JPH0691572A

JPH0691572A - 容器把持用ハンド

Info

Publication number: JPH0691572A
Application number: JP26923792A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Kamimura; 浩上村
Original assignee: Kanebo Ltd
Current assignee: Kanebo Ltd
Priority date: 1992-09-11
Filing date: 1992-09-11
Publication date: 1994-04-05

Abstract

(57)【要約】【目的】寸法，形状等にバラツキのある容器をも安定
してハンドリングできる容器把持用ハンドを提供する。【構成】二個一対の爪本体（３）を対向せしめて並設
する。この爪本体（３）を接近・離隔するように移動さ
せる駆動部（２）を設ける。また、爪本体（３）から所
定の間隔で延出する少なくとも三個以上の突起体（４）
を一群として各爪本体（３）に設け、相互に対向する突
起体（４）群の対向側に伸縮自在な弾性体（５）を設け
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、梱包箱に挿入された容
器を取り出し、自動化ライン等に供給する容器把持用ハ
ンドに関し、特に梱包箱に正立状態で挿入された容器を
取り出すに好適な容器の把持用ハンドに関する。

【０００２】

【従来の技術】化粧品、薬品等の仕上工程に供給される
空容器は、正立状態で段ボール等に梱包され容器メーカ
ーから供給される。そして、この段ボール内には、挿入
された容器同士の接触による傷つきを防止し、かつ取出
しの自動化を行い易くするため、容器間を区画する仕切
り板を設けて容器を整列させている。

【０００３】一般に仕切板によって整列された容器の自
動取出しは、容器口部をチャックにより挟持して取り出
すチャック方式が採用されている。又、この場合、同時
に複数の容器が取り出せるようチャック部分を延長し、
一度に一列の容器を挟持して取出しを行い、処理能力の
向上を図っていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、容器の口部
断面は通常、完全な円ではなく、キャップとの嵌合度を
増すため楕円形状に近いことから、上記のように一枚板
のチャックで一列分の容器口部を挟持しようとした場
合、以下の問題があった。即ち、チャックの両端に位置
する容器について、容器口部の長径部を挟持すると、チ
ャックの中間部分に位置する容器について、当該容器口
部の短径部を挟持することになる場合にはこれを挟持す
ることができず、チャックの中間部分に位置する容器の
取出し不良を生じるのである。

【０００５】又、容器口部はチャック部に線接触した状
態で挟持されるので、十分な把持力を得ることができ
ず、容器を段ボールから取り出すことができても高速で
これをハンドリングすることができず、供給能力を向上
することができないという問題点もあった。

【０００６】本発明は、以上の実情に鑑みなされたもの
であって、対象物の寸法、形状のバラつきにも影響され
ずに段ボール箱から取出し、安定してハンドリングがで
きる容器把持用ハンドの提供を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明は、対向せしめて並設した二個一対の爪本体
と、該爪本体を相互に接近・離隔せしめるように移動さ
せる駆動部とからなり、前記爪本体から所定間隔で延出
する少なくとも三個以上の突起体を一群として各爪本体
に設けるとともに、相互に対向する突起体群の該対向側
に伸縮自在な弾性体を設けたことを要旨とする。

【０００８】

【作用】本発明の容器把持用ハンドによれば、まず、所
定間隔で整列された複数の把持対象物が前記二個一対の
爪本体間に位置するように、しかも各把持対象物が前記
各突起体間に位置するように前記二個一対の爪本体を移
動する。ついで前記駆動装置にて該爪本体を閉じる事に
より、該爪本体から延出する突起体部に設けた弾性体に
より前記複数の対象物を両側から挟持する。

【０００９】これにより弾性体が対象物の形状、寸法に
応じて伸縮し、個々の対象物を包み込むように面接触し
て、隣接する突起体間にこれを挟持する。而して、対象
物の寸法にばらつきがある場合や、異形状部品が混在す
る場合においても、一度に複数の対象物を安定して挟持
することができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１から図９に基
づいて説明する。

【００１１】尚、言うまでもなくこの例は本発明装置の
一実施例であって、本発明はワークを挟持してハンドリ
ングを行う全ての分野において適用可能であり、例えば
射出成形後の小物部品のハンドリング等に用いてもよ
い。

