JP2012096343A - 搬送ハンド - Google Patents

Abstract

【課題】中央部分が中空のワークであっても、確実に搬送できるとともに、設備を簡素化できる搬送ハンドを提供すること。
【解決手段】第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４は、複数のバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂを把持して搬送し、略半円形状の外壁１０１ａと略半円形状の内壁１０１ｂを有する一対の把持手段１０１と、一対の把持手段１０１を相互に近接又は離間させる押圧手段１０２と、を備え、これら一対の把持手段１０１は、押圧手段１０２により近接されることで内壁１０１ｂによってバルブガイドＷａを把持し又は押圧手段１０２により離間されることで外壁１０１ａによってバルブシートＷｂを把持し、複数のバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂの配列方向に沿って、複数連接されている。
【選択図】図１

Description

本発明は、搬送ハンドに関し、詳しくは、複数のワークを把持して搬送する搬送ハンドに関する。

従来、製造工程において、ワークは、このワークを一定間隔に配列するための切り出しパレットに一旦貯留される。搬送装置は、切り出しパレットにおいて一定間隔に配列された複数のワークを搬送ハンドで把持し搬送し、所定の供給部に供給する。

ところで、ワークはその種類によって形状や大きさが異なるので、搬送装置は各ワークの形状や大きさに適した搬送ハンドによって、ワークを把持して搬送する必要がある。ところが、ワークの種類毎に搬送ハンドを設けると、搬送装置の設置スペースが増大することとなる。

特許文献１には、物品保持部の中央部に設けられた吸着手段により、物品をエア吸着して保持し供給する物品供給装置が示されている。
この物品供給装置によれば、物品を吸着手段でエア吸着するため、物品の種類によって形状や大きさが異なっても、物品を保持し供給できるので、物品の種類毎に搬送装置を設ける必要がなくなり、搬送装置を簡素化できる。

特開２００５−６７７５２号公報

しかしながら、ワークには、その中央部分が中空のワークがある。例えば、エンジンの製造工程におけるワークには、中央部分が中空のバルブガイドやバルブシートがある。特許文献１の物品供給装置は、このような中央部分が中空のワークを、物品保持部の中央部でワークの中央部分を保持することができない。物品保持部の中央部でワークの中央部分を保持することができないと、バランスが悪くなり、ワークを把持して搬送するときにワークが落下したり、把持した位置がずれるおそれがあり、確実に搬送できなくなるおそれがある。

本発明は、中央部分が中空のワークであっても、確実に搬送できるとともに、設備を簡素化できる搬送ハンドを提供することを目的とする。

（１）複数のワーク（例えば、後述のバルブガイドＷａ、バルブシートＷｂ）を把持して搬送する搬送ハンド（例えば、後述の第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４）であって、略半円形状の外壁（例えば、後述の外壁１０１ａ）と略半円形状の内壁（例えば、後述の内壁１０１ｂ）を有する一対の把持手段（例えば、後述の把持手段１０１）と、前記一対の把持手段を相互に近接又は離間させる押圧手段（例えば、後述の押圧手段１０２）と、を備え、前記一対の把持手段は、前記押圧手段により相互に近接されることで前記内壁によって前記ワークを把持し又は前記押圧手段により相互に離間されることで前記外壁によって前記ワークを把持し、前記複数のワークの配列方向に沿って、複数連接されていることを特徴とする搬送ハンド。

（１）によれば、複数のワークを把持して搬送する搬送ハンドであって、略半円形状の外壁と略半円形状の内壁を有する一対の把持手段と、この一対の把持手段を相互に近接又は離間させる押圧手段と、を備え、これら一対の把持手段は、押圧手段により相互に近接されることで内壁によってワークを把持し又は押圧手段により相互に離間されることで外壁によってワークを把持し、これら一対の把持手段を複数のワークの配列方向に沿って、複数連接した。

これにより、搬送ハンドは、押圧手段により一対の把持手段を相互に近接又は離間させることで、把持手段の外壁又は内壁でワークを把持できる。搬送ハンドは、中央部分が中空のワークであっても、一対の把持手段の内壁でワークの外周を把持し、又は一対の把持手段の外壁でワークの内周を把持できる。
また、一対の把持手段及び押圧手段を複数のワークの配列方向に沿って、複数連接したので、複数のワークを同時に把持して搬送できる。さらに、形状の異なるワークが配列されていても、例えば、あるワークは一対の把持手段の内壁で当該ワークの外周を把持し、他のワークは一対の把持手段の外壁で当該ワークの内周を把持できるので、形状の異なるワークを同時に把持して搬送できる。
したがって、中央部分が中空のワークであっても、確実に搬送できるとともに、設備を簡素化できる搬送ハンドを提供できる。

