JP5505120B2 - 把持装置、搬送システム、把持制御方法 - Google Patents
把持装置、搬送システム、把持制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5505120B2 JP5505120B2 JP2010138910A JP2010138910A JP5505120B2 JP 5505120 B2 JP5505120 B2 JP 5505120B2 JP 2010138910 A JP2010138910 A JP 2010138910A JP 2010138910 A JP2010138910 A JP 2010138910A JP 5505120 B2 JP5505120 B2 JP 5505120B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pair
- gripping
- objects
- gripping mechanism
- plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
次に、把持装置1を使用した実施例を説明する。図10は、コネクタの良否判定を行い、良判定となったコネクタのみを基板に設置する搬送システムのブロック図である。搬送システム300は、把持装置1、把持装置搬送部301、開閉制御部302、撮像部303、コネクタ良否判定部304、コネクタ配置部305を有する。
上述の実施例とは別の例を、図12を参照しつつ説明する。本実施例は、不良コネクタと良品コネクタを分別する場合の例である。本実施例の搬送システムの構成は図10と同様であるため説明を割愛する。また、本実施例のコネクタ配置部305は、コネクタ良否判定部304の良否判定結果を取得せず、常に、次回用として全てのコネクタを再配置する。
1.基板への挿入不良率が低い、一括搬送が可能となる。
2.搬送中に把持しているコネクタのうちから不良コネクタを部分廃却できる機能を付与したことにより、コネクタの廃却量あるいは廃却品の再選別作業を低減できる。
3.基板への挿入作業ではなく、コネクタの選別作業として使用した場合、不良品の個別選別が可能であるため、従来の「各個」若しくは「一括把持」搬送方式に対して、短時間で作業を完了させることができる。
(付記1) 複数の物体をそれぞれ個別に把持し、前記複数の物体をそれぞれ個別に開放する第1把持機構と、
前記複数の物体を一括で把持し、前記複数の物体を一括で開放する第2把持機構とを有し、
前記第1把持機構は、
互いに対向する一対の板体が一方向に複数並設される複数の一対の板体と、
前記一対の板体それぞれに、該一対の板体の対向方向に弾力を加える弾性体と、
前記複数の一対の板体のうちの少なくとも一つの一対の板体を構成する板体を、前記弾性体の弾力に抗う方向に移動させる板体移動部とを有し、
前記第2把持機構は、
先部が前記複数の一対の板体それぞれの間に挿入される、互いに対向する一対の狭持板と、
前記一対の狭持板を構成する狭持板が互いに接離するように前記狭持板を移動させる狭持板駆動部とを有する
把持装置。
(付記2) 付記1に記載の把持装置において、
前記一対の板体それぞれは、その対向する面に突起を有し、
前記板体移動部は、
前記複数の一対の板体の対向する面の間に設けられ、前記一方向と直交する方向に移動され、移動位置に対応して前記一対の板体それぞれの対向する面に設けられた突起のうちの少なくとも一つの突起に当接して、該一対の板体に加えられた弾力に抗して該一対の板体が把持している物体を開放させるブロック体と、
前記ブロック体を移動させるブロック体駆動部と、を有する
把持装置。
(付記3) 付記1に記載の把持装置において、さらに、
前記第1把持機構の板体移動部がいずれの板体を移動させるかを制御することで、前記第1把持機構による前記複数の物体の個別の把持、または個別の開放を制御するとともに、前記第1把持機構が前記複数の物体のうち所望の物体以外の物体を少なくとも開放している場合、前記第2把持機構の一対の狭持板が互いに近接した位置となるように前記第2把持機構の狭持板駆動部の駆動を制御し、前記第1把持機構が前記複数の物体のうち所望の物体のみを開放している場合、前記第2把持機構の一対の狭持板が互いの離反する方向に移動するように前記第2把持機構の狭持板駆動部の駆動量を制御する制御部と、
を有する把持装置。
(付記4) 付記1に記載の把持装置において、
前記一対の狭持板の互いに対向している面は、それぞれが同一平面であることを特徴とする把持装置。
(付記5) 付記2に記載の把持装置において、さらに、
前記ブロック体と固着し、前記ブロック体が前記複数の物体と近接することで、前記複数の物体それぞれの形状と嵌合する嵌合部を有する把持装置。
(付記6) 付記2に記載の把持装置において、
前記板体ごとに設けられるそれぞれの突起は、その並びが前記一方向と平行になるように配置され、
前記ブロック体は、前記一対の板体と対向する面それぞれに、前記板体ごとに設けられるそれぞれの突起にそれぞれ当接する複数の突起であって前記ブロック体の移動方向で異なる位置となるように配置される複数の突起を有する
ことを特徴とする把持装置。
(付記7) 互いに対向する一対の板体が一方向に複数並設される複数の一対の板体と、前記一対の板体それぞれに、該一対の板体の対向方向に弾力を加える弾性体と、前記複数の一対の板体のうちの少なくとも一つの一対の板体を構成する板体を、前記弾性体の弾力に抗う方向に移動させる板体移動部とを有し、複数の物体をそれぞれ個別に把持し、前記複数の物体をそれぞれ個別に開放する第1把持機構と、
先部が前記複数の一対の板体それぞれの間に挿入される、互いに対向する一対の狭持板と、前記一対の狭持板を構成する狭持板が互いに接離するように前記狭持板を移動させる狭持板駆動部とを有し、前記複数の物体を一括で把持し、前記複数の物体を一括で開放する第2把持機構と、
前記第1把持機構と前記第2把持機構とが把持している前記複数の物体それぞれの良否を判定する判定部と、
前記第1把持機構の板体移動部がいずれの板体を移動させるかを制御することで、前記第1把持機構による前記複数の物体の個別の把持、または個別の開放を制御するとともに、前記第1把持機構が前記複数の物体のうち前記判定部よって良または不良のいずれかの結果である第1結果と判定された物体を少なくとも開放している場合、前記第2把持機構の一対の狭持板が互いに近接した位置となるように前記第2把持機構の狭持板駆動部の駆動を制御し、前記第1把持機構が前記複数の物体のうち前記判定部によって前記第1結果とは異なる結果である第2結果と判定された物体のみを開放している場合、前記第2把持機構の一対の狭持板が互いの離反する方向に移動するように前記第2把持機構の狭持板駆動部の駆動量を制御する制御部と、
を有する搬送システム。
(付記8) 把持装置の把持制御方法であって、
互いに対向する一対の板体が一方向に複数並設される複数の一対の板体と、前記一対の板体それぞれに、該一対の板体の対向方向に弾力を加える弾性体と、前記複数の一対の板体のうちの少なくとも一つの一対の板体を構成する板体を、前記弾性体の弾力に抗う方向に移動させる板体移動部とを有し、複数の物体をそれぞれ個別に把持し、前記複数の物体をそれぞれ個別に開放する第1把持機構と、
先部が前記複数の一対の板体それぞれの間に挿入される、互いに対向する一対の狭持板と、前記一対の狭持板を構成する狭持板が互いに接離するように前記狭持板を移動させる狭持板駆動部とを有し、前記複数の物体を一括で把持し、前記複数の物体を一括で開放する第2把持機構と、
を有する把持装置が、
前記第1把持機構の板体移動部がいずれの板体を移動させるかを制御することで、前記第1把持機構による前記複数の物体の個別の把持、または個別の開放を制御するとともに、
前記第1把持機構が前記複数の物体のうち所望の物体以外の物体を少なくとも開放している場合、前記第2把持機構の一対の狭持板が互いに近接した位置となるように前記第2把持機構の狭持板駆動部の駆動を制御し、
前記第1把持機構が前記複数の物体のうち所望の物体のみを開放している場合、前記第2把持機構の一対の狭持板が互いの離反する方向に移動するように前記第2把持機構の狭持板駆動部の駆動量を制御する
把持制御方法。
Claims (7)
- 複数の物体をそれぞれ個別に把持し、前記複数の物体をそれぞれ個別に開放する第1把持機構と、
前記複数の物体を一括で把持し、前記複数の物体を一括で開放する第2把持機構とを有し、
前記第1把持機構は、
互いに対向する一対の板体が一方向に複数並設される複数の一対の板体と、
前記一対の板体それぞれに、該一対の板体の対向方向に弾力を加える弾性体と、
前記複数の一対の板体のうちの少なくとも一つの一対の板体を構成する板体を、前記弾性体の弾力に抗う方向に移動させる板体移動部とを有し、
前記第2把持機構は、
先部が前記複数の一対の板体それぞれの間に挿入される、互いに対向する一対の狭持板と、
前記一対の狭持板を構成する狭持板が互いに接離するように前記狭持板を移動させる狭持板駆動部とを有する
把持装置。 - 請求項1に記載の把持装置において、
前記一対の板体それぞれは、その対向する面に突起を有し、
前記板体移動部は、
前記複数の一対の板体の対向する面の間に設けられ、前記一方向と直交する方向に移動され、移動位置に対応して前記一対の板体それぞれの対向する面に設けられた突起のうちの少なくとも一つの突起に当接して、該一対の板体に加えられた弾力に抗して該一対の板体が把持している物体を開放させるブロック体と、
前記ブロック体を移動させるブロック体駆動部と、を有する
把持装置。 - 請求項1または請求項2に記載の把持装置において、さらに、
前記第1把持機構の板体移動部がいずれの板体を移動させるかを制御することで、前記第1把持機構による前記複数の物体の個別の把持、または個別の開放を制御するとともに、前記第1把持機構が前記複数の物体のうち所望の物体以外の物体を少なくとも開放している場合、前記第2把持機構の一対の狭持板が互いに近接した位置となるように前記第2把持機構の狭持板駆動部の駆動を制御し、前記第1把持機構が前記複数の物体のうち所望の物体のみを開放している場合、前記第2把持機構の一対の狭持板が互いの離反する方向に移動するように前記第2把持機構の狭持板駆動部の駆動量を制御する制御部と、
を有する把持装置。 - 請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の把持装置において、
前記一対の狭持板の互いに対向している面は、それぞれが同一平面であることを特徴とする把持装置。 - 請求項2に記載の把持装置において、さらに、
前記ブロック体と固着し、前記ブロック体が前記複数の物体と近接することで、前記複数の物体それぞれの形状と嵌合する嵌合部を有する把持装置。 - 互いに対向する一対の板体が一方向に複数並設される複数の一対の板体と、前記一対の板体それぞれに、該一対の板体の対向方向に弾力を加える弾性体と、前記複数の一対の板体のうちの少なくとも一つの一対の板体を構成する板体を、前記弾性体の弾力に抗う方向に移動させる板体移動部とを有し、複数の物体をそれぞれ個別に把持し、前記複数の物体をそれぞれ個別に開放する第1把持機構と、
先部が前記複数の一対の板体それぞれの間に挿入される、互いに対向する一対の狭持板と、前記一対の狭持板を構成する狭持板が互いに接離するように前記狭持板を移動させる狭持板駆動部とを有し、前記複数の物体を一括で把持し、前記複数の物体を一括で開放する第2把持機構と、
前記第1把持機構と前記第2把持機構とが把持している前記複数の物体それぞれの良否を判定する判定部と、
前記第1把持機構の板体移動部がいずれの板体を移動させるかを制御することで、前記第1把持機構による前記複数の物体の個別の把持、または個別の開放を制御するとともに、前記第1把持機構が前記複数の物体のうち前記判定部よって良または不良のいずれかの結果である第1結果と判定された物体を少なくとも開放している場合、前記第2把持機構の一対の狭持板が互いに近接した位置となるように前記第2把持機構の狭持板駆動部の駆動を制御し、前記第1把持機構が前記複数の物体のうち前記判定部によって前記第1結果とは異なる結果である第2結果と判定された物体のみを開放している場合、前記第2把持機構の一対の狭持板が互いの離反する方向に移動するように前記第2把持機構の狭持板駆動部の駆動量を制御する制御部と、
を有する搬送システム。 - 把持装置の把持制御方法であって、
互いに対向する一対の板体が一方向に複数並設される複数の一対の板体と、前記一対の板体それぞれに、該一対の板体の対向方向に弾力を加える弾性体と、前記複数の一対の板体のうちの少なくとも一つの一対の板体を構成する板体を、前記弾性体の弾力に抗う方向に移動させる板体移動部とを有し、複数の物体をそれぞれ個別に把持し、前記複数の物体をそれぞれ個別に開放する第1把持機構と、
先部が前記複数の一対の板体それぞれの間に挿入される、互いに対向する一対の狭持板と、前記一対の狭持板を構成する狭持板が互いに接離するように前記狭持板を移動させる狭持板駆動部とを有し、前記複数の物体を一括で把持し、前記複数の物体を一括で開放する第2把持機構と、
を有する把持装置が、
前記第1把持機構の板体移動部がいずれの板体を移動させるかを制御することで、前記第1把持機構による前記複数の物体の個別の把持、または個別の開放を制御するとともに、
前記第1把持機構が前記複数の物体のうち所望の物体以外の物体を少なくとも開放している場合、前記第2把持機構の一対の狭持板が互いに近接した位置となるように前記第2把持機構の狭持板駆動部の駆動を制御し、
前記第1把持機構が前記複数の物体のうち所望の物体のみを開放している場合、前記第2把持機構の一対の狭持板が互いの離反する方向に移動するように前記第2把持機構の狭持板駆動部の駆動量を制御する
把持制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010138910A JP5505120B2 (ja) | 2010-06-18 | 2010-06-18 | 把持装置、搬送システム、把持制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010138910A JP5505120B2 (ja) | 2010-06-18 | 2010-06-18 | 把持装置、搬送システム、把持制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012000731A JP2012000731A (ja) | 2012-01-05 |
JP5505120B2 true JP5505120B2 (ja) | 2014-05-28 |
Family
ID=45533320
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010138910A Expired - Fee Related JP5505120B2 (ja) | 2010-06-18 | 2010-06-18 | 把持装置、搬送システム、把持制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5505120B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11541553B2 (en) * | 2019-05-31 | 2023-01-03 | House of Design LLC | Systems and methods for pre-plating structural members |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6074985U (ja) * | 1983-10-28 | 1985-05-25 | 富士通株式会社 | Sip部品のクランプ構造 |
JPH0192082A (ja) * | 1987-10-05 | 1989-04-11 | Japan Em Kk | パーツフィーダ用部品判別装置 |