【００１２】図１は、本発明の容器把持用ハンドの外観
を示す斜視図で、図中（１）は支持手段（図示せず）に
より移動可能に支持される基台で、この基台（１）に
は、以下に説明する本発明の容器把持用ハンド（１０）
が取り付けられている。この支持手段（図示せず）は、
後述するロボットはもちろんのこと、取り出すべき容器
が収納されている段ボール箱と、その容器の移載先の両
者間の上方を移動し且つ、各々の位置で昇降動作可能な
移動装置であればどのような構成のものでも良い。

【００１３】（２）は前記基台（１）の下方に固着さ
れ、二個一対の爪本体（３）、（３）の開閉動作を行う
爪駆動装置である。

【００１４】又、前記爪本体（３）は、図１に示す如
く、水平部（３１）と、垂直部（３０）とからなるＴ字
状の部材であって、前述の如く、二個一対の爪本体
（３）（３）の垂直部（３０）端部を前記爪駆動装置
（２）に接続せしめており、当該爪駆動装置（２）によ
り二個一対の爪本体（３）（３）は矢示方向に開閉せし
められる。

【００１５】又、（４）は前記爪本体（３）の水平部
（３１）から下方に延出する突起体であり、当該突起体
（４）が所定間隔即ち、把持すべき容器の整列間隔と同
じ間隔で複数個設けられている。そして、この突起体
（４）群の相互に対向する側に伸縮自在な弾性体（５）
が設けられている。容器把持用ハンドは以上のように構
成される。

【００１６】なお、本実施例では各爪本体（３）に、９
本ずつの突起体（４）を設け、段ボール箱（１６）内の
容器（Ｂ）を一列分、８本同時に挟持可能としている
が、突起体（４）の数は、容器（Ｂ）の一列分に対応さ
せる必要はなく、供給能力が低くても良い場合には、そ
の数を減らしてもよい。又反対に、より高い能力が要求
される場合には、本発明の容器把持用ハンド（１０）を
上述の基台（１）に複数並列に付設し、容器（Ｂ）の多
列取り出しを行っても良い。

【００１７】次に、この容器把持用ハンド（１０）を用
いて容器を取り出す態様を図２に基づき説明する。図２
は、この容器把持用ハンド（１０）を実際のボトル供給
装置に用いた全体システムの外観を示す斜視図であり、
支持手段として、水平多関節形の汎用ロボット（１５）
を用いたものである。

【００１８】まず、このボトル供給装置の構成の概略に
ついて説明する。このボトル供給装置は、正立状態で段
ボール箱（１６）内に収納された容器（Ｂ）を所定位置
まで搬送する搬送手段（１７）と、所定位置まで搬送さ
れた段ボール箱（１６）内の容器（Ｂ）を取り出すロボ
ット（１５）と、このロボット（１５）の動作範囲内で
あって、前記段ボール箱（１６）から取り出した容器
（Ｂ）を載置する載置台（１８）とからなる。

【００１９】前記ロボット（１５）は、第１アーム（１
５ａ）の水平回転（矢示ａ）、第２アーム（１５ｂ）の
水平回転（矢示ｂ）、ロボットアーム（１５ｃ）の伸縮
（矢示ｃ）、および該ロボットアーム（１５ｃ）の先端
に固設されたフランジ（１５ｄ）を水平回転（矢示ｄ）
させることができる。そして、このロボット（１５）の
アーム（１５ｃ）先端フランジ（１５ｄ）面に前述した
容器把持用ハンドが取付けられている。

【００２０】前記搬出手段（１７）は、段ボール箱（１
６）を搬出するローラーコンベア（１９）と、該ローラ
ーコンベア（１９）のローラー間から突没し、段ボール
箱（１６）を所定位置で停止させるストッパー（２３）
と、段ボール箱（１６）の側面位置決め板（２１）と、
ストッパー（２３）に到達した段ボール箱（１６）を側
面位置決め板（２１）へ押しつける位置決めシリンダー
（２２）とからなる。

【００２１】又、前記載置台（１８）には、その上面
に、無端コンベア上を循環させて一定の処理を行わせる
トレー（２４）が載置されている。そして、このトレー
（２４）は、容器（Ｂ）の胴部を両側から把持するＶ型
ブロック（２３）が一定間隔で設けられており、あらゆ
る容器（Ｂ）寸法にも対応できるようにするため、対峙
して設けたＶ型ブロック（２３）の間隔は調整自在とな
っている。

