CN103273643B - 一种机械手 - Google Patents
一种机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103273643B CN103273643B CN201310232321.XA CN201310232321A CN103273643B CN 103273643 B CN103273643 B CN 103273643B CN 201310232321 A CN201310232321 A CN 201310232321A CN 103273643 B CN103273643 B CN 103273643B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rod
- manipulator
- jig arm
- transverse
- vertical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 210000003414 Extremities Anatomy 0.000 claims abstract description 8
- 210000001161 Embryo, Mammalian Anatomy 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 2
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000005039 chemical industry Methods 0.000 description 1
- 239000002537 cosmetic Substances 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 229910052500 inorganic mineral Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000011707 mineral Substances 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral Effects 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances data:image/svg+xml;base64,PD94bWwgdmVyc2lvbj0nMS4wJyBlbmNvZGluZz0naXNvLTg4NTktMSc/Pgo8c3ZnIHZlcnNpb249JzEuMScgYmFzZVByb2ZpbGU9J2Z1bGwnCiAgICAgICAgICAgICAgeG1sbnM9J2h0dHA6Ly93d3cudzMub3JnLzIwMDAvc3ZnJwogICAgICAgICAgICAgICAgICAgICAgeG1sbnM6cmRraXQ9J2h0dHA6Ly93d3cucmRraXQub3JnL3htbCcKICAgICAgICAgICAgICAgICAgICAgIHhtbG5zOnhsaW5rPSdodHRwOi8vd3d3LnczLm9yZy8xOTk5L3hsaW5rJwogICAgICAgICAgICAgICAgICB4bWw6c3BhY2U9J3ByZXNlcnZlJwp3aWR0aD0nMzAwcHgnIGhlaWdodD0nMzAwcHgnIHZpZXdCb3g9JzAgMCAzMDAgMzAwJz4KPCEtLSBFTkQgT0YgSEVBREVSIC0tPgo8cmVjdCBzdHlsZT0nb3BhY2l0eToxLjA7ZmlsbDojRkZGRkZGO3N0cm9rZTpub25lJyB3aWR0aD0nMzAwLjAnIGhlaWdodD0nMzAwLjAnIHg9JzAuMCcgeT0nMC4wJz4gPC9yZWN0Pgo8dGV4dCB4PScxMDAuNScgeT0nMTcwLjAnIGNsYXNzPSdhdG9tLTAnIHN0eWxlPSdmb250LXNpemU6NDBweDtmb250LXN0eWxlOm5vcm1hbDtmb250LXdlaWdodDpub3JtYWw7ZmlsbC1vcGFjaXR5OjE7c3Ryb2tlOm5vbmU7Zm9udC1mYW1pbHk6c2Fucy1zZXJpZjt0ZXh0LWFuY2hvcjpzdGFydDtmaWxsOiNFODQyMzUnID5IPC90ZXh0Pgo8dGV4dCB4PScxMjYuMScgeT0nMTg2LjAnIGNsYXNzPSdhdG9tLTAnIHN0eWxlPSdmb250LXNpemU6MjZweDtmb250LXN0eWxlOm5vcm1hbDtmb250LXdlaWdodDpub3JtYWw7ZmlsbC1vcGFjaXR5OjE7c