JP2007107941A - 検査工程の搬送装置及び検査工程の搬送方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】チェンジキットを交換する必要がなく、ハンドリングオフセットを低減できる検査工程の搬送装置及び検査工程の搬送方法を得る。
【解決手段】被検査対象であるICパッケージPをコンタクト部11に載置して電気特性を検査する検査工程に用いられる検査工程の搬送装置100であって、搬送手段17が、搬送ユニット15とXY搬送アーム17aとからなり、搬送ユニット15が、被検査対象を吸着する吸着ノズルと、吸着ノズルを軸線回りに回動させる回転機構と、チェンジキット又はコンタクト部11に載置された被検査対象を撮像する撮像手段と、を有し、撮像手段が、ハンドリングによって置かれる被検査対象の目標位置と実際に置かれた被検査対象の位置とのハンドリングオフセットを認識する画像処理手段と接続されている。
【選択図】図1
【解決手段】被検査対象であるICパッケージPをコンタクト部11に載置して電気特性を検査する検査工程に用いられる検査工程の搬送装置100であって、搬送手段17が、搬送ユニット15とXY搬送アーム17aとからなり、搬送ユニット15が、被検査対象を吸着する吸着ノズルと、吸着ノズルを軸線回りに回動させる回転機構と、チェンジキット又はコンタクト部11に載置された被検査対象を撮像する撮像手段と、を有し、撮像手段が、ハンドリングによって置かれる被検査対象の目標位置と実際に置かれた被検査対象の位置とのハンドリングオフセットを認識する画像処理手段と接続されている。
【選択図】図1
Description
本発明は、ICパッケージの検査工程において必要となる複数のステージへ前記ICパッケージを移送するための検査工程の搬送装置に関する。
IC検査装置によって、被検査対象であるICパッケージの電気的特性を測定する場合、IC検査装置の搬送装置内をハンドリングして、多種多様な被検査対象ICパッケージの外形寸法のものを搬出するために、チェンジキットと呼ばれる変換キットが使用される。すなわち、被検査対象ICパッケージの外形寸法は多種多様であり、しかも、それが製造又は流通する過程で用いられるカストマトレイと呼ばれる収納トレイ(例えば後述の加熱プレート)の収納配列ピッチの寸法は複数種が存在する。そこでIC検査装置側では、被検査対象ICパッケージを測定するのに必要なテストトレイの収納配列ピッチの寸法に適合させるために、中間段階としてのラフなアライメントをするのにプレート状のチェンジキットで対応している。
図5(a)に平面図、図5(b)に(a)のA−A断面を示す加熱プレート1には、複数のチェンジキット3が配設される。図6(a)にチェンジキット単体の平面図、図6(b)に(a)のB−B断面図を示した。このチェンジキット3にはICパッケージ(図示せず)を落下させるためのポケット5が形成されている。ポケット5には、図6に示すように、4方に傾斜面5a,5bが付いており、被検査対象ICパッケージがその面を滑落して所定位置であるシャトルステージ(図示せず)の基準面に正しく配置される。なお、図中、7はチェンジキット3をシャトルステージに着脱可能に固定するためのボルト穴である。チェンジキット3のポケット5に収容された被検査対象ICパッケージは、シャトルステージに設けた真空吸着用ノズル(図示せず)で吸着して搬送される。すなわち、加熱プレート1上で設定時間に達した被検査対象ICパッケージは、真空吸着用ノズルを備えたXY搬送アームによってシャトルステージ上のチェンジキット3へ移送される。移送後、シャトルステージ上の被検査対象ICパッケージは、XY搬送アームによってコンタクト部へ移載され、電気的特性試験が行われることとなる。
ところで、チェンジキット3のポケット5の寸法は、被検査対象ICパッケージの種類によるリード端子の出る方向や外形形状の大きさによって変更しなければならない。このため、シャトルステージ上の載置治具は、交換可能な治具である"チェンジキット"と称されている。しかし、ハンドラの構成方式が変化したり被検査対象の形状、種類が多様化したことに伴いチェンジキット3の種類も、また全体の数も多くなっている。このためチェンジキット3を交換する作業が非常に困難となってきており、被検査対象の品種、サイズが変更される度毎に交換せねばならず、段取り替え時間、つまりセットアップ時間が多く必要となる問題点を有していた。