【００２２】以上のように構成された装置において、そ
の作動について図３から図９を用いて説明する。図３
（側面一部断面図）および図５（平面一部断面図）にお
いて、ロボットアーム（１５ｃ）が取り出そうとする容
器（Ｂ）群の真上にきている状態から説明する。この
時、爪駆動装置（２）は二個一対の爪本体（３）、
（３）を開いた状態であり、該爪本体（３）の先端の突
起体（４）に付設した弾性体（５）は平らな板状となっ
ている。

【００２３】この状態から図４（側面一部断面図）に示
すように、さらにロボットアーム（１５ｃ）を前述の突
起体（４）の最先端部が段ボール箱（１６）内の容器
（Ｂ）の肩口に位置するまで伸長する。

【００２４】そして図６（挟持状態断面図）に示すよう
に、爪駆動装置（２）により爪本体部（３）を閉じる。
各突起体（４）の間の弾性体（５）は容器口部（１３）
に押され該容器口部（１３）の外周に沿って変形し該容
器口部（１３）を挟持する。而して、一列の各容器
（Ｂ）は弾性体（５）により均等に挟持される。しかる
後、上述のロボットアーム（１５ｃ）を収縮して容器把
持用ハンド（１０）を上昇し、容器（Ｂ）を段ボール箱
（１６）内から完全に抜き出す。

【００２５】ついで図７から図９に示すように、まず８
本の容器（Ｂ）を挟持した容器把持用ハンド（１０）を
ロボットアーム（１５ｃ）が前述のトレー（２４）の真
上まで搬送し、該ロボットアーム（１５ｃ）を下降さ
せ、容器（Ｂ）を対峙して設けたＶブロック（２３）の
間にそれぞれ挿入させる。

【００２６】そして、所定位置までロボットアーム（１
５ｃ）が下降すると、その到達信号を該載置台上のトレ
ー（２４）に送り、Ｖブロック（２３）を内側に突出さ
せ、容器把持用ハンド（１０）にて挟持されている容器
（Ｂ）をクランプさせる。そして、Ｖブロック（２３）
が該容器（Ｂ）のクランプ完了信号をロボット（１５）
のコントローラー（図示せず）に送り、ロボットコント
ローラーは、容器把持用ハンド（１０）に対して信号を
送り、爪駆動装置（２）を開いて容器（Ｂ）の挟持を解
除する。

【００２７】次に該ロボットアーム（１５ｃ）を上昇さ
せ、次に取り出すべき容器（Ｂ）の真上までロボットア
ーム（１５ｃ）を旋回させる。その後は、前述した動作
を繰り返し、段ボール箱（１６）内の容器（Ｂ）を全て
トレー（２４）に移し替える。

【００２８】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
にかかる容器把持用ハンドは、確実な容器口部の把持が
可能となるため、容器の取出し不良が減少し、高速で搬
送できるようになるため供給能力が向上する。又、容器
口部の損傷がなくなるため歩留まりが向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】容器把持用ハンドの外観斜視図である。

【図２】全体システムの外観斜視図である。

【図３】容器取出し動作を示す側面一部断面図である。

【図４】容器挟持動作を示す側面一部断面図である。

【図５】容器取出し動作を示す平面一部断面図である。

【図６】容器挟持動作の説明図である。

【図７】容器移載動作の説明図である。

【図８】容器移載動作の説明図である。

【図９】容器移載動作の説明図である。

【符号の説明】

Ｂ容器１基台２爪駆動装置３本体４突起体５弾性体１３容器口部１５容器供給ロボット１６ボール箱１９ローラーコンベア２３ストッパー２４トレー

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】対向せしめて並設した二個一対の爪本体
と、該爪本体を相互に接近・離隔せしめるように移動さ
せる駆動部とからなり、前記爪本体から所定間隔で延出
する少なくとも三個以上の突起体を一群として各爪本体
に設けるとともに、相互に対向する突起体群の該対向側
に伸縮自在な弾性体を設けたことを特徴とする容器把持
用ハンド。