（２）前記ワークは、エンジンのバルブシートとバルブガイドであり、前記一対の把持手段は、前記外壁で前記バルブシートの内周を把持し、前記内壁で前記バルブガイドの外周を把持することを特徴とする（１）に記載の搬送ハンド。

（２）によれば、搬送ハンドは、一対の把持手段の内壁でバルブガイドの外周を把持し、一対の把持手段の外壁でバルブシートの内周を把持して搬送できる。すなわち、バルブシートやバルブガイドを搬送する搬送ハンドを共用できる。
したがって、中央部分が中空であるバルブシートやバルブガイドであっても、確実に搬送できるとともに、設備を簡素化できる搬送ハンドを提供できる。

この発明によれば、中央部分が中空のワークであっても、確実に搬送できるとともに、設備を簡素化できる搬送ハンドを提供できる。

本発明の一実施の形態に係る搬送装置の構成を示す図である。 （ａ）は、前記実施形態に係る第１把持部の第１係合部によってバルブガイドを把持した状態を示す図である。（ｂ）は、（ａ）に示す状態の第１係合部を下方から見上げた図である。 （ａ）は、前記実施形態に係る第１把持部の第１係合部によってバルブシートを把持した状態を示す図である。（ｂ）は、（ａ）に示す状態の第１係合部を下方から見上げた図である。 前記実施形態に係る制御部の電気的な構成について説明する図である。 （ａ）は、切り出しパレットに配列されたバルブガイドの上部に第１把持部が配置された状態を示す図である。（ｂ）は、第１把持部がバルブガイドを把持した状態を示す図である。（ｃ）は、第１把持部がバルブガイドを供給パレットまで搬送し、所定位置に供給した状態を示す図である。 （ａ）は、切り出しパレットに配列されたバルブシートの上部に第１把持部が配置された状態を示す図である。図６（ｂ）は、第１把持部がバルブシートを把持した状態を示す図である。図６（ｃ）は、第１把持部がバルブシートを供給パレットまで搬送し、所定位置に供給した状態を示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施の形態に係る搬送装置１の構成を示す図である。
搬送装置１は、切り出しパレット６ａにおいて等間隔に配列された複数のバルブガイドＷａや切り出しパレット６ｂにおいて配列された複数のバルブシートＷｂを把持して、ロボットアーム５によって移動されることでバルブガイドＷａを供給パレット７ａ（図５参照）に、バルブシートＷｂを供給パレット７ｂ（図６参照）に供給する。

搬送装置１は、複数のバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂを把持する搬送ハンドとしての第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４と、これら第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４が連接された把持基体部２０と、を備える。
第１把持部１１は、複数のバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂの配列方向（図１中矢印ＬＲ方向）に沿って設けられ、これらと係脱する第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂを備える。
第１把持部１１と同様に、第２把持部１２は、複数のバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂの配列方向（図１中矢印ＬＲ方向）に沿って設けられ、これらと係脱する第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂと、を備え、第３把持部１３は、複数のバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂの配列方向（図１中矢印ＬＲ方向）に沿って設けられ、これらと係脱する第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂと、を備え、第４把持部１４は、複数のバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂの配列方向（図１中矢印ＬＲ方向）に沿って設けられ、これらと係脱する第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂと、を備える。

本実施形態では、搬送装置１には、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４の４つの把持部を備えているが、他の数であってもよい。また、本実施形態では、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４にそれぞれ２つの係合部を設けているが、２つに限らず、４つの係合部を設けることもできる。これにより、１つの把持部により、４つのバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂを把持して搬送し、供給部に供給できる。

図２及び図３を参照して、第１把持部１１の第１係合部１１０ａの構成について説明する。
図２及び図３は、前記実施形態に係る第１把持部１１の第１係合部１１０ａの構成を説明する図である。
図２（ａ）は、第１把持部１１の第１係合部１１０ａによってバルブガイドＷａを把持した状態を示す図である。図２（ｂ）は、（ａ）に示す状態の第１係合部１１０ａを下方から見上げた図である。
図３（ａ）は、第１把持部１１の第１係合部１１０ａによってバルブシートＷｂを把持した状態を示す図である。図３（ｂ）は、（ａ）に示す状態の第１係合部１１０ａを下方から見上げた図である。