このような問題を解消した例えば特許文献1に開示されるICテスタ用ハンドラのチェンジキットの構造は、プレート状基板の同一平面内に、外形寸法及び深さ寸法の異なる被測定対象ICデバイス収納穴を複数段としたものを複数組設け、チェンジキットの種類と枚数を減少させている。
特許文献2に開示されるIC用マガジン搬送機構は、多品種のマガジンをグリップできるようにグリップアームをロータリ駆動形エアチャックによって可動にし、マガジンの有無のチェックと、グリップ後のマガジンの姿勢保持のためのプッシャセンサとマガジンプッシャとを設けることで、異なった寸法のマガジンをグリップアームでグリップ可能にし、チェンジキットの必要性もなく、形状の違った多くの種類のマガジンを搬送可能にしている。
特許文献3に開示されるIC搬送装置は、エアシリンダのデッドストロークを利用し、ICパッケージの寸法が異なっていても必ずしも吸着可動体、加熱プレート、バッファステージなどを交換する必要がなく、チェンジキットの数を少なくすることを可能としている。
特許文献4に開示されるICテスタ用ハンドラのデバイス搬送ステージの構造は、被測定対象デバイスの外形より大きな収容ポケットを設け、真空吸着アームから受け取った被測定対象デバイスを吸着して受け取り、以降の搬送ステージの搬送中、及び他の真空吸着アームでピックアップする迄吸着し続ける真空吸着ノズルを設けることにより、被測定対象デバイスの品種や外形寸法が変わっても、搬送ステージを変更することのないように図られている。
特開平8−179007号公報
実開平7−16180号公報
特開平5−152417号公報
特開平8−201477号公報
しかしながら、特許文献1、特許文献3、特許文献4に開示される技術では、チェンジキットの種類と枚数を減少させることは可能となるが、依然、外形が大きく異なる半導体素子に変更する際には全てのチェンジキットを交換する必要があり、チェンジキットの交換時間短縮と在庫管理を容易にすることが課題であった。また、特許文献2に開示される技術では、チェンジキットを交換する必要はなくなるものの、異なった寸法のマガジン(被検査対象)をグリップアームで保持した際、保持姿勢が不揃いとなり、コンタクト部の所定位置に正確に移載されない場合があった。すなわち、ハンドリングによって被検査対象をステージ上に置いた場合における、目標位置と、実際に置かれた被検査対象の位置とに、ハンドリングオフセットと称する差分が生じた。このようなハンドリングオフセットが発生すれば、電気的特性試験の精度が低下する問題が懸念された。
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、チェンジキットを交換する必要がなく、ハンドリングオフセットを低減させて、被検査対象を高精度に載置できる検査工程の搬送装置及び検査工程の搬送方法を提供し、もって、検査効率の向上、検査精度の向上を図ることを目的とする。
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、チェンジキットを交換する必要がなく、ハンドリングオフセットを低減させて、被検査対象を高精度に載置できる検査工程の搬送装置及び検査工程の搬送方法を提供し、もって、検査効率の向上、検査精度の向上を図ることを目的とする。
本発明に係る上記目的は、下記構成により達成される。
(1)被検査対象であるICパッケージをコンタクト部に載置して電気特性を検査する検査工程に用いられる検査工程の搬送装置であって、複数のシャトルステージと、それぞれの該シャトルステージに取り付けられるチェンジキットと、前記チェンジキット同士の間及び前記チェンジキットと前記コンタクト部との間で前記被検査対象を吸着保持して移送する搬送手段と、を有し、前記搬送手段が、搬送ユニットと搬送アームとからなり、前記搬送ユニットが、前記被検査対象を吸着する吸着ノズルと、該吸着ノズルを軸線回りに回動させる回転機構と、前記チェンジキット又は前記コンタクト部に載置された前記被検査対象を撮像する撮像手段と、を有し、前記撮像手段が、ハンドリングによって置かれる前記被検査対象の目標位置と実際に置かれた被検査対象の位置とのハンドリングオフセットを認識する画像処理手段と接続されたことを特徴とする検査工程の搬送装置。
