JP4147543B2 - 回路部品装着システム - Google Patents

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Description

本発明は、電気・電子回路を構成する回路部品を部品保持具により保持して搬送し、回路基材に装着する回路部品装着システムに関するものである。
回路部品装着システムには、種々の態様のシステムがある。
例えば、下記特許文献１に記載の回路部品装着システムは、複数の部品保持具と、それら複数の部品保持具を垂直な共通の旋回軸線のまわりに旋回させる保持具旋回装置と、回路部品を供給する部品供給装置と、回路基材を保持する回路基材保持装置とを備えている。
保持具旋回装置は、垂直軸線まわりに回転可能に設けられ、複数の部品保持具を等角度間隔に保持する回転体と、その回転体を間欠回転させる間欠回転装置とを有している。回転体が間欠回転させられることにより、複数の部品保持具は複数の停止位置に順次停止させられ、それら複数の停止位置のうちの１つである部品受取位置において部品供給装置から回路部品を受け取り、別の停止位置である部品装着位置において回路部品を回路基材に装着する。部品供給装置は、移動テーブル上に搭載された複数の部品供給カートリッジを有する。複数の部品供給カートリッジは各部品供給部が一直線状に並ぶ状態で移動テーブルに搭載され、移動テーブルが移動テーブル移動装置によって上記一直線に平行な方向に移動させられることにより、複数の部品供給カートリッジの１つが部品供給位置に位置決めされる。また、回路基材保持装置は、回路基材を位置決め保持した状態で回路基材移動装置により水平面内の任意の位置に移動させられ、複数の部品装着箇所が順次、部品装着位置に位置決めされた部品保持具の下方に位置決めされて回路部品が装着される。この回路部品装着システムによれば、複数の部品保持具が短い時間間隔で部品受取位置および部品装着位置に到達して順次回路部品を受け取り、装着することができる。
しかしながら、この回路部品装着システムにおいては、複数の部品供給カートリッジを支持する移動テーブルや、回路基材を位置決め保持する回路基材保持装置を移動させなければならないのであるが、これら移動テーブルや回路基材保持装置は大形であるため、広い移動スペースを確保しなければならず、システムが大形になることを避け得ない。また、部品供給装置の移動テーブルと回路基材保持装置とは、それぞれ移動しても互いに干渉しない位置に設けられるが、回路基材は、回路基材の全部の部品装着箇所が部品装着位置に位置決めされた部品保持具の下方の位置へ移動させられなければならないため、移動範囲が広く、部品供給装置と回路基材保持装置とが並ぶ方向において、回路基材の移動範囲の中間位置に設定された部品装着位置と、部品受取位置との距離が長くなる。そのため、回転体が大形になって間欠回転速度を大きくすることが困難である。
それに対し、下記特許文献２に記載の回路部品装着システムには、複数の部品保持具を保持して垂直軸線まわりに間欠回転させられる回転体が移動装置によって水平面内の任意の位置に移動させられ、部品保持具が、それぞれ位置を固定して設けられた部品供給装置から回路部品を取り出して回路基材に装着するように構成されている。複数の部品保持具は回転体に昇降可能に保持されており、回転体には、複数の部品保持具の各々について、部品保持具を昇降させ、下降位置であって回路部品の受取り，装着を行う作用位置と、上昇位置であって回路部品の受取り，装着を行わない非作用位置とに移動させる保持具選択装置が設けられている。これら保持具選択装置は、回転体に相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能に嵌合された保持部材に設けられ、保持具選択装置のうちの１つが部品保持具を作用位置に位置させた状態で保持部材が下降させられることにより、選択された部品保持具が回路部品の受取り，装着を行う。
この回路部品装着システムにおいて複数の部品保持具は、回転体の間欠回転により、複数の停止位置のうちの１つについて設定された部品受取位置に順次位置決めされて回路部品を受け取り、複数の部品保持具がそれぞれ回路部品を受け取った後、回路基材上へ移動させられて回路部品を回路基材に装着する。部品装着位置は１つに決まっておらず、部品保持具は旋回軌跡上の複数の停止位置のうちの任意の１つにおいて回路部品を回路基材に装着する。複数の部品保持具の各々について保持具選択装置が設けられているため、部品保持具はいずれの停止位置においても回路部品を装着可能なのである。
この回路部品装着システムによれば、種々の効果が得られる。例えば、部品供給カートリッジが搭載されたカートリッジ支持テーブルや回路基材保持装置は移動しないため、大形のカートリッジ支持テーブルや回路基材保持装置の移動スペースを確保する必要がなく、システム全体をコンパクトに構成することができる。特に、供給する回路部品の種類が多く、部品供給カートリッジの数が多い場合や、回路基材が大きい場合、カートリッジ支持テーブルや回路基材保持装置が大形になるため、それらを移動させないことによる省スペース効果は大きい。
また、部品供給装置と回路基材保持装置とを殆ど隙間なく並べ設けることができ、その点においてもシステムをコンパクトに構成することができる。
さらに、回転体は複数の部品保持具を保持可能な大きさを有すればよく、特許文献１記載の回転体に比較して小さくすることができ、間欠回転速度を高くして１サイクルの作業時間（隣接する２個の部品保持具の一方による回路部品の保持終了あるいは装着終了から他方による回路部品の保持終了あるいは装着終了までに要する時間）を短縮することが可能である。作業時間の短縮効果は部品保持具の数が多いほど大きい。
特公平２−５３９５４号公報 特開平６−１９６５４６号公報
しかしながら、特許文献２に記載の回路部品装着システムにも未だ改良の余地がある。本発明は、作業時間をさらに短縮しできる回路部品装着システムを得ることを課題として為されたものである。
上記課題は、回路部品装着システムを、（Ａ）回路部品を供給する部品供給装置と、（Ｂ）前記回路部品を装着すべき回路基材を保持する回路基材保持装置と、（Ｃ）それぞれ回路部品を保持する複数の部品保持具と、（Ｄ）それら複数の部品保持具を保持して共通の旋回軸線のまわりに旋回させるとともに、その旋回軌跡上の部品受取装着位置に順次停止させる保持具旋回装置と、（Ｅ）その保持具旋回装置を保持する搬送用移動部材を備え、その搬送用移動部材を移動させることによって保持具旋回装置を前記部品供給装置と前記回路基材保持装置とに跨がる搬送平面内の任意の位置へ移動させる搬送用移動装置と、（Ｆ）前記搬送用移動部材により前記部品受取装着位置に対応する位置に保持されて、前記複数の部品保持具に共通に設けられ、その部品受取装着位置に到達する複数の部品保持具の各々を昇降させる個別昇降装置と、（Ｇ）前記部品受取装着位置において前記部品保持具に前記部品供給装置から供給される回路部品を受け取らせ、前記部品受取装着位置において前記回路基材保持装置に保持された回路基材に回路部品を装着させる受取装着制御装置と、（Ｈ）前記保持具旋回装置，前記搬送用移動装置，前記個別昇降装置および前記受取装着制御装置を制御する制御装置とを含むものとすることにより解決される。
この回路部品装着システムにおいては、保持具旋回装置による部品保持具の旋回と、搬送用移動装置による保持具旋回装置の移動とによって、複数の部品保持具が順次部品受取装着位置へ移動させられるとともに、部品供給装置の部品供給部に対応する位置に位置決めされて回路部品を受け取る。部品受取装着位置において部品保持具は個別昇降装置により昇降させられ、部品供給装置から回路部品を取り出す。予定の回路部品をすべて受け取った後、部品旋回装置が搬送用移動装置によって回路基材上へ移動させられ、回路部品の受取り時と同様に、複数の部品保持具が順次部品受取装着位置へ移動させられるとともに、回路基材の部品装着箇所に対応する位置に位置決めされ、個別昇降装置により昇降させられて回路部品が回路基材に装着される。保持具旋回装置が保持する全部の回路部品が回路基材に装着された後、保持具旋回装置は搬送用移動装置により部品供給装置へ移動させられて再び回路部品を受け取る。
しかも、部品の受取りと部品の装着とが共通の部品受取装着位置において行われ、その共通の部品受取装着位置に対応して個別昇降装置を１つ設ければよいため、個別昇降装置の数を減らすことができ、装置コストの低減が可能となる。また、部品受取り時と部品装着時とにおいて回路部品の方位が変わらないため、部品受取位置と部品装着位置とが異なる場合のように方位を補正することが不要となり、容易にかつ迅速に回路部品を回路基材に装着することができる。
さらに、個別昇降装置が１つで済むことにより、複数の部品保持具および保持具旋回装置が搬送用移動装置により部品供給装置と回路基材保持装置とに跨がる搬送平面内の任意の位置へ移動させられる際の慣性負荷が小さくて済み、それらを高速で移動させて、回路部品の回路基材への装着作業の能率を高めることができる。
なお、上記「搬送平面」は、水平面に限らず、傾斜した平面でもよい。搬送平面は、ＸＹ座標や極座標等により規定され、搬送用移動装置は、ＸＹロボットでもよく、回動アームを備え、極座標により移動位置が規定されるロボットでもよく、さらに、サーフェスステッピングモータでもよい等、種々の態様の装置が採用可能である。サーフェスステッピングモータは、例えば、特開平７−４５９９５号公報に記載されているように、平面状のステータを有する。ステータは磁路を形成し、例えば、磁性材料により作られるとともに多数の突極を有し、可動子の移動範囲全体に設けられる。可動子は、それぞれ、ヨークに磁界を作るコイルが巻き付けられた複数の電磁素子を有し、これら複数の電磁素子が選択的に励磁されることにより、可動子がステータに平行な平面内の任意の位置へ移動させられる。したがって、搬送用移動部材を可動子に取り付ければ（可動子そのものを搬送用移動部材としてもよい）、保持具旋回装置を搬送平面内の任意の位置へ移動させることがで
きる。サーフェスステッピングモータを用いれば、ステータが搬送用移動部材の移動を案内する機能を果たし、ステータのあるところであればどこへでも移動することができる。特に、後述するように、保持具旋回装置が複数設けられる場合、各保持具旋回装置を保持する搬送用移動部材の案内装置同士の干渉がなく、複数の保持具旋回装置の移動の自由度が高くなり、部品供給装置からの回路部品の取出や回路基材への装着の自由度が高くなり、回路部品を効率良く装着することが可能となる。２つの保持具旋回装置に同時期に１つの回路基材に回路部品を装着させることも可能となるのであり、必要に応じて保持具旋回装置の数を３つ以上とすることもできる。
部品保持具は、後述するように、部品吸着具でもよく、複数の把持部材により回路部品を把持する部品把持具でもよい。複数の把持部材は、把持部材開閉装置により、互いに対称に開閉させられて回路部品を把持、解放する。
 発明の態様
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
なお、以下の各項において、（１）項と（３）項とを合わせたものが請求項１に相当し、その請求項１における個別昇降装置を実施例に近いものに限定したものが請求項２であり、その請求項２における昇降駆動装置をさらに実施例に近いものに限定したものが請求項３である。請求項２または３に（２）項に記載の特徴を加えるとともにさらに明確にしたものが請求項４である。また、請求項２ないし４のいずれかに（７）項および（１６）項に記載の特徴を加えたものが請求項５であり、請求項２ないし４のいずれかに（１３）項と（１５）項に記載の特徴を加えたものが請求項６であって、その請求項６の発明を実施例に近いものに限定したものが請求項７であり、その請求項７をさらに実施例に近いものに限定したものが請求項８である。
（１）回路部品を供給する部品供給装置と、
前記回路部品を装着すべき回路基材を保持する回路基材保持装置と、
それぞれ回路部品を保持する複数の部品保持具と、
それら複数の部品保持具を保持して共通の旋回軸線のまわりに旋回させるとともに、その旋回軌跡上の部品受取位置および部品装着位置に順次停止させる保持具旋回装置と、
その保持具旋回装置を保持する搬送用移動部材を備え、その搬送用移動部材を移動させることによって保持具旋回装置を前記部品供給装置と前記回路基材保持装置とに跨がる搬送平面内の任意の位置へ移動させる搬送用移動装置と、
前記搬送用移動部材に保持され、少なくとも前記部品受取位置および前記部品装着位置において部品保持具を昇降させる昇降装置と、
前記部品受取位置において前記部品保持具に前記部品供給装置から供給される回路部品を受け取らせ、前記部品装着位置において前記回路基材保持装置に保持された回路基材に回路部品を装着させる受取装着制御装置と、
前記保持具旋回装置，前記搬送用移動装置，前記昇降装置および前記受取装着制御装置を制御する制御装置と
を含む回路部品装着システム。
昇降装置は、部品保持具を直接昇降させるものでもよく、部品保持具を保持する部材を昇降させるのでもよい。
（２）前記制御装置が、前記保持具旋回装置による前記部品保持具の旋回と、前記昇降装置による回路部品の受取りおよび装着のための前記部品保持具の下降と上昇との少なくとも一方とを並行させる並行昇降制御手段を含む(1)項に記載の回路部品装着システム。
このように、制御装置を、保持具旋回装置による部品保持具の旋回と、昇降装置による回路部品の受取りおよび装着のための部品保持具の下降と上昇との少なくとも一方とを並行させる並行昇降制御手段を含むものとすれば、複数の部品保持具のうち、回路部品の受取あるいは装着を終わったものと次に回路部品を受取あるいは装着すべきものとの交替と、受取あるいは装着のための下降と上昇との少なくとも一方とが同時に行われることとなり、作業時間の短縮（作業の能率向上）効果が得られる。
（３）前記保持具旋回装置が、複数の部品保持具を部品受取位置でも部品装着位置でもある部品受取装着位置に順次停止させるものとされ、昇降装置が、その部品受取装着位置に対応する位置に前記複数の部品保持具に共通に設けられて、その部品受取装着位置に到達する前記複数の部品保持具の各々を昇降させる個別昇降装置とされた(1)項または(2)項に記載の回路部品装着システム。
部品受取位置と部品保持位置とを共通にすれば、昇降装置の数を減らすことができ、装置コストの低減が可能となる。また、部品受取り時と部品装着時とにおいて回路部品の方位が変わらないため、従来のように部品受取位置と部品装着位置とが異なることによる方位の補正の必要がなく、容易にかつ迅速に回路部品を回路基材に装着することができる。（４）部品供給装置を回路基材保持装置の両側に１つずつ２つ有するとともに、複数の部品保持具，保持具旋回装置，搬送用移動装置，昇降装置および受取装着制御装置を含む装着ユニットを２セット有し、２つの部品供給装置および回路基材保持装置が少なくとも装着作業中は静止させられるとともに、制御装置が、２セットの装着ユニットの一方に、２つの部品供給装置の一方から回路部品を受け取らせて回路基材に装着させ、装着ユニットの他方に、部品供給装置の他方から回路部品を受け取らせて同じ回路基材に装着させ、かつ、それら２セットの装着ユニットに回路部品の受取りおよび装着を交互に行わせる交互装着制御手段を含む(1)項ないし(3)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
本項の回路部品装着システムにおいては、２セットの装着ユニットのうちの一方が回路部品を回路基材に装着している間に、他方が部品供給装置から回路部品を受け取り、一方による回路部品の装着終了後、直ちに他方が回路部品の装着を開始する。装着ユニットが１セットのみ設けられているのであれば、部品保持具が部品供給装置から回路部品を受け取っている間は装着が行われず、無駄であるのに対し、装着が殆ど休みなく行われ、回路部品を能率良く装着することができる。
また、部品供給装置は、回路基材保持装置の両側に１つずつ設けられるため、２つの保持具旋回装置の干渉を避けつつ一方の保持具旋回装置を部品供給装置へ移動させ、他方の保持具旋回装置を回路基材へ移動させることが容易であり、搬送用移動装置の設計や装着プログラムの作成が容易なシステムが得られる。
２つの部品供給装置の各々が供給する回路部品の種類は同じでもよく、異なっていてもよい。いずれにしても、２つの装着ユニットは共同して１つの回路基材に回路部品を装着する。供給する回路部品の種類が同じであれば、２つの装着ユニットのいずれから装着を開始するかが必ずしも問われない利点がある。また、２つの装着ユニットの各部品供給装置が保持する回路部品の種類が異なれば、回路部品の種類が多くても、２つの部品供給装置に分けて持たせるとともに、回路基材の両側に配設することにより、保持する回路部品の種類が多い大形の部品供給装置を回路基材の一方の側に設ける場合に比較してシステムをコンパクトにまとめて設けることができる。
なお付言すれば、部品供給装置を２つ設けることと、装着ユニットを２組設けることとは、常に一緒に採用されなければならないわけではなく、請求可能発明の実施態様としては、いずれか一方のみが２つまたは２組設けられた回路部品装着システムもあり得る。
（５）（ａ）搬送用移動部材に、部品保持具に保持された回路部品に対向する状態で保持され、回路部品を撮像する撮像装置と、（ｂ）その撮像装置により取得された回路部品の像に基づいて部品保持具による回路部品の保持位置誤差を取得し、その保持位置誤差に基づいて搬送用移動装置による保持具旋回装置の回路基材保持装置に対する位置決めを補正する位置決め補正手段とを含む(1)項ないし(4)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
このシステムにおいては、回路部品が撮像されるとともに、保持位置誤差が補正され、回路部品が回路基材の部品装着箇所に精度良く装着される。撮像装置が搬送用移動部材に保持されて保持具旋回装置と共に移動するため、回路部品の受取りと並行して撮像を行うことが可能であり、撮像結果に基づく保持位置誤差の算出に必要な時間を確保しつつ部品装着の高速化を図ることができる。
撮像は、回路部品が停止している状態で行ってもよく、移動している状態で行ってもよい。例えば、撮像装置を、ストロボ付高速度カメラあるいはラインセンサを含むものとす
れば、回路部品が移動している状態でも撮像することが可能である。
ストロボ付高速度カメラは、回路部品が通過するとき、回路部品に強い光を照射して撮像する。回路部品は移動しているが、シャッタ速度を極めて大きくするか、照明時間を極く短くすることにより、回路部品をあたかも静止しているかのように撮像することができる。
ラインセンサは、一直線状に並べられた多数の撮像素子を有し、部品保持具の旋回軸線を中心とする円の半径方向に長く延びる姿勢で設けられ、一定時間毎に回路部品を撮像する。撮像は、部品保持具が等速で移動する状態で行われ、回路部品の像は、その移動方向において１ライン分ずつ分けて撮像され、回路部品がラインセンサを通過し終わったとき、回路部品の全体像のデータが得られる。ラインセンサによる撮像の繰返しと部品保持具の移動とによって回路部品の２次元像が得られるのである。ただし、部品保持具は回動しており、回路部品のラインセンサに対する角度が撮像毎に異なるため、この角度の変化を考慮して２次元像を構成することが必要である。
（６）前記部品保持具が保持具旋回装置により部品保持具の軸線まわりに回転可能に保持されるとともに、搬送用移動部材に部品保持具をその部品保持具の軸線のまわりに回転させる保持具回転装置が保持されており、かつ、当該回路基材装着システムが、搬送用移動部材に、部品保持具に保持された回路部品に対向する状態で保持され、回路部品を撮像する撮像装置と、その撮像装置により取得された回路部品の像に基づいて部品保持具による回路部品の保持方位誤差を取得し、その保持方位誤差に基づいて保持具回転装置を制御して保持方位誤差を補正する方位補正手段とを含む(1)項ないし(5)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
このシステムにおいては、部品保持具による回路部品の保持方位誤差が補正され、回路部品は正確な方位で回路基材に装着される。
保持具回転装置は、発明の実施の形態において説明するように、複数の部品保持具を一斉に回転させるものとしてもよく、あるいは個々に回転させるものとしてもよい。保持具回転装置は、最終的に搬送用移動部材に保持され、それと共に移動可能であればよく、例えば、保持具旋回装置に保持されていてもよい。また、保持具回転装置により、保持方位誤差を補正するのみならず、回路部品の保持方位を予め設定された方位に変更してもよい。
（７）さらに、（ア）複数の部品保持具の旋回軌跡に沿って形成された周方向において高さの変化するカム面を備えたカム部材と、（イ）複数の部品保持具の各々に対して各部品保持具と共に昇降可能に設けられ、カム面と係合することにより、各部品保持具の旋回に伴って各部品保持具を昇降させるカムフォロワとを含む(1)項ないし(6)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
この回路部品装着システムにおいては、複数の部品保持具は保持具旋回装置によって旋回させられるとともに、カムおよびカムフォロワにより昇降させられる。
本項が(5)項または(6)項に従属する態様では、前記撮像装置がカム面の部品受取位置と部品装着位置との少なくとも一方に対応する部分より高い部分に対応する位置に配設されることが望ましい。そのようにすれば、複数の部品保持具は保持具旋回装置によって旋回させられるとともに、カムおよびカムフォロワにより昇降させられ、それにより形成された隙間に撮像装置が配設される。換言すれば、撮像装置と部品保持具およびそれに保持された回路部品との干渉、ならびに撮像装置と部品供給装置および回路基材との干渉を回避しつつ、部品受取，装着時の昇降距離を小さくし得る。
カム部材およびカムフォロワとしては、簡易化，小形化の観点からは、発明の実施の形態において説明する端面カムおよび球状カムフォロワが好適であるが、溝カム，突条カムおよびローラ等としてもよい。
なお、通常、「高さ」とは垂直方向における物の位置を表し、複数の部品保持具の旋回軸線が垂直な場合、カム面の高さの変化により複数の部品保持具の高さが変化すると言うことができるが、旋回軸線は、後述するように搬送平面に対して傾斜させられることもある。この場合、カム部材のカム面は、旋回軸線を中心とする円錐面上においてその円錐面
の頂点からの距離が変化するものとされ、部品保持具はカム面に沿って円錐面の各母線に平行な方向に移動させられることとなるが、この部品保持具の位置の変化も高さの変化であると考えることとする。
（８）さらに、（α）複数の部品保持具の旋回軌跡に沿って形成された高さの変化するカム面を備えたカム部材と、（β）複数の部品保持具の各々に対して各部品保持具と共に昇降可能に設けられ、カム面と係合することにより、部品保持具の旋回に伴って部品保持具を昇降させるカムフォロワとを含み、かつ、部品受取位置と部品装着位置との少なくとも一方がカム面の最も低い部分に対応する位置に設定された(1)項ないし(7)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
このシステムにおいて部品保持具は保持具旋回装置によって旋回させられるとともに、カム部材およびカムフォロワにより昇降させられ、部品受取位置と部品装着位置との少なくとも一方における部品保持具の昇降距離を小さくし、受取りと装着との少なくとも一方に要する時間を短くしながら、他の部品保持具を高い位置に保ち得る。
もし、すべての部品保持具が同じ高さにあれば、それらすべての部品保持具が、部品供給装置，回路基材保持装置および回路基材に既に装着された回路部品等の、部品保持具と対向する可能性のある部分のうちで最も高い部分より高くなるようにする必要があり、部品受取位置と部品装着位置との少なくとも一方において、部品供給装置の部品供給部や回路基材の部品装着箇所に十分近づけることができず、部品受取りや装着のための昇降距離が大きくなってしまう。それに対し、請求可能発明によれば、部品受取位置と部品装着位置との少なくとも一方およびその近傍にある部品保持具以外は高い位置に保ち得るため、他の部品保持具が部品供給装置や回路基材保持装置と干渉することを回避しつつ、部品受取位置と部品装着位置との少なくとも一方の部品保持具を部品供給部や部品装着箇所に十分近づけることができるのである。
（９）前記保持具旋回装置が、一定角度ずつ間欠回転し、その間欠回転角度の整数倍の角度間隔で複数の部品保持具を保持する間欠回転体を備え、撮像装置が間欠回転体の停止による部品保持具の複数の停止位置の一つに設けられてその停止位置が部品撮像位置とされ、部品受取位置および部品装着位置がその部品撮像位置とは異なる停止位置に設定された(5)項ないし(8)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
このシステムにおいては、停止状態の回路部品を撮像装置で撮像し、しかもその撮像を他の回路部品の受取りまたは装着と並行して行うことが可能であり、装着能率を向上させることができる。部品保持具の配設角度間隔は一種類に限らず、複数種類に変えることも可能である。
保持具旋回装置は、発明の実施の形態において説明するように、間欠回転体を回転させるために専用の駆動源（例えば、サーボモータ等の電動モータ）を有するものとしてもよいが、他の装置（例えば昇降装置）と駆動源を共用し、カム，カムフォロワを含む運動変換装置等によって伝達される駆動源の駆動力により間欠回転体を回転させるものとしてもよい。駆動源の駆動力は、別のカム，カムフォロワ等を含む運動変換装置により昇降装置の昇降運動に変換される。専用の駆動源を設ければ、間欠回転体を任意の角度回転させることができ、例えば、１番目に回路部品を装着する部品保持具を逆方向に旋回させて最短の回転角度で部品受取位置や部品装着位置に位置させることなどが可能となり、回路部品を能率良く装着することができる。また、間欠回転体に設けられる部品保持具の種類が変わり、部品保持具の配設間隔が変わって間欠回転角度が変わっても容易に対応することができる。
また、発明の実施の形態において説明するように、複数の部品保持具を間欠回転体の回転軸線を中心とする一円周上において、回転軸線に平行に保持させれば、回転軸線に対して放射状に保持させる場合に比較して間欠回転体の径を大きくすることなく、部品保持具の保持数を多くすることができ、間欠回転角度が小さく、間欠回転に要する時間が短く、装着能率を向上させることができる。
（１０）前記保持具回転装置が、複数の部品保持具を一斉に回転させるものであり、当該回路部品装着システムが、それら部品保持具により受け取られることが予定されている回
路部品のすべてが受け取られ、それら部品保持具により保持された回路部品の一部のみが撮像装置により撮像された状態で、搬送用移動装置に保持具旋回装置を回路基材上方へ移動させ、昇降装置に部品装着位置にある部品保持具に回路部品の装着を行わせるのと並行して撮像装置に回路部品の撮像を行わせる並行撮像制御手段を含む(9)項に記載の回路部
品装着システム。
間欠回転体の間欠回転につれて回路部品の受取りと撮像が並行して行われる場合、部品受取位置と撮像位置とは離れているため、部品保持具により受け取られることが予定されている回路部品のすべてが受け取られたとき、部品受取位置と撮像位置との間に位置する回路部品については未だ撮像が行われていない。これらの回路部品についても撮像を行った後に、回路部品の装着を開始することも可能であるが、撮像を装着と並行して行わせれば、並行撮像が行われる分だけ、全回路部品の装着に要する時間を短縮し得る。複数の部品保持具のすべてに回路部品が保持され、その直後に水平移動装置により保持具旋回装置が回路基材上方へ移動させられる場合が最も効果的である。
（１１）前記部品保持具が、軸部と、その軸部の下端に回路部品を保持する部品保持部を備えている(1)項ないし(10)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
（１２）前記保持具旋回装置が、前記旋回軸線のまわりに互いに独立に回動可能な複数の回動部材と、それら複数の回動部材に、それぞれ前記旋回軸線を一周するとともにその一周の間に１回以上の停止を含み、かつ互いに一定時間差を有する回動運動を付与する回動運動付与装置とを備え、それら回動部材の各々に前記旋回軸線から等距離の位置に形成された保持部の各々に、前記複数の部品保持具の各軸部がそれぞれ軸方向に移動可能に保持された(11)項に記載の回路部品装着システム。
部品保持具を保持し、回動部材に部品保持具の軸線に平行な方向に移動可能に保持された移動部材を設けることも可能である。この場合には、移動部材の移動により部品保持具が自身の軸線に平行な方向に移動させられることとなる。保持部を回動部材に形成した保持穴とし、部品保持具を保持穴に回転可能に嵌合すれば、部品保持具をその軸線のまわりに回転させ、回路部品の保持方位を変更し、保持方位誤差を補正することができる。
このようにそれぞれ部品保持具を保持して互いに独立に回動する複数の回動部材を備えた保持具旋回装置は、本出願人による特願平７−３４２４３０号の明細書に記載されている。回動運動付与装置は、例えば、複数の回動部材の各々に対してそれぞれ設けられたカムフォロワと、それらカムフォロワに順次係合してカムフォロワを移動させることにより各回動部材を回動させる少なくとも１個の回動運動付与カムとを含むものとされる。望ましくは、回動運動付与カムが、前記旋回軸線を中心とする円弧を、その円弧に対して前記旋回軸線とは反対側に位置するとともにその旋回軸線と直角に立体交差する軸線のまわりに回転させた場合その円弧が描く軌跡を外周面とする鼓形カムとされ、鼓形カムが、複数の部品保持具の旋回軸線を対称軸として軸対称に複数個配設され、それら複数の鼓形カムの全軸線を含む一平面とそれら複数の鼓形カムの各外周面との交線の集合が、実質的に連続した一円周を描くものとされる。
（１３）前記保持具旋回装置が、前記旋回軸線のまわりに回転させられるとともに、旋回軸線から等距離の位置に複数個設けられた保持部の各々に前記複数の部品保持具の各軸部が軸方向に移動可能に保持された回転体を含む(11)項に記載の回路部品装着システム。