第１係合部１１０ａは、バルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂを係脱する一対の把持手段１０１と、一対の把持手段１０１を第１係合部１１０ａの略中央（図２及び図３中一点鎖線Ｃ）を中心として相互に近接又は離間させる押圧手段１０２と、を備える。
把持手段１０１は、略半円形状の外壁１０１ａと、この外壁１０１ａより小さい径の略半円形状の内壁１０１ｂを備える。
押圧手段１０２は、把持手段１０１が摺動可能に係合し、複数のバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂの配列方向（図１中の矢印ＬＲ方向）に直交する方向（図２，３中の矢印ＢＦ方向）に延びる案内部１０２ａと、この案内部１０２ａに沿って一対の把持手段１０１を相互に近接又は離間するように移動させる押圧手段本体１０２ｂと、を備える。押圧手段本体１０２ｂは、エアホース（図示無し）を介してエアコンプレッサ（図示無し）が接続され、このエアコンプレッサから供給される圧縮空気により一対の把持手段１０１を相互に近接又は離間するエアシリンダである。

第１係合部１１０ａは、図２に示すように、一対の把持手段１０１を相互に近接させ（図２中ＯからＣ方向）、バルブガイドＷａの外周を一対の把持手段１０１の内壁１０１ｂで狭持することで、バルブガイドＷａを把持する。
また、第１係合部１１０ａは、図３に示すように、一対の把持手段１０１を相互に離間させ、バルブシートＷｂの内周を一対の把持手段１０１の外壁１０１ａによって中心から外側へ（図２中ＣからＯ方向）の力を加えることで、バルブシートＷｂを把持する。

図１に戻って、第２係合部１１０ｂは、第１係合部１１０ａと同様に、一対の把持手段と、一対の把持手段を相互に近接又は離間させる押圧手段と、を備える。
すなわち、第１把持部１１には、複数のバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂの配列方向に沿って、第１係合部１１０ａの一対の把持手段及び押圧手段と、第２係合部１１０ｂの一対の把持手段及び押圧手段とが連設されている。

第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４は、第１把持部１１と同様に、一対の把持手段と、一対の把持手段を相互に近接又は離間させる押圧手段とを備えるが、第１把持部１１と同様の構成であるので説明を省略する。

第１係合部１１０ａと第２係合部１１０ｂとは、制御部１０（図４参照）によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂはバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂと係脱する。具体的には、制御部１０（図４参照）は、例えば、第１係合部１１０ａの押圧手段１０２（図２参照）の駆動を制御し、一対の把持手段１０１（図２参照）を相互に近接又は離間させてバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂを係脱する。

同様に、第１係合部１２０ａと第２係合部１２０ｂとは、制御部１０（図４参照）によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂはバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂと係脱する。
また同様に、第１係合部１３０ａと第２係合部１３０ｂとは、制御部１０（図４参照）によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂはバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂと係脱する。
また同様に、第１係合部１４０ａと第２係合部１４０ｂとは、制御部１０（図４参照）によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂはバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂと係脱する。

把持基体部２０は、ロボットアーム５と接続された把持基体部本体２１と、把持基体部本体２１に設けられ、切り出しパレット６ａにおいてバルブガイドＷａが配列されている方向（図１中ＬＲ方向）又は切り出しパレット６ｂにおいてバルブシートＷｂが配列されている方向（図１中ＬＲ方向）に延びる２つのレール部２２と、レール部２２に摺動可能に係合する第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０と、を備える。

第１摺動部２１０は、第１把持部１１が接続され、制御部１０（図４参照）の制御によって、レール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。これにより、第１把持部１１は、第１摺動部２１０の移動に伴いバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂの配列方向（図１中ＬＲ方向）に移動する。
第２摺動部２２０は、第２把持部１２が接続され、この第２把持部１２を制御部１０（図４参照）の制御によって、レール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。これにより、第２把持部１２は、第２摺動部２２０の移動に伴いバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂの配列方向（図１中ＬＲ方向）に移動する。
第３摺動部２３０は、第３把持部１３が接続され、この第３把持部１３を制御部１０（図４参照）の制御によって、レール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。これにより、第３把持部１３は、第３摺動部２３０の移動に伴いバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂの配列方向（図１中ＬＲ方向）に移動する。
第４摺動部２４０は、第４把持部１４が接続され、この第４把持部１４を制御部１０（図４参照）の制御によって、レール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。これにより、第４把持部１４は、第４摺動部２４０の移動に伴いバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂの配列方向（図１中ＬＲ方向）に移動する。
このように、第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０は、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４をバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂの配列方向（図１中ＬＲ方向）に相互に近接又は離間させる。