3Ryb2tlOm5vbmU7Zm9udC1mYW1pbHk6c2Fucy1zZXJpZjt0ZXh0LWFuY2hvcjpzdGFydDtmaWxsOiNFODQyMzUnID4yPC90ZXh0Pgo8dGV4dCB4PScxMzguMCcgeT0nMTcwLjAnIGNsYXNzPSdhdG9tLTAnIHN0eWxlPSdmb250LXNpemU6NDBweDtmb250LXN0eWxlOm5vcm1hbDtmb250LXdlaWdodDpub3JtYWw7ZmlsbC1vcGFjaXR5OjE7c3Ryb2tlOm5vbmU7Zm9udC1mYW1pbHk6c2Fucy1zZXJpZjt0ZXh0LWFuY2hvcjpzdGFydDtmaWxsOiNFODQyMzUnID5PPC90ZXh0Pgo8L3N2Zz4K data:image/svg+xml;base64,PD94bWwgdmVyc2lvbj0nMS4wJyBlbmNvZGluZz0naXNvLTg4NTktMSc/Pgo8c3ZnIHZlcnNpb249JzEuMScgYmFzZVByb2ZpbGU9J2Z1bGwnCiAgICAgICAgICAgICAgeG1sbnM9J2h0dHA6Ly93d3cudzMub3JnLzIwMDAvc3ZnJwogICAgICAgICAgICAgICAgICAgICAgeG1sbnM6cmRraXQ9J2h0dHA6Ly93d3cucmRraXQub3JnL3htbCcKICAgICAgICAgICAgICAgICAgICAgIHhtbG5zOnhsaW5rPSdodHRwOi8vd3d3LnczLm9yZy8xOTk5L3hsaW5rJwogICAgICAgICAgICAgICAgICB4bWw6c3BhY2U9J3ByZXNlcnZlJwp3aWR0aD0nODVweCcgaGVpZ2h0PSc4NXB4JyB2aWV3Qm94PScwIDAgODUgODUnPgo8IS0tIEVORCBPRiBIRUFERVIgLS0+CjxyZWN0IHN0eWxlPSdvcGFjaXR5OjEuMDtmaWxsOiNGRkZGRkY7c3Ryb2tlOm5vbmUnIHdpZHRoPSc4NS4wJyBoZWlnaHQ9Jzg1LjAnIHg9JzAuMCcgeT0nMC4wJz4gPC9yZWN0Pgo8dGV4dCB4PScxMy4zJyB5PSc1My42JyBjbGFzcz0nYXRvbS0wJyBzdHlsZT0nZm9udC1zaXplOjIzcHg7Zm9udC1zdHlsZTpub3JtYWw7Zm9udC13ZWlnaHQ6bm9ybWFsO2ZpbGwtb3BhY2l0eToxO3N0cm9rZTpub25lO2ZvbnQtZmFtaWx5OnNhbnMtc2VyaWY7dGV4dC1hbmNob3I6c3RhcnQ7ZmlsbDojRTg0MjM1JyA+SDwvdGV4dD4KPHRleHQgeD0nMjguMicgeT0nNjIuOScgY2xhc3M9J2F0b20tMCcgc3R5bGU9J2ZvbnQtc2l6ZToxNXB4O2ZvbnQtc3R5bGU6bm9ybWFsO2ZvbnQtd2VpZ2h0Om5vcm1hbDtmaWxsLW9wYWNpdHk6MTtzdHJva2U6bm9uZTtmb250LWZhbWlseTpzYW5zLXNlcmlmO3RleHQtYW5jaG9yOnN0YXJ0O2ZpbGw6I0U4NDIzNScgPjI8L3RleHQ+Cjx0ZXh0IHg9JzM1LjAnIHk9JzUzLjYnIGNsYXNzPSdhdG9tLTAnIHN0eWxlPSdmb250LXNpemU6MjNweDtmb250LXN0eWxlOm5vcm1hbDtmb250LXdlaWdodDpub3JtYWw7ZmlsbC1vcGFjaXR5OjE7c3Ryb2tlOm5vbmU7Zm9udC1mYW1pbHk6c2Fucy1zZXJpZjt0ZXh0LWFuY2hvcjpzdGFydDtmaWxsOiNFODQyMzUnID5PPC90ZXh0Pgo8L3N2Zz4K O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Abstract
本发明公开了一种机械手，属于塑料加工机械技术领域，包括：机械手本体；通过转轴转动连接、能够相对聚拢和打开的一对夹臂；以及驱动所述夹臂聚拢或者打开的驱动装置，其特征在于：所述每一夹臂上设置有第一连杆，第一连杆分别通过第二连杆连接于驱动装置上，所述第一连杆呈倒“T”字形，具有水平方向的横部和垂直方向的纵部，所述纵部与夹臂连接，所述横部具有内侧端和外侧端，内侧端和外侧端分别与一支撑销和第二连杆转动连接，支撑销固定连接于机械手本体上。本发明具有结构简单、紧凑、体积小等优点。
Description
技术领域