この態様においても、部品保持具を保持し、回転体に部品保持具の軸線に平行な方向に移動可能に保持された移動部材を設けることが可能である。この場合には、移動部材の移動により部品保持具が自身の軸線に平行な方向に移動させられることとなる。保持部を保持穴とし、部品保持具を保持穴に回転可能に嵌合すれば、部品保持具をその軸線のまわりに回転させ、回路部品の保持方位を変更し、誤差を補正することができる。
（１４）前記旋回軸線が前記搬送平面と直交し、前記保持部が旋回軸線に平行に形成された(12)項または(13)項に記載の回路部品搬送装置。
（１５）前記複数の保持部が、前記回転体の前記旋回軸線を中心線とする円錐面の複数の母線の各々を中心線として形成されており、前記旋回軸線が、前記搬送平面に対する垂線に対して、前記円錐面の一母線が前記搬送平面と直交する状態となる角度だけ傾斜させら
れた(12)項または(13)項に記載の回路部品搬送装置。
(14)項または(15)項のシステムにおいて、搬送平面が傾斜面であれば、部品保持具も傾斜した軸線に沿って昇降させられる。回路基材が傾斜して保持され、部品供給装置が傾斜して設けられていれば、部品保持具を傾斜した軸線に沿って昇降させることにより、部品供給装置や回路基材に対して直角に接近，離間させることができ、回路部品の受取り、装着をスムーズに行うことができる。
(15)項のシステムにおいては、回転体の回転に伴って部品保持具の高さ（搬送平面との距離）を変えることができ、上下方向の隙間に撮像装置を配設し得る等の効果が得られる。また、カム部材やカムフォロワを設けなくても部品保持具の高さを変えることができ、部品点数が少なくて済み、移動質量が小さく、搬送用移動装置による保持具旋回装置の移動速度を高くして装着能率を向上させることができる。
（１６）前記カム部材が、前記部品保持具の旋回軌跡の上方に配設されるとともに、カム部材の下面が周方向において高さの変化するカム面とされており、前記部品保持具を前記カム部材に向かって付勢する付勢手段を含む(7)項に記載の回路部品装着システム。
カムフォロワは部品保持具の軸部の上端にあらゆる方向に回転可能に保持され、カム面上を転動する球状のカムフォロワとされることが望ましい。球状のカムフォロワはカム面に沿って移動するとき、どの方向を向いていてもよいため、部品保持具の軸部の上端にあらゆる方向に回転可能に保持させればよく、カムフォロワとしてローラを用いる装置のように、ローラを回転可能に支持する支持軸および部品保持具を保持する部材に対して相対回転不能であってローラを支持する支持部材を設ける必要がなく、保持具旋回装置の構成を簡易化することができる。その結果、部品点数の減少によるコスト低減，部品保持具を保持する部材と共に移動する部材の質量の減少による移動速度高速化等の効果が得られる。
また、球状のカムフォロワはカム面上を転動するため、部品保持具の軸部の上端部に外面が半球面状を成すカムフォロワを一体的に設け、カム面に沿って移動させる場合に比較して摺動抵抗が少なくて済み、摩耗が少なく、寿命の長い装置が得られる。
球状のカムフォロワは、どの方向にも向くことができ、部品保持具が自身の軸線のまわりに回転させられる場合、部品保持具の回転を許容する。部品保持具を回転させる場合、カムフォロワがローラのように回転軸線の方向を１つに決めなければならないものであれば、部品保持具にカムフォロワを保持させることができず、部品保持具とは別にカムフォロワを、その回転軸線の方向が１つに決められた状態で保持する部材を設けなければならないのに対し、部品保持具に直接カムフォロワを保持させることができ、旋回軌跡中において高さを変えることができ、部品保持具を回転させ得るとともに、構成が簡易で安価な保持具旋回装置が得られる。
（１７）前記保持具旋回装置が、前記複数の部品保持具を前記部品受取位置でも前記部品装着位置でもある部品受取装着位置に順次停止させるものとされ、前記カム部材の前記部品受取装着位置に対応する部分に切欠が形成され、その切欠に前記昇降駆動部材が昇降可能に嵌合され、前記昇降駆動装置が前記昇降駆動部材を、その昇降駆動部材の下面が前記カム面と連続する上昇位置と、下面がカム面より下方に位置する下降位置との間で昇降させるものである(7)項または(16)項に記載の回路部品装着システム。
部品保持具の昇降時以外は、昇降駆動部材は上昇位置にあり、カムフォロワはカム面に沿って移動し、昇降駆動部材の下面に係合する。この状態で昇降駆動部材が下降させられれば、部品保持具が下降させられ、昇降駆動部材が上昇させられれば、部品保持具は付勢手段の付勢力により昇降駆動部材に追従して上昇させられ、カムフォロワがカム面に係合する位置へ復帰する。
保持旋回装置が部品保持具をそれの旋回軌跡上の予め定められた位置に停止させるものであり、昇降駆動部材がその停止位置に設けられる場合に、昇降駆動装置は、部品保持具が停止位置に停止させられてから昇降駆動部材を下降させるものとしてもよく、停止位置の前と後ろとの少なくとも一方において、カムフォロワが昇降駆動部材に係合した状態で昇降駆動部材を下降させるものとしてもよい。後者の場合は、部品保持具の旋回と回路部
品の受取りおよび装着のための下降，上昇の少なくとも一方とが並行させられることとなり、部品保持具の昇降を伴って行われる作業の時間を短縮することができる。
（１８）前記昇降装置が、前記複数の部品保持具に共通に設けられ、それら部品保持具の１つずつに、その１つの部品保持具の前記保持具旋回装置による旋回を許容しつつその部品保持具を昇降可能に係合する昇降駆動部材と、前記搬送用移動部材に固定的に保持され、その昇降駆動部材を上昇位置と下降位置との間で昇降させることにより前記１つの部品保持具を昇降させる昇降駆動装置とを含む(1)項ないし(15)項のいずれかに記載の回路部
品装着システム。
（１９）前記昇降駆動部材が、常には前記部品保持具を昇降可能な作用位置にあるが、前記下降位置において前記部品保持具の旋回方向に設定値以上の力が加えられた場合には部品保持具の移動を妨げない退避位置へ退避可能に保持されている(17)項または(18)項に記載の回路部品装着システム。
（２０）前記昇降駆動部材が、前記昇降装置に、前記部品保持具の旋回軌跡から側方へ外れた位置において垂直軸線まわりに回動可能に保持されており、その回動により前記退避位置へ退避する(19)項に記載の回路部品装着システム。
昇降駆動部材は、厳密には、昇降駆動装置の出力部材に垂直軸線まわりに回動可能に保持され、その垂直軸線から外れた部分において部品保持具に係合し、退避位置へ回動させられる。昇降駆動部材を平行移動により退避位置へ移動するものとすることも可能であるが、回動による方が昇降駆動装置による昇降駆動部材の保持構造を簡易にすることができ、安価に目的を達成することができる。
（２１）前記昇降装置が、前記昇降駆動部材を前記作用位置に向かって付勢する付勢手段と、その付勢手段の付勢力に抗して作用位置に保つストッパとを含む(19)項または(20)項に記載の回路部品装着システム。
（２２）前記ストッパが、前記昇降駆動部材を昇降可能に保持する保持部材に、位置調節可能に取り付けられた調節可能ストッパ部材を含む(21)項に記載の回路部品装着システム。
（２３）前記カム部材の前記切欠が、前記球状のカムフォロワが通過可能な深さで形成されている(17)項に記載の回路部品装着システム。
（２４）さらに、前記昇降駆動部材の前記退避位置に向かう移動を検知して検知信号を発する移動検知装置と、その移動検知装置の検知信号に応じて前記保持具旋回装置の旋回を停止させる旋回停止手段とを含む(19)項ないし(22)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
昇降駆動部材の退避位置に向かう移動を検知する代わりに、昇降駆動部材の昇降時以外の時期における下降位置への移動を検知することにより、部品保持具の旋回を停止させるようにしてもよい。
（２５）前記部品保持具が、負圧により前記回路部品を吸着して保持する部品吸着具である(1)項ないし(24)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
回路部品を負圧により吸着して保持すれば、回路部品を損傷する恐れなく保持することができる。また、部品保持具の構成が単純となるとともに、回路部品の保持，解放の制御が簡単となり、さらに部品保持具に保持された回路部品の撮像も容易となる。
（２６）さらに、前記部品吸着具内の圧力を制御することにより部品吸着具に回路部品の吸着，解放を行わせる圧力制御装置を含む(25)項に記載の回路部品搬送装置。
（２７）前記圧力制御装置が、
前記保持具旋回装置に保持され、前記部品吸着具内の圧力を切り換える切換部材を備えた圧力切換弁と、
前記部品保持具を昇降させる昇降装置により作動させられるとともに、昇降装置の前記部品吸着具を昇降させる昇降駆動部材が部品吸着具を下降させるのに伴って、前記切換部材を前記圧力切換弁が前記部品吸着具内の圧力を大気圧以上の圧力から負圧に切り換える負圧供給位置へ移動させる吸着実現状態と、前記昇降駆動部材が部品吸着具を下降させるのに伴って、切換部材を圧力切換弁が部品吸着具内の圧力を負圧から大気圧以上の圧力に
切り換える負圧解除位置へ移動させる解放実現状態とに切換えが可能な切換弁制御装置と
を含む(26)項に記載の回路部品搬送装置。
回路部品の吸着時には、昇降駆動部材が部品吸着具を下降させるのに機械的に同期して圧力切換弁の切換部材が負圧供給位置へ移動させられ、圧力切換弁が吸着具内の圧力を大気圧以上の圧力から負圧に切り換え、部品吸着具が回路部品を吸着する。回路部品の解放時には、逆に、昇降駆動部材が部品吸着具を下降させるのに機械的に同期して圧力切換弁の切換部材が負圧解除位置へ移動させられ、圧力切換弁が吸着具内の圧力を負圧から大気圧以上の圧力に切り換え、部品吸着具が回路部品を解放する。圧力切換弁は同じ位置において、１つの昇降装置の昇降駆動部材の下降に伴って２つの状態のいずれかに選択的に切り換えられるのである。
本態様によれば、部品吸着具の昇降と負圧の供給，解除の切換えとが機械的に同期して行われ、部品吸着具の下降，上昇タイミングと、負圧の供給，解除タイミングとがずれることがなく、吸着ミスや装着ミスの発生が良好に回避される。また、回路部品の吸着，装着が同じ位置で行われ、圧力切換弁を切り換えるための駆動源が１つで済み、装置を安価に構成することができる。
昇降駆動部材は、それ自身が昇降して部品吸着具を昇降させるものとしてもよく、それ自身は部品吸着具の昇降方向とは平行ではない方向に移動し、カム装置，リンク機構等の運動変換装置を介して部品吸着具を昇降させるものとしてもよい。また、昇降駆動部材が自身の移動により切換部材を移動させるようにしてもよく、あるいは他の部材を介して切換部材を移動させるようにしてもよい。
（２８）前記切換弁制御装置が、
前記部品吸着具の昇降に伴って機械的に同期することにより互いに逆向きに移動する２つの切換用移動部材と、
それら切換用移動部材の各々に設けられ、前記切換部材に互いに反対側から作用する作用部材を各切換用移動部材に対して相対移動させる２つのアクチュエータと、
それら２つのアクチュエータを、前記２つの切換用移動部材の移動に伴って前記２つの作用部材の一方ずつが選択的に前記切換部材に作用するように制御するアクチュータ制御装置と
を含む(27)項に記載の回路部品装着システム。
切換用移動部材を直線移動するものとし、作用部材を切換用移動部材に対して平行な方向に直線移動するものとしてもよく、あるいは交差する方向に直線移動するものとしてもよい。また、切換用移動部材を回動部材とするとともに、作用部材を、切換用移動部材の回動軸線と同じ回動軸線のまわりに回動可能に設けられ、同じ回動軌跡を描く回動部材としてもよい。
切換用移動部材の移動方向は昇降駆動部材の移動方向と平行にすることも可能であるが、例えば直交する方向等非平行な方向とすることも可能である。切換部材の移動方向も昇降駆動部材や作用部材の移動方向と平行にすることは不可欠ではなく、また、切換部材の移動は直線運動でも回動でもよい。アクチュエータも直線的に作動するものでも、回転で作動するものでもよい。
（２９）前記切換部材が昇降により前記負圧供給位置と前記負圧解除位置とに移動するものであり、前記２つの切換用移動部材の一方が前記昇降駆動部材と一体的に昇降し、他方が昇降駆動部材の移動方向を逆にして伝達する伝達装置により昇降駆動部材に連携させられている(28)項に記載の回路部品装着システム。
２つの切換用移動部材を共に昇降駆動部材に対して相対移動するものとすることも可能であるが、切換用移動部材の一方を昇降駆動部材と一体的に移動するものとすれば、切換弁制御装置を簡単に構成することができる。
（３０）前記切換弁制御装置が、前記２つの切換用移動部材の少なくとも一方とその一方に対応する前記作用部材との間に、主アクチュエータとしての前記アクチュエータと直列に、その対応する作用部材を切換用移動部材に対して相対移動させる補助アクチュエータを少なくとも１個含む(28)項または(29)項に記載の回路部品装着システム。
主アクチュエータと補助アクチュエータとが共に、２つの作動状態を取り得るものであり、補助アクチュエータが１個設けられている場合には、主アクチュエータにより作用部材が切換部材に作用する作用位置と作用しない非作用位置とに移動させられるとともに、作用部材の作用位置が副アクチュエータにより２段階に変更される。副アクチュエータを複数個互いに直列に設ければ、作用部材の非作用位置を多段階に変更可能となる。
例えば、回路部品の高さに応じて、部品吸着具が回路部品を吸着する際の高さや解放する際の高さが変わることがあれば、その高さに応じて圧力切換弁の切換時期を設定することにより、より適切な時期に回路部品を吸着し、あるいは解放することができ、搬送能率を向上させることができる。
主アクチュエータと補助アクチュエータとは互いに直列に設けられればよく、いずれが作用部材側に設けられてもよい。補助アクチュエータは直線的に作動するものとすることも、回動するものとすることも可能である。
（３１）前記作用部材の一方に、切換部材を介して前記部品吸着具に正圧を供給する正圧供給通路が設けられており、前記解放実現状態の少なくとも初期において前記部品吸着具に正圧が供給される(28)項ないし(30)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
（３２）前記作用部材の前記切換用移動部材との間に、切換用移動部材により作用部材に与えられる作動力が設定値を超えた場合には、作用部材が切換用移動部材に対して相対移動することを、弾性的な抵抗力を付与しつつ許容する相対移動許容装置が設けられた(28)項ないし(31)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
圧力切換弁を切換部材のできる限り短い作動ストロークで確実に切り換えるためには、負圧供給位置および負圧解除位置で切換部材の移動を阻止するストッパを設け、そのストッパにより切換部材の移動が阻止された後の切換用移動部材の余分なストロークを相対移動許容装置に吸収させることが望ましい。
（３３）前記正圧供給通路が設けられた作用部材が前記切換部材に接触した状態においてそれら作用部材と切換部材とに跨がって形成される正圧供給通路の、前記圧力切換弁が負圧供給状態にある状態では前記部品吸着具および負圧源から遮断される部分に設けられ、正圧供給通路から気体が大気中に流出することを、その流出気体に絞り効果を与えつつ許容する流出許容手段が設けられた(31)項または(32)項に記載の回路部品搬送装置。
（３４）前記流出許容手段が、前記正圧供給通路が設けられた作用部材に、その作用部材が前記切換部材に接触した状態においても正圧供給通路を大気に連通させる状態で形成された連通路を含む(33)項に記載の回路部品搬送装置。
（３５）前記流出許容手段と、前記作用部材が切換部材に接触した状態においてそれら作用部材と切換部材とに跨がって形成される正圧供給通路の流出許容手段より上流側の部分との少なくとも一方に、可変絞り手段が設けられた(33)項または(34)項に記載の回路部品搬送装置。
可変絞り手段の調節により、部品吸着具内の圧力増大後における部品吸着具からの圧力気体の噴出流量を調節したり、圧力切換弁の負圧解除状態への切換直後と部品吸着具内の圧力増大後とにおける部品吸着具への圧力気体の流量の比を調節したりすることができる。
（３６）前記部品保持具が前記保持具旋回装置により部品保持具の軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動可能に保持されており、かつ、当該回路部品装着システムが、さらに、前記旋回軸線に対して同心に設けられ、駆動源により任意の角度回転させられる駆動歯車と、前記部品保持具の各々に同心に固定され、前記駆動歯車とかみ合わされた複数の被駆動歯車とを含み、かつ、前記駆動歯車と前記被駆動歯車とが前記昇降装置による前記部品保持具の軸方向移動にかかわらずかみ合い状態を保つものである(1)項ないし(35)項のい
ずれかにに記載の回路部品装着システム。
駆動源，駆動歯車，被駆動歯車等が、各部品保持具の軸方向の移動を許容しつつ、部品保持具を一斉に回転させる保持具回転装置を構成することとなる。
（３７）前記駆動歯車が前記被駆動歯車より幅の広いものである(36)項に記載の回路部品装着システム。
被駆動歯車を駆動歯車より幅の広いものとすることによっても目的を達し得るが、本態様によれば、１個の歯車の幅を広くすればよく、かつ、部品保持具の軸方向移動を可能にするために必要な被駆動歯車の移動スペースが小さくて済む特有の効果が得られる。
（３８）さらに、回路基材を搬送するとともに位置決めして支持するメインコンベヤと、回路基材を搬送してメインコンベヤに引き渡す搬入コンベヤとメインコンベヤから回路基材を受け取って搬出する搬出コンベヤとの少なくとも一方とを含み、かつ、
前記メインコンベヤを前記回路基材の搬送方向に直角な方向に複数並列に配設するとともに、前記搬入コンベヤと搬出コンベヤとの少なくとも一方を、それら少なくとも一方が複数のメインコンベヤの各々とつらなる複数のシフト位置に選択的にシフトさせるコンベヤシフト装置を含む(1)項ないし(37)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
メインコンベヤは、回路基材の搬送機能と位置決め支持機能とを有し、回路基材を位置決めして支持する部分が回路基材保持装置を構成している。
搬入コンベヤは、コンベヤシフト装置によってシフトさせられることにより、複数のシフト位置のうちの任意の位置において回路基材を受け取り、複数のメインコンベヤのいずれへも搬入することができる。搬出コンベヤは、コンベヤシフト装置によってシフトさせられることにより、複数のメインコンベヤのいずれからも回路基材を受け取り、複数のシフト位置のうちの任意の位置において回路基材を搬出することができる。メインコンベヤが複数設けられており、一方のメインコンベヤにより支持された回路基材への回路部品の装着後、直ちに他方のメインコンベヤにより支持された回路基材への回路部品の装着を開始することができ、回路基材の交替時間が実質的に０であり、１つずつの搬入コンベヤ，搬出コンベヤによって複数のメインコンベヤに回路基材を搬入し、搬出することができ、作業能率が高く、かつ、構成が簡単な回路部品装着システムが得られる。
搬入コンベヤと搬出コンベヤとは、両方設けてもよく、いずれか一方のみを設けてもよい。例えば、回路基材に対して何らかの作業を行う作業装置が複数直列に並べられてライン状の作業システムを構成しており、本態様に係る回路部品装着システムがラインの最下流に設けられていて、作業の済んだ回路基材がストッカ等の収納装置に収納されるのであれば、ロボットや作業者によりメインコンベヤから取り出して収納装置に収納することが可能であり、搬出コンベヤによる搬出が不可欠ではないのである。このようなシステムにおいては、搬入コンベヤのみが設けられることとなるが、１つの搬入コンベヤによって複数のメインコンベヤの１つに選択的に回路基材を引き渡すことができる。
また、例えば、本態様の回路部品作業システムがライン状の作業システムの最上流に設けられていて、ロボットや作業者等によりメインコンベヤに回路基材がセットされたり、あるいは回路基材供給装置が複数の基板引渡部を有していて、複数のメインコンベヤの各々に回路基材が引き渡されるのであれば、搬入コンベヤは不可欠ではない。このようなシステムにおいても、１つの搬出コンベヤがシフトさせられて複数のメインコンベヤから選択的に回路基材を搬出することができる。
（３９）前記複数の部品保持具，前記保持具旋回装置，前記搬送用移動装置，前記昇降装置および前記受取装着制御装置を含む装着ユニットが、前記複数のメインコンベヤのいずれに位置決め支持されている回路基材に対しても回路部品を装着し得るもので(38)項に記載の回路部品装着システム。
装着ユニットは、複数のメインコンベヤのうちの１つに位置決め支持されている回路基材への回路部品の装着が終了すれば、直ちに、別のメインコンベヤに位置決め支持されて待機している回路基材への回路部品の装着を開始し、能率良く回路部品の装着を行うことができる。装着ユニットはいずれのメインコンベヤ上の回路基材に対しても回路部品を装着し得るため、装着ユニットを１つ設けるのみでもよいが、複数設けて、一部の装着ユニットの部品保持具が回路部品供給装置から回路部品を取り出す間も別の装着ユニットが回路部品を回路基材に装着するようにすれば、回路部品の取出しのために装着を中断せずに済み、能率良く回路部品を装着することができる。
（４０）前記メインコンベヤが２つ並列に配設され、それら２つのメインコンベヤの各外側方にそれぞれ前記部品供給装置が配設されており、前記複数の部品保持具，前記保持具
旋回装置，前記搬送用移動装置，前記昇降装置および前記受取装着制御装置を含む装着ユニットが２つ設けられ、それら２つの装着ユニットが、前記２つの部品供給装置の各々から回路部品を受け取り、前記２つのメインコンベヤの任意のものの上方に搬送してそのメインコンベヤに位置決め支持されている回路基材に装着する(38)項に記載の回路部品装着システム。
装着ユニットが２つで交互に回路部品を装着するようにすれば、時間の無駄なく回路部品を装着することができるが、交互に回路部品を装着するようにすることは不可欠ではない。そのようにしなくても、例えば、比較的小形の２つの部品供給装置から多種類の回路部品を供給することが可能であり、装着ユニットの移動距離の増大を回避しつつ、多種類の回路部品を必要とする回路の形成を行うことができる効果が得られるのである。
（４１）前記メインコンベヤの上流側に前記搬入コンベヤが、下流側に前記搬出コンベヤがそれぞれ配設され、かつ、それら搬入コンベヤおよび搬出コンベヤの前記複数のシフト位置のうちの予め定められた基準シフト位置にそれぞれ隣接して、搬入コンベヤに回路基材を引き渡す上流側装置と搬出側コンベヤから回路基材を受け取る下流側装置とが配設されている(38)項ないし(40)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
上流側装置には、例えば、回路基材供給装置，回路部品装着システム，回路基材に接着剤やペースト状半田を塗布する塗布システム等があり、下流側装置には、例えば、回路部品装着システム，回路部品を回路基材に仮止めしている接着剤を硬化させる硬化炉，半田を溶融させて回路部品を回路基材に電気的に接続するリフロー炉等がある。
搬入コンベヤは複数のシフト位置のいずれにおいても回路基材を受け取ることができ、搬出コンベヤは複数のシフト位置のいずれにおいても回路部品を引き渡すことができるため、上流側装置および下流側装置の各回路基材引渡位置および受取位置が１つであって、その位置が搬入コンベヤおよび搬出コンベヤのシフト方向において決まっていても、上流側装置および下流側装置の各回路基材引渡位置および受取位置と一致するシフト位置を当該回路部品装着システムの基準シフト位置として三者を接続すれば、回路基材の受渡しを支障なく行うことができる。
（４２）前記メインコンベヤの上流側に前記搬入コンベヤが、下流側に前記搬出コンベヤがそれぞれ配設された(38)項ないし(40)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
搬入コンベヤおよび搬出コンベヤは、メインコンベヤと共に搬送方向を逆にすれば、それぞれ搬出コンベヤおよび搬入コンベヤとして機能するようにすることができる。
（４３）(42)項に記載の回路部品装着システムが少なくとも２つ直列に配列された回路部品装着システム。
この回路部品装着システムにおいては、上流側の回路部品装着システムの搬出コンベヤと下流側の回路部品装着システムの搬入コンベヤとの間で回路基材の受渡しが行われる。搬出コンベヤも搬入コンベヤも複数のシフト位置に選択的にシフトさせることができ、複数のシフト位置のうちの任意の１つにおいて回路基材の受渡しが行われる。回路基材の受渡しが行われるシフト位置を１つに決めなくてもよく、隣接する２つの回路部品装着システムの装着の進行度に応じて決定することができ、回路部品装着システムの自由度が向上する。
（４４）前記メインコンベヤの上流側に、前記搬入コンベヤと前記搬出コンベヤとを兼ねた搬入搬出コンベヤが配設された(38)項ないし(40)項のいずれかに記載の回路基材作業システム。
搬入搬出コンベヤは正方向と逆方向とに回路基材を搬送可能なものであり、正方向に搬送する状態で搬入コンベヤとして機能し、逆方向に搬送する状態で搬出コンベヤとして機能する。本態様は、回路基材を供給された側と同じ側へ排出することが望ましい特殊な場合に有効である。
（４５）前記コンベヤシフト装置が、前記搬入コンベヤと前記搬出コンベヤとを互いに独立にシフトさせる搬入コンベヤシフト装置と搬出コンベヤシフト装置とを含む(41)項ないし(43)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
コンベヤシフト装置を、搬入コンベヤと搬出コンベヤとを一斉にシフトさせるものとす
ることも可能であるが、独立にシフトさせるものとすれば、回路部品装着システムの自由度が向上する。
（４６）前記コンベヤシフト装置が、前記搬入コンベヤと搬出コンベヤとの少なくとも一方を支持するコンベヤ支持台と、そのコンベヤ支持台をシフトさせる流体圧シリンダとを含む(38)項ないし(45)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
流体圧シリンダを使用すれば、搬入コンベヤや搬出コンベヤを迅速にシフトさせ得るコンベヤシフト装置を安価に製造することができる。
（４７）前記流体圧シリンダが、前記複数のシフト位置に跨がって配設されたロッドレスシリンダである(46)項に記載の回路部品装着システム。
ロッドレスシリンダを使用すれば、ピストンロッドを備えた流体圧シリンダを使用する場合に比較して、コンベヤシフト装置をコンパクトに構成し得る。
（４８）前記コンベヤシフト装置が、前記搬入コンベヤと搬出コンベヤとの少なくとも一方を支持するコンベヤ支持台と、そのコンベヤ支持台を、サーボモータを駆動源としてシフトさせる駆動装置とを含む(38)項ないし(45)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
（４９）前記メインコンベヤが、前記回路基材を搬送面から浮かして位置決め支持する基板位置決め支持装置を含む(38)ないし(48)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
この態様の装置によれば、回路基材を確実に位置決めし得る。
（５０）前記複数のメインコンベヤがそれぞれ回路基材を支持して搬送するコンベヤベルトを備え、かつ、それら複数のメインコンベヤのコンベヤベルトが共通のベルト駆動源により一斉に駆動される(49)項に記載の回路部品装着システム。
基板位置決め支持装置が回路基材を搬送面から浮かして位置決め支持するものであれば、複数のメインコンベヤのコンベヤベルトを一斉に作動させても作業が行われている回路基材が移動することはない。また、ベルト駆動源を共通にすれば装置コストを低減させることができる。
（５１）前記メインコンベヤ，前記搬入コンベヤおよび前記搬出コンベヤの各々の両サイドフレームの少なくとも一方が他方に対して接近，離間可能な可動フレームとされており、かつ、メインコンベヤ，搬入コンベヤおよび搬出コンベヤの各可動フレームを同時に移動させてメインコンベヤ，搬入コンベヤおよび搬出コンベヤの搬送幅を同時に変更する幅変更装置を含む(41)項ないし(43)項，(45)項ないし(50)項のいずれかに記載の回路基材作業システム。
（５２）前記メインコンベヤ，前記搬入コンベヤおよび前記搬出コンベヤの各々の両サイドフレームの少なくとも一方が他方に対して接近，離間可能な可動フレームとされており、かつ、搬入コンベヤと搬出コンベヤとの各可動フレームを同時に移動させて搬入コンベヤと搬出コンベヤとの搬送幅を同時に変更する幅変更装置と、その幅変更装置による幅変更時にメインコンベヤの可動フレームと、搬入コンベヤおよび搬出コンベヤの可動フレームとを一体的に移動する状態に連結するフレーム連結装置とを含む(41)項ないし(43)項，(45)項ないし(50)項のいずれかに記載の回路基材作業システム。
フレーム連結装置は、メインコンベヤの可動フレームと、搬入コンベヤおよび搬出コンベヤの可動フレームとを連結する連結位置と、連結しない非連結位置とに位置可能な連結部材を有する。連結部材は作業者の操作により連結位置と非連結位置とに位置させられるものとしてもよく、あるいは連結部材駆動装置により駆動されて自動的に連結位置と非連結位置とに位置させられるものとしてもよい。
（５３）前記幅変更装置が、
前記搬入コンベヤと前記搬出コンベヤとの各々に対応して設けられ、それらコンベヤの前記複数のシフト位置に跨がって延びる搬入側駆動軸および搬出側駆動軸と、
前記搬入コンベヤと前記搬出コンベヤとにそれぞれ回転可能かつ軸方向に移動不能に保持され、前記搬入側駆動軸および搬出側駆動軸にそれぞれ相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能に係合する被駆動回転体と、
その被駆動回転体の回転を前記可動フレームの運動に変換する運動変換装置と、
幅変更用回転駆動源と、
その幅変更用回転駆動源の回転を前記搬入側駆動軸および搬出側駆動軸に伝達する回転伝達装置と
を含む(51)項または(52)項に記載の回路基材作業システム。
この態様によれば、幅変更用回転駆動源を搬入コンベヤと搬出コンベヤとに共用でき、かつ、両コンベヤの幅変更を同時に行うことが容易となる。しかも、搬入コンベヤと搬出コンベヤとのシフトを独立に行うことができる。
また、搬入コンベヤおよび搬出コンベヤをシフトさせても、搬入コンベヤおよび搬出コンベヤの各被駆動回転体は搬入側駆動軸および搬出側駆動軸に係合した状態を保つため、搬入，搬出コンベヤが複数のシフト位置のうちのいずれにあっても搬送幅を変更することができる。
（５４）前記幅変更装置がさらに、
前記複数のメインコンベヤのうちの１つに、それらメインコンベヤが並ぶ方向に設けられたメインコンベヤ側駆動軸と、
そのメインコンベヤ側駆動軸が設けられたメインコンベヤに回転可能かつ軸方向に移動不能に保持され、前記メインコンベヤ側駆動軸に相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能に係合する被駆動回転体と、
前記複数のメインコンベヤの各可動フレームを一体的に連結する連結部材と
を含むとともに、前記回転伝達装置が前記幅変更用回転駆動源の回転を前記搬入側駆動軸および搬出側駆動軸に加えて、前記メインコンベヤ側駆動軸に伝達するものである(53)項に記載の回路基材作業システム。
（５５）前記メインコンベヤと、前記搬入コンベヤと搬出コンベヤとの少なくとも一方とがそれぞれ回路基材を支持して搬送するコンベヤベルトを備え、かつ、メインコンベヤと、搬入コンベヤと搬出コンベヤとの少なくとも一方とがそれぞれ独自のベルト駆動源を備えた(38)項ないし(54)項のいずれかに記載の回路部品装着システム。
メインコンベヤ，搬入コンベヤおよび搬出コンベヤのベルト駆動源をそれぞれ専用にすれば、各コンベヤを独立に作動させることができ、回路部品装着システムの自由度が向上する。
以下、請求可能発明の一実施形態である回路部品装着システムを図面に基づいて説明する。
本回路部品装着システム８は、回路基材の搬送方向において上流側に設けられた上流側装置であって、塗布システムの一種であり、回路部品にペースト状半田を印刷するスクリーン印刷システムと、下流側に設けられた下流側装置たるリフローシステム（半田を溶融させて回路部品を回路基材に電気的に接続するシステム）と共に電子回路組立ラインを構成している。電子回路組立ラインもプリント基板作業システムの一種である。
回路部品装着システム８を説明する。
図１において１０は基台である。基台１０上には、基板コンベヤ１２，２個ずつの回路部品供給装置１４，１６および回路部品装着装置１８，２０が設けられている。基板コンベヤ１２は、２つのメインコンベヤ４００，４０２と、１つずつの搬入コンベヤ４０４および搬出コンベヤ４０６とを備えている。これらメインコンベヤ４００，４０２は、回路基材たるプリント基板４０８（図３参照）の搬送方向（図１において左右方向であり、プリント基板４０８の搬送方向をＸ軸方向とする）と水平面内において直角な方向（Ｙ軸方向とする）に並列に配設されている。
搬入コンベヤ４０４を説明する。
図２に示すように、基台１０上には、案内部材支持台４２０が高さ調節部材たる複数本のアジャストボルト４２２により高さ調節可能に取り付けられている。案内部材支持台４２０は図４に示すように矩形の枠状を成し、メインコンベヤ４００および４０２の両方にわたって隣接する長さを有する。案内部材支持台４２０のＹ軸方向に平行な一対の枠部上にはそれぞれ、案内部材たる直線状のガイドレール４２４が固定されるとともに、図２および図４に示すように、コンベヤ支持台４２６が４個の被案内部たるガイドブロック４２８において移動可能に嵌合されており、コンベヤ支持台４２６上に搬入コンベヤ４０４が設けられている。
コンベヤ支持台４２６は矩形の枠状を成し、図４に示すように、Ｙ軸方向に平行な一対の枠部４３０を連結する連結部材４３２の長手方向の中央部において、ロッドレスシリンダ４３６の移動子に固定されている。ロッドレスシリンダ４３６はピストンロッドのない空気圧シリンダである。ロッドレスシリンダ４３６においては、ピストンと一体的に設けられた図示しない移動子が気密を保ってハウジング外へ突出させられており、その移動子に連結部材４３２が固定されている。ロッドレスシリンダ４３６は、前記案内部材支持台４２０上にＹ軸方向に平行に設けられており、コンベヤ支持台４２６がロッドレスシリンダ４３６によって移動させられることにより、搬入コンベヤ４０４がメインコンベヤ４００につらなる第１シフト位置と、メインコンベヤ４０２につらなる第２シフト位置とにシフトさせられる。これらコンベヤ支持台４２６およびロッドレスシリンダ４３６が搬入コンベヤシフト装置４３８を構成している。搬入コンベヤ４０４が第１シフト位置に位置するか、第２シフト位置に位置するかは、ロッドレスシリンダ４３６においてピストンの移動端への移動が移動端検出装置によって検出されることによりわかる。
搬入コンベヤ４０４は、図４に示すように、サイドフレームたる固定フレーム４４０および可動フレーム４４２を有する。これらフレーム４４０，４４２はコンベヤ支持台４２６の基板搬送方向の寸法より長い長手形状を成し、固定フレーム４４０はコンベヤ支持台４２６の基板搬送方向に平行な一方の端部に基板搬送方向と平行に固定され、可動フレーム４４２は、基板搬送方向と平行に配設されるとともに、コンベヤ支持台４２６に、基板搬送方向と直角な方向に移動可能であって、固定フレーム４４０に対して接近，離間可能に取り付けられている。
コンベヤ支持台４２６の基板搬送方向に平行な端部であって、固定フレーム４４０が固定された側とは反対側の端部には、基板搬送方向と平行に延びる支持部４４４が設けられており、固定フレーム４４０と支持部４４４とには、案内部材たる一対の直線状のガイドレール４４６の両端部が固定されるとともに、ねじ軸４４８の両端部が回転可能に支持されている。ガイドレール４４６およびねじ軸４４８は可動フレーム４４２の移動方向と平行に配設されているのであり、ガイドレール４４６には、可動フレーム４４２に固定された被案内部材たるガイドブロック４５０が移動可能に嵌合され、ねじ軸４４８には、可動フレーム４４２に固定されたナット４５２が螺合されている。これらねじ軸４４８およびナット４５２は図示しない鋼球を介して作動するボールねじを構成している。したがって、ねじ軸４４８が回転させられれば、可動フレーム４４２がガイドレール４４６により案内されて固定フレーム４４０に接近，離間させられる。
前記案内部材支持台４２０には、図４に示すように、スプライン軸４５６がＹ軸方向に平行な軸線のまわりに回転可能に取り付けられている。スプライン軸４５６は、図２および図４に示すように、第１，第２シフト位置に跨がって設けられ、固定フレーム４４０および可動フレーム４４２の下側に位置する。スプライン軸４５６には、固定フレーム４４０にブラケット４５７（図３参照）によって回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられたスプライン部材４５８が相対回転不能かつ軸方向に移動可能に嵌合されている。スプライン部材４５８は、スプライン軸４５６とスプライン嵌合するスプライン穴を備えた部材であり、このスプライン部材４５８にはスプロケット４６０が一体的に設けられている。スプロケット４６０と、前記ねじ軸４４８に固定されたスプロケット４６２とにチェーン４６４（図３参照。図４ではチェーン４６４の図示は省略されている。）が巻きかけられており、スプライン軸４５６の回転がねじ軸４４８に伝達される。４６６はテンションスプロケットである。
スプライン軸４５６の固定フレーム４４０から外側（可動フレーム４４２とは反対側）へ突出させられた端部には、図２および図４に示すように、スプロケット４６８が固定されている。スプライン軸４５６は、スプロケット４６８に巻きかけられたチェーン４７０（図２および図４参照）が移動させられることにより回転させられ、それによりねじ軸４４８が回転させられて可動フレーム４４２が移動させられ、搬入コンベヤ４０４の搬送幅が変更される。搬入コンベヤ４０４がコンベヤ支持台４２６の移動によりシフトさせられるとき、スプライン部材４５８に固定のスプロケット４６０は固定フレーム４４０と共にスプライン軸４５６に対して軸方向に移動するが、スプライン嵌合したままであって回転が伝達される状態に保たれ、搬入コンベヤ４０４がいずれのシフト位置に位置してもねじ軸４４８に回転が伝達されて搬送幅が変更される。
なお、搬入コンベヤ４０４の搬送幅の変更は、メインコンベヤ４００，４０２および搬出コンベヤ４０６の搬送幅の変更と同時に行われるため、チェーン４７０の配設および駆動源については後に説明する。
固定フレーム４４０およびコンベヤ支持台４２６の支持部４４４はまた、図４に示すように、Ｙ軸方向に平行に配設された回転伝達軸たるスプライン軸４８０の両端部を回転可能に支持している。スプライン軸４８０の可動フレーム４４２側の端部は、可動フレーム４４２に回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられたスプライン部材４８２に相対回転不能かつ軸方向に移動可能に嵌合されている。スプライン軸４８０の固定フレーム４４０から外側へ突出した端部には、スプロケット４８４が固定されるとともに、ベルト駆動源たる基板搬送用モータ４８６の出力軸に固定のスプロケット４８８（図２参照）にチェーン４９０によって連結されている。基板搬送用モータ４８６はＡＣ三相モータの一種であるインダクションモータである。
スプライン軸４８０の固定フレーム４４０側の端部に一体的に設けられたプーリ４９２（図２参照）および固定フレーム４４０に取り付けられた複数のプーリ４９４（図４には２個のみ図示されている）には、図示しないコンベヤベルトが巻きかけられている。スプライン部材４８２にも図示しないプーリが一体的に設けられており、このプーリおよび可動フレーム４４２に回転可能に取り付けられた複数のプーリ４９６（図４には２個のみ図示されている）にコンベヤベルトが巻きかけられている。したがって、基板搬送用モータ４８６が起動されれば、スプライン軸４８０が回転させられるとともにプーリ４９２等が回転させられ、一対のコンベヤベルトが移動させられてコンベヤベルト上に載せられたプリント基板４０８が送られる。基板搬送用モータ４８６はコンベヤ支持台４２６に取り付けられており、搬入コンベヤ４０４と共に移動させられ、搬入コンベヤ４０４が第１，第２シフト位置のいずれに位置する状態においても、プリント基板搬送用の駆動源として機能する。
プリント基板４０８の移動は、固定フレーム４４０と可動フレーム４４２とにそれぞれ固定された長手形状の案内部材４９８，５００（図４参照）の垂直な案内面により、幅方向の両側から案内される。案内部材４９８，５００には、コンベヤベルト上へ延び出す押さえ部が設けられ、プリント基板４０８のコンベヤベルトからの浮上がりを防止する。
固定フレーム４４０の基板搬送方向において下流側の部分には、図４に示すように、プリント基板の到着を検出する基板到着確認センサ５０４が取り付けられている。基板到着確認センサ５０４は、発光部および受光部を含む反射型の光電センサであるが、発光部および受光部を含む透過型の光電センサ，リミットスイッチ，近接スイッチ等、種々のセンサの採用が可能である。
搬出コンベヤ４０６は搬入コンベヤ４０４と同様に構成されており、対応する部分には同一の符号を付して説明を省略する。なお、コンベヤ支持台４２６およびロッドレスシリンダ４３８は、搬出コンベヤ４０６においては、搬出コンベヤシフト装置５０８を構成し、搬入コンベヤ４０４と搬出コンベヤ４０６とはそれぞれ、搬入コンベヤシフト装置４３８と搬出コンベヤシフト装置５０８とによって互いに独立にシフトさせられる。
なお、搬出コンベヤ４０６側には、図１に示すように、搬送幅変更用の操作部材たるハンドル５１０が設けられている。基台１０上にはブラケット５１２によって回転軸５１４がＹ軸方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられるとともに、一端部にハンドル５１０が固定され、他端部にはスプロケット５１６が固定されている。スプロケット５１６には、前記チェーン４７０が巻きかけられている。チェーン４７０はまた、ブラケット５１２に回転可能に取り付けられたスプロケット５１８にも巻きかけられている。
メインコンベヤ４００，４０２を説明する。メインコンベヤ４００，４０２の構成はほぼ同じであり、メインコンベヤ４００を主に説明する。
基台１０の搬入コンベヤ４０４と搬出コンベヤ４０６との間の部分には、図２および図４に示すように、コンベヤ支持台５２０が固定されている。コンベヤ支持台５２０は、Ｙ軸方向においてメインコンベヤ２個分の大きさを有し、コンベヤ支持台５２０のＹ軸方向に平行な両端部にはそれぞれ、案内部材たる直線状のガイドレール５２２（図４参照）が固定されている。
メインコンベヤ４００は、サイドフレームたる固定フレーム５２４および可動フレーム５２６を有する。これらフレーム５２４，５２６はそれぞれ、図２に固定フレーム５２４を代表的に示すように、一対の脚部５２８と、それら脚部５２８の上端部を連結する連結部５３０とを有する門形を成し、固定フレーム５２４は一対の脚部５２８においてコンベヤ支持台５２０に固定されている。可動フレーム５２６の一対の脚部５２８にはそれぞれ、被案内部材たるガイドブロック５３２が固定されるとともに、ガイドレール５２２に移動可能に嵌合されている。
メインコンベヤ４００の固定フレーム５２４の一対の脚部５２８にはそれぞれ、図４および図５に示すように、ねじ軸５３６の一端部が回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられている（図４には一方のねじ軸５３６のみが図示されている）。これら一対のねじ軸５３６はそれぞれ、図５に示すように、メインコンベヤ４００の可動フレーム５２６の基板搬送方向に平行な方向の両端部にそれぞれ固定されたナット５３８に螺合されるとともに、可動フレーム５２６から突出した他端部は、メインコンベヤ４０２の固定フレーム５２４により回転可能に支持されている。これらねじ軸５３６およびナット５３８は、ボールねじを構成している。また、メインコンベヤ４００および４０２の各可動フレーム５２６は、連結部材５４０により連結されており、一体的に移動させられる。
上記一対のねじ軸５３６のメインコンベヤ４００の固定フレーム５２４からの突出端部にはそれぞれ、図２および図５に示すように、スプロケット５４２が固定されている。前記チェーン４７０は、図２および図６に示すように、スプロケット５４２と、コンベヤ支持台５２０と固定フレーム５２４とにそれぞれ取り付けられた複数のスプロケット５４４とに巻きかけられている。したがって、前記ハンドル５１０が作業者により回転操作されれば、チェーン４７０が移動させられ、メインコンベヤ４００の２本のねじ軸５３６が回転させられるとともに、搬入コンベヤ４０４および搬出コンベヤ４０６の各スプライン軸４５６が回転させられてねじ軸４４８が回転させられる。それによりコンベヤ４００〜４０６の各可動フレーム４４２，５２６が一斉に同じ方向へ同じ距離移動させられ、コンベヤ４００〜４０６の各搬送幅が同時に同じ大きさに変更される。メインコンベヤ４００および４０２の各可動フレーム５２６は、連結部材５４０により連結されており、ねじ軸５３６の回転によってメインコンベヤ４００の可動フレーム５２６が移動させられることにより、メインコンベヤ４０２の可動フレーム５２６も移動させられて搬送幅が変更される。
固定フレーム５２４および可動フレーム５２６の各連結部５３０の互いに対向する面にはそれぞれ、基板搬送方向において隔たった両端部を始めとし、複数箇所に図示しないプーリが回転可能に取り付けられるとともに、無端のコンベヤベルト５４６（図５参照）が巻きかけられている。これらコンベヤベルト５４６はそれぞれ、固定フレーム５２４と可動フレーム５２６とによって回転可能に支持されたスプライン軸５４８が回転させられることにより移動させられる。
メインコンベヤ４００のスプライン軸５４８は、図５に示すように、固定フレーム５２４によって回転可能に支持されるとともに、可動フレーム５２６に回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられたスプライン部材５５０が相対回転不能かつ軸方向に移動可能に嵌合されている。スプライン軸５４８の固定フレーム５２４側の端部と、スプライン部材５５０とにはそれぞれ、プーリ５５３が一体的に設けられ、コンベヤベルト５４６が巻きかけられている。スプライン軸５４８はさらに、メインコンベヤ４００の可動フレーム５２６から突出させられ、メインコンベヤ４０２の固定フレーム５２４により回転可能に支持されるとともに、プーリ５５３が一体的に設けられてコンベヤベルト５４６が巻きかけられている。このスプライン軸５４８と、メインコンベヤ４０２に設けられたスプライン軸５４８とは継手部材５５２により連結され、一体的に回転させられる。
メインコンベヤ４０２のスプライン軸５４８は、図５に示すように、可動フレーム５２６から突出させられるとともに、突出端部はコンベヤ支持台５２０に固定の支持部材５５４により回転可能に支持されている。この突出端部にはスプロケット５５６が固定されるとともに、支持部材５５４に取り付けられた基板搬送用モータ５５８の出力軸に固定のスプロケット５６０（図４参照）にチェーン５６２によって連結されている。基板搬送用モータ５５８は、ＡＣ三相モータの一種であるスピードコントロールモータである。
したがって、基板搬送用モータ５５８が起動されれば、２本のスプライン軸５４８が一体的に回転させられ、プーリ５５３の回転によりコンベヤベルト５４６が移動させられてプリント基板４０８が送られる。なお、コンベヤベルト５４６の移動は、固定フレーム５２４および可動フレーム５２６に固定のベルトガイド５６４（図５参照）により案内される。また、プリント基板４０８の移動は、固定フレーム５２４および可動フレーム５２６にそれぞれ固定の案内部材５６６，５６８の垂直な案内面により幅方向の両側から案内され、プリント基板４０８のコンベヤベルト５４０からの浮上がりは案内部材５６６，５６８に突設された押さえ部５７０，５７２により防止される。押さえ部５７０，５７２とコンベヤベルト５４６の上面との間には、プリント基板４０８の厚さより大きい隙間があり、コンベヤベルト５４６上に載置されたプリント基板４０８と押さえ部５７０，５７２との間には僅かに隙間が設けられる。搬送幅の変更時に、スプライン部材５５０はスプライン軸５４８に対して軸方向に移動するが、スプライン嵌合した状態に保たれ、搬送幅が変更されてもプーリ５５３に基板搬送用モータ５５８の回転が伝達され、プリント基板４０８が搬送される。
固定フレーム５２４および可動フレーム５２６の互いに対向する面には更に、図５に示すように、突上部材５８０がそれぞれ昇降可能に取り付けられている。突上部材５８０は薄い板状を成し、固定フレーム５２４および可動フレーム５２６とほぼ同じ長さを有し、固定フレーム５２４および可動フレーム５２６にそれぞれ、昇降可能に取り付けられた保持部材５８２に固定されて、コンベヤベルト５４６の内側（他方のコンベヤベルト５４６側）に位置させられている。
保持部材５８２の下面の長手方向に隔たった両端部にはそれぞれ、係合部材５８４（図２参照）が下向きに突設されている（図２には一方の係合部材５８４のみ図示されている）。保持部材５８２は、前記連結部５３０との間に配設された付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング５８６（図２参照）により下方へ付勢されており、突上部材５８０は、常には、上端面がプリント基板４０８の搬送面（環状に配設されたコンベヤベルト５４６の上側の水平部の上面を含む面）より下方であって、プリント基板４０８と干渉しない退避位置に退避させられている。
前記コンベヤ支持台５２０上には、図５に示すように、昇降台５９８および昇降台昇降装置６００が設けられている。昇降台５９８は、メインコンベヤ４００，４０２が搬送するプリント基板４０８のうち、最も大きいプリント基板４０８より大きい寸法を有する。なお、前記可動フレーム５２６の前記一対の脚部５２８間の距離は、昇降台５９８のＸ軸方向の寸法より大きくされ、搬送幅の変更時に昇降台５９８と干渉しないようにされている。また、昇降台５９８上には、基板支持部材たる複数の基板吸着具６０２が位置調節可能に設けられている（図１，図４および図５には、１つのみ図示されている）。基板吸着具６０２は、図示しない真空装置により供給される負圧によってプリント基板４０８を吸着する。
昇降台昇降装置６００は、コンベヤ支持台５２０上にＸ軸方向に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられた一対の回動軸６０８を有し、各回動軸６０８の両端部にはそれぞれ、レバー６１０の一端部（図５参照）が相対回転不能に取り付けられている。これら４本のレバー６１０の各自由端部に回転可能に取り付けられたローラ６１２はそれぞれ、昇降台５９８の下面に一体的に設けられた係合凹部６１４（図２参照）に回転可能に嵌合されている。一対の回動軸６０８は一体的に回動するように連結されており、一方の回動軸６０８が図示しない駆動シリンダによって回動させられれば、４個のレバー６１０が同時に回動させられて昇降台５９８が水平な姿勢を保って昇降させられる。昇降台５９８の昇降は、図５に示すように、昇降台５９８に固定のガイドロッド６１６と、コンベヤ支持台５２０上に固定のガイド筒６１８との嵌合により案内される。
昇降台５９８が上昇させられるとき、基板吸着具６０２が負圧によりプリント基板４０８を吸着し、基板吸着具６０２のゴム製の吸着カップに覆われた支持部材の支持面がプリント基板４０８を下方から支持する。また、昇降台５９８は係合部材５８４に係合し、保持部材５８２、ひいては突上部材５８０を圧縮コイルスプリング５８６の付勢力に抗して上昇させ、プリント基板４０８をコンベヤベルト５４６上から突き上げさせる。プリント基板４０８は基板吸着スプリング６０２により吸着されて下方から支持されるとともに、コンベヤベルト５４６から持ち上げられて突上部材５８０と案内部材５６６，５６８の押さえ部５７０，５７２とに挟まれ、上方あるいは下方への反りが修正された状態でメインコンベヤ４００，４０２に固定される。基板吸着具６０２の昇降台５９８上における位置は、プリント基板４０８の寸法に応じて調節される。プリント基板４０８の寸法が小さい場合は、基板吸着具６０２は省略されることもある。
メインコンベヤ４００，４０２の基板搬送方向において下流側にはそれぞれ、図４に示すように、減速開始位置センサ６２０，基板到着確認センサ６２２および基板停止装置６２４が設けられている。減速開始位置センサ６２０および基板到着確認センサ６２２はそれぞれ、発光部および受光部を有する反射型の光電センサにより構成され、プリント基板４０８からの光の反射によりプリント基板４０８の減速開始位置への到達、基板到着確認位置への到達を検出する。昇降台５９８には、切欠６２６が設けられ、光がプリント基板４０８に当たるようにされている。減速開始位置センサ６２０，基板到着確認センサ６２２は、反射型の光電センサに限らず、透過型の光電センサ，近接スイッチ，リミットスイッチ等により構成してもよい。
基板停止装置６２４は、両センサ６２０，６２２より下流側に設けられ、ストッパ部材６３０と、ストッパ部材６３０を昇降させる昇降装置６３２とを有する。昇降装置６３２は、図２に示すように流体圧シリンダたるエアシリンダ６３４を駆動源とし、ストッパ部材６３０はエアシリンダ６３４により、搬送面より上方へ突出してプリント基板４０８の移動を止める作用位置と、搬送面の下方へ退避させられてプリント基板４０８の通過を許容する非作用位置とに移動させられる。
このように基板コンベヤ１２においてはメインコンベヤが２個設けられており、プリント基板４０８の搬送経路がＹ軸方向に並んで２つある。しかし、本回路部品装着システム８の上流側に設けられたスクリーン印刷システムおよび下流側に設けられたリフローシステムはいずれも、プリント基板４０８の搬送経路が１つであって同一線上に位置する装置およびシステムであり、回路部品装着システム８は、メインコンベヤ４００を含む搬送経路がスクリーン印刷システムおよびリフローシステムの搬送経路と一致する位置に設けられ、プリント基板４０８の受渡しが、搬入，搬出コンベヤ４０４，４０６が第１シフト位置に位置する状態で行われるようにされている。本回路部品装着システム８等により構成される電子回路組立ラインの基板搬送方向と直角な方向において作業者が作業を施す側は予め定められており、２つのメインコンベヤ４００，４０２のうち、作業者側となるメインコンベヤ４００がスクリーン印刷システムおよびリフローシステムと並ぶ位置に設けられているのである。
回路部品供給装置１４，１６を説明する。
回路部品供給装置１４，１６はそれぞれ、メインコンベヤ４００，４０２の外側方に配設されている。回路部品供給装置１４，１６の構成は同じであり、供給する回路部品の種類も同じである。回路部品供給装置１４を代表的に説明する。
回路部品供給装置１４は、図７に示すように、本体部としての回路部品供給台車５２（以下、台車５２と略称する）と、台車５２に保持されてそれと共に回路部品供給装置１４を構成する複数のフィーダ５４とを備えている。図７において、フィーダ５４は、想像線（二点鎖線）で示されている。台車５２は、ベース６０と、ハンドル６１と、ベース６０に支持されたフレーム６２と、そのフレーム６２に取り付けられたフレームプレート６３と、フレーム６２上に設けられたフィーダ保持装置６４と、フレーム６２に設けられた２つの係合部６６（図７には一つのみ図示されている）とを主たる構成要素としている。
２つの係合部６６は、図８に示すように、前記基台１０に設けられた２つの係合装置６８に係合させられることにより、基台１０と台車５２とを機械的に合体させる。各係合装置６８は、基台１０と台車５２とが並ぶ方向（図８において左右方向）に平行移動し、かつ、その移動方向に平行な軸を回転軸とする回転移動が可能な花弁型の係合突起７０を備えている。上記平行移動は、係合装置６８に内蔵された複動のエアシリンダによって行われる。また、この平行移動の過程で、係合突起７０は、図示しないカム機構によって、その移動方向に平行な軸線まわりに一定角度（例えば、９０度）回転させられるようになっている。
基台１０と台車５２とが合体していない状態では、係合突起７０は突出状態にあり、かつ、係合部６６と軸方向に嵌合可能な回転位相にある。係合部６６は丸穴部７１とその丸穴部７１から互いに逆向きに延びた一対の切欠７２（それらは、水平方向に対峙する。図７には一方の切欠７２のみ図示されている）とを有する開口を備えており、基台１０と台車５２とが合体のために接近させられると、係合突起７０は係合部６６の切欠７２を通過する。その状態で、エアシリンダの一方の圧力室にエアが供給され、他方の圧力室からのエアの流出が許容されると、当初は係合突起７０が正方向に回転させられつつ引っ込まされ、係合突起７０が係合部６６と軸方向に離脱不能に係合する。係合突起７０は、回転を停止した後も一定距離引っ込まされ、それによって台車５２が基台１０に強く引き付けられる。エアの供給状態が逆転させられると、当初は係合突起７０が回転することなく突出させられ、台車５２が基台１０から離間することが許容され、その後、係合突起７０が突出させられつつ回転させられ、係合部６６から軸方向に離脱可能な状態となる。
基台１０には、２個のガイドテーパスリーブ７４が設けられている（図８には１個のみ図示されている）。ガイドテーパスリーブ７４は、係合突起７０と係合部６６との係合を妨げない位置において係合部６６に嵌合させられる。具体的には、丸穴部７１と嵌合させられるのであるが、係合突起７０は、ガイドテーパスリーブ７４よりも図８において台車５２側に位置しているので、係合突起７０と係合部６６との係合は妨げられない。２組のガイドテーパスリーブ７４と丸穴部７１との嵌合により、台車５２の基台１０に対する垂直面に平行な方向の位置決めが正確に行われる。
図７に示すように、基台１０と台車５２とには、ガイド機構８０が設けられている。ガイド機構８０は、基台１０に取り付けられる２つのガイド部材８２と、台車５２のベース６０に取り付けられる２つのローラ８４とにより構成されている（図７には、ガイド部材８２およびローラ８４はそれぞれ、１つずつ図示されいている）。なお、図７に示すガイド部材８２と台車５２との相対位置は、基台１０と台車５２とが合体させられた後の状態における位置が示されている。この状態では、ベース６０にそれぞれ２つずつ設けられている固定車輪８６と回動可能車輪８８とが床から離れた状態となる。また、ローラ８４もガイド部材８２からわずかではあるが離間した状態となる。基台１０と台車５２とが合体していない状態では、各２つずつの固定車輪８６と回動可能車輪８８とが共に床に支持されており、台車５２は容易に移動させることができる。
合体のために基台１０に台車５２が接近させられると、ローラ８４が、ガイド部材８２に形成されている斜面９０上を転がり上がり、その過程で固定車輪８６が床から離間させられる。基台１０と台車５２とがさらに接近させられると、ガイド部材８２に形成されたガイドレール９２上をローラ８４が転がる。ガイドレール９２は、ローラ８４との係合によって、基台１０と台車５２との水平方向（図７の紙面に直交する方向）の相対位置を、合体が容易に成され得る位置に調整する機能を果たす。このことにより、丸穴部７１とガイドテーパスリーブ７４との嵌合が容易に開始できるようにされているのである。
基台１０には、図示しない検出装置が設けられている。丸穴部７１とガイドテーパスリーブ７４とが嵌合し、当接部９４が基台１０に形成される図示しない突起に当接させられた状態で、上記図示しない検出装置により、台車５２に設けられた合体検出用突起（図示省略）が検出されるようになっている。そして、検出装置により合体検出用突起が検出されると、係合装置６８のエアシリンダが作動させられ、前述のように、係合突起７０が係合部６６に軸方向に離脱不能に係合し、台車５２を基台１０に向かって引き付けて固定する。
図８に示すように、台車５２は、係合部６６において基台１０に引き付けられ、係合部６６の当接面９６が係合装置６８側の当接面９７に当接するとともに、前記当接部９４において基台１０に形成される図示しない突起に当接させられることにより、台車５２の合体方向の位置決めが正確に行われる。当接面９７と上記図示しない突起の当接面とによって規定される平面（図示の例では垂直面）が合体面であり、その合体面に直角な方向が合体方向である。なお、係合装置６８が係合突起７０を基台１０側に引き付ける際の引付力は、回動可能車輪８８を床から、ローラ８４をガイドレール９２からそれぞれ離れさせるために必要な力よりも更に大きくされており、台車５２と基台１０との合体が強固になされる（例えば、各係合装置６８毎に約２５０kgf ≒２４５０Ｎ程度の大きさとされる）。
フィーダ５４は、フィーダ保持装置６４に設けられる複数のフィーダ保持ユニット１００により、各々１つずつ保持される。本実施形態の台車５２においては、フィーダ保持装置６４の本体部材（後述のベースプレート１０６）によりフィーダ保持部材が構成され、フィーダ保持ユニット１００によりフィーダ保持部が構成されているのである。本フィーダ保持装置６４は、隣接する６つのフィーダ保持ユニット１００からなるフィーダ保持ユニット群１０２を４つ備えている（図７には、１つのフィーダ保持ユニット群１０２のうちの１つのフィーダ保持ユニット１００のみが図示されている）。したがって、本フィーダ保持装置６４は、最大２４個のフィーダ５４を保持することができる。
図７に示すように、フィーダ保持ユニット１００は、ベースプレート１０６と、そのベースプレート１０６に支持された係合部材１０８およびガイドプレート１１０と、フィーダ５４に圧縮空気を供給する空気供給部１１２と、フィーダ５４に各種の電力を供給する電力供給部１１４とを有している。ベースプレート１０６とガイドプレート１１０とは、すべてのフィーダ保持ユニット１００に共有され、係合部材１０８は、各フィーダ保持ユニット群１０２を構成する６つのフィーダ保持ユニット１００に共有される。
ベースプレート１０６には、基台１０と台車５２とが並ぶ方向に平行に延びる複数の係合溝（図示省略）が各フィーダ保持ユニット１００に対応して設けられている。各フィーダ５４は、その係合溝と係合部材１０８とに係合可能な係合突起１２２を備えている。各フィーダ５４がフィーダ保持ユニット１００に保持される際には、図７において、右から左へ平行移動させられて、最終的に図７に示す位置に保持される。フィーダ保持ユニット１００に保持されたフィーダ５４は、自身の係合突起１２２とベースプレート１０６の係合溝との係合により、図７の紙面と直交する方向の相対移動が禁止される。また、複数の支柱１２４によりベースプレート１０６に取り付けられたガイドプレート１１０によって、図７の紙面と平行な平面内における上下方向の移動はわずかな量に限定される。このことにより、フィーダ保持ユニット１００への着脱の際の、係合突起１２２と係合部材１０８との係合・離脱は、滑らかに行われ得る。そして、図７に示す状態では、係合部材１０８と係合突起１２２との係合によって、フィーダ５４がベースプレート１０６に対して垂直方向に移動することが禁じられる。
フィーダ５４には、ベースプレート１０６に設けられる係合溝１２５との係合により、フィーダ５４自身をフレーム６２に向かう向き（図７において左向き）に付勢するＵ字形の係合部材１２６が設けられている。この係合部材１２６は、レバー１２８が操作されなければ、図７に示すようにフィーダ５４の外部に突出させられているが、レバー１２８が操作されている間は、フィーダ５４の内部に収納される。係合部材１２６をフィーダ５４内へ収納する機構は、図１０を用いて後に説明する。フィーダ５４がフィーダ保持ユニット１００に保持される過程においては、係合部材１２６はフィーダ５４内に格納されるように、レバー１２８が操作されるが、レバー１２８の操作を解除すれば、フィーダ５４がフィーダ保持ユニット１００に強固に保持されることになる。フィーダ５４をフィーダ保持ユニット１００から取り外すためには、レバー１２８を操作して、係合部材１２６をフィーダ５４の内側に収納した後に、フィーダ５４を図７において右方向に平行移動させればよい。
また、台車５２には、基台１０側から各種の電力の供給を受けるための図示しない電力被供給部と、圧縮空気の供給を受けるための空気被供給部とが設けられている。
図７に示すように、フィーダ５４は、同一種類の回路部品を複数個収容する部品収容リール１５０を、２つまで装着できる。部品収容リール１５０には、回路部品を収容するテープ状収容容器１５２と、そのテープ状収容容器１５２内の回路部品が脱落しないようにテープ状収容容器１５２に接着されるカバーフィルム１５４とからなる部品収容テープ１５６が巻き付けられている。部品収容テープ１５６は、テープ状収容容器１５２が、幅方向の両側において長手方向に延びる被支持部と、それら一対の被支持部の間から下方へ等間隔に突出させられた多数の容器状の回路部品収容部とを有するエンボスタイプのテープである。テープ状収容容器１５２に接着されているカバーフィルム１５４は、部品吸着ノズル７８４により回路部品が吸着される位置（図８において部品吸着ノズル７８４が示されている位置である。この位置は部品供給位置であって、部品取出位置であり、以下、部品取出位置と称する）よりもわずかに部品収容リール１５０側（図７において右側）においてテープ状収容容器１５２から剥がされる。回路部品の供給を終えたテープ状収容容器１５２は、回路部品装着装置１８側（図７において左側）に送られる。この送りのピッチは、テープ状収容容器１５２の長手方向における回路部品の保持ピッチと一致させられる。
回路部品の供給を終えたテープ状収容容器１５２は、テープガイド１６０によりテープを切断する切断手段たる切断機１６２に導かれる。これらテープガイド１６０と切断機１６２とは、フレーム６２に取り付けられている。切断機１６２は、テープ状収容容器１５２を切断し、切断されたテープ状収容容器１５２の切断片は、フレーム６２の下部に取り付けられた切断片収容器１６４に収容される。なお、テープ状収容容器１５２から剥がされたカバーフィルム１５４の処理については後述する。テープガイド１６０と切断機１６２とは、図７において想像線（二点鎖線）により表されている。
次に、フィーダ５４の構成を説明する。
図９はフィーダ５４の側面図である。フィーダ５４は、同一種類の回路部品を複数個収容する部品収容リール１５０を、上述のように２つまで装着できる。フィーダ５４は、制御装置１０５０（図２４参照）からの供給命令に基づいて、１つまたは２つの部品収容リール１５０に収容されている１種類または２種類の回路部品を、１つずつ独立に供給できる。２つの部品収容リール１５０の回路部品を同時に供給することも可能である。ただし、回路部品装着装置１８は、後述するように部品吸着ノズル７８４を複数有しているが、それら複数の部品吸着ノズル７８４は１つずつ回路部品の吸着を行い、複数が同時に回路部品を吸着することはなく、回路部品を同時に供給する要求は通常は発生しない。したがって、複数のフィーダ５４が同時に供給命令を受け取ることもない。
図１０は、フィーダ５４の一部を拡大して示す正面図である。なお、図１０は、第１カバー１９２，第２カバー１９４，第３カバー１９６（図９参照）が取り外された状態を示している。フィーダ５４は、２つまでの部品収容リール１５０に巻き付けられた部品収容テープ１５６に収容された回路部品を供給するために、側板１９８に取り付けられた２つの駆動装置２００，２０１を備えている。
一方の駆動装置２００は、モータ２０２と、そのモータ２０２の回転軸に取り付けられる駆動ギヤ２０４と、その駆動ギヤ２０４と噛み合わされる駆動ギヤ２０４よりも歯数が多い被駆動ギヤ２０６と、その被駆動ギヤ２０６と一体的に形成される駆動プーリ２０８と、その駆動プーリ２０８の回転力を伝達する駆動ベルト２１０と、その駆動ベルト２１０により駆動される被駆動プーリ２１２と、その被駆動プーリ２１２と一体的に形成されるスプロケット２１４とを備えている。また、駆動プーリ２０８の回転を伝達する駆動ベルト２１６と、その駆動ベルト２１６により駆動される被駆動プーリ２１８と、その被駆動プーリ２１８と一体的に形成される駆動側のピンチローラ２２０と、ピンチローラ２２０の外周面に予め設定された接触圧で接触させられる遊動側のピンチローラ２２２とを含んでいる。つまり、モータ２０２の回転は、スプロケット２１４と、ピンチローラ２２０およびピンチローラ２２２とに伝達される。
駆動ベルト２１０は、複数のガイドローラ２２４により、通過経路を規定されている。また、モータ２０２はパルスモータであるので、スプロケット２１４の回転角度は、モータ２０２に与えられるパルスの数によって制御可能である。なお、モータ２０２とスプロケット２１４との回転角度は、駆動ギヤ２０４と被駆動ギヤ２０６とのギヤ比と、駆動プーリ２０８と被駆動プーリ２１２との半径の比との積と同じ比率で異なる。テープ状収容容器１５２には、その長手方向に一定間隔で連なる係合穴が形成されており、スプロケット２１４の外周上に等間隔に形成される突起と係合させられる。その係合を確実にするために、テープ状収容容器１５２のスプロケット２１４からの浮上がりがカバー２２５によって防止されている。
スプロケット２１４が回転すると、部品収容リール１５０が回転させられる際の摩擦抵抗やガイドローラ２２４の回転摩擦等に起因する張力が、部品収容テープ１５６に発生する。本フィーダ５４においては、モータ２０２に与えるパルスの数を変更することにより、そのような外乱要因の大小に係わらず、容易に任意の送り量で部品収容テープ１５６を送ることができる。したがって、部品収容テープ１５６において回路部品が収容されているピッチが変わっても、容易に対処できる。ピンチローラ２２０と２２２とは、予め設定された接触圧で接触しており、図９に示すように、それらの間に部品収容テープ１５６から剥がされたカバーフィルム１５４が挟み込まれる。
ピンチローラ２２０と２２２とは、部品収容テープ１５６がスプロケット２１４によって送られる際に、カバーフィルム１５４の既に剥がされている部分を部品収容リール１５０側に送ることによって、部品収容テープ１５６に接着されているカバーフィルム１５４を、順次剥がす機能を果たすのである。このカバーフィルム１５４の送り量は、スプロケット２１４による部品収容テープ１５６の送り量より大きくなるようにされている。そして、カバーフィルム１５４の部品収容テープ１５６からの剥離位置は、カバー２２５に形成されたカバーフィルム１５４の引出しスリットにより規定されているため、カバーフィルム１５４の送り量の過大分は、ピンチローラ２２０，２２２のカバーフィルム１５４に対するすべりにより吸収され、カバー２２５とピンチローラ２２０，２２２との間のカバーフィルム１５４は常に緊張状態に保たれる。
他方の駆動装置２０１も同様に、モータ２２６，駆動ギヤ２２８，被駆動ギヤ２３０，駆動プーリ２３２，駆動ベルト２３４，２３６，被駆動プーリ２３８，ピンチローラ２４０，２４２，ガイドローラ２４４等により構成されている。なお、本駆動装置２０１にも、上述のスプロケット２１４および被駆動プーリ２１２と同様のものが、図１０においてそれらに重なりあう位置に設けられている。
ピンチローラ２２０，２２２と、ピンチローラ２４０，２４２とによってそれぞれ送られるカバーフィルム１５４は、図９に示すように、軸方向が図９において上下方向とされた状態で取り付けられるパイプ２４６内を通過して下方に落とされる。したがって、フィーダ５４がフィーダ保持ユニット１００に保持されている状態では、廃棄されるべきカバーフィルム１５４が、台車５２のベース６０上に溜められることとなる。また、パイプ２４６内におけるカバーフィルム１５４の通過を滑らかにするために、空気ノズル２４８が設けられており、モータ２０２とモータ２２６との少なくとも一方が回転させられる際に、圧縮空気がパイプ２４６内に上方から下方に向けて吹き込まれるようにされている。空気ノズル２４８への圧縮空気の供給は、ソレノイドバルブ２５０が開かれることによってなされる。
フィーダ５４には、図示しないいくつかの操作スイッチが設けられている。これらの操作スイッチには、モータ２０２とモータ２２６とをそれぞれ独立に正逆両方向に回転させるためのもの、回路部品の供給の際の各モータの回転速度を決定するためのもの、回路部品を１つ供給するごとの各モータの回転角度を決定するためのもの、駆動装置２００および２０１をそれぞれ作動させるか否かを決定するためのもの等が含まれている。
フィーダ５４のレバー１２８は、図１０に示すように、付勢部材たるスプリング２５２により、支点２５４を中心に図１０において左回りに回動する向きに付勢されている。この付勢力は、リンク機構２５６により係合部材１２６に伝達され、レバー１２８が操作されていない状態では、係合部材１２６がフィーダ５４の外部に突出させられる。係合部材１２６をフィーダ５４の内部に収納させるには、レバー１２８を支点２５４を回転中心として、図１０において右回りに回動させる。
フィーダ５４は、フィーダ保持ユニット１００の空気供給部１１２と嵌合して、前述のソレノイドバルブ２５０に圧縮空気を供給するための空気被供給部２７２を備えている。さらに、電力供給部１１４と電気的に接続されてモータ２０２等に電力を供給するための電力被供給部２７４も備えている。この電力は、基台１０側から台車５２に供給される。なお、台車５２と基台１０とが合体していない場合に、電力の供給を受けるための図示しない第２の電力被供給部が、台車５２に設けられている。回路部品の装着作業に先立って行われる準備作業において、基台１０と台車５２とが合体されていない状態では、この第２の電力被供給部から供給される電力が使用される。
回路部品装着装置１８，２０を説明する。
図１に示すように、回路部品装着装置１８，２０はいずれも、装着ヘッド６５０，６５２と、Ｘ軸スライド６５４，６５６およびＹ軸スライド６５８，６６０を備えて装着ヘッド６５０，６５２を水平面内の任意の位置へ移動させるＸＹロボット６６２，６６４とを有している。これら装着ヘッド６５０，６５２の構成は同じであり、ＸＹロボット６６２，６６４の構成は同じであり、回路部品装着装置１８の装着ヘッド６５０およびＸＹロボット６６２を代表的に説明する。
前記基台１０上の基板搬送方向（Ｘ軸方向）に隔たった２箇所にはそれぞれ、図２および図３に示すように、案内部材たる直線状のガイドレール６６６がＹ軸方向に平行に設けられるとともに、Ｙ軸スライド６５８が移動可能に嵌合されている。Ｙ軸スライド６５８は前記フィーダ５４が取り付けられる台車５２のＸ軸方向の寸法より長く、長手方向の両端部にそれぞれ被案内部材たる２個ずつのガイドブロック６６８（図２，図３参照）が固定されるとともに、ガイドレール６６６に移動可能に嵌合されている。
Ｙ軸スライド６５８には、図２および図３に示すように、一対のガイドレール６６６に嵌合された部分の上側の部分にそれぞれナット６７０がＹ軸方向に平行に固定されるとともに、基台１０にＹ軸方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられたねじ軸６７２に螺合されている。これらナット６７０およびねじ軸６７２はボールねじを構成している。基台１０のＸ軸方向に隔たった２箇所にはそれぞれ、２本ずつのねじ軸６７２が上下に設けられており、Ｙ軸スライド６５８は、Ｘ軸方向の一端部と他端部とにおいて上下の位置が異なるねじ軸６７２に螺合されている。なお、Ｙ軸スライド６５８には、自身が螺合されるのではないねじ軸６７２との干渉を回避するために貫通孔（図示省略）が設けられている。
４本のねじ軸６７２はそれぞれ、基台１０上に設けられた駆動源たるＹ軸サーボモータ６７４により回転させられる。Ｙ軸サーボモータ６７４は交流サーボモータであり、Ｙ軸スライド６５８を駆動する２個のＹ軸サーボモータ６７４は駆動回路を共通にして同期して回転させられる。そのため、Ｙ軸スライド６５８は長手形状を有するが、Ｙ軸スライド６５８や、Ｙ軸スライド６５８に搭載されているＸ軸スライド６５４，装着ヘッド６５０等の慣性に基づくこじりや振動を生ずることなく、高速で移動させることができる。一対のガイドレール６６６は、回路部品装着装置１８，２０の各Ｙ軸スライド６５８，６６０に共通であるが、Ｙ軸スライド６５８，６６０は個別に駆動され、干渉することはない。
Ｙ軸スライド６５８の下面には、図１および図３に示すように、案内部材たる直線状の２本のガイドレール６７６がＸ軸方向に平行に固定されるとともに、Ｘ軸スライド６５４に固定された被案内部材たるガイドブロック６８０が移動可能に嵌合されている。Ｘ軸スライド６５４の上面には、図３に示すようにブラケット６８２によってナット６８４が固定されるとともに、Ｙ軸スライド６５８にＸ軸方向に平行に配設され、回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられたねじ軸６８６に螺合されており、ねじ軸６８６が駆動源たるＸ軸サーボモータ６８８（図２参照）によって回転させられることにより、Ｘ軸スライド６５４がＸ軸方向に移動させられる。これらナット６８４およびねじ軸６８６はボールねじを構成している。なお、符号６９０，６９２（図１および図２参照）はフレキシブル配線・配管等保護具であり、保護具６９０は、基台１０とＹ軸スライド６５８との間に設けられた信号伝達線，給電線，エア供給ホース，負圧供給ホース等を保護し、保護具６９２は、Ｙ軸スライド６５８とＸ軸スライド６５４との間に設けられた信号伝達線等を保護する。なお、保護具６９０は図１のみに図示され、保護具６９２は図２のみに図示されている。
装着ヘッド６５０はＸ軸スライド６５４に搭載されている。Ｘ軸スライド６５４は、図１１に示すように、前記ガイドブロック６８０が固定されてＹ軸スライド６５８により吊下げ状態で支持された被支持部７００と、被支持部７００のＸ軸方向の一端部から下方へ垂下させられた連結部７０２とを有する。連結部７０２の下端部には、図１１および図１３に示すように、被支持部７００のＸ軸方向の他端部側へ水平に突出させられた取付部７０４が設けられるとともに、取付部７０４のＹ軸方向の中央部は、連結部７０２とは反対側へ水平に突出させられて支持部７０６とされている。
支持部７０６は、図１１に示すように、回転軸７０８の下端部を軸受７１０を介して回転可能に支持しており、回転軸７０８の上端部は、被支持部７００により回転可能に支持されている。被支持部７００には固定カム７１２が固定されている。固定カム７１２には、嵌合穴７１３が回転軸７０８と同心にかつ固定カム７１２を貫通して形成されるとともに、軸受７１４を介して駆動歯車７１６の被支持部７１８が回転可能に嵌合されている。被支持部７１８の固定カム７１２から突出した上端部には被駆動プーリ７２２が同心に固定され、一体的に回転するようにされるとともに、これら駆動歯車７１６および被駆動プーリ７２２は、軸受７２０，７２１を介して回転軸７０８を回転可能に支持している。回転軸７０８は、水平な搬送平面に対する垂線と平行な軸線（垂直線である）まわりに回転可能に設けられ、駆動歯車７１６および被駆動プーリ７２２は回転軸７０８と同心に設けられているのである。
上記被駆動プーリ７２２には、図１４に示すように、駆動源たる方位補正変更用サーボモータ７２４の回転が駆動プーリ７２６および巻きかけ部材たるタイミングベルト７２８によって伝達され、駆動歯車７１６が正逆両方向に任意の角度回転させられる。被駆動プーリ７２２には、図１１に示すように、板状の被検出体７３０が半径方向外向きに固定されており、この被検出体７３０をＸ軸スライド６５４に固定された駆動歯車原位置センサ７３２（図１４参照）が検出することにより、駆動歯車７１６の原位置が検出される。駆動歯車７１６の原位置は電源投入時に検出され、それに基づいて駆動歯車７１６の回転位置が演算される。
回転軸７０８の上端部には、被駆動回転体たる被駆動プーリ７４０が同心に固定されている。被駆動プーリ７４０には、図１４に示すように、駆動源たる旋回用サーボモータ７４２の回転が駆動プーリ７４４および巻きかけ部材たるタイミングベルト７４６により伝達され、回転軸７０８は旋回用サーボモータ７４２により正逆両方向に任意の角度回転させられる。被駆動プーリ７４０には、図１１に示すように、板状の被検出体７４８が半径方向外向きに固定されており、この被検出体７４８がＸ軸スライド６５４に固定された回転軸原位置センサ７５０（図１４参照）によって検出されることにより、回転軸７０８の原位置がわかる。電源投入時に回転軸７０８の原位置が検出され、それに基づいて回転軸７０８の回転位置が演算される。
回転軸７０８の駆動歯車７１６により支持された部分の下側には、部品吸着軸保持部材７６０が同心に固定され、回転軸７０８と共に間欠回転体７６２を構成している。部品吸着軸保持部材７６０は概して円筒状を成し、その周壁の回転軸線を中心とする一円周上には、回転軸線に平行な方向に貫通する保持穴７６４が２０個、等角度間隔に形成されている。各保持穴７６４にはそれぞれ、部品吸着軸７６６を構成する軸部たる軸部材７６８が軸受７７０および保持部材７７２を介して回転可能かつ軸方向に移動可能に嵌合されており、間欠回転体７６２の回転時に２０個の部品吸着軸７６６が間欠回転体７６２の回転軸線を中心として旋回させられる。
保持穴７６４の直径は軸部材７６８の直径より大きく、図１２に示すように、軸部材７６８は２個のシール部材７７４，７７６により気密が保持されて保持穴７６４に嵌合され、保持穴７６４内に円環状の通路７８０が形成されている。上記保持部材７７２は、保持穴７６４の下側開口部に嵌合されるとともに、図示しない固定手段たるボルトによって部品吸着軸保持部材７６０に固定されており、一方のシール部材７７６は保持部材７７２により保持されている。軸受７７０および保持部材７７２は部品吸着軸保持部材７６０に相対移動不能に取り付けられて間欠回転体７６２の一部を構成しており、保持穴７６４の軸受７７０が取り付けられた部分および保持部材７７２内に設けられて軸部材７６８が嵌合される穴が、軸部材７６８が回転可能かつ軸方向に移動可能に嵌合される保持穴を構成している。
部品吸着軸７６６の軸部材７６８の下端部は部品吸着軸保持部材７６０から下方へ突出させられており、ノズル嵌合穴７８２が同心に形成されるとともに、部品吸着ノズル７８４が軸方向に相対移動可能に嵌合されている。部品吸着ノズル７８４は、吸着管保持体７８６と、吸着管保持体７８６により保持された吸着管７８８とを有し、付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング７９０によりノズル嵌合穴７８２から突出する向きに付勢されている。部品吸着ノズル７８４のノズル嵌合穴７８２からの抜出しおよび軸部材７６８に対する回転は、吸着管保持体７８６に嵌合された係合部材たるピン７９２が、ノズル嵌合穴７８２の周壁に形成された係合凹部たる切欠７９４に係合することにより防止されている。７９６は、吸着管保持体７８６に設けられた反射板である。ここでは説明を容易にするために、２０個の部品吸着ノズル７８４はいずれも同じ種類のものであり、吸着管７８８の径は同じであるとする。部品吸着ノズル７８４は、回路部品の種類に適したものが選択されて軸部材７６８に取り付けられるが、部品吸着ノズル７８４が吸着し得る回路部品は１種類に限らず、大きさが異なる複数種類の回路部品を吸着することが可能である。
軸部材７６８の上端部は、部品吸着軸保持部材７６０から上方へ突出させられるとともに、突出端部には被駆動歯車８００およびカムフォロワ保持体８０２が同心に固定されている。被駆動歯車８００は、前記駆動歯車７１６より径が小さく、駆動歯車７１６に噛み合わされており、駆動歯車７１６が回転させられることにより、駆動歯車７１６に噛み合わされた全部の被駆動歯車８００が一斉に回転させられ、２０個の部品吸着軸７６６が一斉に同角度、同方向に回転させられる。
カムフォロワ保持体８０２は、内部に球状のカムフォロワ８０４をあらゆる方向に回転可能かつ抜出し不能に保持しており、カムフォロワ８０４の一部はカムフォロワ保持体８０２から上方へ突出させられている。部品吸着軸７６６は、前記通路７８０内に配設された付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング８０６により上方へ付勢され、カムフォロワ８０４が前記固定カム７１２のカム面８０８に当接させられている。圧縮コイルスプリング８０６の一端部は、軸部材７６８に固定のばね受け８１０により受けられ、他端部はリテーナにより保持されるとともに、前記保持部材７７２に取り付けられた軸受８１２により、保持部材７７２に対して回転可能に支持されている。そのため、部品吸着軸７６６が自身の軸線のまわりに回転させられるとき、圧縮コイルスプリング８０６が共に回転し、ねじりが生ずることがない。部品吸着軸７６６の軸部材７６８は軸受８１２を貫通させられ、軸受８１２に対して軸方向に移動可能かつ回転可能である。
固定カム７１２は、図１１および図１２に示すように、回転軸７０８と同心の円筒状のカム面構成部８１４を有し、カム面構成部８１４の下面が前記カム面８０８とされている。カム面８０８は、部品吸着軸７６６の旋回軌跡の上方に設けられ、図１１および図１５に示すように、一部の高さが変化させられている。そのため、間欠回転体７６２が回転させられるとき、カムフォロワ８０４がカム面８０８に沿って転がりつつ移動させられ、２０個の部品吸着軸７６６は回転軸７０８の軸線のまわりに旋回させられつつ昇降させられる。
間欠回転体７６２が回転させられ、部品吸着軸７６６が旋回しつつ昇降するとき、２０個の部品吸着軸７６６の各軸部材７６８の上端部に固定された前記被駆動歯車８００はそれぞれ、駆動歯車７１６とかみ合った状態を保って昇降させられる。駆動歯車７１６は被駆動歯車８００より幅が広く、すなわち間欠回転体７６２の回転軸線に平行な方向であって、部品吸着軸７６６の軸方向に平行な方向の寸法が長く、部品吸着軸７６６が昇降させられても、被駆動歯車８００は駆動歯車７１６に噛み合った状態に保たれる。
また、Ｘ軸スライド６５４の取付部７０４には、間欠回転体７６２の回転軸線を中心とする部分円筒面に沿って切欠８１６（図１１および図１３参照）が形成され、部品吸着軸７６６およびそれに保持された回路部品との干渉が回避されるようになっている。
カム面８０８は、最も低い位置から正方向および逆方向に向かうに従って高くなり、いずれの方向においても９０度離れた位置において最も高くなるように形成されている。２０個の部品吸着軸７６６は、回転軸７０８が部品吸着軸７６６の配設角度間欠に等しい角度、間欠回転させられることにより、２０個の停止位置に停止させられる。これら２０個の停止位置のうち、カム面８０８の最も低い部分に対応する位置が部品吸着装着位置（部品受取装着位置，部品吸着解放位置とも称し得る）とされ、部品吸着装着位置から９０度離れた位置であって、カム面８０８の最も高い部分に対応する位置が撮像位置とされている。カム面８０８は、部品吸着装着位置および撮像位置の各前後においては部品吸着軸７６６が水平に移動するように形成されている。部品吸着装置位置および撮像位置の設定を図１６に概略的に示す。図中、丸は部品吸着ノズル７８４の反射板７９６を表す。
Ｘ軸スライド６５４の撮像位置に対応する位置には、回路部品撮像装置８２０が設けられている。回路部品撮像装置８２０は、図１３および図１５に示すように、Ｘ軸スライド６５４の前記取付部７０４のＹ軸方向の一端部にブラケット８２４および８２６によって取り付けられている。ブラケット８２４は取付部７０４にねじ部材８２８および長穴８３０によってＸ軸方向の位置調節可能に固定され、ブラケット８２６はブラケット８２４に、ねじ部材８３２および長穴８３４によってＹ軸方向の位置調節可能に固定されている。
回路部品撮像装置８２０は、照明装置８３６，反射装置８３８およびＣＣＤカメラ８４０を備えている。照明装置８３６および反射装置８３８は、図１５に示すように、撮像位置に停止させられた部品吸着軸７６６および部品吸着軸７６６に保持された回路部品８４２の下側において、撮像位置に位置する部品吸着軸７６６の旋回軌跡に対する接線および間欠回転体７６２の回転軸線に対して直角に延び、かつ回路部品８４２と対向する状態で設けられている。反射装置８３８は、例えばプリズムあるいは複数のミラーを有し、像形成光の方向を変換してＣＣＤカメラ８４０に入光させる。照明装置８３６は、反射装置８３８の両側にそれぞれ設けられた照明部８４８を有し、部品吸着ノズル７８４の反射板７９６に向かって光を照射する。回路部品撮像装置８２０の水平方向の位置は、ブラケット８２４，８２６の取付位置の調節により調節し得る。また、照明装置８３６は、操作部材８５０を操作することにより取り外すことができる。
このように撮像位置は部品吸着装着位置より高くされ、固定カム７１２およびカムフォロワ８０４によって部品吸着軸７６６が上昇させられることによって形成された隙間に回路部品撮像装置８２０が配設されており、回路部品撮像装置８２０と部品吸着ノズル７８４およびそれに保持された回路部品８１４との干渉、ならびに回路部品撮像装置８２０と回路部品供給装置１４およびプリント基板４０８との干渉を回避しつつ、部品吸着および装着のための部品吸着ノズル７８４の昇降距離を小さくすることができる。
部品吸着装着位置と撮像位置とにおける部品吸着軸７６６の高さが同じであれば、回路部品撮像装置８２０と回路部品供給装置１４およびプリント基板４０８との干渉を回避しなければならないことは勿論、回路部品撮像装置８２０と部品吸着軸７６６およびそれに保持された回路部品８１４との干渉を回避しなければならず、部品吸着装着位置における部品吸着軸７６６の位置が高くなって部品吸着および装着のための昇降距離が長くなるのに対し、固定カム７１２およびカムフォロワ８０４によって部品吸着軸７６６を上昇させれば、それによって回路部品撮像装置８２０との干渉を回避することができ、部品吸着装着位置における部品吸着軸７６６の高さを低くすることができ、昇降距離を短くすることができるのである。
Ｘ軸スライド６５４にはまた、図１１に示すように、プリント基板４０８に設けられた基準マークを撮像する基準マーク撮像装置８５４が搭載されている。基準マーク撮像装置８５４は、Ｘ軸スライド６５４の連結部７０２のＹ軸方向において回路部品撮像装置８２０が取り付けられた部分とは反対側の下部に下向きに取り付けられている。
前記部品吸着ノズル７８４は負圧により回路部品８４２を吸着するものであり、部品吸着軸保持部材７６０の外面には、２０個の部品吸着軸７６６の各々について圧力切換弁８６０が等角度間隔に固定されている（図１５には２個のみ代表的に図示されている）。部品吸着軸７６６内には、図１２に示すように軸方向に延び、ノズル嵌合穴７８２に連通する通路８６２が形成され、通路８６２は保持穴７６４と部品吸着軸７６６との間に形成された前記通路７８０，部品吸着軸保持部材７６０内に形成された図示しない通路により圧力切換弁８６０に接続されている。
負圧は、図１１に示すように、前記Ｘ軸スライド６５４の取付部７０４および支持部７０６内に形成された通路８６６，円環状通路８６８，回転軸７０８内に形成された通路８７０および図示しないホース等により１２個の圧力切換弁８６０の各々に供給される。通路８６６は、Ｘ軸スライド６５４に継手部材により取り付けられた図示しないホース等を経て真空装置に接続されている。通路８７０は円環状通路８６８により、回転軸７０８が回転しても常時通路８６６に連通した状態に保たれる。
圧力切換弁８６０は、図１２に示すように、ハウジング８７２内に上下方向に直線移動可能（昇降可能）に配設された切換部材８７４を備えており、部品吸着ノズル７８４内の圧力を負圧と大気圧以上の圧力とに切り換える。切換部材８７４は下方への移動により負圧供給位置へ移動させられ、圧力切換弁８６０が部品吸着ノズル７８４内の圧力を大気圧以上の圧力から負圧に切り換え、部品吸着ノズル７８４に回路部品８４２を吸着させる。圧力切換弁８６０のこの切換状態を負圧供給状態と称する。切換部材８７４はまた、上方への移動により負圧解除位置へ移動させられ、圧力切換弁８６０が部品吸着ノズル７８４内の圧力を負圧から大気圧以上の圧力に切り換え、部品吸着ノズル７８４に回路部品８４２を解放させる。圧力切換弁８６０のこの切換状態を負圧解除状態と称する。切換部材８７４の移動方向（軸方向）の両端部にはそれぞれ大径のストッパ部８７６，８７８が設けられており、負圧供給位置および負圧解除位置で切換部材８７４の移動を阻止する。切換部材８７４はまた、負圧供給位置および負圧解除位置へ移動させられた状態では、各位置に保たれるように構成されている。
Ｘ軸スライド６５４の部品吸着装着位置の近傍部には、図１７ないし図１９に示すように、部品吸着軸７６６を昇降させる個別昇降装置８８０および切換弁制御装置８８２の機構部が設けられている。
Ｘ軸スライド６５４の部品吸着装着位置に対応する部分には、図１７および図１９に示すように、駆動源たるリニアモータ８８６が固定されている。リニアモータ８８６の可動子８８８は、リニアモータ８８６のハウジングから下方へ垂直に延び出させられるとともに、移動部材８９０が固定されている。
移動部材８９０には、図２０および図２２に示すように、移動部材８９０を、部品吸着装着位置に停止させられた部品吸着軸７６６の旋回軌跡に対する接線と平行な方向に貫通する切欠８９１が形成されるとともに、昇降駆動部材８９２が部品吸着軸７６６の旋回軌跡（図２２に一点鎖線で示す）から側方へ外れた位置において、軸８９４により垂直軸線まわりに回動可能に取り付けられている。昇降駆動部材８９２の軸８９４から固定カム７１２側へ突出させられた端部には、図１８に示すように、薄板状の昇降駆動部８９６が設けられており、前記固定カム７１２の部品吸着装着位置に対応する部分に設けられた切欠８９８（図１８および図２１参照）に昇降可能に嵌合されている。切欠８９８は、昇降駆動部８９６が隙間なく、かつ嵌合，離脱可能に嵌合される幅（固定カム７１２の周方向の寸法）と、昇降駆動部８９６の厚さより僅かに大きく、カムフォロワ８０４が嵌入しても通過可能な深さ（固定カム７１２の中心線に平行な方向の寸法）とを有する。
昇降駆動部材８９２は、リニアモータ８８６により移動部材８９０が昇降させられることにより昇降させられ、移動部材８９０が上昇端位置へ移動させられ、昇降駆動部８９６が切欠８９８に昇降可能に嵌合されて、その下面が固定カム７１２のカム面８０８と連続する上昇位置と、移動部材８９０が下降させられ、昇降駆動部８９６が切欠８９８から外れて、下面がカム面８０８より下方に位置する下降位置との間で昇降させられる。なお、図示は省略するが、昇降駆動部８９６の上面の部品吸着軸旋回方向に隔たった両縁部は斜めに切り欠かれ、昇降駆動部８９６の切欠８９８への嵌合を案内する案内部が設けられている。
昇降駆動部材８９２の昇降駆動部８９６が設けられた側とは反対側の端部の下面には、図２０に示すように、昇降駆動部材８９２の長手方向に延び、昇降駆動部材８９２の回動軸線と直交する位置決め凹部たるノッチ９００が形成されている。前記移動部材８９０には、ボールスプリングと称される位置決め具９０２が取り付けられている。位置決め具９０２は、移動部材８９０に螺合されたケーシング９０６内に位置決め部材たるボール９０８が移動可能かつ抜出し不能に収容されるとともに、ケーシング９０６内に収容された付勢手段の一種である弾性部材としてのスプリングにより、ケーシング９０６から突出する向きに付勢されている。
移動部材８９０にはまた、図２１および図２２に示すように、ブラケット９１２が固定されるとともに、位置調節可能なストッパ部材たるアジャストボルト９１４が螺合されている。アジャストボルト９１４は、昇降駆動部材８９２の昇降駆動部８９６が設けられた側とは反対の端部側であって、図２２に矢印で示す部品吸着軸７６６の旋回方向に対して昇降駆動部材８９２より下流側に設けられている。このアジャストボルト９１４は、昇降駆動部材８９２の回動軸線に直角で、部品吸着装着位置における部品吸着軸７６６の旋回軌跡に対する接線に平行な向きに螺合され、昇降駆動部材８９２の誤作動により下降位置にあって部品吸着軸７６６により回動させられる際の回動方向とは逆の方向への回動限度を規定する。
アジャストボルト９１４の先端の位置は、昇降駆動部材８９２がアジャストボルト９１４に当接した状態でボール９０８がノッチ９００に嵌入するとともに、ノッチ９００のアジャストボルト９１４側の傾斜した側面に係合し、他方の側面から離れて、上記側面の斜面の作用により昇降駆動部材８９６をアジャストボルト９１４に押し付け、昇降駆動部８９６を、固定カム７１２に形成された切欠８９８に嵌合可能な作用位置（図２２に実線で示す位置）に精度良く位置決めするように調節される。ノッチ９００および位置決め具９０２が付勢手段を構成するとともに、アジャストボルト９１４と共にクリップストップ装置の一種である位置決め装置を構成している。
Ｘ軸スライド６５４には、昇降駆動部材８９２が図２２に二点鎖線で示すように退避位置へ回動したことを検知する移動検知装置９２０（図２４参照）が設けられている。移動検知装置９２０は発光部および受光部を有する透過型の光電センサにより構成されており、昇降駆動部材８９２の昇降駆動部８９６によって受光部の受光が妨げられることにより、昇降駆動部材８９２が退避位置へ回動したことが検出される。移動検知装置９２０は、透過型の光電センサに限らず、反射型の光電センサや、近接スイッチ，リミットスイッチ等により構成してもよい。
前記移動部材８９０には、図１９ないし図２１に示すように、主エアシリンダ９３０が上下方向の位置調節可能に取り付けられている。主エアシリンダ９３０は、移動部材８９０に螺合されたアジャストボルト９３２に当接して移動部材８９０に対する上下方向の位置を決められ、その状態でシリンダチューブ９３４（図２３参照）と一体的に設けられた被取付部９３６（図２１参照）の長穴９３８を通ってボルト９４０が移動部材８９０に螺合されることにより、移動部材８９０に固定されている。
主エアシリンダ９３０は、流体圧シリンダの一種であるエアシリンダにより構成されている。主エアシリンダ９３０は複動シリンダであり、図２３に示すように、ピストン９４４はシリンダチューブ９３４に気密にかつ軸方向に移動可能に嵌合され、ピストンロッド９４６はシリンダチューブ９３４から下方へ突出させられている。これらピストン９４４およびピストンロッド９４６内には、軸方向に貫通する段付状の貫通穴９４８が形成されており、大径穴部９５０には作用部材９５２の嵌合部９５４が軸方向に移動可能に嵌合されている。
嵌合部９５４に突設された軸部９５６は小径穴部９５８を通ってピストンロッド９４６から下方へ突出させられるとともに、大形の作用部９６０が設けられている。作用部材９５２は、大径穴部９５０内に配設された付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング９６２により下方へ、すなわちピストンロッド９４６から突出する向きに付勢されている。圧縮コイルスプリング９６２の付勢による作用部材９５２の下方への移動限度は、嵌合部９５４が大径穴部９５０の底面に係合することにより規定される。また、圧縮コイルスプリング９６２の一端部は、大径穴部９５０の開口部に螺合されたプラグ９６４により受けられている。主エアシリンダ９３０は、部品吸着装着位置に停止させられた部品吸着軸７６６について設けられた圧力切換弁８６０の切換部材８７４の真上に位置する位置に設けられており、作用部材９５２は切換部材８７４の真上に位置することとなる。
Ｘ軸スライド６５４の部品吸着装着位置の近傍部には、図１７ないし図１９に示すように、ブラケット９７０が下方へ延び出す向きに固定されている。ブラケット９７０の垂直な側面には、案内部材たる直線状のガイドレール９７２が上下方向に設けられるとともに、流体圧シリンダの一種である主エアシリンダ９７４のシリンダチューブ９７６が被案内部材たるガイドブロック９７８において移動可能に嵌合されている。
主エアシリンダ９７４は複動シリンダであり、図１９に示すように、シリンダチューブ９７６内にピストン９８０が気密を保持されて移動可能に嵌合されている。ピストン９８０に突設されたピストンロッド９８２はシリンダチューブ９７６から下方へ突出させられるとともに、突出端部に別の流体圧シリンダたる補助エアシリンダ９８４が取り付けられている。ピストンロッド９８２の下端部には、雄ねじ部９８６が形成されて補助エアシリンダ９８４のシリンダチューブ９８８に螺合されており、雄ねじ部９８６の螺合量の調節により、補助エアシリンダ９８４の主エアシリンダ９７４に対する上下方向の位置を調節することができる。
補助エアシリンダ９８２は複動シリンダであり、シリンダチューブ９８８は被案内部材たるガイドブロック９９０において前記ガイドレール９７２に移動可能に嵌合されている。補助エアシリンダ９８４のシリンダチューブ９８８内にはピストン９９２が気密を保持されて移動可能に嵌合されており、ピストン９９２と一体的に設けられたピストンロッド９９４はシリンダチューブ９８８から下方へ突出させられるとともに、突出端部に設けられた雄ねじ部９９６には支持部材９９８が螺合されている。支持部材９９８は、被案内部材たるガイドブロック１０００においてガイドレール９７２に移動可能に嵌合されており、雄ねじ部９９６の螺合量の調節により、支持部材９９８の補助エアシリンダ９８４に対する上下方向の位置を調節することができる。
ガイドレール９７２の支持部材９９８が嵌合された部分より下側の部分には、作用部材１００２が被案内部材たるガイドブロック１００４において移動可能に嵌合されている。作用部材１００２と支持部材９９８との間には付勢手段の一種である弾性部材としての引張コイルスプリング１００６が設けられ、作用部材１００２は支持部材９９８に接近する向きに付勢されている。支持部材９９８の下面には、弾性材製（例えば、ゴム製）の緩衝部材１００８が固定されるとともに、作用部材１００２に形成された有底の嵌合穴１０１０に軸方向に相対移動可能に嵌合されており、引張コイルスプリング１００６の付勢力に基づく作用部材１００２の移動限度は、緩衝部材１００８が嵌合穴１０１０の底面に当接することにより規定されている。緩衝部材１００８は、作用部材１００２が引張コイルスプリング１００６の付勢力により移動させられ、その移動端位置において停止する際の衝撃を緩和する。
作用部材１００２は、図１７に示すように、ガイドレール９７２に嵌合された部分から間欠回転体７６２側へ水平に突出させられた後、部品吸着装着位置に停止させられた部品吸着軸７６６について設けられた圧力切換弁８６０の切換部材８７４の下方へ延び出させられている。作用部材１００２はほぼＬ字形を成すのである。作用部材１００２の切換部材８７４の真下に位置する部分には、当接部材１０１４が螺合されて作用部材１００２の作用部を構成している。当接部材１０１４の上部には、直径方向に貫通する溝１０１６が形成されている。
作用部材１００２は、図１８および図１９に示すように、継手部材１０１８および図示しないエア供給ホース等を介してエア供給源（図示省略）に接続されている。エア供給源から供給されたエア（圧縮空気）は、作用部材１００２内に形成された通路１０２０および当接部材１０１６内に形成された通路１０２２を通って上方へ噴出する。継手部材１０１８とエア供給源との途中には電磁開閉弁１０２４（図２４参照）が設けられ、作用部材１００２へのエアの供給を許容，遮断するようにされている。また、継手部材１０１８には可変絞り弁１０２６が設けられ、エア供給源から作用部材１００２に供給されるエアの流量を絞るようにされている。
前記ブラケット９７０には、図１８および図１９に示すように、リンク１０３０が軸１０３２により、部品吸着装着位置に停止させられた部品吸着軸７６６について設けられた圧力切換弁８６０の旋回軌跡に対する接線と平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられている。前記主エアシリンダ９７４のシリンダチューブ９７６の上部には、移動部材１０３４が一体的に設けられており、この移動部材１０３４に回転可能に取り付けられたローラ１０３６がリンク１０３０の一端部に形成された切欠１０３８（図１８参照）に回転可能に嵌合されている。
また、リンク１０３０の他端部に形成された切欠１０４０（図１８参照）には、前記リニアモータ８８６により昇降させられる移動部材８９０に回転可能に取り付けられたローラ１０４２（図２１参照）が回転可能に嵌合されている。したがって、移動部材８９０がリニアモータ８８６によって昇降させられれば、リンク１０３０が回動させられ、移動部材８９０と１０３４とが機械的に同期して互いに対称に昇降させられ、作用部材９５２，１００２が互いに対称に圧力切換弁８６０の切換部材８７４に接近，離間させられる。
本回路部品装着システム８を制御する制御装置１０５０は、図２４に示すようにコンピュータ１０５２を主体として構成される。コンピュータ１０５２は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，それらを接続するバス，入力インタフェースおよび出力インタフェース等を有する。コンピュータ１０５２には、基板到着確認センサ５０４，減速開始位置センサ６２０，基板到着確認センサ６２２，駆動歯車原位置センサ７３２，回転軸原位置センサ７５０，回路部品撮像装置８２０，基準マーク撮像装置８５４，移動検知装置９２０等が接続されている。コンピュータ１０５２にはまた、図示しない駆動回路を介して、係合装置６８のエアシリンダを制御するエアシリンダ制御用電磁弁１０５８，モータ２０２，２２６，ロッドレスシリンダ４３６を制御するロッドレスシリンダ制御用電磁弁１０６０，基板搬送用モータ４８６，５５８，エアシリンダ６３４を制御するエアシリンダ制御用電磁弁１０６２，Ｙ軸サーボモータ６７４，Ｘ軸サーボモータ６８８，方位補正変更用サーボモータ７２４，旋回用サーボモータ７４２，リニアモータ８８６，主エアシリンダ９３０，９７４および補助エアシリンダ９８４をそれぞれ制御する主エアシリンダ制御用電磁弁１０６４，１０６６，補助エアシリンダ制御用電磁弁１０６８および電磁開閉弁１０２４等が接続されている。ＲＯＭには、回路部品８４２の供給，吸着，装着，プリント基板４０８の搬入，搬出等に必要な種々のプログラムが格納されている。
次に作動を説明する。
回路部品装着装置１８，２０は、メインコンベヤ４００とメインコンベヤ４０２とのいずれか一方により位置決め支持されたプリント基板４０８に交互に回路部品８４２を装着する。１枚のプリント基板４０８について、本回路部品装着システム８において装着が予定された全部の回路部品８４２を共同して装着するのである。一方のメインコンベヤにおいて位置決め支持されたプリント基板４０８について回路部品８４２の装着が行われている間、他方のメインコンベヤにおいてはプリント基板４０８の搬出，搬入および位置決め支持が行われ、搬入されたプリント基板４０８は回路部品８４２の装着に備えてメインコンベヤ上で待機させられる。一方のメインコンベヤにおけるプリント基板４０８への回路部品８４２の装着終了後、他方のメインコンベヤにおいて待機させられているプリント基板４０８への回路部品８４２の装着が開始される。
まず、プリント基板４０８の搬入，位置決め支持および搬出を説明する。なお、プリント基板４０８への装着は既に開始され、定常装着状態にあるとする。
プリント基板４０８は、本回路部品装着システム８の上流側に設けられたスクリーン印刷システムから搬入コンベヤ４０４へ搬入される。この搬入は、搬入コンベヤ４０４が第１シフト位置に位置する状態で行われる。搬入コンベヤ４０４が第１シフト位置に位置させられれば、基板搬送用モータ４８６が起動されるとともに、スクリーン印刷システムから搬入コンベヤ４０４へプリント基板４０８が供給される。搬入コンベヤ４０４が第１シフト位置に位置するか第２シフト位置に位置するかは、ロッドレスシリンダ４３６のピストンの移動端への移動を検出することによりわかる。搬入コンベヤ４０４へ搬入されたプリント基板４０８が基板到着確認センサ５０４により検出されれば、基板搬送用モータ４８６が止められ、プリント基板４０８は搬入コンベヤ４０４上で停止させられる。そして、搬入コンベヤ４０４がメインコンベヤ４００にプリント基板４０８を搬入するのであれば、搬入コンベヤ４０４は第１シフト位置に位置させられたままとされる。
なお、スクリーン印刷システムからのプリント基板４０８の供給開始後、設定時間が経過しても基板到着確認センサ５０４がプリント基板４０８を検出しない場合には、何らかの異常が発生したのであり、回路部品８４２のプリント基板４０８への装着が中断されるとともに、異常の発生が報知される。装着の中断とは、現に行われている回路部品８４２のプリント基板４０８への装着およびプリント基板４０８の搬出の終了後、次のプリント基板４０８への回路部品８４２の装着を開始しないことである。
メインコンベヤ４００上のプリント基板４０８が搬出コンベヤ４０６へ搬出され（搬出については後に説明する）、メインコンベヤ４００へのプリント基板４０８の搬入が可能であれば、搬入コンベヤ４０４はメインコンベヤ４００にプリント基板４０８を搬入する。メインコンベヤ４００へのプリント基板４０８への搬入が可能であるか否かは、例えば、基板検知装置である基板到着確認センサ６２２がプリント基板４０８を検出しているか否かによりわかる。メインコンベヤ４００へのプリント基板４０８の搬入時には、基板到着確認センサ６２２の検出信号に基づいてプリント基板４０８がメインコンベヤ４００に搬入されたか否かが判定され、搬入時以外のときは、基板到着確認センサ６２２がプリント基板４０８を検出しなければ、メインコンベヤ４００上にプリント基板４０８がなく、メインコンベヤ４００にプリント基板４０８を搬入し得ることがわかる。
搬入時には、搬入コンベヤ４０４の基板搬送用モータ４８６およびメインコンベヤ４００，４０２の基板搬送用モータ５５８が起動され、コンベヤベルト５４６等が移動させられてプリント基板４０８がメインコンベヤ４００へ搬入される。このとき、メインコンベヤ４００に設けられた基板停止装置６２４のストッパ部材６３０は作用位置へ移動させられている。プリント基板４０８が搬入され、減速開始位置センサ６２０によって検出されれば搬送速度が減速され、基板到着確認センサ６２２によって検出されれば、基板搬送用モータ５５８が止められる。このとき、プリント基板４０８はストッパ部材６３０に当接して移動を止められており、搬送速度の減速によりプリント基板４０８はストッパ部材６３０に衝撃少なく当接する。
なお、基板搬送用モータ５５８の起動後、設定時間が経過しても基板到着確認センサ６２２がプリント基板４０８を検出しない場合には、何らかの異常が発生したのであり、プリント基板４０８への回路部品８４２の装着が中断されるとともに、異常の発生が報知される。
基板搬送用モータ５５８の停止後、昇降台５９８が上昇させられ、基板吸着具６０２がプリント基板４０８を吸着し、支持するとともに、突上部材５８０がプリント基板４０８をコンベヤベルト５４６から持ち上げて押さえ部５７０，５７２に押し付ける。このようにプリント基板４０８はメインコンベヤ４００により位置決め支持された状態で回路部品８４２の装着に備えて待機させられる。そのため、メインコンベヤ４０２により位置決め支持されたプリント基板４０８への回路部品８４２の装着が終了すれば、最後に回路部品８４２を装着していた回路部品装着装置の退避（回路部品供給装置への移動）と並行して他方の回路部品装着装置が待機させられているプリント基板４０８上へ移動させられ、回路部品８４２の装着を開始する。プリント基板４０８の交替に要する時間が実質的に０となり、プリント基板４０８への回路部品８４２の装着が能率良く行われるのである。なお、回路部品８４２の装着については後に詳細に説明する。
基板搬送用モータ５５８は２つのメインコンベヤ４００，４０２に共通であり、その起動によりメインコンベヤ４００，４０２の各コンベヤベルト５４６がいずれも移動させられるが、上記のように回路部品装着時にはプリント基板４０８はコンベヤベルト５４６から持ち上げられているため、コンベヤベルト５４６の移動により送られることはなく、プリント基板４０８の回路部品８４２の装着とプリント基板４０８の搬入および後述する搬出とを並行して行うことができる。
回路部品８４２の装着が終了すれば、基板吸着具６０２が大気に解放され、プリント基板４０８の保持が解除される。次いで、昇降台５９８が下降させられ、プリント基板４０８がコンベヤベルト５４６上に載置された後、搬出コンベヤ４０６およびメインコンベヤ４００，４０２の各基板搬送用モータ４８６，５５８が起動され、プリント基板４０８が搬出コンベヤ４０６へ搬出される。搬出コンベヤ４０６は、メインコンベヤ４００からのプリント基板４０８の搬出時には第１シフト位置にシフトさせられている。また、ストッパ部材６３０が非作用位置へ移動させられている。
プリント基板４０８が搬出コンベヤ４０６へ搬出され、基板到着確認センサ５０４により検出されれば、基板搬送用モータ４８６，５５８が止められ、プリント基板４０８は搬出コンベヤ４０６上において、下流側のリフローシステムへの引渡しに備えて待機させられる。直ちに引渡しが可能であれば、搬出コンベヤ４０６の基板搬送用モータ４８６は止められず、プリント基板４０８はそのままリフローシステムに引き渡される。搬出時にも、基板搬送用モータ４８６，５５８の起動から設定時間が経過しても基板到着確認センサ５０４がプリント基板４０８を確認しなければ、異常の発生が報知されるとともに、装着が中断される。
搬入コンベヤ４０４は、メインコンベヤ４００にプリント基板４０８を引き渡した後、スクリーン印刷システムから次のプリント基板４０８を受け取る。そして、コンベヤ支持台４２６の移動により第２シフト位置へシフトさせられ、メインコンベヤ４０２へのプリント基板４０８の搬入に備えて待機させられる。メインコンベヤ４０２でのプリント基板４０８への回路部品８４２の装着が終了し、プリント基板４０８が搬出された後、搬入コンベヤ４０４からメインコンベヤ４０２へプリント基板４０８が搬入される。
搬出コンベヤ４０６は、メインコンベヤ４００から搬出されたプリント基板４０８を下流側に設けられたリフローシステムへ渡した後、コンベヤ支持台４２６の移動により第２シフト位置にシフトさせられてプリント基板４０８の搬出に備えて待機させられている。搬出コンベヤ４０６はプリント基板４０８を受け取った後、第１シフト位置へシフトさせられ、リフローシステムへプリント基板４０８を引き渡す。
搬入コンベヤ４０４からメインコンベヤ４０２へのプリント基板４０８の搬入後、プリント基板４０８はメインコンベヤ４０２において、メインコンベヤ４００におけると同様にして位置決め支持され、回路部品８４２の装着に備えて待機させられる。メインコンベヤ４００において位置決め支持されたプリント基板４０８への回路部品８４２の装着終了後、メインコンベヤ４０２において位置決め支持されたプリント基板４０８への回路部品８２４の装着が開始され、装着終了後、搬出コンベヤ４０６へ搬出される。
プリント基板４０８の種類が変わり、メインコンベヤ４００，４０２，搬入コンベヤ４０４および搬出コンベヤ４０６の搬送幅を変更する際には、各コンベヤ４００〜４０６のいずれもがプリント基板４０８を支持していない状態で作業者がハンドル５１０を回転操作してチェーン４７０を移動させる。それにより各コンベヤ４００〜４０６の可動フレーム４４２，５２６が一斉に同じ方向へ同じ距離移動させられ、搬送幅が同時に同じ大きさに変更される。
回路部品８４２のプリント基板４０８への装着を説明する。
回路部品８４２のプリント基板４０８への装着は、２個の回路部品装着装置１８，２０により交互に行われる。回路部品装着装置１８，２０がそれぞれ回路部品８４２を取り出す回路部品供給装置は決まっており、回路部品装着装置１８は回路部品供給装置１４から回路部品８４２を取り出し、回路部品装着装置２０は回路部品供給装置１６から回路部品８４２を取り出す。それぞれ同じ側に設けられた回路部品供給装置から回路部品８４２を取り出すのであり、２個の回路部品装着装置１８，２０の各Ｙ軸スライド６５８，６６０が装着ヘッド６５０，６５２による回路部品８４２の取出し時および装着時に干渉することはない。
回路部品８４２の装着開始に先立ってプリント基板４０８の基準マークが、基準マーク撮像装置８５４により撮像される。基準マークの撮像は、前述のようにプリント基板４０８がメインコンベヤに搬入されるとともに位置決め支持され、装着に備えて待機している間に行われる。撮像は、待機中のプリント基板４０８を支持しているメインコンベヤとＹ軸方向において同じ側に設けられた回路部品装着装置の基準マーク撮像装置８５４により行われる。一方のメインコンベヤにより位置決め支持されたプリント基板４０８への回路部品８４２の装着が行われている間に、他方のメインコンベヤにプリント基板４０８が搬入され、位置決め支持されれば、そのメインコンベヤと同じ側に設けられた回路部品装着装置は、自身が保持する全部の回路部品８４２のプリント基板４０８への装着終了後、回路部品供給装置へ回路部品８４２を受け取りに行く途中で基準マークを撮像する。１枚のプリント基板４０８について、予定された全部の回路部品８４２の装着が終了する前であっても、次に回路部品８４２が装着されるプリント基板４０８が搬入されれば、基準マークの撮像が行われるのである。プリント基板４０８には対角線上に２個の基準マークが設けられており、コンピュータ１０５２は、回路部品８４２の吸着，装着等の制御の間に、撮像データに基づいてプリント基板４０８上の複数の部品装着箇所の各々についてＸ軸，Ｙ軸方向の位置誤差を演算してメモリに格納する。
２個の装着ヘッド６５０，６５２のうち、装着ヘッド６５０による回路部品８４２の装着を代表的に説明する。
まず、装着ヘッド６５０は回路部品供給装置１４へ移動させられ、予め設定された数の回路部品８４２を回路部品供給装置１４から取り出す。ここでは装着ヘッド６５０の１回の回路部品８４２の装着数が２０個であり、２０個の部品吸着軸７６６の全部が回路部品８４２を吸着するものとする。また、説明を容易にするために、複数のフィーダ５４はプリント基板４０８への回路部品８４２の装着順に並べられており、間欠回転体７６２の１ピッチずつの間欠回転により、２０個の部品吸着ノズル７８４が間欠的に旋回させられるとともに、間欠回転体７６２の最短距離の移動により、順次回路部品８４２を吸着し、装着するものとする。
そのため、回路部品８４２の取出し時には、間欠回転体７６２の間欠回転により、２０個の部品吸着軸７６６が順次部品吸着装着位置に位置決めされるとともに、ＸＹロボット６６２により、回路部品８４２を供給するフィーダ５４の部品取出位置上へ移動させられる。なお、間欠回転体７６２が間欠回転させられるとき、駆動歯車７１６が同方向に同角速度で回転させられ、部品吸着軸７６６が回転させられないようにされる。
部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ到達する前であって、カムフォロワ８０４が昇降駆動部材８９２の昇降駆動部８９６の下面に係合する状態になれば、リニアモータ８８６が起動され、移動部材８９０が下降させられるとともに昇降駆動部材８９２が下降させられ、部品吸着軸７６６が下降させられる。部品吸着軸７６６の旋回と下降とが並行して行われるのである。部品吸着軸７６６は、部品吸着ノズル７８４が回路部品８４２に接触する前に部品吸着装着位置に到達し、停止しており、部品吸着ノズル７８４は正確に回路部品８４２に接触することができる。なお、部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置において昇降駆動部材８９２により下降させられる場合にも、被駆動歯車８００は駆動歯車７１６に噛み合った状態に保たれる。
前記フィーダ５４により保持された部品収容テープ１５６は、エンボスタイプの部品収容テープであり、部品収容テープ１５６に収容された回路部品８４２の上面（被吸着面）の上下方向（部品吸着軸７６６の移動方向に平行な方向）の位置は、回路部品８４２の高さに関係なく一定である。また、１２個の部品吸着ノズル７８４は種類が同じであり、部品吸着装着位置に位置決めされた部品吸着ノズル７８４の吸着管７８８の下面（吸着面）の高さは一定である。そのため、部品吸着装着位置に位置決めされた部品吸着ノズル７８４の吸着管７８８の下面と、フィーダ５４により供給され、部品取出位置に位置する回路部品８４２の上面との距離は、回路部品８４２の種類に関係なく一定であり、昇降駆動部材８９２の昇降距離は一定であって、吸着管７８８の下面と回路部品８４２の上面との距離より僅かに大きくされている。昇降駆動部材８９２は、吸着管７８８が回路部品８４２に接触した後、更に小距離下降させられ、回路部品８４２が確実に吸着されるようにされているのであり、余分な下降距離は部品吸着ノズル７８４の圧縮コイルスプリング７９０の圧縮により吸収される。また、リニアモータ８８６が速度制御されることにより、部品吸着軸７６６は、下降開始時に滑らかに加速して下降させられた後、滑らかに減速させられて回路部品８４２に衝撃少なく当接させられる。昇降駆動部材８９２は、吸着管７８８が回路部品８４２に接触した後、小距離下降させられるときも減速され続けながら下降する。リニアモータ８８６を駆動源として部品吸着軸７６６を昇降させれば、下降速度および昇降距離を自由に設定することができ、回路部品８４２をより短い時間で吸着し、また、装着することができる。
図２５のタイムチャートに、ＸＹロボット６６２の作動時期（すなわち装着ヘッド６５０の移動時期）と、間欠回転体７６２の間欠回転時期と、部品吸着軸７６６の昇降時期との関係を示す。これら時期はそれぞれ、装着ヘッド６５０の移動速度，間欠回転体７６２の回転速度および部品吸着軸７６６の昇降速度で表されている。同図において山形を成す線のうち、時間の経過に従って頂点に向かう斜めの線は速度の増大を表し、頂点から離れる斜めの線は速度の減少を表す。保持方位補正変更とは、後述するように、部品吸着軸７６６により吸着された回路部品８４２の保持方位誤差の補正あるいは方位の予め設定された方位への変更であり、駆動歯車７１６が回転させられ、部品吸着軸７６６が回転させられることにより行われる。また、部品保持テープ送りは、フィーダ５４における部品収容テープ１５６の送りであり、撮像は回路部品撮像装置８２０による回路部品８４２の撮像である。撮像時期は、速度ではなく、有無で表されている。
移動部材８９０の下降と共に主エアシリンダ９３０が下降させられ、作用部材９５２が下降させられるとともに、リンク１０３０の回動により移動部材１０３４が上昇させられて作用部材１００２が上昇させられる。部品吸着時および装着時には、図２６に示すように、主エアシリンダ９３０，９７４および補助エアシリンダ９８４の駆動指令が出力され、主エアシリンダ制御用電磁弁１０６４，１０６６，補助エアシリンダ制御用電磁弁１０６８が切り換えられる。作用部材９５２，１００２を作用位置側へ移動させるように作動するエアシリンダについてはＯＮ指令が出力され、作用部材９５２，１００２を非作用位置側へ移動させるように作動するエアシリンダについてはＯＦＦ指令が出力される。それにより、回路部品８４２の吸着時には、図１９に示すように、主エアシリンダ９３０のピストンロッド９４６がシリンダチューブ９３４から突出させられ、作用部材９５２がシリンダチューブ９３４から突出した作用位置に位置させられる。また、主エアシリンダ９７４のピストンロッド９８２はシリンダチューブ９７６から突出させられ、補助エアシリンダ９８４のピストンロッド９９４はシリンダチューブ９８８内へ引っ込まされ、作用部材１００２が非作用位置に位置させられる。なお、以下、主エアシリンダ９３０，９７４および補助エアシリンダ９８４の各ピストンロッド９４６，９８２，９９４が突出状態あるいは引込状態にあることを、主エアシリンダ９３０，９７４および補助エアシリンダ９８４が突出状態あるいは引込状態にあると称する。
移動部材８９０の下降に伴って、図２７に示すように、作用部材９５２が圧力切換弁８６０の切換部材８７４に係合し、下方へ移動させる。この際、作用部材１００２は上昇するが切換部材８７４に係合せず、切換部材８７４が負圧供給位置へ移動させられて圧力切換弁８６０が負圧供給状態に切り換えられ、部品吸着ノズル７８４に負圧が供給される。このとき切換部材８７４は、ストッパ部８７６がハウジング８７２に当接して停止している。移動部材８９０および１０３４は、昇降駆動部材８９２の下降に伴って互いに逆向きに移動させられ、切換部材８７４に互いに反対側から作用するが、機械的に同期して移動させられるため、誤作動，作動遅れ等によって２つの作用部材９５２，１００２が同時に切換部材８７４に作用したり、作用時期が不適正になったりすることがない。回路部品８７４のプリント基板４０８への装着時も同じである。
圧力切換弁８６０は、吸着管７８８が回路部品８４２に当接する直前に吸着管７８８の先端開口部に負圧が供給されるタイミングで切り換えられ、吸着管７８８が回路部品８４２に接触した後、極く短時間で回路部品８４２を吸着するのに十分な高さの負圧が得られ、迅速に回路部品８４２を吸着することができる。圧力切換弁８６０の切換タイミングは、下降開始時における主エアシリンダ９３０の移動部材８９０に対する上下方向の位置を調節することにより調節し得る。このように部品吸着ノズル７８４の下降と圧力切換弁８６０の切換えとは機械的に同期して行われるため、負圧の供給タイミングがずれることがなく、吸着ミスの発生が良好に回避される。回路部品８７４のプリント基板４０８への装着時も同じであり、負圧の解除タイミングがずれることがなく、装着ミスの発生が良好に回避される。
移動部材８９０（昇降駆動部材８９２）は、前述のように、吸着管７８８が回路部品８４２に接触した後、更に小距離下降させられるが、このときには、切換部材８７４が負圧供給位置まで移動し、ストッパ部８７６がハウジング８７２に当接して停止しており、余分な下降距離は作用部材９５２が圧縮コイルスプリング９６２を圧縮して移動部材８９０に対して相対移動することにより許容される。
回路部品８４２の吸着後、移動部材８９０が上昇させられ、昇降駆動部材８９２が上昇させられる。この際、部品吸着軸７６６は圧縮コイルスプリング８０６の付勢力により昇降駆動部材８９２に追従して上昇させられ、テープ状収容容器１５２から回路部品８４２を取り出す。移動部材８９０が上昇させられれば、主エアシリンダ９３０が上昇させられ、作用部材９５２が上昇させられて切換部材８７４から離間させられるが、切換部材８７４は負圧供給位置へ移動させられた状態に保たれ、回路部品８４２が部品吸着ノズル７８４により吸着された状態に保たれる。また、移動部材１０３４の下降により作用部材１００２が下降させられる。
移動部材８９０が上昇端位置へ到達して昇降駆動部８９６が固定カム７１２の切欠８９８に嵌合する前に間欠回転体７６２が回転を開始させられ、カムフォロワ８０４が昇降駆動部８９６の下面に沿って移動させられる。部品吸着軸７６６の旋回と上昇とが並行して行われるのである。部品吸着軸７６６の部品吸着および装着のための昇降と旋回とが並行して行われることにより、部品吸着装着位置に複数の部品吸着軸７６６が順次到達する時間ピッチを短くすることができ、回路部品８４２の装着能率を向上させることができる。移動部材８９０が上昇端位置へ到達し、昇降駆動部８９６が切欠８９８に嵌合した後、カムフォロワ８０４が固定カム７１２のカム面８０８に乗り移り、回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置から退避させられ、次に回路部品８４２を吸着する部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ迅速に移動させられる。
次に回路部品８４２を吸着する部品吸着軸７６６は、装着ヘッド６５０がＸＹロボット６６２によってＸ軸方向へ移動させられることにより、回路部品８４２を供給するフィーダ５４の部品取出位置上へ移動させられる。なお、同じフィーダ５４から回路部品８４２が取り出されるのであれば、装着ヘッド６５０はＸ軸方向へは移動させられず、間欠回転体７６２が回転させられるのみである。フィーダ５４においては、回路部品８４２の取出し後、部品収容テープ１５６が１ピッチ送られ、次に取り出される回路部品８４２が部品取出位置に位置決めされる。
間欠回転体７６２が回転させられて部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ移動させられるとき、リニアモータ８８６あるいは制御装置１０５０の誤作動等により、カムフォロワ８０４が昇降駆動部８９６の下面に係合する前に昇降駆動部材８９２が既に下降していてカムフォロワ８０４より下方に位置することがあれば、被駆動歯車８００や部品吸着軸７６６の軸部材７６８が昇降駆動部８９６に当接する。しかし、部品吸着軸７６６の旋回に伴って昇降駆動部材８９２に設定値以上の力が加えられれば、昇降駆動部材８９２は図２２に二点鎖線で示す退避位置へ回動させられ、昇降駆動部材８９２や部品吸着軸７６６等の損傷が回避される。昇降駆動部材８９２の退避位置への回動は移動検知装置９２０により検知され、その検知信号に基づいて吸着作業が停止させられる。異常原因の解消後、吸着が開始される。昇降駆動部材８９２が作用位置へ戻されるとともに、昇降駆動部８９６が切欠８９８に嵌合され、部品吸着軸７６６のカムフォロワ８０４が昇降駆動部８９６の下面に係合させられて吸着が再開される。回路部品８４２のプリント基板４０８への装着時も同じである。
なお、例えば、リニアモータ８８６や制御装置１０５０のリニアモータ８８６を制御する部分等の誤作動等と、旋回用サーボモータ７４２や制御装置１０５０の旋回用サーボモータ７４２を制御する部分等の誤作動等とが同時に生じ、本来、部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置において停止すべきであるのに停止せず、かつ、部品吸着軸７６６の部品吸着装着位置の通過時に昇降駆動部材８９２が下降位置にあることがあっても、部品吸着軸７６６は旋回しつつ昇降駆動部材８９２を退避位置へ回動させ、また、カムフォロワ８０４は切欠８９８を乗り越えて損傷が回避される。
回路部品８４２は部品吸着軸７６６によりフィーダ５４から取り出された後、プリント基板４０８への装着前に回路部品撮像装置８２０により撮像される。部品吸着装着位置と撮像位置とは、図１６に示すように５ピッチ（間欠回転体７６２における２０個の部品吸着軸７６６の配設ピッチを１ピッチとする）離れており、回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６は、間欠回転体７６２の間欠回転により、他の部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ移動させられるのと並行して撮像位置へ移動させられる。そして、回路部品８４２が回路部品撮像装置８２０により撮像され、Ｘ軸，Ｙ軸方向の各保持位置誤差および保持方位誤差が演算される。撮像位置における回路部品８４２の撮像は、吸着する回路部品８４２の数等によっては、部品吸着装着位置における回路部品８４２の吸着と並行して行われ、また、装着と並行して行われることもあるが、撮像のみが行われることもある。それについては後に説明する。２０個の部品吸着軸７６６は間欠回転体７６２に搭載されていて、間欠回転体７６２の間欠回転により、回路部品８４２を吸着していない部品吸着軸７６６あるいは回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ移動させられるのと並行して、回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６が撮像位置へ移動させられるため、回路部品８４２の吸着と撮像とを並行して行い、装着と撮像とを並行して行うことが可能であり、撮像結果に基づく保持位置誤差および保持方位誤差の算出に必要な時間を確保しつつ回路部品８４２の装着能率を向上させることができる。
２０個の部品吸着軸７６６の全部が回路部品８４２を吸着したならば、装着ヘッド６５０はＸＹロボット６６２によりプリント基板４０８上へ移動させられ、回路部品８４２を装着する。回路部品８４２の装着は、Ｘ軸スライド６５４上においては部品吸着時と同じ位置で行われる。プリント基板４０８に回路部品８４２を装着する部品吸着軸７６６は、間欠回転体７６２の回転により部品吸着装着位置に位置決めされ、ＸＹロボット６６２によって装着ヘッド６５０が移動させられることにより、プリント基板４０８の部品装着箇所上へ移動させられる。回路部品８４２の吸着と装着とが同じ位置で行われるため、吸着，装着時に部品吸着軸７６６を昇降させるための駆動源（リニアモータ８８６）が１つで済み、装置を安価に構成することができるとともに、ＸＹロボット６６２作動時の慣性負荷が小さくて済み、装着ヘッド６５０を高速で移動させ得る。
部品吸着軸７６６が間欠回転体７６２の回転により部品吸着装着位置に位置決めされるのと並行して、回路部品８４２は保持方位誤差が補正されるとともに、予めプログラムされた角度により設定される方位へ回転させられる。駆動歯車７１６を間欠回転体７６２に対して相対回転させ、部品吸着軸７６６を自身の軸線のまわりに回転させるのである。
駆動歯車７１６は全部の部品吸着軸７６６に固定の各被駆動歯車８００と噛み合わされており、保持方位誤差を補正すべき部品吸着軸７６６以外の部品吸着軸７６６も回転させられる。そのため、２番目以降に回路部品８４２を装着する部品吸着軸７６６については、自身の保持方位誤差および設定された方位に加えて、先に回路部品８４２を装着した部品吸着軸７６６の回転角度および方向に基づいて回転角度および方向が設定される。また、ＸＹロボット６６２の移動距離は、回路部品８４２およびプリント基板４０８の部品装着箇所の各Ｘ軸，Ｙ軸方向の位置誤差を解消すべく、補正される。
部品装着時にも部品吸着時と同様に、部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置に到達する前であって、カムフォロワ８０４が昇降駆動部材８９２の昇降駆動部８９６の下面に係合した状態で移動部材８９０が下降させられ、部品吸着軸７６６が下降させられる。回路部品８４２をプリント基板４０８に載置するときには、部品吸着軸７６６は部品吸着装着位置に至って停止しており、正確に回路部品８４２をプリント基板４０８に装着することができる。
移動部材８９０が下降させられれば、作用部材９５２が下降させられるとともに作用部材１００２が上昇させられるが、回路部品８４２の装着時には、主エアシリンダ９３０は引込状態とされ、作用部材９５２が非作用位置に位置させられている。それに対し、作用部材１００２は回路部品８４２の吸着時より高く、切換部材８７４に近い作用位置に位置させられていて、当接部材１０１４が圧力切換弁８６０の切換部材８７４に係合して上方へ移動させ、負圧解除位置へ移動させて圧力切換弁８６０を負圧解除状態に切り換える。このとき、切換部材８７４は、ストッパ部８７８がハウジング８７２に当接して停止する。
作用部材１００２は、後述するように、主エアシリンダ９７４が引込状態とされ、補助エアシリンダ９８４が突出状態とされることにより得られる作用位置と、主，補助エアシリンダ９７４，９８４が共に引込状態とされることにより得られる作用位置であって、主エアシリンダ９７４のみが引込状態とされることにより得られる作用位置より高い作用位置とに選択的に位置させられる。
圧力切換弁８６０へのエアの供給，遮断を制御する電磁開閉弁１０２４は、当接部材１０１４が切換部材８７４に当接する前に開かれており、圧力切換弁８６０が負圧解除状態に切り換えられれば、直ちに圧力切換弁８６０から部品吸着ノズル７８４に向かってエアの供給が開始され、回路部品８４２が迅速に解放される。
当接部材１０１４が切換部材８７４に当接するとき、圧力切換弁８６０と部品吸着ノズル７８４とを接続する通路７８０，８６２等内は負圧状態になっており、圧力切換弁８６０が負圧解除状態に切り換えられて圧力切換弁８６０に供給されるエアが吸着管７８８の先端開口部に到達するまでに時間を要するが、回路部品８４２を迅速に解放するためには、この時間を短くすることが必要である。供給されるエアの流量が多ければ到達時間を短くすることができるが、回路部品８４２を吸着管７８８から離間させるには多過ぎて、回路部品８４２をプリント基板４０８上で移動させ、あるいは吹き飛ばしてしまう恐れがある。 そのため、当接部材１０１４に溝１０１６が設けられ、エアが漏らされて流量が減少するようにされている。圧力切換弁８６０が負圧解除状態に切り換えられた後、エアが吸着管７８８の先端開口部に到達するまでの間も溝１０１６からエアが漏れるが、圧力切換弁８６０の切換直後は、圧力切換弁８６０と部品吸着ノズル７８４とを接続する通路７８０等内が負圧状態にあるため、溝１０１６からエアが漏れても、供給されるエアの多くが部品吸着ノズル７８４へ流れ、吸着管７８８の先端開口部に迅速にエアが供給される。吸着管７８８の先端開口部にエアが供給され、部品吸着ノズル７８４内の圧力が大気圧に近くなり、あるいは大気圧以上まで増大すれば、圧力切換弁８６０と部品吸着ノズル７８４とを接続する通路７８０等内の圧力が増大するため、溝１０１６からのエアの漏れ量が増える一方、部品吸着ノズル７８４へ流れるエアの流量が減少し、回路部品８４２を吸着管７８８から離間させるのに適当な量のエアが得られる。
可変絞り弁１０２６の絞り量は、このように部品吸着ノズル７８４に迅速にエアが供給され、部品吸着ノズル７８４内の圧力が上昇した後は、溝１０１６からのエアの漏れにより回路部品８４２が適切な量のエアによって吸着管７８８から離間させられる量に設定される。可変絞り弁１０２６のエアの絞り量の調節によって部品吸着ノズル７８４内へ供給されるエアと大気中に漏れるエアとの総流量を調節することができ、結果的に、圧力切換弁８６０の負圧解除状態への切換直後と、圧力増大後とにおける部品吸着ノズル７８４へのエアの流量の比を調節することができる。なお、部品吸着ノズル７８４が複数種類搭載されている場合には、中間の大きさの部品吸着ノズル７８４に合わせて絞り量が設定される。
また、当接部材１０１４が切換部材８７４に当接した当初は、圧力切換弁８６０が負圧解除位置に切り換えられておらず、通路１０２２は切換部材８７４により塞がれ、部品吸着ノズル７８４から遮断されているため、通常であればエアの流れが一旦停止してしまう。しかし、溝１０１６が設けられているため、溝１０１６を通ってエアが流出してエアの流れができるため、切換部材８７４が負圧解除位置へ切り換えられ、負圧の供給が遮断されると同時に遅滞なく、また脈動少なく部品吸着ノズル７８４に向かってエアが供給される。
このように回路部品８４２は、エアの供給によって迅速に解放されるため、圧力切換弁８６０の負圧解除状態への切換えは、回路部品８４２がプリント基板４０８に接触した後に吸着管７８８の先端開口部にエアが供給されるタイミングで行われる。回路部品８４２がプリント基板４０８に載置される前に吸着管７８８の先端開口部にエアが供給されれば、回路部品８４２の位置がずれる恐れがあるからである。
回路部品８４２の高さが高いほど、短い下降距離でプリント基板４０８に接触し、圧力切換弁８６０の負圧解除状態への切換時期（エアの供給による回路部品８４２の解放時期）を早くすることができる。圧力切換弁８６０の切換時期は、回路部品８４２の高さに応じて設定することが望ましいが、作用部材１００２の作用位置が２種類に変更され、圧力切換弁８６０の切換時期が２種類に変更されるようになっている。そのため、回路部品８４２を高さに応じて大小２種類に分類し、大きい回路部品８４２については、移動部材８９０の下降距離が短くされるとともに、作用部材１００２の作用位置が高い側に選択されて圧力切換弁８６０の切換時期が早くされ、小さい回路部品８４２については、移動部材８９０の下降距離が長くされるとともに、作用部材１００２の作用位置が低い側に選択されて圧力切換弁８６０の切換時期が遅くされる。
具体的には、高さが０より大きく３mm以下の回路部品８４２が小さい回路部品８４２とされ、３mmより大きく、６mm以下の回路部品８４２が大きい回路部品８４２とされている。大小いずれの分類においても、移動部材８９０の下降距離は、各分類に属する複数種類の回路部品８４２のうち、高さが最も小さい回路部品８４２に合わせて設定される。図２８および図２９に示すように、部品吸着装着位置に位置決めされた部品吸着軸７６６の吸着管７８８の下面とプリント基板４０８との間の距離を１４mmとすれば、小さい回路部品８４２の場合、下降距離は（１４＋α）mmとされ、大きい回路部品８４２の場合は（１１＋α）mmとされる。高さが最も小さい回路部品８４２が確実にプリント基板４０８に接触するようにされているのである。なお、作用部材１００２の２つの作用位置の上下方向の距離の差は３mmとされている。
圧力切換弁８６０の切換タイミングは、作用部材１００２の移動部材１０３４に対する上下方向の位置を調節することにより、すなわち、補助エアシリンダ９８４の主エアシリンダ９７４に対する上下方向の位置および支持部材９９８の補助エアシリンダ９８４に対する上下方向の位置をそれぞれ調節することにより調節可能である。圧力切換弁８６０の切換タイミングは、大きい回路部品８４２の装着時および小さい回路部品８４２の装着時のいずれにおいても、各分類に含まれる回路部品８４２のうち、高さが最も小さい回路部品８４２がプリント基板４０８上に載置された後に、吸着管７８８の先端開口部にエアが供給されるタイミングで圧力切換弁８６０の切換えが行われるように調節されている。大小の各分類にそれぞれ属する回路部品８４２のうち、高さが大きい回路部品８４２についてはエアの供給時期が遅れるが、いずれの回路部品８４２についても、プリント基板４０８への載置後にエアの供給により解放されることが保証されているのである。移動部材８９０の下降距離は、回路部品８４２が確実にプリント基板４０８に載置されるとともに、上記のように設定されたタイミングで圧力切換弁８６０が切り換えられ、切換部材８７４のストッパ部８７８がハウジング８７２に当接して負圧解除位置へ移動した状態となることが保証される大きさに設定されている。
高さが０より大きく、３mm以下の回路部品８４２のプリント基板４０８への装着時には、図２６に示す駆動指令に従って主エアシリンダ９３０，９７４および補助シリンダ９８４が駆動され、図２８（ａ）に示すように、主エアシリンダ９７４が引込状態とされるとともに補助エアシリンダ９８４が突出状態とされ、作用部材１００２が下側の作用位置にあって、圧力切換弁８６０の切換時期が遅くなるようにされる。また、主エアシリンダ９３０は引込状態とされ、作用部材９５２は非作用位置に位置させられて切換部材８７４に
接触しないようにされる。なお、図２８（ａ），（ｂ）および後述する図２９（ａ），（ｂ）には、図示の都合上、切換弁制御装置８８２を構成する部材の一部が図示されている。
移動部材８９０の下降により、図２８（ｂ）に示すように、回路部品８４２がプリント基板４０８に接触し、その後、更に移動部材８９０が小距離下降させられる。この下降は、部品吸着ノズル７８４の圧縮コイルスプリング７９０の圧縮により許容される。
また、当接部材１０１４が切換部材８７４を上方へ移動させ、圧力切換弁８６０が負圧解除状態に切り換えられる。この切換え後の移動部材８９０の下降（移動部材１０３４の上昇）は、支持部材９９８が引張コイルスプリング１００６を延ばしつつ作用部材１００２に対して上方へ移動することにより許容され、当接部材１０１４および圧力切換弁８６０の損傷が回避される。吸着管７８８の先端開口部へのエア供給から設定時間、すなわち回路部品８４２を解放するのに十分な時間、エアが供給された後、電磁開閉弁１０２４が閉じられ、エアの供給が遮断される。
回路部品８４２の装着時にも、リニアモータ８８６は移動部材８９０の下降速度が加速，減速するように制御され、回路部品８４２が衝撃少なくプリント基板４０８に接触させられる。下降距離は、大小同じ分類に属する複数種類の回路部品８４２について共通であるが、回路部品８４２のプリント基板４０８への接触時期は回路部品８４２の高さが大きいほど早いため、大小同じ分類に属する回路部品８４２であっても、減速開始時期は回路部品８４２の高さが大きいほど早くされる。
高さが大きい回路部品８４２のプリント基板４０８への装着時には、図２９（ａ）に示すように、主エアシリンダ９７４および補助エアシリンダ９８４が共に引込状態とされ、圧力切換弁８６０の切換時期が早くなるようにされる。そして、移動部材８９０の下降により、図２９（ｂ）に示すように作用部材１００２が上昇し、当接部材１０１４が切換部材８７４に接触して負圧解除位置へ移動させる。回路部品８４２のプリント基板３８への載置後、吸着管７８８の先端開口部にエアが供給されて回路部品８４２が解放される。
回路部品８４２の装着後、移動部材８９０が上昇させられるとともに、間欠回転体７６２が回転させられ、次に回路部品８４２をプリント基板４０８に装着する部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置に位置決めされる。また、ＸＹロボット６６２により装着ヘッド６５０が移動させられ、部品吸着装着位置が別の部品装着箇所上へ移動させられる。回路部品８４２の装着時にも、部品吸着軸７６６の上昇と間欠回転体７６２の間欠回転とが並行して行われ、次に回路部品８４２を装着する部品吸着軸７６６が迅速に部品吸着装着位置に位置決めされる。
このように、回路部品８４２の吸着時には、吸着管７８８が回路部品８４２に接触する前に吸着管７８８の先端開口部に負圧が供給されて迅速に回路部品８４２を吸着することができ、回路部品８４２の装着時には、移動部材８９０の下降距離および圧力切換弁８６０の負圧解除状態への切換時期が回路部品８４２の高さに応じて２種類に変更され、移動部材８９０の無駄な下降が少なくされるとともに、回路部品８４２がプリント基板４０８への載置後にエアの供給によって迅速に解放されることにより、部品吸着に要する時間および部品装着に要する時間が短くなり、装着能率の高い回路部品装着装置１８，２０が得られる。
図２５のタイムチャートに示すように、ＸＹロボット６６２の作動による装着ヘッド６５０の水平移動，間欠回転体７６２の間欠回転，回路部品８４２の保持方位誤差の補正および変更，部品吸着軸７６６の部品装着のための昇降が繰り返し行われて、装着ヘッド６５０において保持された全部の回路部品８４２がプリント基板４０８に装着されたならば、装着ヘッド６５０は次に装着する回路部品８４２の取出しのために回路部品供給装置１４へ移動する。回路部品装着装置１８による回路部品８４２の装着中に、回路部品装着装置２０は回路部品供給装置１６から回路部品８４２の取出しを行っており、回路部品装着装置１８による回路部品８４２の装着終了後、直ちに交替してプリント基板４０８への回路部品８４２の装着を開始する。プリント基板４０８へは殆ど休みなく回路部品８４２が装着され、能率良く装着が行われるのである。
なお、吸着エラーが発生した場合、例えば吸着された回路部品８４２が予定された種類とは異なる場合、あるいは回路部品８４２の保持方位誤差が過大である場合等には、回路部品８４２はプリント基板４０８に装着されない。部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置に位置決めされてもリニアモータ８８６が起動されず、部品吸着軸７６６が下降させられないのである。そして、装着ヘッドが保持する全部の回路部品８４２（吸着エラーのあった回路部品８４２は除く）の装着終了後、回路部品供給装置へ移動する間に装着ヘッドは図示しない回路部品収容器上へ移動させられ、エラーのあった回路部品８４２が捨てられる。このとき、捨てられる回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６は部品吸着装着位置に位置決めされており、その部品吸着軸７６６が回路部品収容器上に至った後、あるいは回路部品収容器上に至る直前にリニアモータ８８６が起動される。作用部材９５２が非作用位置に、作用部材１００２が作用位置に位置させられており、移動部材８９０の下降により作用部材１００２が切換部材８７４に係合して負圧解除位置へ移動させ、圧力切換弁８６０が負圧解除状態に切り換えられて回路部品８４２が捨てられる。作用部材１００２が上側の作用位置に位置させられていれば、下側の作用位置に位置させられた場合よりも、リニアモータ８８６の起動後、短い時間で回路部品８４２が解放される。装着ヘッドは、回路部品収容器上において停止させられた状態で回路部品８４２を捨てるが、回路部品収容器が長手形状の収容器であれば、装着ヘッドを停止させることなく、移動しつつ回路部品８４２を捨てることも可能である。
前述のように、回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６は、吸着後、次の部品吸着軸７６６が間欠回転体７６２の回転により部品吸着装着位置へ移動させられるのと並行して撮像位置に向かって移動させられ、撮像位置に至ったとき、回路部品８４２が回路部品撮像装置８２０により撮像される。しかし、部品吸着装着位置と撮像位置とは５ピッチ離れており、装着する回路部品８４２の数が５個以下の場合は勿論、２０個であっても、予定数の回路部品８４２の吸着が終了したとき、撮像の済んでいない回路部品８４２が生ずる。
そのため、(i)回路部品装着装置１８，２０の１回の部品吸着数が２０個であり、２０個の部品吸着軸７６６の全部が回路部品８４２の吸着に使用される場合であって、１番目ないし５番目に吸着される回路部品８４２の方位変更角度が０±１５度（−１５度以上＋１５度以下、他も同じ），９０±１５度，１８０±１５度および２７０±１５度の範囲内の場合、(ii)回路部品装着装置１８，２０の１回の部品吸着数が２０個であり、２０個の部品吸着軸７６６の全部が回路部品８４２の吸着に使用される場合であって、１番目ないし５番目に吸着される回路部品８４２の方位変更角度が０±１５度，９０±１５度，１８０±１５度および２７０±１５度の範囲外の角度の場合、(iii)部品吸着数が２０個より少ない場合の３つの場合についてそれぞれ、予定された全部の回路部品８４２の吸着後における回路部品８４２の撮像が異なる態様で行われる。
回路部品８４２は、部品吸着軸７６６により回路部品供給装置１４，１６により供給された際の方位とは異なる方位でプリント基板４０８に装着されることがある。方位変更角度とは、回路部品８４２を供給時（部品吸着軸７６６の部品受取り時）の方位（誤差を含まない方位）から装着時の方位へ回転させるための角度であり、回路部品８４２の種類，装着箇所等に応じて装着プログラムにおいて予め設定されている。なお、方位変更角度は、部品吸着軸７６６を一方向へ回転させる角度で設定されているが、実際の回転角度および方向は、回路部品８４２を最小の回転角度で方位変更角度により設定された方位へ回転させる角度および方向に設定される。
まず、(i)についてを説明する。
回路部品８４２の吸着数が２０個の場合、図３０に示すように、１番目から１５番目の回路部品８４２は、６番目から２０番目の回路部品８４２の吸着と並行して撮像され、方位誤差角度θ１ａ〜θ１５ａが画像認識角度として取得される。そして、２０番目の部品吸着軸７６６が回路部品８４２を吸着した状態から間欠回転体７６２が１ピッチ回転させられれば、１番目に回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置に戻り、回路部品８４２をプリント基板４０８に装着することができる。
しかし、吸着終了時には１６番目ないし２０番目に吸着された回路部品８４２（以下、１６番目ないし２０番目の回路部品８４２と称する。１番目ないし１５番目に吸着された回路部品８４２についても同じ。）については撮像が行われていないため、１番目ないし５番目の回路部品８４２の方位変更角度が０±１５度，９０±１５度，１８０±１５度および２７０±１５度の範囲内である場合は、１番目ないし５番目の回路部品８４２のプリント基板４０８への装着と並行して、１６番目ないし２０番目の回路部品８４２の撮像が行われる。