第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０は、それぞれ、制御部１０（図４参照）により制御されるモータ（図示無し）と、このモータにより回動するカム（図示無し）備え、このカムの回動によりレール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。

次に、図４を参照して、制御部１０の電気的な構成について説明する。
図４は、前記実施形態に係る制御部１０の電気的な構成について説明する図である。
制御部１０は、ロボットアーム５の動作を制御するロボット制御部５０と、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４を個別に制御する係合制御部１００と、第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０を個別に制御する摺動制御部２００と、を備える。

係合制御部１００は、第１把持部１１の第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂと、第２把持部１２の第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂと、第３把持部１３の第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂと、第４把持部１４の第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂと、がそれぞれ個別に接続され、ワークの種類（例えば、バルブガイドＷａ（図１参照）又はバルブシートＷｂ（図１参照））に応じて予め設定された方向（図２中ＯからＣ方向又は図３中ＣからＯ方向）に一対の把持手段１０１（図２，３参照）を移動させるように押圧手段１０２（図２，３参照）の駆動を制御する。具体的には、係合制御部１００は、エアコンプレッサ（図示無し）の駆動を制御し、このエアコンプレッサから、例えば、第１係合部１１０ａの押圧手段１０２が備える押圧手段本体１０２ｂ（図２，３参照）に、圧縮空気を供給させ、一対の把持手段１０１（図２，３参照）を相互に近接又は離間させて、バルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂ（図２，３参照）を係脱させる。

摺動制御部２００は、第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０がそれぞれ個別に接続され、それぞれ個別のタイミングで、それぞれ個別の距離の移動を制御する。

図５及び図６を参照して、第１把持部１１の動作について説明する。
まず、図５を参照して、第１把持部１１が切り出しパレット６ａに配列されたバルブガイドＷａを把持して搬送し供給パレット７ａに供給する動作を説明する。
図５（ａ）は、切り出しパレット６ａに配列されたバルブガイドＷａの上部に第１把持部１１が配置された状態を示す図である。図５（ｂ）は、第１把持部１１がバルブガイドＷａを把持した状態を示す図である。図５（ｃ）は、第１把持部１１がバルブガイドＷａを供給パレット７ａまで搬送し、所定位置に供給した状態を示す図である。

まず、図５（ａ）に示すように、第１把持部１１は、ロボットアーム５（図１参照）により、切り出しパレット６ａに配列されたバルブガイドＷａの上部に配置される。このとき、第１把持部１１の第１係合部１１０ａの一対の把持手段１０１は、互いの内壁１０１ｂの距離がバルブガイドＷａの外径より大きい状態で配置されている。

次に、図５（ｂ）に示すように、第１把持部１１は、ロボットアーム５（図１参照）により、切り出しパレット６ａに配置されているバルブガイドＷａに近接され、係合制御部１００（図４参照）による押圧手段１０２の駆動の制御により、一対の把持手段１０１を相互に近接させ、バルブガイドＷａの外周を一対の把持手段１０１の内壁１０１ｂに係合させて、バルブガイドＷａを把持する。

次に、図５（ｃ）に示すように、第１把持部１１は、ロボットアーム５（図１参照）により、供給パレット７ａに形成されたバルブガイドＷａが供給される供給パレット穴７０ａの上部に、把持したバルブガイドＷａを搬送する。そして、第１把持部１１は、係合制御部１００（図４参照）による押圧手段１０２の駆動の制御により、一対の把持手段１０１を相互に離間させ、バルブガイドＷａとの係合を解除する。これにより、一対の把持手段１０１と係合していたバルブガイドＷａは、落下し、供給パレット穴７０ａに供給される。

次に、図６を参照して、第１把持部１１が切り出しパレット６ｂに配列されたバルブシートＷｂを把持して搬送し供給パレット７ｂに供給する動作を説明する。
図６（ａ）は、切り出しパレット６ｂに配列されたバルブシートＷｂの上部に第１把持部１１が配置された状態を示す図である。図６（ｂ）は、第１把持部１１がバルブシートＷｂを把持した状態を示す図である。図６（ｃ）は、第１把持部１１がバルブシートＷｂを供給パレット７ｂまで搬送し、所定位置に供給した状態を示す図である。