[0001] 本发明涉及一种机械手，该机械手主要用于夹持、输送塑料管坯，属于塑料加工机械技术领域。
背景技术
[0002] 各类塑料瓶如矿泉水瓶、化妆品瓶、药瓶等被广泛应用于日常生活、医药、化工等领域。塑料吹瓶机是市场上最常见的生产塑料瓶的机器，主要包括机架、加热装置、分距装置、输送装置、吹瓶装置等部件，瓶胚从入坯口进入，经加热、分距等步骤后，进入模具中吹瓶成型。在各环节的输送过程中，常常需要通过夹胚机械手将瓶胚夹持并输送。夹坯机械手在工作过程中，需要进行一系列的张、合动作。现有的机械手，其两夹臂分别安装在驱动装置上，动作时，两夹臂分别围绕各自的旋转轴转动，夹臂在张开时，在水平方向的距离较大，这样的机械手在安装上两机械手之间的间距要求较大，在有限的空间内可安装的机械手数量较少，这在一定程度上增大了机器本身的体积及占地空间。
发明内容
[0003] 本发明针对现有技术中存在的上述技术问题，提供一种相邻两机械手之间所需预留空间小、结构紧凑的机械手。
[0004] 为此，本发明采用如下技术方案:
[0005] 一种机械手，包括:机械手本体；通过转轴转动连接、能够相对聚扰和打开的一对夹臂；以及驱动所述夹臂聚拢或者打开的驱动装置，其特征在于:所述每一夹臂上设置有第一连杆，第一连杆分别通过第二连杆连接于驱动装置上，所述第一连杆呈倒“T”字形，具有水平方向的横部和垂直方向的纵部，所述纵部与夹臂连接，所述横部具有内侧端和外侧端，内侧端和外侧端分别与一支撑销和第二连杆转动连接，支撑销固定连接于机械手本体上。进一步地，所述夹臂与第一连杆为可拆卸连接。
[0006] 进一步地，所述驱动装置为一气缸，包括气缸体和套设于气缸体内的活塞以及气缸杆，气缸杆的一端与活塞连接，另一端形成与第二连杆连接的横臂，气缸体内具有容纳所述活塞运动的第一腔体以及容纳所述横臂运动的第二腔体，所述气缸体构成机械手本体。
[0007] 进一步地，在所述机械手本体上、两第一连杆横部相对方向的上方还设置有一限位挡片。
[0008] 进一步地，所述一对夹臂的相对面为内凹的圆弧面。
[0009] 本发明的机械手，夹臂与驱动装置之间通过第一连杆与第二连杆形成的连杆机构连接，两夹臂具有较大的伸出和打开行程，使得夹臂可在较小的空间内完成打开和聚拢动作。第一连杆采用倒“T”字形的设计，使得夹臂在水平方向上可实现180°打开，可对更大直径范围内的瓶胚进行夹持，且该动作可在较小的空间范围内完成；限位挡片的设计可防止夹臂在聚拢过程中的过度聚拢；此外，夹臂与连杆之间采用可拆卸的连接方式，对不同外形的瓶胚可适应性地更换相应形状的夹臂，如对于圆形瓶胚，可采用相对面为圆弧形的一对夹臂，而对于方形瓶胚，可采用相对面为方形的一对夹臂，适用范围广。
[0010] 因此，本发明的机械手结构紧凑、体积小，且适用范围广；为设计结构更加紧凑的含本机械手的整机提供可能。
附图说明
[0011]图1为本发明实施例的结构示意图；
[0012]图2为本发明实施例的闭合状态结构示意图；
[0013]图3为本发明实施例的打开状态结构示意图；
[0014] 图4为本发明实施例分解状态结构示意图；
[0015]图5为本发明实施例夹臂、第一连杆、第二连杆以及气缸杆的结构示意图。
具体实施方式
[0016] 下面结合附图和具体实施例对本发明的结构做进一步详细的说明，本发明中与现有技术相同的部分将参考现有技术。
[0017] 如图1-5所示，本机械手，包括:机械手本体1 ;通过转轴转动连接、能够相对聚拢和打开的一对夹臂2和3 ;以及驱动所述夹臂聚拢或者打开的驱动装置4，一对夹臂2和3上均设置有第一连杆5，第一连杆5分别通过第二连杆6连接于驱动装置4上。驱动装置4为一气缸，包括气缸体和套设于气缸体内的活塞7以及气缸杆8，气缸杆8的一端与活塞7连接，另一端形成与第二连杆6连接的横臂9，横臂9可与气缸杆8 一体成型，也可为分体结构，横臂9的两端分别与一对第二连杆连接。气缸体内具有容纳所述活塞运动的第一腔体10以及容纳横臂9运动的第二腔体11，气缸体构成机械手本体1。
[0018] 第一连杆5呈倒“T”字形，具有水平方向的横部51和垂直方向的纵部52，一对第一连杆5的纵部52分别与夹臂2和3连接，纵部52与夹臂之间通过螺纹连接。所述横部51具有内侧端51a和外侧端51b，内侧端51a和外侧端51b分别与一支撑销12和第二连杆6转动连接，支撑销12固定连接于机械手本体1上。第一连杆采用倒“T”字形的设计，使得夹臂在水平方向上可实现180°打开，如图3、图5所示，可对更大直径范围内的瓶胚进行夹持，且该动作可在较小的空间范围内完成。
[0019] 在机械手本体1上、两第一连杆横部相对方向的上方设置有一限位挡片13。限位挡片13可防止夹臂2和3在聚拢过程中的过度聚拢，在本实施例中，聚拢过程结束时，与两夹臂连接的第一连杆纵部52被限位挡片13维持在与气缸杆8平行的位置上。如图2所示。
[0020] 沿所述活塞7和气缸杆8的外周方向设置有导向环14、密封环15以及磁环16，此为现有技术，在此不作详述。
[0021] —对夹臂2和3的相对面为内凹的圆弧面。