(1)被検査対象であるICパッケージをコンタクト部に載置して電気特性を検査する検査工程に用いられる検査工程の搬送装置であって、複数のシャトルステージと、それぞれの該シャトルステージに取り付けられるチェンジキットと、前記チェンジキット同士の間及び前記チェンジキットと前記コンタクト部との間で前記被検査対象を吸着保持して移送する搬送手段と、を有し、前記搬送手段が、搬送ユニットと搬送アームとからなり、前記搬送ユニットが、前記被検査対象を吸着する吸着ノズルと、該吸着ノズルを軸線回りに回動させる回転機構と、前記チェンジキット又は前記コンタクト部に載置された前記被検査対象を撮像する撮像手段と、を有し、前記撮像手段が、ハンドリングによって置かれる前記被検査対象の目標位置と実際に置かれた被検査対象の位置とのハンドリングオフセットを認識する画像処理手段と接続されたことを特徴とする検査工程の搬送装置。
この検査工程の搬送装置によれば、撮像手段によって被検査対象が撮像され、その撮像データから画像処理手段によって被検査対象のセンターが認識可能となる。したがって、ポケットを有するチェンジキットを用いずに、被検査対象の位置決めが可能となる。これにより、ポケットに収容させる制約がなくなり、ポケットの無い平坦なチェンジキットが使用可能となることから、チェンジキットを交換する必要がなくなる。また、画像処理手段によってハンドリングオフセットを低減されるので、コンタクト部への正確な移載が可能となる。
(2)前記画像処理手段が、前記被検査対象であるICパッケージの外観異常を認識する機能を有することを特徴とする(1)項記載の検査工程の搬送装置。
この検査工程の搬送装置によれば、予め記憶された被検査対象の画像情報と撮像手段によって得られた撮像データとの比較処理によって、撮像された被検査対象の正常・異常が画像処理手段によって判定可能となる。
(3)前記画像処理手段によって外観異常と認識された被検査対象を載置するNGストッカが設けられたことを特徴とする(2)項記載の検査工程の搬送装置。
この検査工程の搬送装置によれば、画像処理手段によって異常と判定された被検査対象が、NGストッカに移載されることで、無駄な電気特性試験を行う必要がなくなり、検査効率が向上する。
(4)前記シャトルステージと前記チェンジキットとに亘って、前記被検査対象を吸着保持可能な吸着パッド保持機構が設けられたことを特徴とする(1)〜(3)項のいずれか1項記載の検査工程の搬送装置。
この検査工程の搬送装置によれば、ポケットの無い平坦な載置面を有するチェンジキットであっても、ハンドリングされた被検査対象を位置ずれを生じさせず載置することができる。特に、可動されるシャトルステージに取り付けられたチェンジキット上では、移動に伴う慣性による被検査対象の位置ずれを確実に防止することができる。
(5)被検査対象であるICパッケージをコンタクト部に移載して電気特性を検査する検査工程の搬送方法であって、ハンドリング時の被検査対象の外観を撮像手段によって撮像し、該撮像によって得られた画像情報を予め登録された外観情報と比較し、該比較により差異が認識された場合には該被検査対象をコンタクト部とは異なるNGストッカに移載することを特徴とする検査工程の搬送方法。
この検査工程の搬送方法によれば、加熱処理やハンドリングによって生じた被検査対象の欠けや傷が、撮像手段によって得られた画像情報と予め登録された外観情報との比較によって認識可能となる。