まず、図６（ａ）に示すように、第１把持部１１は、ロボットアーム５（図１参照）により、切り出しパレット６ｂに配列されたバルブシートＷｂの上部に配置される。このとき、第１把持部１１の第１係合部１１０ａの一対の把持手段１０１は、互いの外壁１０１ａの距離がバルブシートＷｂの内径より小さい状態で配置されている。

次に、図６（ｂ）に示すように、第１把持部１１は、ロボットアーム５（図１参照）により、切り出しパレット６ｂに配置されているバルブシートＷｂに近接され、係合制御部１００（図４参照）による押圧手段１０２の駆動の制御により、一対の把持手段１０１を相互に離間させ、バルブシートＷｂの内周を一対の把持手段１０１の外壁１０１ａに係合させて、バルブシートＷｂを把持する。

次に、図６（ｃ）に示すように、第１把持部１１は、ロボットアーム５（図１参照）により、供給パレット７ｂに形成されたバルブシートＷｂが供給される供給パレット穴７０ｂの上部に、把持したバルブシートＷｂを搬送する。そして、第１把持部１１は、係合制御部１００（図４参照）による押圧手段１０２の駆動の制御により、一対の把持手段１０１を相互に近接させ、バルブシートＷｂとの係合を解除する。これにより、一対の把持手段１０１と係合していたバルブシートＷｂは、落下し、供給パレット穴７０ｂに供給される。

本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
本実施形態の第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４は、複数のワークを把持して搬送し、略半円形状の外壁１０１ａと略半円形状の内壁１０１ｂを有する一対の把持手段１０１と、この一対の把持手段１０１を相互に近接又は離間させる押圧手段１０２と、を備え、これら一対の把持手段１０１は、押圧手段１０２により相互に近接されることで内壁１０１ｂによってバルブガイドＷａを把持し又は押圧手段１０２により相互に離間されることで外壁１０１ａによってバルブシートＷｂを把持し、これら一対の把持手段１０１を複数のバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂの配列方向に沿って、複数連接した。

これにより、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４は、押圧手段１０２により一対の把持手段１０１を相互に近接、離間させることで、把持手段１０１の外壁１０１ａ又は内壁１０１ｂでワークを把持できる。第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４は、中央部分が中空のワークであっても、一対の把持手段１０１の内壁１０１ｂでワークの外周を把持し、又は一対の把持手段１０１の外壁１０１ａでワークの内周を把持できる。
また、一対の把持手段１０１及び押圧手段１０２を複数のワークの配列方向に沿って、複数連接したので、複数のワークを同時に把持して搬送できる。さらに、形状の異なるワークが配列されていても、例えば、あるワークは一対の把持手段１０１の内壁１０１ｂで当該ワークの外周を把持し、他のワークは一対の把持手段１０１の外壁１０１ａで当該ワークの内周を把持できるので、形状の異なるワークを同時に把持して搬送できる。
したがって、中央部分が中空のワークであっても、確実に搬送できるとともに、設備を簡素化できる搬送ハンドを提供できる。

また、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４は、一対の把持手段１０１の内壁１０１ｂでバルブガイドＷａの外周を把持し、一対の把持手段１０１の外壁１０１ａでバルブシートＷｂの内周を把持して搬送できる。すなわち、バルブシートやバルブガイドを搬送する搬送ハンドを共用できる。
したがって、中央部分が中空であるバルブシートやバルブガイドであっても、確実に搬送できるとともに、設備を簡素化できる搬送ハンドを提供できる。

なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。

１１ 第１把持部
１２ 第２把持部
１３ 第３把持部
１４ 第４把持部
１０１ 把持手段
１０１ａ 外壁
１０１ｂ 内壁
１０２ 押圧手段
Ｗａ バルブガイド
Ｗｂ バルブシート

Claims (2)

1. 複数のワークを把持して搬送する搬送ハンドであって、
   略半円形状の外壁と略半円形状の内壁を有する一対の把持手段と、
   前記一対の把持手段を相互に近接又は離間させる押圧手段と、を備え、
   前記一対の把持手段は、前記押圧手段により相互に近接されることで前記内壁によって前記ワークを把持し又は前記押圧手段により相互に離間されることで前記外壁によって前記ワークを把持し、前記複数のワークの配列方向に沿って、複数連接されていることを特徴とする搬送ハンド。
2. 前記ワークは、エンジンのバルブシートとバルブガイドであり、
   前記一対の把持手段は、前記外壁で前記バルブシートの内周を把持し、前記内壁で前記バルブガイドの外周を把持することを特徴とする請求項１に記載の搬送ハンド。

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