齿轮、3第五电机、4第一安装座、5第六电机、6机械爪机构、601活动块、602第二安装座、603第七电机、604第三丝杆、605夹爪。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例，由图1-5给出，本实用新型提出的一种包装机械用抓取用机械手，包括底座机构1，底座机构1固定有机械臂机构2，机械臂机构2包括固定在底座机构1顶部的第一活动臂201，第一活动臂201的两侧均开设有滑槽202，第一活动臂201的侧面安装有第二电机203，第二电机203的输出轴插入第一活动臂201的内部并连接有第一丝杆204，第一丝杆204上通过螺纹连接有滑块205，滑块205上贯穿有活动轴206，活动轴206的两端贯穿滑槽202并固定有第一固定板207，两个第一固定板207的顶部固定有第二活动臂208，第二活动臂208的侧面安装有第三电机209，第三电机209的输出轴插入第二活动臂208的内部并连接有第二丝杆210，第二丝杆210通过螺纹与滑块205螺纹连接，第二活动臂208的侧面固定有固定架211，固定架211的内部滑动连接有第三活动臂212，第三活动臂212的两侧均固定有第二固定板213，第二固定板213之间固定有齿条214，固定架211的侧面安装有第四电机215，第四电机215的输出轴插入固定架211的内部并连接有齿轮216，齿轮216与齿条214啮合传动，第三活动臂212的底部固定有第一安装座4，第一安装座4的侧面安装有第六电机5，第六电机5的输出轴插入第一安装座4的内部并连接有机械爪机构6，机械爪机构6包括固定在第六电机5的输出轴上的活动块601，活动块601的底部固定有第二安装座602，第二安装座602的侧面安装有第七电机603，第七电机603的输出轴插入第二安装座602的内部并连接有第三丝杆604，第三丝杆604的两端均通过螺纹连接有夹爪605，第三丝杆604两端螺纹的旋向相反，夹爪605的纵剖面为梯形，夹爪605与第二安装座602滑动连接，通过设置机械臂机构配合机械爪机构带动包装工件进行运动，可以使工件进行X轴、Y轴和Z轴进行三个方向运动，装置结构简单，使用和维护成本非常低。

底座机构1的包括底座101，底座101的顶部固定有壳体102，壳体102的内部安装有第一电机103，第一电机103的输出轴贯穿壳体102并连接有活动架104，机械臂机构2固定在活动架104的顶部，壳体102和活动架104均为中空的圆柱体结构，活动架104的内壁上固定有环形块105，环形块105与壳体102滑动连接，采用底座机构带动机械臂机构和机械爪机构，扩大装置的工作范围，使装置能够应用在不同的场合，使用非常方便。

工作原理：

创新点实施步骤：

第一步：装置通过底座机构1固定在工作台上，根据物料的位置，启动第二电机203，第二电机203的输出轴带动第一丝杆204，第一丝杆204通过螺纹传动带动滑块205在第一活动臂201的内部滑动，启动滑块205通过第二活动臂208和第三活动臂212带动装机械爪机构6，调整机械爪机构6的Z轴方向位置，启动第三电机209，第三电机209的输出轴带动第二丝杆210转动，第二丝杆210通过与滑块205的螺纹传动带动第二活动臂208，第二活动臂208通过第三活动臂212带动机械爪机构6，调整机械爪机构6的X轴方向位置，启动第四电机215，第四电机215的输出轴带动齿轮216转动，齿轮216通过与齿条214的啮合传动带动第三活动臂212，第三活动臂212带动机械爪机构6，调整机械爪机构6的Y轴位置，启动第六电机5，第六电机5的输出轴带动机械爪机构6转动，调整机械爪机构6的抓取角度，使机械爪机构6以合适的角度对物料进行抓取；

第二步：启动第七电机603，第七电机603的输出轴带动第三丝杆604转动，第三低杆604通过螺纹传动带动夹爪605在第二安装座602内滑动，由于第三丝杆604两端螺纹的旋向相反，两个夹爪605互相靠近将物料夹紧；

第三步：通过实施步骤一中的操作对物料进行移动转运；

第四步：启动第一电机103，第一电机103的输出轴带动活动架104转动，活动架104通过机械臂机构2和机械爪机构6对物料进行转运，提高物料的移动范围。

综上所述，相较于现有技术，本实用新型通过设置机械臂机构配合机械爪机构带动包装工件进行运动，可以使工件进行X轴、Y轴和Z轴进行三个方向运动，装置结构简单，使用和维护成本非常低，同时采用底座机构带动机械臂机构和机械爪机构，扩大装置的工作范围，使装置能够应用在不同的场合，使用非常方便。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种包装机械用抓取用机械手，包括底座机构（1），其特征在于：所述底座机构（1）固定有机械臂机构（2），所述机械臂机构（2）包括固定在底座机构（1）顶部的第一活动臂（201），所述第一活动臂（201）的两侧均开设有滑槽（202），所述第一活动臂（201）的侧面安装有第二电机（203），所述第二电机（203）的输出轴插入第一活动臂（201）的内部并连接有第一丝杆（204），所述第一丝杆（204）上通过螺纹连接有滑块（205），所述滑块（205）上贯穿有活动轴（206），所述活动轴（206）的两端贯穿滑槽（202）并固定有第一固定板（207），两个第一固定板（207）的顶部固定有第二活动臂（208），所述第二活动臂（208）的侧面安装有第三电机（209），所述第三电机（209）的输出轴插入第二活动臂（208）的内部并连接有第二丝杆（210），所述第二丝杆（210）通过螺纹与滑块（205）螺纹连接，所述第二活动臂（208）的侧面固定有固定架（211），所述固定架（211）的内部滑动连接有第三活动臂（212），所述第三活动臂（212）的两侧均固定有第二固定板（213），所述第二固定板（213）之间固定有齿条（214），所述固定架（211）的侧面安装有第四电机（215），所述第四电机（215）的输出轴插入固定架（211）的内部并连接有齿轮（216），所述齿轮（216）与齿条（214）啮合传动，所述第三活动臂（212）的底部固定有第一安装座（4），所述第一安装座（4）的侧面安装有第六电机（5），所述第六电机（5）的输出轴插入第一安装座（4）的内部并连接有机械爪机构（6）。

2.根据权利要求1所述的一种包装机械用抓取用机械手，其特征在于，所述底座机构（1）的包括底座（101），所述底座（101）的顶部固定有壳体（102），所述壳体（102）的内部安装有第一电机（103），所述第一电机（103）的输出轴贯穿壳体（102）并连接有活动架（104），所述机械臂机构（2）固定在活动架（104）的顶部。

3.根据权利要求2所述的一种包装机械用抓取用机械手，其特征在于，所述壳体（102）和活动架（104）均为中空的圆柱体结构，所述活动架（104）的内壁上固定有环形块（105），所述环形块（105）与壳体（102）滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种包装机械用抓取用机械手，其特征在于，所述机械爪机构（6）包括固定在第六电机（5）的输出轴上的活动块（601），所述活动块（601）的底部固定有第二安装座（602），所述第二安装座（602）的侧面安装有第七电机（603），所述第七电机（603）的输出轴插入第二安装座（602）的内部并连接有第三丝杆（604），所述第三丝杆（604）的两端均通过螺纹连接有夹爪（605）。

5.根据权利要求4所述的一种包装机械用抓取用机械手，其特征在于，所述第三丝杆（604）两端螺纹的旋向相反。

6.根据权利要求4所述的一种包装机械用抓取用机械手，其特征在于，所述夹爪（605）的纵剖面为梯形，所述夹爪（605）与第二安装座（602）滑动连接。

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