JPH0691572A (ja) * | 1992-09-11 | 1994-04-05 | Kanebo Ltd | 容器把持用ハンド |
JP2590901Y2 (ja) * | 1993-06-07 | 1999-02-24 | 四国化工機株式会社 | リブ付切妻屋根形容器のチャック装置 |
JP3119336B2 (ja) * | 1994-06-09 | 2000-12-18 | 株式会社ダイフク | 物品移載装置 |
US6371717B1 (en) * | 2000-05-11 | 2002-04-16 | Abb Automation Inc. | Device for mechanically gripping and loading cylindrical objects |
JP2002326180A (ja) * | 2001-04-27 | 2002-11-12 | Murata Mfg Co Ltd | チャック方法およびチャック装置 |
DE112006000620T5 (de) * | 2005-03-18 | 2008-02-21 | Lg Household & Health Care Ltd. | Roboterhand zum Laden von Warenbeständen |
-
2010
- 2010-06-18 JP JP2010138910A patent/JP5505120B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012000731A (ja) | 2012-01-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5696135B2 (ja) | ウエハーハンドリングシステムおよびその方法 | |
TWI500943B (zh) | 電子零件檢查裝置及電子零件搬送方法 | |
JP2005517289A (ja) | チップ取出し装置、チップ取出しシステム、装着システムおよびウェーハからチップを取り出すための方法 | |
RU2527287C2 (ru) | Устройство и способ подборки плоских предметов | |
JP2007107941A (ja) | 検査工程の搬送装置及び検査工程の搬送方法 | |
JP5230272B2 (ja) | 矯正装置、搬送ユニットおよび電子部品収納システム | |
TWI337167B (ja) | ||
JP4864051B2 (ja) | 段積みトレイの供給装置及び供給方法、並びに部品実装装置及び方法 | |
JP2013024829A (ja) | 電子部品搬送装置及び電子部品搬送方法 | |
JPWO2008139853A1 (ja) | 電子部品試験装置、電子部品試験システム及び電子部品の試験方法 | |
JP6577965B2 (ja) | 部品供給装置、および保持具決定方法 | |
TW201243353A (en) | Test handler for memory card | |
EP3091566A1 (en) | Substrate rotary loader | |
KR20200095799A (ko) | 검사 시스템 | |
KR100751495B1 (ko) | 반도체웨이퍼 분류장치 및 그것을 이용한 분류방법 | |
TWI466207B (zh) | 半導體晶片之檢測裝置及其方法 | |
JP5505120B2 (ja) | 把持装置、搬送システム、把持制御方法 | |
JP2013013944A (ja) | 板状部材の支持装置および支持方法、ならびに板状部材の搬送装置 | |
JP4293150B2 (ja) | 基板移載装置、基板移載方法、および電気光学装置の製造方法 | |
JP7225725B2 (ja) | ロボットシステムおよび挿入方法 | |
JP7102029B2 (ja) | 自動選別仕分けシステム | |
JP2004182293A (ja) | 半導体装置のテーピング装置 | |
WO2017051446A1 (ja) | 部品供給システム | |
JP5827046B2 (ja) | 板状部材の支持装置および支持方法、ならびに板状部材の搬送装置 | |
US11410417B2 (en) | Modular system for automatic hard disk processing and verification |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130507 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140206 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140218 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140303 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5505120 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |