JPH05309585A - ピックアップ機構 - Google Patents
ピックアップ機構Info
- Publication number
- JPH05309585A JPH05309585A JP11862192A JP11862192A JPH05309585A JP H05309585 A JPH05309585 A JP H05309585A JP 11862192 A JP11862192 A JP 11862192A JP 11862192 A JP11862192 A JP 11862192A JP H05309585 A JPH05309585 A JP H05309585A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pickup
- chucking
- suction
- component
- view
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L24/00—Arrangements for connecting or disconnecting semiconductor or solid-state bodies; Methods or apparatus related thereto
- H01L24/74—Apparatus for manufacturing arrangements for connecting or disconnecting semiconductor or solid-state bodies
- H01L24/75—Apparatus for connecting with bump connectors or layer connectors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Die Bonding (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】外部からの位置決め機構を用いることなくピッ
クアップ部品の位置決めと吸着を行い、特に小型部品の
ピックアップ時の位置決め精度の向上を図る。 【構成】ロボットチャック１を下降させてハンド部６を
動作させ、チャッキング面３により部品８を位置決め
し、吸引用配管７，吸引穴５，溝４を通して吸着面２に
より部品８を吸着し、その後、上昇して、部品８を搬送
する。
クアップ部品の位置決めと吸着を行い、特に小型部品の
ピックアップ時の位置決め精度の向上を図る。 【構成】ロボットチャック１を下降させてハンド部６を
動作させ、チャッキング面３により部品８を位置決め
し、吸引用配管７，吸引穴５，溝４を通して吸着面２に
より部品８を吸着し、その後、上昇して、部品８を搬送
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は半導体ペレットなどの小
型部品の搬送に用いるピックアップ機構に関し、特に吸
着によるピックアップ機構に関する。
型部品の搬送に用いるピックアップ機構に関し、特に吸
着によるピックアップ機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のピックアップ機構は、図
５の斜視図に示すように、例えば４本のチャッキングユ
ニット１２によりＸＹ方向に直方体部品１１の位置決め
を行い、吸着ノズル１３によりピックアップを行ってい
た。
５の斜視図に示すように、例えば４本のチャッキングユ
ニット１２によりＸＹ方向に直方体部品１１の位置決め
を行い、吸着ノズル１３によりピックアップを行ってい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述した従来のピック
アップ機構においては、あらかじめチャッキング等によ
り位置決めをする必要があり、また部品側の吸着面が小
さくなるほど位置決め精度を向上させなければならな
い。そのため例えば、図６の斜視図に示すように、トレ
ー１４上に直方体部品１１が整列されている場合、図５
に示したようなチャッキングユニット１２を用いた外部
からの位置決めは困難である為、図７の断面図に示すよ
うに、トレー１４に寸法ｄの凹部を設け、直方体部品１
１の位置ずれを制御している。しかし、ピックアップ後
凹部への挿入を考慮すると、寸法ｄは部品寸法Ｄ＋０．
３ｍｍ程度以上にしなければならない。よって部品寸法
Ｄが小さくなれば、チャッキングユニット１２による方
法でもトレー凹部を用いる方法でも、吸着によるピック
アップは困難になるという欠点があった。
アップ機構においては、あらかじめチャッキング等によ
り位置決めをする必要があり、また部品側の吸着面が小
さくなるほど位置決め精度を向上させなければならな
い。そのため例えば、図６の斜視図に示すように、トレ
ー１４上に直方体部品１１が整列されている場合、図５
に示したようなチャッキングユニット１２を用いた外部
からの位置決めは困難である為、図７の断面図に示すよ
うに、トレー１４に寸法ｄの凹部を設け、直方体部品１
１の位置ずれを制御している。しかし、ピックアップ後
凹部への挿入を考慮すると、寸法ｄは部品寸法Ｄ＋０．
３ｍｍ程度以上にしなければならない。よって部品寸法
Ｄが小さくなれば、チャッキングユニット１２による方
法でもトレー凹部を用いる方法でも、吸着によるピック
アップは困難になるという欠点があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明のピックアップ機
構は、ピックアップする部品の位置決めとチャックを行
うハンド部に吸引用配管を接続し、位置決めと同時に吸
引を行う構造を備えている。
構は、ピックアップする部品の位置決めとチャックを行
うハンド部に吸引用配管を接続し、位置決めと同時に吸
引を行う構造を備えている。
【０００５】
【実施例】次に本発明について図面を参照して説明す
る。図１は本発明の第１実施例におけるピックアップ部
の正面断面図（Ａ）と底面図（Ｂ）である。図２はピッ
クアップの対象となる円柱型部品の外形図である。ここ
で寸法ａ≧０．５ｍｍ，寸法Ａ＝寸法ａ＋０．１ｍｍ，
寸法Ｂ＝１／２×寸法ｂとする。
る。図１は本発明の第１実施例におけるピックアップ部
の正面断面図（Ａ）と底面図（Ｂ）である。図２はピッ
クアップの対象となる円柱型部品の外形図である。ここ
で寸法ａ≧０．５ｍｍ，寸法Ａ＝寸法ａ＋０．１ｍｍ，
寸法Ｂ＝１／２×寸法ｂとする。
【０００６】図３は第１実施例におけるピックアップ動
作を示す図で、同図（Ａ）〜（Ｃ）はそれぞれ斜視図で
ある。図（Ａ）において、ロボット等によりピックアッ
プ部が円柱型部品８の頭上まで移動する。この時、２本
のハンド部６は開いている。
作を示す図で、同図（Ａ）〜（Ｃ）はそれぞれ斜視図で
ある。図（Ａ）において、ロボット等によりピックアッ
プ部が円柱型部品８の頭上まで移動する。この時、２本
のハンド部６は開いている。
【０００７】次に図（Ｂ）において、ピックアップ部が
下降する。この時、吸着面２は円柱型部品８の上面より
若干高い位置にくるようにする。次に２方向に動くロボ
ットチャック１によりハンド部６が閉じ、チャッキング
面３で円柱型部品８をチャッキングし、図（Ｃ）の状態
になる。次に図（Ｂ）に示した吸引用配管７，吸引穴
５，溝４を通して吸着面２によって円柱型部品８を吸着
する。その後ピックアップ部が上昇し搬送を行う。
下降する。この時、吸着面２は円柱型部品８の上面より
若干高い位置にくるようにする。次に２方向に動くロボ
ットチャック１によりハンド部６が閉じ、チャッキング
面３で円柱型部品８をチャッキングし、図（Ｃ）の状態
になる。次に図（Ｂ）に示した吸引用配管７，吸引穴
５，溝４を通して吸着面２によって円柱型部品８を吸着
する。その後ピックアップ部が上昇し搬送を行う。
【０００８】図４は本発明の第２実施例におけるピック
アップ動作を示す図で、同図（Ａ）〜（Ｃ）はそれぞれ
斜視図である。図（Ａ）において、ピックアップ部が直
方体部品１１の頭上まで移動する。次に図（Ｂ）におい
て、ピックアップ部が下降する。この時、２本のハンド
部６と２本のガイド１０は開いている。次に４方向から
チャックできるロボットチャック９により、ハンド部
６，ガイド１０がチャッキングを行う。図（Ｃ）におい
て、チャッキングが完了し第１実施例で示したと同時に
吸引用配管７から真空吸着を行い、ピックアップ部が上
昇し搬送を行う。
アップ動作を示す図で、同図（Ａ）〜（Ｃ）はそれぞれ
斜視図である。図（Ａ）において、ピックアップ部が直
方体部品１１の頭上まで移動する。次に図（Ｂ）におい
て、ピックアップ部が下降する。この時、２本のハンド
部６と２本のガイド１０は開いている。次に４方向から
チャックできるロボットチャック９により、ハンド部
６，ガイド１０がチャッキングを行う。図（Ｃ）におい
て、チャッキングが完了し第１実施例で示したと同時に
吸引用配管７から真空吸着を行い、ピックアップ部が上
昇し搬送を行う。
【０００９】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、位置決め
チャック部と吸着部とを併用しているので、部品を吸着
する際、外部からの位置決めが不要であり、吸着面の小
さい部品でも容易にピックアップできるという効果を有
する。
チャック部と吸着部とを併用しているので、部品を吸着
する際、外部からの位置決めが不要であり、吸着面の小
さい部品でも容易にピックアップできるという効果を有
する。
【図１】本発明の第１実施例におけるピックアップ部を
示す図で、同図（Ａ）は正面断面図，同図（Ｂ）は底面
図である。
示す図で、同図（Ａ）は正面断面図，同図（Ｂ）は底面
図である。
【図２】第１実施例における対象部品の外形図である。
【図３】第１実施例における動作を示す図で、同図
（Ａ）〜（Ｃ）はそれぞれ斜視図である。
（Ａ）〜（Ｃ）はそれぞれ斜視図である。
【図４】第２実施例における動作を示す図で、同図
（Ａ）〜（Ｃ）はそれぞれ斜視図である。
（Ａ）〜（Ｃ）はそれぞれ斜視図である。
【図５】従来のピックアップ機構の一例の斜視図であ
る。
る。
【図６】トレー上に配列された部品の斜視図である。
【図７】トーレー形状により位置ずれを制御する場合の
断面図である。
断面図である。
１ ロボットチャック（２方向） ２ 吸着面 ３ チャッキング面 ４ 溝 ５ 吸引穴 ６ ハンド部 ７ 吸引用配管 ８ 円柱型部品 ９ ロボットチャック（４方向） １０ ガイド １１ 直方体部品 １２ チャッキングユニット １３ 吸着ノズル １４ トレー
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットチャックに取り付けられピック
アップする部品の位置決めとチャックを行うハンド部
と、このハンド部につながる吸引用配管とを備え、位置
決めと同時に吸引を行うことを特徴とするピックアップ
機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11862192A JPH05309585A (ja) | 1992-05-12 | 1992-05-12 | ピックアップ機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11862192A JPH05309585A (ja) | 1992-05-12 | 1992-05-12 | ピックアップ機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05309585A true JPH05309585A (ja) | 1993-11-22 |
Family
ID=14741072
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11862192A Withdrawn JPH05309585A (ja) | 1992-05-12 | 1992-05-12 | ピックアップ機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05309585A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012096343A (ja) * | 2010-11-05 | 2012-05-24 | Honda Motor Co Ltd | 搬送ハンド |
| US8944745B2 (en) | 2010-11-05 | 2015-02-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Carrier device, transfer method and carrier hand |
| KR20180044172A (ko) * | 2016-10-21 | 2018-05-02 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 그리퍼 |
| JP2019171535A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | Ｋｙｂ株式会社 | 把持装置 |
-
1992
- 1992-05-12 JP JP11862192A patent/JPH05309585A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012096343A (ja) * | 2010-11-05 | 2012-05-24 | Honda Motor Co Ltd | 搬送ハンド |
| US8944745B2 (en) | 2010-11-05 | 2015-02-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Carrier device, transfer method and carrier hand |
| KR20180044172A (ko) * | 2016-10-21 | 2018-05-02 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 그리퍼 |
| JP2019171535A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | Ｋｙｂ株式会社 | 把持装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990803 |