本発明に係る検査工程の搬送装置によれば、搬送ユニットが、搬送アームと、回転機構と、撮像手段と、ハンドリングオフセットを認識する画像処理手段とを具備したので、ポケットの無いチェンジキット上への載置が可能となり、チェンジキットを交換する必要がなくなるとともに、画像処理手段によってハンドリングオフセットを低減させて、コンタクト部への正確な移載を可能にできる。この結果、検査効率を向上させることができるとともに、検査精度も向上させることができる。
本発明に係る検査工程の搬送方法によれば、ハンドリング時の被検査対象の外観を撮像手段によって撮像し、この撮像によって得られた画像情報を予め登録された外観情報と比較し、差異が認識された場合には被検査対象をコンタクト部とは異なるNGストッカに移載するので、無駄な電気特性試験を行う必要がなくなり、検査効率を向上させることができる。
以下、本発明に係る検査工程の搬送装置及び検査工程の搬送方法の好適な実施の形態を図面を参照して説明する。
図1は本発明に係る搬送装置の構成図、図2はチェンジキット及びシャトルステージの断面図、図3は搬送ユニットの断面図である。
本実施の形態による検査工程の搬送装置100は、被検査対象であるICパッケージPをコンタクト部11に載置して電気特性を検査する検査工程に用いられる。
図1は本発明に係る搬送装置の構成図、図2はチェンジキット及びシャトルステージの断面図、図3は搬送ユニットの断面図である。
本実施の形態による検査工程の搬送装置100は、被検査対象であるICパッケージPをコンタクト部11に載置して電気特性を検査する検査工程に用いられる。
この搬送装置100によるICパッケージPハンドリングの概略は、先ず、ローダトレイ13上に配置されたICパッケージPが、搬送ユニット15により吸着動作を行う搬送手段17によって加熱ステージ19へ移載される。加熱ステージ19上で設定時間に達したICパッケージPは、搬送手段17によってシャトルステージ21上へ移送される。シャトルステージ21上で位置決めされたICパッケージPは、モーター駆動で構成されるシャトルステージ21により、コンタクト部11へ搬送させるための前準備として、コンタクト部11の周辺までY軸方向に移動される。
Y軸方向の移動後、シャトルステージ21上のICパッケージPを、搬送ユニット15の設けられた搬送手段25がコンタクト部11へ移載し、電気的特性試験が行われる。電気的特性試験が終了したICパッケージPは、コンタクト部11から、搬送手段27によって排出され、排出側のシャトルステージ29に仮置きされる。排出側のシャトルステージ29は、排出動作を行うためにX軸方向への移動後、シャトルステージ29からの排出動作を行う搬送手段31の直下で停止する。
搬送手段31は、シャトルステージ29のICパッケージPを反転ステージ33へ移載する。反転ステージ33は、ICパッケージPの収納方向を修正するべく反転動作する。反転した反転ステージ33に載置されるICパッケージPは、試験結果に応じた個々の収納トレイ35に、排出側の搬送手段37によって移載される。以上が、搬送装置100によってなされるICパッケージハンドリングの流れである。
加熱ステージ19、シャトルステージ21、シャトルステージ29及び反転ステージ33のそれぞれには、図2に示すチェンジキット41が取り付けられている。本実施の形態では、被検査対象の位置決めが主な目的のチェンジキット41の形状を、従来の四隅テーパーによるポケット構造から、着座面41aをフラットにすることによって、被検査対象の形状に左右されないチェンジキット41を実現している。チェンジキット41は、ボルト43によって加熱ステージ19に脱着自在に固定されるが、従来のように、被検査対象の外形に応じて交換されることはない。
シャトルステージである例えば加熱ステージ19とチェンジキット41とには、双方に亘って吸着パッド保持機構45が設けられ、吸着パッド保持機構45はICパッケージPを吸着保持可能としている。吸着パッド保持機構45を備えることで、ポケットの無い平坦な着座面41aを有するチェンジキット41であっても、ハンドリングされたICパッケージPを位置ずれを生じさせず載置することができる。特に、可動されるシャトルステージ21、シャトルステージ29、反転ステージ33に取り付けられたチェンジキット41上では、移動に伴う慣性によるICパッケージPの位置ずれを確実に防止することができる。これにより、ICパッケージPの着座姿勢を安定させることができるようになっている。
搬送手段17、搬送手段25、搬送手段27、搬送手段31、搬送手段37は、それぞれ、XY搬送アーム17a、XY搬送アーム25a、XY搬送アーム27a、XY搬送アーム31a、XY搬送アーム37aに、搬送ユニット15を搭載してなる。搬送ユニット15は、XY搬送アーム17a、XY搬送アーム25a、XY搬送アーム27a、XY搬送アーム31a、XY搬送アーム37aによるXY方向への移動により、チェンジキット41同士の間、及びチェンジキット41とコンタクト部11との間でICパッケージPを吸着保持可能としている。
図3に示すように、搬送ユニット15は、ICパッケージPを吸着する吸着ノズル47と、この吸着ノズル47を軸線49の回り(θ方向)に回動させる回転機構51を備える。回転機構51は、モーター53と、このモーター53の駆動軸53aと吸着ノズル47とを連結するカップリング55と、吸着ノズル47を回動自在にユニット本体57に支持するベアリング59とにより構成される。ユニット本体57とXY搬送アーム17aとの間にはLMガイド61が介在し、LMガイド61はXY搬送アーム17aに対してユニット本体57を図3のZ方向へ移動自在に支持している。
また、搬送ユニット15には撮像手段であるCCDカメラ63が搭載され、CCDカメラ63はチェンジキット41又はコンタクト部11に載置されたICパッケージPを撮像する。CCDカメラ63の外周にはリング照明65が付設され、リング照明65はICパッケージPの陰影の無い撮影を可能にしている。このCCDカメラ63には画像処理手段67が接続され、画像処理手段67はCCDカメラ63からの画像情報を入力することにより、ICパッケージPのセンターを画像認識可能としている。
すなわち、画像処理手段67は、被検査対象の画像を取り込み、メカニカルセンターからXYのズレ量と、θ方向のズレ量を画像処理上で演算させ、ICパッケージPのXYθを検出する。これにより、搬送ユニット15は、メカニカルセンターからのズレ分だけ移動し、かつ回転機構51によってθ方向に回転させることにより、ICパッケージPのセンターを吸着させることが可能となる。これにより、異種のICパッケージPの外形寸法がある程度異なったとしても、ハンドリングを可能としている。また、画像処理手段67に登録される被検査対象の品種を追加するのみで、異なる被検査対象への対応も可能となる。
さらに、画像処理手段67は、ハンドリングによって置かれるICパッケージPの目標位置と、実際に置かれたICパッケージPの位置とのハンドリングオフセットを認識可能としている。ここで、ハンドリングオフセットとは、ICパッケージPの目標位置と、実際に置かれたICパッケージPの位置との差分をいう。本実施の形態では、正規のICパッケージPの位置を予め計測、登録し、その画像情報を目標位置とし、実際に置かれたICパッケージPの撮像データからハンドリングオフセットを演算する。このハンドリングオフセットを加味してICパッケージPをチェンジキット41上に置くことによって、ICパッケージPを正確に配置可能としている。
図4はNGストッカを備えた搬送装置の変形例を表す構成図である。
なお、本発明に係る検査工程の搬送装置は、画像処理手段67が、被検査対象であるICパッケージPの外観異常を認識可能とするものであってもよい。また、この場合、画像処理手段67によって外観異常と認識された被検査対象を載置する図4に示すNGストッカ69が設けられることが好ましい。画像処理手段67は、予め記憶されたICパッケージPの画像情報とCCDカメラ63によって得られた撮像データとの比較処理によって、撮像された被検査対象の正常・異常を判定可能とする。このように、画像処理手段67によって異常と判定された被検査対象が、NGストッカ69に移載されることで、無駄な電気特性試験を行う必要がなくなり、検査効率を向上させることが可能となる。なお、本実施の形態による搬送装置100には、NGストッカ69が設けられているものとして以下の説明をする。
なお、本発明に係る検査工程の搬送装置は、画像処理手段67が、被検査対象であるICパッケージPの外観異常を認識可能とするものであってもよい。また、この場合、画像処理手段67によって外観異常と認識された被検査対象を載置する図4に示すNGストッカ69が設けられることが好ましい。画像処理手段67は、予め記憶されたICパッケージPの画像情報とCCDカメラ63によって得られた撮像データとの比較処理によって、撮像された被検査対象の正常・異常を判定可能とする。このように、画像処理手段67によって異常と判定された被検査対象が、NGストッカ69に移載されることで、無駄な電気特性試験を行う必要がなくなり、検査効率を向上させることが可能となる。なお、本実施の形態による搬送装置100には、NGストッカ69が設けられているものとして以下の説明をする。
次に、上記の構成を有する搬送装置100による搬送方法を説明する。
ローダトレイ13上に配置されたICパッケージPを、搬送手段17によって加熱ステージ19へ般送する。加熱ステージ19上で設定時間に達したICパッケージPから、搬送手段17がシャトルステージ21上へ移載を行う。
ローダトレイ13上に配置されたICパッケージPを、搬送手段17によって加熱ステージ19へ般送する。加熱ステージ19上で設定時間に達したICパッケージPから、搬送手段17がシャトルステージ21上へ移載を行う。
この際、搬送ユニット15によって吸着保持されたICパッケージPは、CCDカメラ63によって撮影され、その撮像データが画像処理手段67によって画像処理される。すなわち、上記のように、予め記憶されたICパッケージPの画像情報とCCDカメラ63によって得られた撮像データとの比較処理によって、撮像された被検査対象の正常・異常を判定可能とする。画像処理手段67によって異常と判定されたICパッケージPは、搬送手段17によってNGストッカ69に移載される。
一方、シャトルステージ21上に置かれるICパッケージPは、加熱ステージ19のチェンジキット41において、目標位置と、実際に置かれたICパッケージPの位置とのハンドリングオフセットが認識されている。このハンドリングオフセットを加味してシャトルステージ21のチェンジキット41上に置くことによって、ICパッケージPが正確に配置される。以下、各搬送手段25、搬送手段27、搬送手段31、搬送手段37における搬送ユニット15においても同様の位置補正処理がなされる。
このようにして位置補正されて正確に位置決めされたICパッケージPは、モーター駆動で構成されるシャトルステージ21がコンタクト部11へ搬送され、コンタクト部11の周辺までY軸方向の移動を行う。移動後、搬送手段25がシャトルステージ21上のICパッケージPをコンタクト部11へ移載し、電気的特性試験が行われる。試験が終了したICパッケージPは、コンタクト部11から、搬送手段27によって排出され、シャトルステージ29に仮置きされる。
排出側のシャトルステージ29は排出動作を行うためにX軸方向への移動後、排出動作を行う搬送手段31の直下で停止する。排出動作を行う搬送手段31は、ICパッケージPを反転ステージ33に移載する。反転ステージ33は、ICパッケージPの収納方向を修正するべく反転動作を行う。反転されたICパッケージPは、搬送手段37によって、試験結果に応じた個々の収納トレイ35に移載されて検査が終了する。
このように、CCDカメラ63によってICパッケージPが撮像され、その撮像データから画像処理手段67によって、ICパッケージPのセンターが認識可能となる。したがって、ポケットを有するチェンジキットを用いずに、ICパッケージPの位置決めが可能となる。これにより、ポケットに収容させる制約がなくなり、ポケットの無い平坦なチェンジキット41が使用可能となることから、チェンジキット41を交換する必要がなくなる。また、画像処理手段67によってハンドリングオフセットを低減されるので、コンタクト部11への正確な移載も可能となる。
また、加熱処理やハンドリングによって生じたICパッケージPの欠けや傷が、CCDカメラ63によって得られた画像情報と予め登録された外観情報との比較によって認識される。これにより、ハンドリング時のICパッケージPの外観をCCDカメラ63によって撮像し、撮像によって得られた画像情報を予め登録された外観情報と比較し、この比較により差異が認識された場合には、ICパッケージPをコンタクト部11とは異なるNGストッカ69に移載することが可能となる。
したがって、上記実施の形態による搬送装置100によれば、搬送ユニット15が、XY搬送アーム17aと、回転機構51と、CCDカメラ63と、画像処理手段67とを具備したので、ポケットの無いチェンジキット41上への載置が可能となり、チェンジキット41を交換する必要がなくなるとともに、画像処理手段67によってハンドリングオフセットを低減させて、コンタクト部11への正確な移載を可能にできる。この結果、検査効率を向上させることができるとともに、検査精度も向上させることができる。
また、上記実施の形態による搬送方法によれば、ハンドリング時のICパッケージPの外観をCCDカメラ63によって撮像し、この撮像によって得られた画像情報を予め登録された外観情報と比較し、差異が認識された場合にはICパッケージPをコンタクト部11とは異なるNGストッカ69に移載するので、無駄な電気特性試験を行う必要がなくなり、検査効率を向上させることができる。
11 コンタクト部
15 搬送ユニット
17a,25a,27a,31a,37a XY搬送アーム(搬送アーム)
21,29 シャトルステージ
41 チェンジキット
45 吸着パッド保持機構
47 吸着ノズル
51 回転機構
63 CCDカメラ(撮像手段)
67 画像処理手段
69 NGストッカ
100 検査工程の搬送装置
P ICパッケージ
15 搬送ユニット
17a,25a,27a,31a,37a XY搬送アーム(搬送アーム)
21,29 シャトルステージ
41 チェンジキット
45 吸着パッド保持機構
47 吸着ノズル
51 回転機構
63 CCDカメラ(撮像手段)
67 画像処理手段
69 NGストッカ
100 検査工程の搬送装置
P ICパッケージ
Claims (5)
- 被検査対象であるICパッケージをコンタクト部に載置して電気特性を検査する検査工程に用いられる検査工程の搬送装置であって、
複数のシャトルステージと、それぞれの該シャトルステージに取り付けられるチェンジキットと、前記チェンジキット同士の間及び前記チェンジキットと前記コンタクト部との間で前記被検査対象を吸着保持して移送する搬送手段と、を有し、
前記搬送手段が、搬送ユニットと搬送アームとからなり、
前記搬送ユニットが、前記被検査対象を吸着する吸着ノズルと、該吸着ノズルを軸線回りに回動させる回転機構と、前記チェンジキット又は前記コンタクト部に載置された前記被検査対象を撮像する撮像手段と、を有し、
前記撮像手段が、ハンドリングによって置かれる前記被検査対象の目標位置と実際に置かれた被検査対象の位置とのハンドリングオフセットを認識する画像処理手段と接続されたことを特徴とする検査工程の搬送装置。 - 前記画像処理手段が、前記被検査対象であるICパッケージの外観異常を認識する機能を有することを特徴とする請求項1記載の検査工程の搬送装置。
- 前記画像処理手段によって外観異常と認識された被検査対象を載置するNGストッカが設けられたことを特徴とする請求項2記載の検査工程の搬送装置。
- 前記シャトルステージと前記チェンジキットとに亘って、前記被検査対象を吸着保持可能な吸着パッド保持機構が設けられたことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項記載の検査工程の搬送装置。
- 被検査対象であるICパッケージをコンタクト部に移載して電気特性を検査する検査工程の搬送方法であって、
ハンドリング時の被検査対象の外観を撮像手段によって撮像し、
該撮像によって得られた画像情報を予め登録された外観情報と比較し、
該比較により差異が認識された場合には該被検査対象をコンタクト部とは異なるNGストッカに移載することを特徴とする検査工程の搬送方法。
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