[0022] 本发明的机械手结构紧凑、体积小，效果好，适用范围广。
[0023]当然，本发明还具有其他实施方式，上文所列仅为本发明的较佳实施例，并非用来限定本发明的实施范围，凡依本申请专利范围的内容所作的等效变化与修饰，都应为本发明的技术范畴。
Claims (5)
1.一种机械手，包括:机械手本体；通过转轴转动连接、能够相对聚拢和打开的一对夹臂；以及驱动所述夹臂聚拢或者打开的驱动装置，其特征在于:所述每一夹臂上设置有第一连杆，第一连杆分别通过第二连杆连接于驱动装置上，所述第一连杆呈倒“T”字形，具有水平方向的横部和垂直方向的纵部，所述纵部与夹臂连接，所述横部具有内侧端和外侧端，内侧端和外侧端分别与一支撑销和第二连杆转动连接，支撑销固定连接于机械手本体上。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述夹臂与第一连杆为可拆卸连接。
3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述驱动装置为一气缸，包括气缸体和套设于气缸体内的活塞以及气缸杆，气缸杆的一端与活塞连接，另一端形成与第二连杆连接的横臂，气缸体内具有容纳所述活塞运动的第一腔体以及容纳所述横臂运动的第二腔体，所述气缸体构成机械手本体。
4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:在所述机械手本体上、两第一连杆横部相对方向的上方还设置有一限位挡片。
5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述一对夹臂的相对面为内凹的圆弧面。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310232321.XA CN103273643B (zh) | 2013-06-08 | 2013-06-08 | 一种机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310232321.XA CN103273643B (zh) | 2013-06-08 | 2013-06-08 | 一种机械手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103273643A CN103273643A (zh) | 2013-09-04 |
| CN103273643B true CN103273643B (zh) | 2016-04-06 |
Family
ID=49056314
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310232321.XA Active CN103273643B (zh) | 2013-06-08 | 2013-06-08 | 一种机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103273643B (zh) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104875195A (zh) * | 2015-06-09 | 2015-09-02 | 北华航天工业学院 | 一种机械手 |
| CN106003664A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-10-12 | 苏州高通机械科技有限公司 | 一种瓶胚专用机械手 |
| CN106426231A (zh) * | 2016-09-30 | 2017-02-22 | 浙江大学常州工业技术研究院 | 用于抓取取料结构的抓手 |
| CN106556797B (zh) * | 2016-11-25 | 2019-08-06 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 组合开关可靠性试验工装 |
| CN108673084B (zh) * | 2018-05-29 | 2020-10-23 | 李伟娜 | 转向轴装配机器人 |
| CN108436421B (zh) * | 2018-05-29 | 2020-06-16 | 袁良军 | 新能源汽车上管柱自动安装机器 |
| CN110125959A (zh) * | 2019-05-27 | 2019-08-16 | 四川宏华石油设备有限公司 | 一种夹持装置 |
| CN110605569A (zh) * | 2019-09-23 | 2019-12-24 | 广东博智林机器人有限公司 | 安装机构 |
| CN110815278A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-02-21 | 广东博智林机器人有限公司 | 夹爪结构、输送夹紧机构和棒材连接设备 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2496634Y (zh) * | 2001-10-11 | 2002-06-26 | 厦门市立精实业有限公司 | 吹瓶机的机械手 |
| CN2860820Y (zh) * | 2005-12-01 | 2007-01-24 | 铨宝工业股份有限公司 | 拉吹成型机的夹持机构 |
| CN102161232A (zh) * | 2010-02-23 | 2011-08-24 | 郭锡南 | 贴标取瓶双功能机械手 |
| CN201950806U (zh) * | 2011-01-14 | 2011-08-31 | 王自强 | 塑料吹瓶机旋转式上胚机构 |
| CN102765185A (zh) * | 2012-07-28 | 2012-11-07 | 台州迈格机械模具有限公司 | 夹胚机械手 |
| CN203371772U (zh) * | 2013-06-08 | 2014-01-01 | 台州迈格机械模具有限公司 | 一种机械手 |
-
2013
- 2013-06-08 CN CN201310232321.XA patent/CN103273643B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2496634Y (zh) * | 2001-10-11 | 2002-06-26 | 厦门市立精实业有限公司 | 吹瓶机的机械手 |
| CN2860820Y (zh) * | 2005-12-01 | 2007-01-24 | 铨宝工业股份有限公司 | 拉吹成型机的夹持机构 |
| CN102161232A (zh) * | 2010-02-23 | 2011-08-24 | 郭锡南 | 贴标取瓶双功能机械手 |
| CN201950806U (zh) * | 2011-01-14 | 2011-08-31 | 王自强 | 塑料吹瓶机旋转式上胚机构 |
| CN102765185A (zh) * | 2012-07-28 | 2012-11-07 | 台州迈格机械模具有限公司 | 夹胚机械手 |
| CN203371772U (zh) * | 2013-06-08 | 2014-01-01 | 台州迈格机械模具有限公司 | 一种机械手 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103273643A (zh) | 2013-09-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103273643B (zh) | 一种机械手 | |
| CN203843850U (zh) | 气爪机械手 | |
| CN201950675U (zh) | 结构改良型机械手爪 | |
| CN103624792A (zh) | 手爪平行开闭型机械手 | |
| CN203371772U (zh) | 一种机械手 | |
| CN102765185B (zh) | 夹胚机械手 | |
| CN204196112U (zh) | 机械手治具 | |
| CN103331752A (zh) | 液压驱动机械手 | |
| CN203612609U (zh) | 用于喇叭流水线上的翻转机构 | |
| CN204413552U (zh) | 扭矩弹簧组装机构 | |
| CN202805620U (zh) | 夹胚机械手 | |
| CN203600252U (zh) | 手爪平行开闭型机械手 | |
| CN104826899A (zh) | 一种管材左右弯弯形机构 | |
| CN205076488U (zh) | 一种应用于pp软包装袋卸垛的机器人夹具 | |
| CN203077608U (zh) | 一种成型装置及具有该成型装置的吹灌封一体机 | |
| CN204607030U (zh) | 安瓿瓶用移动、旋转装置 | |
| CN205074393U (zh) | 一种冲孔设备 | |
| CN204954463U (zh) | 一种自动翻面定位自动化机械夹具及应用其的设备 | |
| CN203565888U (zh) | 一种机床的顶针装置 | |
| CN105773592A (zh) | 一种用于医疗救助的可旋转单臂机器人 | |
| CN202572390U (zh) | 一模两穴塑件产品吸取机械手治具 | |
| CN205765197U (zh) | 一种机械手 | |
| CN204724653U (zh) | 一种管材左右弯弯形机构 | |
| CN204997979U (zh) | Pet吹瓶机分距上坯机构 | |
| CN205590825U (zh) | 一种改善弧形产品电镀工艺后造成变形的结构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |