JP5680375B2 - 切り出しパレット - Google Patents
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Description
このトレイに配列された複数の物品は、物品供給装置により保持され、所定のピッチとは異なるピッチで等間隔に複数の物品が配列される別のトレイに供給される。
等間隔に配列され、前記複数のワークがそれぞれ挿脱される複数の挿脱部(例えば、後述の切り出しパレット穴61a、切り出しパレット穴61b、切り出しパレット穴62a、切り出しパレット穴62b、切り出しパレット穴63a、切り出しパレット穴63b、切り出しパレット穴64a及び切り出しパレット穴64b)を上面に備え、
前記複数の挿脱部は、各々隣接する挿脱部の深さが互いに異なっており、それぞれに前記複数のワークそれぞれを挿入すると、前記複数のワークそれぞれが互いに異なる高さで前記切り出しパレットに配列され、
前記搬送装置は、前記切り出しパレットに互いに異なる高さで配列された前記複数のワークの上部に配置され、前記複数のワークを、前記複数のワークのうち一方のワークが他方のワークより前記搬送装置から突出する長さが長くなるように同じ高さで把持して、前記ワークが挿入される供給部の上部に搬送し、前記供給部に対し、前記搬送装置から突出する長さが長い前記一方のワークから順次前記供給部に挿入することを特徴とする切り出しパレット。
したがって、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給するときに、搬送装置に把持されたワークが供給パレットと干渉することを防止できる切り出しパレットを提供できる。
(2)によれば、複数の挿脱部を一つおきに深さを略同じにした。
これにより、複数のワークは、等間隔に配列された複数の挿脱部に挿入されると、一つおきに同じ高さで切り出しパレットに配列される。複数のワークは、この状態で搬送装置に把持された場合、搬送装置から突出する長さが一つおきに同じとなる。そして、複数のワークは、搬送装置により、ワークが供給される複数の穴が不等間隔に形成された供給パレットに搬送され、これら複数のワークのうち搬送装置から突出する長さがより長いワークから供給パレットの穴に供給し、次に残ったワークを供給する場合、他のワークが供給パレットと干渉することを防止できる。
図1は、本発明の一実施の形態に係る搬送装置1の構成を示す図である。
搬送装置1は、切り出しパレット6において等間隔に配列された複数のワークWを把持して、ロボットアーム5によって移動されることでこれらのワークWを不等間隔で供給部としての供給パレット7(図2参照)に供給する。本実施形態において、搬送装置1は、エンジンの製造工程で用いられ、バルブガイドであるワークWを切り出しパレット6から把持して搬送し、供給パレット7(図2参照)に供給する。
第1把持部11は、ワークWaと係脱する第1係合部110aと、ワークWbと係脱する第2係合部110bと、を備える。第1係合部110a及び第2係合部110bは、相互に近接、離間する一対のチャック(図示しない)を備え、この一対のチャックのそれぞれを「締める」又は「緩める」ように作動させ、相互に近接、離間することで、ワークWaやワークWbと係脱する。
同様に、第1係合部120aと第2係合部120bとは、制御部10(図3参照)によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第1係合部120aはワークWaと係脱し、第2係合部120bはワークWbと係脱する。
また同様に、第1係合部130aと第2係合部130bとは、制御部10(図3参照)によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第1係合部130aはワークWaと係脱し、第2係合部130bはワークWbと係脱する。
また同様に、第1係合部140aと第2係合部140bとは、制御部10(図3参照)によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第1係合部140aはワークWaと係脱し、第2係合部140bはワークWbと係脱する。
第2摺動部220は、第2把持部12が接続され、この第2把持部12を制御部10(図3参照)の制御によって、レール部22に沿ってL方向又はR方向に移動する。これにより、第2把持部12は、第2摺動部220の移動に伴いワークWの配列方向(図1中LR方向)に移動する。
第3摺動部230は、第3把持部13が接続され、この第3把持部13を制御部10(図3参照)の制御によって、レール部22に沿ってL方向又はR方向に移動する。これにより、第3把持部13は、第3摺動部230の移動に伴いワークWの配列方向(図1中LR方向)に移動する。
第4摺動部240は、第4把持部14が接続され、この第4把持部14を制御部10(図3参照)の制御によって、レール部22に沿ってL方向又はR方向に移動する。これにより、第4把持部14は、第4摺動部240の移動に伴いワークWの配列方向(図1中LR方向)に移動する。
このように、第1摺動部210、第2摺動部220、第3摺動部230及び第4摺動部240は、第1把持部11、第2把持部12、第3把持部13及び第4把持部14をワークWの配列方向(図1中LR方向)に相互に近接、離間させる。
切り出しパレット6は、複数の挿脱部として、第1係合部110a(図1参照)と係合するワークWaが挿脱される切り出しパレット穴61aと、第2係合部110b(図1参照)と係合するワークWbが挿脱される切り出しパレット穴61bと、第1係合部120a(図1参照)と係合するワークWaが挿脱される切り出しパレット穴62aと、第2係合部120b(図1参照)と係合するワークWbが挿脱される切り出しパレット穴62bと、第1係合部130a(図1参照)と係合するワークWaが挿脱される切り出しパレット穴63aと、第2係合部130b(図1参照)と係合するワークWbが挿脱される切り出しパレット穴63bと、第1係合部140a(図1参照)と係合するワークWaが挿脱される切り出しパレット穴64aと、第2係合部140b(図1参照)と係合するワークWbが挿脱される切り出しパレット穴64bと、を備える。
図3は、前記実施形態に係る制御部10の電気的な構成について説明する図である。
制御部10は、ロボットアーム5の動作を制御するロボット制御部50と、第1把持部11、第2把持部12、第3把持部13及び第4把持部14を個別に制御する係合制御部101と、第1摺動部210、第2摺動部220、第3摺動部230及び第4摺動部240を個別に制御する摺動制御部102と、を備える。
図4は、切り出しパレット6において等間隔に配列された複数のワークWa及びWbを把持して供給パレット7まで搬送する搬送装置1の動作を説明する図である。図4(a)は、切り出しパレット6において等間隔に配列された複数のワークWa及びWbの上部に搬送装置1が配置された状態を示す図である。図4(b)は、複数のワークWa及びWbを搬送装置1が把持した状態を示す図である。図4(c)は、搬送装置1が複数のワークWa及びWbを供給パレット7まで搬送し、複数のワークWaを供給パレット7の所定位置に合わせた状態を示す図である。
本実施形態の切り出しパレット6は、搬送装置1により搬出される複数のワークWが配列され、等間隔に配列され複数のワークWがそれぞれ挿脱される切り出しパレット穴61a、切り出しパレット穴61b、切り出しパレット穴62a、切り出しパレット穴62b、切り出しパレット穴63a、切り出しパレット穴63b、切り出しパレット穴64a及び切り出しパレット穴64bを備え、切り出しパレット穴61b、切り出しパレット穴62b、切り出しパレット穴63b及び切り出しパレット穴64bは、これらと隣接する切り出しパレット穴61a、切り出しパレット穴62a、切り出しパレット穴63a、及び切り出しパレット穴64aと比べて、切り出しパレット6の表面からの深さが長さvだけ浅く形成した。
したがって、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給するときに、搬送装置に把持されたワークが供給パレットと干渉することを防止できる切り出しパレットを提供できる。
これにより、複数のワークWは、等間隔に配列された切り出しパレット穴61a、切り出しパレット穴61b、切り出しパレット穴62a、切り出しパレット穴62b、切り出しパレット穴63a、切り出しパレット穴63b、切り出しパレット穴64a及び切り出しパレット穴64bに挿入されると、一つおきに同じ高さで切り出しパレット6に配列される。複数のワークWは、この状態で搬送装置1に把持された場合、搬送装置1から突出する長さが一つおきに同じとなる。そして、複数のワークWは、搬送装置1により、ワークWが供給される供給パレット穴71a、供給パレット穴71b、供給パレット穴72a、供給パレット穴72b、供給パレット穴73a、供給パレット穴73b、供給パレット穴74a及び供給パレット穴74bが不等間隔に形成された供給パレット7に搬送され、これら複数のワークWのうち搬送装置1から突出する長さがより長いワークWaから供給パレット7の穴に供給し、次に残ったワークWbを供給する場合、ワークWbが供給パレット7と干渉することを防止できる。
6 切り出しパレット
61a 切り出しパレット穴(挿脱部)
61b 切り出しパレット穴(挿脱部)
62a 切り出しパレット穴(挿脱部)
62b 切り出しパレット穴(挿脱部)
63a 切り出しパレット穴(挿脱部)
63b 切り出しパレット穴(挿脱部)
64a 切り出しパレット穴(挿脱部)
64b 切り出しパレット穴(挿脱部)
W ワーク
Claims (2)
- 搬送装置により搬出される複数かつ同様のワークが配列される切り出しパレットであって、
等間隔に配列され、前記複数のワークがそれぞれ挿脱される複数の挿脱部を上面に備え、
前記複数の挿脱部は、各々隣接する挿脱部の深さが互いに異なっており、それぞれに前記複数のワークそれぞれを挿入すると、前記複数のワークそれぞれが互いに異なる高さで前記切り出しパレットに配列され、
前記搬送装置は、前記切り出しパレットに互いに異なる高さで配列された前記複数のワークの上部に配置され、前記複数のワークを、前記複数のワークのうち一方のワークが他方のワークより前記搬送装置から突出する長さが長くなるように同じ高さで把持して、前記ワークが挿入される供給部の上部に搬送し、前記供給部に対し、前記搬送装置から突出する長さが長い前記一方のワークから順次前記供給部に挿入することを特徴とする切り出しパレット。 - 請求項1記載の切り出しパレットであって、
前記複数の挿脱部は、一つおきに深さが同じであることを特徴とする切り出しパレット。
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