このことは、本回路部品装着システム８において、撮像の結果、回路部品８４２が０度，９０度，１８０度，２７０度に対して±３０度の範囲を超えて傾斜している場合、吸着エラーが発生したと判断され、装着されないようにされていることと関連がある。本回路部品装着システム８においては、２０個の部品吸着軸７６６にそれぞれ固定された被駆動歯車８００は共通の駆動歯車７１６に噛み合わされており、プリント基板４０８に装着される回路部品８４２を回転させるとき、他の部品吸着軸７６６も同角度、同方向へ回転させられる。そのため、装着と撮像とが並行して行われる場合、撮像される回路部品８４２の方位には、その回路部品８４２自身の方位誤差角度のみならず、並行して装着される回路部品８４２の方位変更角度および方位誤差補正角度も含まれている。したがって、並行して装着される回路部品８４２の方位変更角度および方位誤差補正角度の方向および大きさを考慮に入れない単純な規則で、撮像された回路部品８４２に過大な保持方位誤差が発生しているか否かを判定するためには、回路部品８４２が０度，９０度，１８０度，２７０度を中心として±αの範囲を外れた場合には過大な保持方位誤差が発生したとすることが必要であり、±αの大きさは、撮像される回路部品の方位誤差角度と、並行して装着される回路部品８４２の方位変更角度および方位誤差補正角度とを考慮して決定されるべきである。方位誤差角度と方位誤差補正角度とが０である極限の状態を考えれば、αは４５度自体を除外する大きさとすればよいのであるが、実際には方位誤差角度と方位誤差補正角度とは０ではないため、４５±βの範囲を除外する大きさに設定することが必要である。
本回路部品装着システム８においては、方位誤差角度が殆どの場合±５度以内であり、何らかの異常が発生した場合でなければ±１０度を超えることはないという事実を考慮して、±αが次のようにして±３０度と決められている。１番目ないし５番目の回路部品８４２の方位変更角度が０±１５度，９０±１５度，１８０±１５度および２７０±１５度の範囲内である場合は、１番目ないし５番目の回路部品８４２がプリント基板４０８に装着される際に回転させられるとしても殆どの場合２０度以内である。例えば、保持方位誤差が＋５度生じていて、方位変更角度が−１５度であれば、回転角度は２０度になるからである。そのため、撮像される回路部品８４２に保持方位誤差が＋５度生じており、それに加えて２０度回転させられても撮像される回路部品８４２の回転角度は２５度であって、±３０度の範囲外となることはない。なお、１番目ないし５番の回路部品８４２の保持方位誤差が＋１０度、撮像される回路部品８４２の保持方位誤差が＋１０度である場合には、撮像される回路部品８４２の回転角度は最大３５度になるが、そのようなことは実際上、殆ど生ぜず、吸着エラーが生じていないのに生じているとして回路部品８４２が廃棄される確率は極めて小さく、実用上問題はない。装着と撮像とを並行して行うようにしても支障は殆どないのである。
このように１番目ないし５番目の回路部品８４２の装着と、１６番目ないし２０番目の回路部品８４２の撮像とが並行して行われる場合、２０個の回路部品８４２の吸着終了後、間欠回転体７６２は、ＸＹロボットにより水平移動させられ、部品吸着装着位置がプリント基板４０８の部品装着箇所上へ移動させられる間に、１ピッチ間欠回転させられるとともに部品吸着軸７６６が自身の軸線のまわりに回転させられる。それにより１番目の回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ移動させられるとともに、回路部品８４２は保持方位誤差を補正され、かつ、方位変更角度により設定された方位へ回転させられ、移動後、直ちにプリント基板４０８に装着される。
図３０に示すように、１番目の回路部品８４２を保持する部品吸着軸７６６のトータルの回転角度は（−θ１ａ＋θ１ｂ）であり、１６番目の回路部品８４２の画像認識角度は、１番目の回路部品８４２の回転角度（−θ１ａ＋θ１ｂ）を含み、（θ１６ａ−θ１ａ＋θ１ｂ）となる。そのため、１６番目の回路部品８４２の装着時吸着軸トータル回転角度は、方位誤差角度（θ１６ａ−θ１ａ＋θ１ｂ）を解消するための角度に自身の方位変更角度θ１６ｂを加えた角度（−θ１６ａ＋θ１ａ−θ１ｂ）＋θ１６ｂとなる。１７番目ないし２０番目の回路部品８４２についても同じである。また、２番目以降の部品吸着軸７６６は、先に回路部品８４２を装着した部品吸着軸７６６の回転時に同時に回転させられているため、自身が保持する回路部品８４２の方位誤差角度および方位変更角度に加えて、先に回路部品８４２を装着した部品吸着軸７６６の回転角度および方向に基づいて部品吸着軸７６６の回転角度および方向が設定される。この回転角度および方向は、回路部品８４２を最小の角度で方位変更角度により設定された方位へ回転させる角度および方向に設定される。
(ii)を説明する。
１番目ないし５番目の回路部品８４２の方位変更角度が０±１５度，９０±１５度，１８０±１５度および２７０±１５度の範囲外の角度の場合、回路部品８４２のプリント基板４０８への装着開始に先立って、それら５個の回路部品８４２の撮像が行われる。１番目ないし５番目の回路部品８４２の方位変更角度が０±１５度，９０±１５度，１８０±１５度および２７０±１５度の範囲外の角度の場合は、回路部品８４２が±３０度以上傾いていて吸着エラーと判断されることがあり得るため、装着と撮像とが並行しては行われないのである。
そのため、１６番目ないし２０番目の回路部品８４２の撮像は、図２５のタイムチャートに示すように、装着ヘッドがＸＹロボットによって水平移動させられ、部品吸着装着位置がプリント基板４０８の部品装着箇所上へ移動させられる間に行われる。この撮像のために間欠回転体７６２が５ピッチ分、９０度回転させられることにより、１番目に回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置から撮像位置側へ４ピッチ離れた位置へ移動させられる。そのため、２０番目の回路部品８４２の撮像後、間欠回転体７６２が逆方向へ４ピッチ分、回転させられ、１番目に回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ移動させられる。また、この移動と並行して１番目の部品吸着軸７６６が自身の軸線のまわりに回転させられ、回路部品８４２の保持方位誤差が補正されるとともに、方位変更角度により設定された方位へ回転させられる。
この際、１６番目ないし２０番目の回路部品８４２の撮像に要する時間が装着ヘッドの水平移動に要する時間より短ければ、図２５のタイムチャートに示すように、装着ヘッドの水平移動中に間欠回転体７６２が回転させられるとともに、部品吸着軸７６６が回転させられることとなる。撮像時間の方が長ければ、装着ヘッドの水平移動終了後にも間欠回転体７６２が回転させられるとともに部品吸着軸７６６が回転させられる。
図３１に示すように、１番目の回路部品８４２の方位誤差角度はθ１ａ度であり、誤差を補正するためには−θ１ａ度回転させることが必要である。また、方位変更角度をθ１ｂ度とすれば、回路部品８４２はトータル（−θ１ａ＋θ１ｂ）度回転させることとなる。２番目以降の回路部品８４２についても同様であり、部品吸着軸７６６は間欠回転体７６２の１ピッチの回転によって部品吸着装着位置へ移動させられるのと並行して回転させられる。２番目以降の部品吸着軸７６６については、先に回路部品８４２を装着した部品吸着軸７６６の回転角度および方向に基づいて部品吸着軸７６６の回転角度および方向が設定されることは、(i)の場合と同じである。
(iii)を説明する。
装着する回路部品８４２の数が１５個ないし１９個の場合、吸着する全部の回路部品８４２の数をＮ個とすれば、先頭から数えて（Ｎ−１５）個の回路部品８４２の方位変更角度が０±１５度，９０±１５度，１８０±１５度および２７０±１５度の範囲外の角度であれば、前記(ii)の場合と同様に、予定された全部の数の回路部品８４２の吸着後、全部の回路部品８４２について撮像が行われた後に、１番目に回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置に戻されて回路部品８４２を装着する。
なお、吸着する回路部品８４２の数が１５個の場合、（Ｎ−１５）は０であり、回路部品８４２の撮像位置への到達と部品吸着装着位置への到達とが並行して起こることはなく、部品吸着終了後、装着を伴わない間欠回転が５回行われ、全部の回路部品８４２が撮像される。回路部品８４２の方位変更角度が０±１５度，９０±１５度，１８０±１５度および２７０±１５度の範囲内の場合も同じである。
先頭から数えて（Ｎ−１５）個の回路部品８４２の方位変更角度が０±１５度，９０±１５度，１８０±１５度および２７０±１５度の範囲内であれば、間欠回転体７６２の間欠回転により、１番目に回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ到達するまでの間、撮像位置に至った部品吸着軸７６６が保持する回路部品８４２の撮像のみが行われ、１番目の回路部品８４２が部品吸着装着位置に至った後は、装着と撮像とが並行して行われる。撮像のみが（２０−Ｎ）回行われる。換言すれば、（２０−Ｎ）回の装着を伴わない間欠回転が行われるのである。
例えば、装着される回路部品８４２の数が１７個の場合、図３２に示すように、全部の回路部品８４２の吸着後、回路部品８４２の装着を伴わない間欠回転体７６２の間欠回転が３回行われ、１番目の回路部品８４２が部品吸着装着位置に向かって移動させられるとともに、１３番目ないし１５番目の回路部品８４２が撮像される。４ピッチ目の回転により１番目の回路部品８４２が部品吸着装着位置に到達するため、この間欠回転の間に部品吸着軸７６６が自身の軸線のまわりに回転させられ、回路部品８４２の保持方位誤差が補正されるとともに、方位変更角度により設定された方位へ回転させられる。１６番目および１７番目の回路部品８４２の撮像は１番目および２番目の回路部品８４２の装着と並行して行われ、それらの画像認識角度には、１番目および２番目の回路部品８４２の回転角度が含まれることとなる。
１７個の回路部品８４２の吸着後、装着ヘッドが水平移動させられ、プリント基板４０８上へ移動させられる。この間に１３番目ないし１５番目の回路部品８４２の撮像が行われ、撮像が水平移動より先に終了すれば、水平移動と並行して１番目の部品吸着軸７６６の部品吸着装着位置への移動および回転が行われる。撮像時間の方が長ければ、装着ヘッドの水平移動の終了後にも撮像が行われるとともに、１番目の部品吸着軸７６６の部品吸着装着位置への旋回および自身の軸線まわりの回転が行われることとなる。
装着される回路部品８４２の数が１４個以下の場合、装着と撮像とが並行して行われることはなく、６個以上１４個以下の場合は、全部の回路部品８４２の吸着後に間欠回転体７６２が５回間欠回転させられて、全部の回路部品８４２が撮像される。また、装着される回路部品８４２の数が５個以下の場合は、回路部品８４２の数だけ間欠回転体７６２が間欠回転させられる。ただし、５個以下の場合は、装着される回路部品８４２が全部吸着されても、１番目に回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６は撮像位置に至らない。そのため、全部の回路部品８４２が吸着された後、１番目に回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６を撮像位置に移動させるべく、間欠回転体７６２が回路部品８４２が位置する位置と、撮像位置との間のピッチ分、一度に回転させられ、その後、間欠回転体７６２がＮ回間欠回転させられて撮像が行われる。
このように装着される回路部品８４２の数が１４個以下の場合も、撮像は間欠回転体７６２の水平移動と並行して行われ、撮像が水平移動より先に終了すれば、水平移動と並行して間欠回転体７６２が回転させられ、１番目の部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ移動させられるとともに自身の軸線のまわりに回転させられる。撮像が水平移動の後に終了すれば、撮像の終了後、１番目の部品吸着軸７６６が部品吸着装着位置へ移動さらせれるとともに、自身の軸線のまわりに回転させられる。また、撮像終了後、１番目に回路部品８４２を吸着した部品吸着軸７６６を部品吸着装着位置へ移動させるとき、間欠回転体７６２の回転方向は、最も回転角度が少なくて済む方向に設定される。
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、部品吸着軸７６６は部品保持具の一種である部品吸着具であって、部品保持具の一種である部品保持軸を構成し、部品吸着ノズル７８４が部品吸着軸７６６の部品保持部たる部品吸着部を構成している。旋回用サーボモータ７４２および制御装置１０５０の旋回用サーボモータ７４２を制御して間欠回転体７６２を間欠回転させる部分が、２０個の部品吸着軸７６６を部品吸着装着位置および撮像位置に順次位置決めする保持具位置決め装置を構成し、搬送用移動部材たるＸ軸スライド６５４，６５６を有するＸＹロボット６６２，６６４が搬送用移動装置を構成している。
メインコンベヤ４００，４０２の昇降台５９８，昇降台昇降装置６００，基板吸着具６０２および案内部材５６６，５６８の押さえ部５７０，５７２が回路基材保持装置を構成している。また、間欠回転体７６２，被駆動プーリ７４０，駆動プーリ７４４等が上記保持具位置決め装置と共に保持具旋回装置の一種である吸着具旋回装置を構成している。前記搬送用移動装置は保持具旋回装置を保持して移動するのであり、吸着具旋回装置は、ＸＹロボットと共に吸着具移動装置を構成している。
さらに、リニアモータ８８６は、移動部材８９０および軸８９４と共同して、昇降駆動部材８９２を昇降させる昇降駆動装置を構成し、昇降駆動部材８９２と共に、部品受取装着位置である部品吸着装着位置近傍に位置する部品吸着軸７６６を昇降させる個別昇降装置を構成している。カム部材たる固定カム７１２，カムフォロワ８０４，圧縮コイルスプリング８０６が、部品保持具を移動軌跡に沿って昇降させる昇降装置を構成している。制御装置１０５０の部品吸着装着位置において部品吸着軸７６６に回路部品供給装置１４，１６から供給される回路部品８４２を受け取らせ、あるいはプリント基板４０８に回路部品８４２を装着させる部分が受取装着制御装置を構成している。制御装置１０５０は、保持具旋回装置，搬送用移動装置，個別昇降装置および受取装着制御装置を制御するのである。さらに、複数の部品吸着軸７６６，保持具旋回装置，搬送用移動装置，個別昇降装置および受取装着制御装置が装着ユニットを構成し、本実施形態においては装着ユニットが２セット設けられており、制御装置１０５０のそれら２セットの装着ユニットを制御し、回路部品８４２の受取りおよび装着を交互に行わせる部分が交互装着制御手段を構成している。制御装置１０５０の部品吸着軸７６
６による回路部品８４２の保持位置誤差に基づいて搬送用移動装置の移動距離を補正し、保持具旋回装置の回路基材保持装置に対する位置決めを補正する部分が位置決め補正手段を構成している。さらに、駆動歯車７１６，被駆動歯車８００，駆動源たる方位補正変更用サーボモータ７２４が保持具回転装置を構成し、制御装置１０５０の回路部品８４２の保持方位誤差に基づいて保持具回転装置を制御し、保持方位誤差を補正する部分が方位補正手段を構成している。また、図３０および図３２に基づいて説明したように、制御装置１０５０の部品吸着軸７６６による回路部品８４２の装着と回路部品撮像装置８２０による回路部品８４２の撮像とを並行して行わせる部分が並行撮像制御手段を構成している。
間欠回転体７６２は、部品保持具の軸部材を軸方向に移動可能かつ回転可能に保持し、その軸部材の軸線と交差する方向に移動する移動部材であり、間欠回転により回路部品を搬送する回路部品搬送装置の構成要素でもある。
さらに、制御装置１０５０の主エアシリンダ９３０，９７４，補助エアシリンダ９８４を制御する部分がアクチュエータ制御装置を構成し、それら主エアシリンダ９３０，９７４，補助エアシリンダ９８４等と共に、昇降駆動部材８９２が部品吸着ノズル７８４を下降させるのに伴って切換部材８７４を圧力切換弁８６０が部品吸着ノズル７８４内の圧力を大気圧以上から負圧に切り換える負圧供給位置へ移動させる吸着実現状態と、昇降駆動部材８９２が部品吸着ノズル７８４を下降させるのに伴って切換部材８７４を圧力切換弁８６０が部品吸着ノズル７８４内の圧力を負圧から大気圧以上の圧力に切り換える負圧解除位置へ移動させる解放実現状態とに切換えが可能な切換弁制御装置８８２を構成している。また、リンク１０３０，ローラ１０３６，１０４２が、昇降駆動部材８９２の移動方向を逆にして移動部材１０３４に伝達する伝達装置を構成し、作用部材１００２を付勢する引張コイルスプリング１００６が、主エアシリンダ９７４および補助エアシリンダ９８４により作用部材１００２に与えられる作動力が設定値を超えた場合には、作用部材１００２がエアシリンダ９７４，９８４に対して相対移動することを、弾性的な抵抗を付与しつつ許容する相対移動許容装置を構成し、作用部材９５２を付勢する圧縮コイルスプリング９６２も同様に相対移動許容装置を構成している。通路１０２０，１０２２が作用部材１００２に形成された正圧供給通路を構成し、圧力切換弁８６０内に形成され、通路１０２０，１０２２に連通させられてエアが供給される通路も通路１０２０，１０２２と共に正圧供給通路を構成している。
請求可能発明の別の実施形態を図３３ないし図３７に示す。本実施形態は、複数の部品吸着軸を間欠回転体に、複数の部品吸着軸の旋回軸線を中心線とする円錐面の複数の母線の各々が軸線となる状態で保持させるとともに、上記旋回軸線を、搬送平面に対する垂線に対して、円錐面の一母線が搬送平面と直交する状態となる角度だけ傾斜させたものである。その他の構成は、前記実施形態と同じであり、異なる部分のみを説明する。
装着ヘッド１１００は、前記装着ヘッド６５０，６５２と同様に、ＸＹロボット１１０２により水平移動させられる。ＸＹロボット１１０２を構成するＸ軸スライド１１０４は、図３３に示すように、複数の部材が互いに固定されて成る。複数の部材の１つは被支持部材１１０６であり、被案内部材たる一対のガイドブロック１１０８が固定されるとともに、図示しないＹ軸スライドに設けられた一対の案内部材たるガイドレール１１１０に移動可能に嵌合されている。被支持部材１１０６にはナット１１１２が固定されるとともに、Ｙ軸スライドに回転可能に取り付けられたねじ軸１１１４に螺合されている。これらナット１１１２およびねじ軸１１１４はボールねじを構成している。ねじ軸１１１４には、Ｘ軸サーボモータ１１１６の回転がカップリング１１１８により伝達され、ねじ軸１１１４が回転させられてＸ軸スライド１１０４がＸ軸方向に移動させられる。カップリング１１１８は、Ｘ軸サーボモータ１１１６の出力軸１１２０とねじ軸１１１４との各軸線にずれがあっても、そのずれを吸収しつつＸ軸サーボモータ１１１６の回転をねじ軸１１１４に伝達する。
被支持部材１１０６のＸ軸方向の一端部には、図３３および図３５に示すように、一対の取付部１１２４が下方へ、かつＸ軸方向の他端部側へ向かう向きに突設されており（図３３には一方のみ図示されている）、これら取付部１１２４に支持部材１１２６が固定されている。支持部材１１２６は、図３３および図３４に示すように、一対の腕部１１２７を有し、これら腕部１１２７においても被支持部材１１０６に固定されている。また、被支持部材１１０６のＸ軸方向の他端部には、取付部材１１２８が下方へ延び出す向きに固定されている。
支持部材１１２６には、図３３に示すように、回転軸１１３２が複数の軸受１１３４により回転可能に取り付けられている。なお、組立の都合上、支持部材１１２６は複数の部材が互いに固定されて成り、支持部材１１２６の回転軸１１３２の上部を回転可能に支持する部分は、支持部材１１２６の被支持部材１１０６に固定される部分に対して着脱可能に固定されている。
回転軸１１３２の下部には、被駆動プーリ１１３６が固定されている。被駆動プーリ１１３６には、支持部材１１２６にブラケット１１３７により取り付けられた駆動源たる旋回用サーボモータ１１３８の回転が駆動プーリ１１４０およびタイミングベルト１１４２により伝達され、回転軸１１３２が正逆両方向に任意の角度回転させられる。
回転軸１１３２には、軸受１１４６を介して中空軸１１４８が回転可能に嵌合されている。中空軸１１４８の下端部には駆動歯車としての駆動かさ歯車１１５０が固定され、上端部には被駆動プーリ１１５２が固定されている。被駆動プーリ１１５２には、支持部材１１２６に取り付けられた駆動源たる方位補正変更用サーボモータ１１５４の回転が駆動プーリ１１５６およびタイミングベルト１１５８により伝達され、駆動かさ歯車１１５０が正逆両方向に任意の角度回転させられる。
回転軸１１３２の中空軸１１４８から下方への突出端部には、部品吸着軸保持部材１１６２が固定され、回転軸１１３２と共に間欠回転体１１６４を構成している。部品吸着軸保持部材１１６２には、１６個の保持穴１１６６が形成されている（図３３には２個のみ図示されている）。これら保持穴１１６６は、回転軸１１３２の回転軸線を中心線とする円錐面の１６本の母線の各々を中心線として形成されており、回転軸１１３２は前記支持部材１１２６に、回転軸線が水平な搬送平面に対する垂線に対して、上記円錐面の一母線が搬送平面と直交する状態となる角度だけ傾斜した状態で取り付けられている。前記旋回用サーボモータ１１３８および方位補正変更用サーボモータ１１５４も、各回転軸線がそれぞれ回転軸１１３２の回転軸線と平行となる向きに傾斜した状態で支持部材１１２６に取り付けられている。
上記保持穴１１６６の各々には、図３７に示すように、スリーブ１１６８が嵌合され、固定されている。スリーブ１１６８は、保持穴１１６６に嵌合されるとともに、取付部１１７２において部品吸着軸保持部材１１６２に固定手段たるボルト（図示省略）によって固定されている。部品吸着軸保持部材１１６２の取付部１１７２が固定される面は平面とされ、多角錐の外周面を構成している。
スリーブ１１６８には、軸受１１７６を介して回転部材１１７８が回転可能に嵌合されている。回転部材１１７８の下端部には大径の当接部１１８０が設けられ、上端部には被駆動歯車としての被駆動かさ歯車１１８２が嵌合されるとともに、雄ねじ部１１８４にナット１１８６が螺合されている。被駆動かさ歯車１１８２は、当接部１１８０との間に一対の軸受１１７６を挟んで回転部材１１７８に固定されているのであり、前記駆動かさ歯車１１５０に噛み合わされている。
回転部材１１７８に部品吸着軸１１７０が嵌合されている。部品吸着軸１１７０は、軸部材１１９０と、軸部材１１９０にアダプタ１１９２により取り付けられた部品吸着ノズル１１９４とを有し、軸部材１１９０は回転部材１１７８に軸方向に相対移動可能に嵌合されている。軸部材１１９０の回転部材１１７８から突出した下端部に大径のノズル保持部１１９６が設けられている。軸部材１１９０の上端部は回転部材１１７８から突出させられ、軸受１２００が取付部材１１９８によって取り付けられており、軸受１２００と前記ナット１１８６との間に配設された付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング１２０２により、部品吸着軸１１７０は上方へ付勢されている。部品吸着軸１１７０の圧縮コイルスプリング１２０２の付勢力に基づく上方への移動限度は、回転部材１１７８の当接部１１８０の下面に固定された摩擦リング１２０４に、ノズル保持部１１９６が当接することにより規定される。摩擦リング１２０４は摩擦係数の高い材料（例えばゴム）により作られており、摩擦リング１２０４とノズル保持部１１９６との摩擦係合により、回転部材１１７８の回転が軸部材１１９０に伝達される。
ノズル保持部１１９６には、下面に開口する段付状の嵌合穴１２１０が設けられ、アダプタ１１９２が軸方向に移動可能に嵌合されている。アダプタ１１９２はノズル保持部１１９６に等角度間隔に取り付けられた複数の保持部材１２１２によって保持されるとともに、付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング１２１４により、ノズル保持部１１９６から下方へ突出する向きに付勢されている。
ノズル保持部１１９６には、軸部材１１９０の軸線に平行に延びる複数の切欠１２１６が等角度間隔に形成され、前記複数の保持部材１２１２の各々が回動可能に嵌合されるとともに、ノズル保持部１１９６に巻き付けられたリング状のばね部材１２１８によってノズル保持部１１９６に保持されている。保持部材１２１２の切欠１２１６に嵌合された部分の上側には、ノズル保持部１１９６の中心側に突出する突部１２２０が設けられるとともに、ノズル保持部１１９６に形成された切欠１２２２に嵌合されており、この突部１２２０の切欠１２２２の底面への当接部を中心として、保持部材１２１２がその長手方向に直角で、部品吸着軸１１７０の保持部材１２１２が取り付けられた部分に対する接線方向に延びる軸線まわりに回動可能である。さらに、保持部材１２１２の突部１２２０の上側には操作部１２２４が突設され、ノズル保持部１１９６に形成された切欠１２２６に嵌合されている。保持部材１２１２は、切欠１２１６への嵌合と、操作部１２２４の切欠１２２６への嵌合とによって、部品吸着軸１１７０の軸線と直交する軸線まわりの回動が阻止されている。
保持部材１２１２の下部は、アダプタ１１９２の大径の係合部１２３０に形成された切欠１２３２に嵌合されており、ノズル保持部１１９６とアダプタ１１９２との相対回転を阻止している。また、保持部材１２１２の下端部にはアダプタ１１９２側へ突出する係合突部１２３４が突設され、この係合突部１２３４が係合部１２３０に下方から係合することにより、アダプタ１１９２の嵌合穴１２１０からの抜出しを防止している。この状態で前記操作部１２２４を押して保持部材１２１２をばね部材１２１８の付勢力に抗して回動させ、係合突部１２３４と係合部１２３０との係合を解くことにより、アダプタ１１９２をノズル保持部１１９６から外すことができる。
部品吸着ノズル１１９４は、吸着管保持体１２４０に保持された吸着管１２４２を有し、吸着管保持体１２４０に設けられたテーパ部１２４４においてアダプタ１１９２に設けられたテーパ穴１２４６にテーパ嵌合されるとともに、ばね部材１２４８によりアダプタ１１９２に保持されている。ばね部材１２４８はほぼコの字形を成し、コの字の一対の腕部においてアダプタ１１９２に形成された一対の切欠１２５２に嵌合され、それら腕部間
の距離は先端ほど狭くされて締まり勝手とされている。また、それら腕部間の先端部は互いに接近する向きに曲げられ、アダプタ１１９２からの脱落が防止されている。
テーパ部１２４４がテーパ穴１２４６に嵌合されれば、ばね部材１２４８はテーパ部１２４４に形成された円環状の嵌合溝１２５４に嵌入し、テーパ部１２４４に係合して吸着管保持体１２４０を保持するとともに、テーパ穴１２４６内に引き込んで位置決めする。ばね部材１２４８のアダプタ１１９２に対する取付位置は、テーパ部１２４４がテーパ穴１２４６に嵌合された状態で、ばね部材１２４８の円形状の断面の中心位置に対して、半円形断面の嵌合溝１２５４の中心位置が下方へずれた状態となる位置とされており、ばね部材１２４８は嵌合溝１２５４の溝側面の上側の部分に係合して吸着管保持体１２４０をテーパ穴１２４６内に引き込む。符号１２５６は、部品吸着ノズル１１９４の反射板である。このようにアダプタ１１９２に保持された部品吸着ノズル１１９４は、アダプタ１１９２ごと、軸部材１１９０に対して着脱される。
部品吸着軸保持部材１１６２の外周面には、１６個の部品吸着軸１１７０の各々に対応して１６個の圧力切換弁１２６０が固定されている。圧力切換弁１２６０は切換部材１２６１を有し、部品吸着軸１１７０の軸線と平行に固定されている。圧力切換弁１２６０は、図３３および図３７に示すように、部品吸着軸保持部材１１６２内に形成された通路１２６２，回転軸１１３２内に形成された通路１２６４，１２６６および支持部材１１２６内に形成された円環状通路１２６８等を介して図示しない真空装置に接続されている。
圧力切換弁１２６０は、図３７に示すように、部品吸着軸保持部材１１６２内に形成された別の通路１２７０，スリーブ１１６８内に形成された通路１２７２，シール保持部材１２７４に形成された通路１２７６，回転部材１１７８内に形成された通路１２８０により、部品吸着軸１１７０の軸部材１１９０内に形成された通路１２８２に接続されている。通路１２８０は円環状を成すとともに、軸方向に長く、部品吸着軸１１７０が回転部材１１７８に対して回転および軸方向に移動しても、通路１２８２は通路１２８０と連通した状態に保たれる。
部品吸着軸１１７０の１６個の停止位置のうち、部品吸着軸１１７０の軸線が水平な搬送平面と直交する状態となる位置が部品吸着装着位置であり、部品吸着装着位置から９０度離れた位置が撮像位置とされている。間欠回転体１１６４の間欠回転により部品吸着軸１１７０が旋回させられるとき、１１７０の位置が最も低くなる位置が部品吸着装着位置とされ、それより高い位置が撮像位置とされているのである。前記支持部材１１２６の撮像位置に対応する位置には、図３６に示すように、ブラケット１２８８により回路部品撮像装置１２９０が固定されている。回路部品撮像装置１２９０は、前記回路部品撮像装置と同様に構成されており、図示しない照明装置，反射装置１２９４およびＣＣＤカメラ１２９６を備えている。撮像位置においては部品吸着軸１１７０の軸線が搬送平面に対する垂線に対して傾斜し、回路部品撮像装置１２９０は、その光軸が部品吸着軸１１７０の軸線と直角となる向きに設けられている。回路部品撮像装置１２９０は、図３３に示すように、水平な搬送平面に対しても傾斜させられている。
Ｘ軸スライド１１０４を構成する取付部材１１２８には、図３４に示すように、基準マーク撮像装置１３００が搭載されている。取付部材１１２８にはまた、図３３に示すように、部品吸着装着位置に対応する部分に個別昇降装置１３０２および切換弁制御装置１３０４の主要部が取り付けられている。取付部材１１２８にはリニアモータ１３１０が取り付けられており、リニアモータ１３１０の可動子１３１２に固定された移動部材１３１４には、昇降駆動部材１３１６が固定されている。昇降駆動部材１３１６は、部品吸着装着位置に位置決めされた部品吸着軸１１７０の上方へ突出する昇降駆動部たる係合部材１３１８を有する。
切換弁制御装置１３０４は、前記切換弁制御装置８８２と同様に構成されており、移動部材１３１４には、圧力切換弁１２６０を負圧供給位置に切り換えるために、主アクチュエータたる主エアシリンダ１３２０および主エアシリンダ１３２０により作用位置と非作用位置とに移動させられる作用部材１３２２が取り付けられている。取付部材１１２８にはまた、図示は省略するが、圧力切換弁１２６０を負圧解除位置に切り換えるための主アクチュエータたる主エアシリンダ，補助アクチュエータたる補助エアシリンダ，移動部材および作用部材等が取り付けられており、リニアモータ１３１０によって移動部材１３１４が移動させられるとき、２つの移動部材が機械的に同期して互いに逆向きに移動し、２つの作用部材が互いに対称に昇降して選択的に切換部材１２６１に作用し、圧力切換弁１２６０を負圧供給状態と負圧解除状態とに切り換える。
以上のように構成された回路部品装着システムにおいて回路部品の装着時には、前記実施形態におけると同様に、ＸＹロボット１１０２の作動および間欠回転体１１６４の間欠回転により、複数の部品吸着軸１１７０が回路部品供給装置へ移動させられて回路部品を吸着し、吸着後、プリント基板上へ移動させられて回路部品を装着する。
回路部品の吸着時には、間欠回転体１１６４の間欠回転により１６個の部品吸着軸１１７０が順次部品吸着装着位置へ移動させられる。このとき、駆動かさ歯車１１５０が間欠回転体１１６４と同方向に同角速度で回転させられ、部品吸着軸１１７０が自身の軸線のまわりに回転しないようにされる。部品吸着軸１１７０が部品吸着装着位置へ到達した後、移動部材１３１４の下降により昇降駆動部材１３１６が下降させられ、部品吸着軸１１７０が下降させられる。部品吸着軸１１７０が下降させられれば、軸部材１１９０のノズル保持部１１９６が摩擦リング１２０４から離れるが、部品吸着軸１１７０が回転部材１１７８に対して回転することはない。例えば、圧縮コイルスプリング１２０２にねじりが生ずれば、部品吸着軸１１７０を回転部材１１７８に対して回転させる回転トルクが生ずるが、圧縮コイルスプリング１２０２の一端部は、部品吸着軸１１７０により軸受１２００を介して支持されているため、圧縮コイルスプリング１２０２は部品吸着軸１１７０に対して回転し、部品吸着軸１１７０が回転させられることはないのである。
部品吸着軸１１７０の下降の途中で圧力切換弁１２６０が負圧供給状態に切り換えられて部品吸着ノズル１１９４に負圧が供給され、回路部品を吸着する。吸着後、昇降駆動部材１３１６が上昇させられれば、部品吸着軸１１７０は圧縮コイルスプリング１２０２の付勢力により上昇させられ、回路部品がフィーダから取り出される。
回路部品を吸着した部品吸着軸１１７０が間欠回転体１１６４の回転によって撮像位置に至れば、回路部品が回路部品撮像装置１２９０により撮像される。前記実施形態におけると同様に、装着される回路部品の数および１番目ないし４番目の回路部品の方位変更角度の大きさに応じて装着と撮像とが並行してあるいは別々に行われる。
回路部品の装着時には、複数の部品吸着軸１１７０が順次部品吸着装着位置に位置決めされる。間欠回転体１１６４の間欠回転により、回路部品をプリント基板に装着する部品吸着軸１１７０が部品吸着装着位置へ移動させられるとき、間欠回転体１１６４の回転中に、駆動かさ歯車１１５０が間欠回転体１１６４に対して相対回転させられて部品吸着軸１１７０が自身の軸線のまわりに回転させられ、回路部品の保持方位誤差が補正されるとともに、回路部品が方位変更角度により設定された方位へ回転させられる。駆動かさ歯車１１５０の回転は、被駆動かさ歯車１１８２，回転部材１１７８，摩擦リング１２０４，ノズル保持部１１９６，保持部材１２１２，アダプタ１１９２から部品吸着ノズル１１９４へ伝達され、回路部品が回転させられる。部品吸着軸１１７０の部品吸着装着位置への到達後、昇降駆動部材１３１６が下降させられ、部品吸着軸１１７０が下降させられて回路部品がプリント基板に装着される。また、移動部材１３１４の下降により圧力切換弁１２６０が負圧解除状態に切り換えられ、回路部品のプリント基板への接触後、部品吸着ノズル１１９４にエアが供給されて回路部品が解放される。回路部品の高さに応じて部品吸着軸１１７０の昇降距離および圧力切換弁１２６０の負圧解除状態への切換時期が２種類に変更されることは、前記実施形態におけると同じである。
本回路部品装着システムにおいては、複数の部品吸着軸１１７０に共通の旋回軸線が搬送平面に対する垂線に対して傾斜させられているため、間欠回転体１１６４が回転させられるとき、部品吸着軸１１７０が旋回させられつつ昇降（水平な搬送平面に対して接近，離間）させられる。部品吸着軸１１７０の位置は部品吸着装着位置において最も低くなり、撮像位置は部品吸着装着位置より高く、部品吸着軸１１７０の上昇によって得られる隙間に回路部品撮像装置１２９０を設けることができ、回路部品撮像装置１２９０と部品吸着軸１１７０および部品吸着軸１１７０により保持された回路部品との干渉や、回路部品撮像装置１２９０と回路部品供給装置との干渉を回避しながら、部品吸着装着位置における部品吸着軸１１７０の昇降距離を短くすることができる。また、回路部品撮像装置１２９０は、水平な搬送平面に対しても傾斜させられているため、回路部品撮像装置１２９０の搬送平面に直角な方向における寸法が、撮像位置を部品吸着軸１１７０が水平な姿勢になる位置に設定して回路部品撮像装置１２９０を搬送平面に対して直角に設ける場合に比較して小さくて済み、Ｘ軸スライド１１０４をコンパクトに構成することができ、搬送速度を高くすることができる。
なお、先の説明において２０個の部品吸着ノズル７８４は種類が同じであって、各吸着管７８８の径は同じとされ、図１６に概略的に示すように等角度間隔に設けられていたが、図３８に概略的に示すように、吸着管の径が大小２種類に異なる１０個ずつの部品吸着ノズル１３３０と１３３２とを等角度間隔にかつ交互に設けてもよい。なお、図３８に図示されているのは、部品吸着ノズル１３３０，１３３２の反射板である。これら部品吸着ノズル１３３０および１３３２は、図３９に概略的に示すように、吸着管の径が同じ部品吸着ノズル同士を寄せて設けてもよい。
さらに、図４０に示すように、吸着管の径が異なる３種類の部品吸着ノズル１３４０，１３４２および１３４４を設けることも可能である。吸着管の径に関係なく、部品吸着軸の軸部の直径が同じであり、共通の保持穴に嵌合可能であれば、吸着管の径が大きい部品吸着ノズルを有する部品吸着軸については、保持穴に１個おきにあるいは複数個おきに嵌合すればよい。吸着管の径に応じて部品吸着軸の軸部の径が異なり、共通の保持穴を使用できなければ、間欠回転体を部品吸着軸の軸部の径に応じた複数種類の保持穴を有するものとすればよい。
さらにまた、間欠回転体に保持させる全部の部品吸着軸を、吸着管の径が部品吸着ノズル１３４４のように大きい部品吸着ノズルを有するものとし、部品吸着軸を１０個等角度間隔に設けてもよい。部品吸着ノズル１３４４より更に大きい径の吸着管を有する部品吸着ノズルが取り付けられた部品吸着軸を設けてもよい。さらに部品吸着ノズルを４種類以上設けてもよい。
回路部品の大きさに応じた径の吸着管を有する部品吸着ノズルを設ければ、大きい回路部品でも確実に保持されるため、間欠回転体の間欠回転速度を低くしなくても回路部品がずれることがなく、装着能率の低下を回避することができる。
なお、前記実施形態において、部品吸着具内の圧力増大後における部品吸着具からのエアの噴出流量を調節する可変絞り弁１０２６は、圧力切換弁８６０と直列に設けられていたが、図４１に示すように圧力切換弁１４００と並列に設けてもよい。例えば、圧力切換弁１４００のエアが供給される部分の一部を大気に連通させるとともに、可変絞り手段としての可変絞り弁１４０２を設けるのである。当接部材が切換部材に当接する前に電磁開閉弁１４０４が開かれていて、エア供給源１４０６から絞り１４０８を介してエアが供給され（図中、白丸が当接部材と切換部材との当接を表す）、圧力切換弁１４００が負圧解除状態に切り換えられれば、エアが吸着管１４１０に供給される。吸着管１４１０の圧力が大気圧近くあるいは大気圧以上になるまでは、エアの多くは吸着管１４１０に供給され、圧力増大後は可変絞り弁１４０２から大気中に流出するエアの流量が増大して、吸着管１４１０には回路部品を離間させるのに適当な量のエアが供給される。
可変絞り弁１４０２の絞り作用を強くすれば（エアの漏れ量を少なくすれば）、吸着管１４１０の圧力が大気圧近くあるいは大気圧以上になったときの吸着管１４１０からのエアの噴出流量が多くなり、絞りを弱くすれば、吸着管１４１０からのエアの噴出流量が少なくなる。圧力切換弁１４００は２０個の部品吸着軸の各々について設けられており、装着する回路部品の種類が変わり、部品吸着ノズルが交換されれば、その部品吸着ノズルの吸着管の径に応じて可変絞り弁１４０２の絞り量を調節する。それにより吸着管の径に応じた量のエアが供給され、回路部品が多量のエアによって吹き飛ばされることなく、迅速かつ確実に吸着管から離間させられる。
なお、エアの漏れ量を可変絞り弁１４０２によって調節するとともに、絞り１４０８を可変絞りとし、エア供給源から供給されるエアの流量をも調節するようにすれば、圧力切換弁の負圧解除状態への切換直後と部品吸着ノズル内の圧力増大後とにおける部品吸着ノズルへのエアの流量の比を一層正確に調節できる。
また、前記実施形態においては、当接部材１０１４に溝１０１６が形成されて、当接部材１０１４が切換部材８７４に接触した状態においても通路１０２２等を大気に連通させていたが、溝１０１６に代えて、貫通孔を設けてもよい。当接部材１０１４の上面に開口する通路１０２２と交差し、当接部材１０１４を貫通する貫通孔を設けてエアを流出させるのである。
先の説明においてフィーダ５４は、プリント基板４０８への回路部品８４２の装着順に並べられ、２０個の部品吸着ノズル７８４が間欠回転体７６２に設けられた順に回路部品８４２を吸着し、装着するようにされており、吸着時，装着時における間欠回転体７６２の移動距離が少なくて済むようにされているものとしたが、例えば、回路部品供給装置１４，１６が複数種類のプリント基板４０８への回路部品８４２の装着に使用される場合には、すべての種類のプリント基板４０８について、フィーダ５４の並び順とプリント基板４０８の回路部品の装着順とを同じにすることはできない。
この場合に間欠回転体７６２を１ピッチずつ間欠回転させて２０個の部品吸着ノズル７８４に回路部品８４２を装着順に吸着させようとすれば、順不動に並んでいるフィーダ５４のうち次に吸着させるべき回路部品を収容しているものの位置へ間欠回転体７６２を順次移動（Ｘ軸方向の移動）させることが必要であり、部品吸着のための間欠回転体７６２の移動距離が長くなることを避け得ない。逆に、間欠回転体７６２を１ピッチずつ間欠回転させつつフィーダ５４の並び順に従って回路部品８４２を吸着させることにすれば、間欠回転体７６２の移動距離は最短となる（不要な回路部品８４２を収容しているフィーダ５４をパスするために間欠回転体７６２の移動距離が大きくなることはあるが、これは止むを得ない）が、プリント基板４０８への装着順が最適ではなくなって、装着のための間欠回転体７６２の移動（Ｘ，Ｙ軸方向の移動）距離が長くなることを避け得ない。これら２つのモードのいずれかを固定的に選択して実施することも可能であるが、部品装着作業能率向上の観点からは、部品吸着のための間欠回転体７６２の移動距離と装着のための間欠回転体７６２の移動距離との和が最小になるように吸着順序と装着順序との両方を適宜変更するモードが好適である。この移動距離の和が最小となるようにする対策と共に、あるいはその対策に代えて、間欠回転体７６２の間欠回転角度が複数ピッチや逆回転を含むことを許容すれば、それによっても部品装着作業能率を向上させることができる。
以上、説明の容易化のために間欠回転体に搭載される部品保持具は一種類としたが、実際には複数種類とされることもあり、その場合には、さらに部品保持具の種類や配列をも考慮して、効率良く回路部品を吸着，装着するように、吸着順序および装着順序を設定することが望ましい。例えば、間欠回転体に複数種類の部品保持具が搭載され、あるいは２種類の異なる部品保持具が交互に設けられる場合等には、間欠回転体を部品保持具の配設ピッチとは異なる角度で正方向あるいは逆方向に回転させて、複数の部品保持具に、間欠回転体に搭載された順序とは異なる順序で回路部品を吸着および装着させて、回路部品の吸着，装着を効率良く行うようにするのである。
さらに、前記実施形態において、メインコンベヤは２つ設けられていたが、３つ以上設けてもよい。その場合、複数個の流体圧シリンダを組み合わせて搬入コンベヤおよび搬出コンベヤをそれぞれ、メインコンベヤにつらなる３つ以上のシフト位置へシフトさせてもよく、あるいはサーボモータを駆動源としてシフトさせてもよい。例えば、コンベヤ支持台に搬入コンベヤの移動範囲にわたってねじ軸を設けるとともに搬入コンベヤに固定のナットを螺合し、ねじ軸をサーボモータにより回転させて搬入コンベヤを３つ以上のシフト位置へ選択的に移動させるのである。
サーボモータを用いて搬入コンベヤおよび搬出コンベヤを移動させるのであれば、搬入コンベヤおよび搬出コンベヤを任意の位置に停止させることができ、シフト位置以外の任意の位置にも停止させることができる。例えば、搬入コンベヤ，搬出コンベヤおよび２つのメインコンベヤを備えた回路部品装着システムの上流側の装置がスクリーン印刷機あるいは接着剤塗布装置等の高粘性流体塗布装置を有する塗布システムであって、回路基材を回路部品装着システムに引き渡すためのコンベヤが２つ並列に設けられているが、それらコンベヤの配設ピッチ（コンベヤが並ぶ方向の距離）が２つのメインコンベヤの配設ピッチと異なることがあり、搬入コンベヤは、２つのメインコンベヤとつらなるシフト位置以外に、上流側装置の２つのコンベヤにつらなって回路基材を受け取る受取位置へ移動しなければならない。そのような場合、搬入コンベヤをサーボモータを駆動源として移動させるのであれば、プログラムの設定により、搬入コンベヤを２つのシフト位置の他に２つの受取位置においても停止させ、回路基材を受け取らせることができる。
回路部品装着システムの下流側に設けられた下流側装置が、例えば、半田を溶融させて回路部品を回路基材に電気的に接続するリフロー炉を有する半田溶融システムであったり、あるいはコンデンサ等、１つの回路基材への装着数が少ない回路部品を装着する装置を有する回路部品装着システム等であって、回路基材を搬出コンベヤから受け取って搬送するコンベヤが２つ並列に設けられており、それらコンベヤの配設ピッチが２つのメインコンベヤの配設ピッチと異なる場合も、搬出コンベヤをサーボモータを駆動源として移動させることにより、対応することができる。
また、先の説明においては、１番目ないし５番目の回路部品の方位変更角度が０±１５度、９０±１５度、１８０±１５度、２７０±１５度の範囲外の角度のとき、装着ヘッドが予定された全部の回路部品を回路部品供給装置から取り出した後、プリント基板への移動中に撮像が行われ、移動後、迅速に回路部品のプリント基板への装着を開始することができるようにされているが、取り出した全部の回路部品について撮像を行った後にプリント基板へ移動させてもよい。装着する回路部品の数が１９個以下であって、全部の回路部品の吸着後に撮像のみが行われる場合も同様である。
また、前記実施形態において、部品収容テープはエンボスタイプのテープとされており、回路部品の種類が異なっても、回路部品の上面の上下方向（部品保持軸の移動方向に平行な方向）の位置は一定とされていたが、例えば、部品保持テープがエンボスタイプではなく、テープ状収容容器の回路部品が収容された部分が下方から支持されて搬送されるタ
イプのテープである場合、回路部品の高さによって回路部品の上面の位置が異なる。この場合、部品吸着軸が回路部品を吸着する際の負圧の供給タイミングおよび部品吸着軸の昇降距離は回路部品の高さに応じて調節することが望ましい。例えば、装着時に圧力切換弁の負圧解除状態への切換えタイミングを２種類に変更するのと同様に、圧力切換弁の切換部材を負圧供給位置へ移動させる作用部材について、主および補助のアクチュエータたる主および補助のエアシリンダを設け、作用部材の作用位置を２種類に変更するようにする。また、昇降駆動部材の昇降距離も２種類に変更し、高さが大きい回路部品については昇降距離を短くする。
圧力切換弁の切換タイミングは、負圧供給状態に切り換える場合でも、負圧解除状態に切り換える場合でも、２種類に限らず、例えば、補助アクチュエータを２個以上互いに直列に設けて３種類以上に変更するようにしてもよい。
さらに、プリント基板の基準マークの撮像は、プリント基板への回路部品の装着が行われている間に限らず、装着終了時あるいは装着終了直前に行うようにしてもよい。次に回路部品の装着が行われるプリント基板を支持するメインコンベヤと同じ側に設けられた回路部品装着装置において、回路部品の装着が、その回路部品装着装置にとって１枚のプリント基板への最後の装着であるか否かは装着プログラムからわかり、最後であれば、回路部品供給装置へ回路部品を取出しに行く途中で撮像を行うのである。その回路部品装着装置による装着でプリント基板への回路部品８４２の装着が終了するのであれば、プリント基板の回路部品への装着終了後に基準マークの撮像が行われることとなり、次に他方の回路部品装着装置により回路部品の装着が行われてプリント基板への回路部品８４２の装着が終了するのであれば、装着の終了直前に基準マークの撮像が行われることとなる。コンピュータは、回路部品の装着やプリント基板の搬入，搬出等の制御の間に撮像データに基づいてプリント基板の部品装着箇所の位置誤差を演算し、メモリに格納する。プリント基板への回路部品の装着開始前に全部の部品装着箇所の位置誤差が演算されていることは不可欠ではなく、回路部品の装着と並行して演算してもよい。そのようにすれば、保持方位誤差や保持位置誤差を記憶する記憶手段の記憶容量が少なくて済む。
また、先の説明において、回路部品に±３０度を超える保持方位誤差があれば、その回路部品は装着されないようにされていたが、吸着エラーの判定範囲を更に広くし、例えば±４０度とすれば、回路部品に前記実施形態より広い範囲、例えば±１５度の範囲で保持方位誤差が生ずることがあっても（保持方位誤差は殆どの場合、±１０度の範囲内に収まり、何らかの異常が発生した場合でなければ±１５度を超えることはない場合）、吸着エラーが生じているとされることなく、装着と撮像とを並行して行うことができる。
さらに、回路部品の装着と撮像とを並行して行う際の方位変更角度は±１５度の範囲内に限らず、他の角度範囲に設定することができる。例えば、回路部品に生ずる保持方位誤差が殆どの場合、±５度の範囲内に収まるとき、吸着エラーの判定範囲を±４０度にすれば、回路部品の方位変更角度が±３０度の範囲内であっても、装着と撮像とを並行して行うことができる。
さらに、前記実施形態において複数の部品保持具の保持方位誤差の補正および方位変更は、共通の駆動歯車および駆動源を用いて行われるようになっていたが、部品保持具の停止位置の１つ、あるいは移動軌跡中に保持具回転装置を設けて部品保持具を回転させるようにしてもよい。部品保持具に、保持具回転装置に設けられた係合部材と係合する係合部を設け、係合部材と係合可能な位置に至った部品保持具の係合部に係合部材を係合させ、軸線まわりに回転させて保持方位誤差の補正および方位の変更を行うのである。
また、部品保持具の保持方位誤差の補正および方位の変更は、部品保持具の旋回中に限らず、停止した状態で行ってもよい。
さらに、先の説明において部品保持具は、停止位置の前後において移動（旋回）させられるとともに下降，上昇させられるようになっていたが、停止位置の前と後とのいずれか一方において移動（旋回）と下降，上昇とが並行して行われるようにしてもよい。
また、部品保持具が部品受取装着位置に停止させられる場合であっても、何らかの事情で部品保持具に設けられたカムフォロワが切欠に嵌入したままの状態で部品保持具の移動が開始されることがあっても、カムフォロワが切欠を通過することにより損傷が回避される。
さらに、前記実施形態において昇降駆動部材は、部品吸着軸の回路部品を吸着し、装着する際の旋回時に、リニアモータ等の誤作動等によって下降位置にあるときに退避位置へ回動させられるようになっていたが、部品吸着軸が逆方向に旋回させられる場合にも、昇降駆動部材が誤作動等により下降位置にあるとき、部品吸着軸により退避位置へ回動させられるようにしてもよい。
また、先の説明において、回路部品の装着時にリニアモータにより下降させられる移動部材の下降速度は、加速後、減速させられて、回路部品がプリント基板に接触させられるときに衝撃少なく接触させられ、減速を続けて下降端位置まで下降させられるようになっていたが、回路部品がプリント基板に接触した後は、加速して移動部材が迅速に下降端位置へ到達するようにしてもよい。
さらに、図１ないし図３２に示す実施形態において、駆動歯車の幅が被駆動歯車の幅より広くされていたが、逆でもよい。
また、部品保持具に保持された回路部品を撮像する撮像装置は、回路部品の正面像を取得するものとしてもよい。
さらに、先の説明においては部品保持具が自身の軸線のまわりに回転させられることにより、回路部品の保持方位誤差が補正されるとともに、回路部品の方位が受取り時とは異なる方位に変更されるようになっていたが、回路部品を方位を変更しないで回路基材に装着し、保持方位誤差の補正のみが行われることもある。
(4)項に記載の特徴は、(1)項ないし(3)項のいずれかの発明とは別に実施することも可能である。すなわち、回路部品装着システムを、回路部品を供給する部品供給装置を、回路部品を装着すべき回路基材を保持する回路基材保持装置の両側に１つずつ２つ有するとともに、(i)それぞれ回路部品を保持する複数の部品保持具、(ii)それら複数の部品保持具を保持して共通の旋回軸線のまわりに旋回させるとともに所定の位置に停止させる保持具旋回装置、(iii)その保持具旋回装置を保持する搬送用移動部材を備え、その搬送用移動部材を移動させることによって保持具旋回装置を部品供給装置と回路基材保持装置とに跨がる搬送平面内の任意の位置へ移動させる搬送用移動装置、(iv)搬送用移動部材に保持されて部品保持具を昇降させる昇降装置および(v)部品保持具に部品供給装置から供給される回路部品を受け取らせ、回路基材保持装置に保持された回路基材に回路部品を装着さる受取装着制御装置を含む装着ユニットを２セット有し、２つの部品供給装置および回路基材保持装置が少なくとも装着作業中は静止させられるとともに、保持具旋回装置，搬送用移動装置，昇降装置および受取装着制御装置を制御する制御装置が、２セットの装着ユニットの一方に、２つの部品供給装置の一方から回路部品を受け取らせて前記回路基材に装着させ、装着ユニットの他方に、部品供給装置の他方から回路部品を受け取らせて回路基材に装着させ、かつ、それら２セットの装着ユニットに回路部品の受取りおよび装着を交互に行わせる交互装着制御手段を含むものとするのである。
この回路部品装着システムにおいて保持具旋回装置および昇降装置は、例えば、前記特開平６−１９６５４６号公報に記載の保持具旋回装置および昇降装置のように、複数の部品保持具の各々を任意の位置に停止させるとともに、部品保持具を昇降させて回路部品の受取りおよび装着を行わせる装置とされるなど、種々の態様の保持具旋回装置および昇降装置の採用が可能である。
さらに、請求可能発明は、前記各実施形態の構成要素の組合わせを変えた態様で実施することができる。
その他、特許請求の範囲を逸脱することなく、当業者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した態様で本発明を実施することができる。
請求可能発明の一実施形態である回路部品装着システムを示す平面図である。 上記回路部品装着システムを構成する基板コンベヤを示す正面図である。 上記回路部品装着システムを構成する基板コンベヤおよび回路部品装着装置を示す側面図である。 上記基板コンベヤを取り出して示す平面図である。 上記基板コンベヤを構成するメインコンベヤを示す側面図である。 上記基板コンベヤの搬入コンベヤ，メインコンベヤおよび搬出コンベヤの各搬送幅を調節するためのチェーンおよびスプロケットの配置を示す図である。 上記回路部品装着システムを構成する回路部品供給装置を示す側面図である。 上記回路部品供給装置と回路部品装着システムの基台との接続部分を示す側面図（一部断面）である。 上記回路部品供給装置を構成するフィーダを示す側面図である。 上記フィーダの部品保持テープの送りの部分を拡大して示す側面図である。 上記回路部品装着システムを構成する回路部品装着装置の装着ヘッドをＸ軸スライドと共に示す正面図（一部断面）である。 上記装着ヘッドに設けられた部品吸着軸を示す正面断面図である。 上記装着ヘッドの回路部品撮像装置が設けられた部分を示す平面図である。 上記装着ヘッドを示す平面図である。 上記装着ヘッドをＸ軸スライドと共に示す正面図である。 上記装着ヘッドに設けられた部品吸着軸の配置を概略的に示す図である。 上記装着ヘッドに設けられた切換弁制御装置の機構部を示す平面図である。 上記切換弁制御装置の機構部を示す正面図である。 上記切換弁制御装置の機構部を示す側面図である。 上記切換弁制御装置の圧力切換弁を負圧供給状態に切り換える側の部分および個別昇降装置を示す正面図である。 上記切換弁制御装置の圧力切換弁を負圧供給状態に切り換える側の部分および個別昇降装置を示す側面図である。 図２０におけるXXII-XXII 断面図である。 上記切換弁制御装置の圧力切換弁を負圧供給状態に切り換える側の作用部材を主エアシリンダと共に示す正面断面図である。 本回路部品装着システムを制御する制御装置のうち、請求可能発明に関連の深い部分を概略的に示すブロック図である。 上記回路部品装着システムの回路部品の吸着，撮像，搬送および装着の１態様におけるＸＹロボットの移動，間欠回転体の回転，部品吸着軸の回転および昇降，フィーダにおける部品保持テープの送りおよび回路部品撮像装置の作動タイミングを示すタイムチャートである。 回路部品の吸着，装着時における切換弁制御装置の主エアシリンダおよび補助エアシリンダの駆動指令および作動状態を示す図表である。 回路部品吸着時における切換弁制御装置の作動状態を示す側面図である。 小さい回路部品の装着時における切換弁制御装置の作動状態を示す側面図である。 大きい回路部品の装着時における切換弁制御装置の作動状態を示す側面図である。 回路部品の吸着数が２０個であって、回路部品の撮像と装着とが並行して行われる態様での方位誤差角度，画像認識角度，方位誤差補正角度，方位変更角度および装着時吸着軸トータル回転角度を示す図表である。 回路部品の吸着数が２０個であって、回路部品の撮像が装着とは別に行われる態様での方位誤差角度，画像認識角度，方位誤差補正角度，方位変更角度および装着時吸着軸トータル回転角度を示す図表である。 回路部品の吸着数が１７個の場合における方位誤差角度，画像認識角度，方位誤差補正角度，方位変更角度および装着時吸着軸トータル回転角度を示す図表である。 請求可能発明の別の実施形態である回路部品装着システムの装着ヘッドをＸ軸スライドと共に示す正面図（一部断面）である。 図３３に示す装着ヘッドをＸ軸スライドと共に示す左側面図である。 図３３に示す装着ヘッドの間欠回転体の上部を示す平面図である。 図３３に示す装着ヘッドの間欠回転体の下部を示す平面図である。 図３３に示す装着ヘッドの部品吸着軸が吸着軸保持部材により保持された状態を示す正面断面図である。 装着ヘッドに２種類の部品吸着ノズルが搭載される場合の部品吸着ノズルの配置の一例を概略的に示す図である。 装着ヘッドに２種類の部品吸着ノズルが搭載される場合の部品吸着ノズルの配置の別の態様を概略的に示す図である。 装着ヘッドに３種類の部品吸着ノズルが搭載される場合の部品吸着ノズルの配置を概略的に示す図である。 回路部品装着装置を構成する切換弁制御装置において部品吸着ノズルへのエアの供給を制御する部分の別の態様を示す回路図である。
符号の説明
８：回路部品装着システム １２：基板コンベヤ １４，１６：回路部品供給装置 １８，２０：回路部品装着装置 ４００，４０２：メインコンベヤ ４０４：搬入コンベヤ ４０６：搬出コンベヤ ４０８：プリント基板 ４３８：搬入コンベヤシフト装置 ５０８：搬出コンベヤシフト装置
６５０，６５２：装着ヘッド ６６２，６６４：ＸＹロボット ７１２：固定カム ７１６：駆動歯車 ７２４：方位変更用サーボモータ ７４２：旋回用サーボモータ ７６２：間欠回転体 ７７６：部品吸着軸 ７８４：部品吸着ノズル ８００：被駆動歯車 ８０４：カムフォロワ ８０８：カム面 ８２０：回路部品撮像装置 ８４２：回路部品 ８６０：圧力切換弁 ８８０：個別昇降装置 ８８２：切換弁制御装置 ８９０：移動部材 ８９２：昇降駆動部材 ９３０：主エアシリンダ ９５２：作用部材 ９７４：主エアシリンダ ９８４：補助エアシリンダ １００２：作用部材 １０３０：リンク １０５０：制御装置 １１００：装着ヘッド １１０２：ＸＹロボット １１３８：旋回用サーボモータ １１５０：駆動かさ歯車 １１５４：方位補正変更用サーボモータ １１６４：間欠回転体 １１８２：被駆動かさ歯車 １１９４：部品吸着ノズル １２６０：圧力切換弁 １２９０：回路部品撮像装置 １３０２：個別昇降装置
１３０４：切換弁制御装置 １３１４：移動部材 １３２０：主エアシリンダ １３２２：作用部材 １３３０，１３３２，１３４０，１３４２，１３４４：部品吸着ノズル １４００：圧力切換弁

Claims (8)

  1. 回路部品を供給する部品供給装置と、
    前記回路部品を装着すべき回路基材を保持する回路基材保持装置と、
    それぞれ回路部品を保持する複数の部品保持具と、
    それら複数の部品保持具を保持して共通の旋回軸線のまわりに旋回させるとともに、その旋回軌跡上の部品受取装着位置に順次停止させる保持具旋回装置と、
    その保持具旋回装置を保持する搬送用移動部材を備え、その搬送用移動部材を移動させることによって保持具旋回装置を前記部品供給装置と前記回路基材保持装置とに跨がる搬送平面内の任意の位置へ移動させる搬送用移動装置と、
    前記搬送用移動部材により前記部品受取装着位置に対応する位置に保持されて、前記複数の部品保持具に共通に設けられ、その部品受取装着位置に到達する複数の部品保持具の各々を昇降させる個別昇降装置と、
    前記部品受取装着位置において前記部品保持具に前記部品供給装置から供給される回路部品を受け取らせ、前記部品受取装着位置において前記回路基材保持装置に保持された回路基材に回路部品を装着させる受取装着制御装置と、
    前記保持具旋回装置，前記搬送用移動装置，前記個別昇降装置および前記受取装着制御装置を制御する制御装置と
    を含む回路部品装着システム。
  2. 前記個別昇降装置が、
    前記搬送用移動部材に昇降可能に保持され、前記複数の部品保持具のうち前記部品受取装着位置に到達する部品保持具に順次係合可能な昇降駆動部材と、
    前記搬送用移動部材に固定された駆動源を備え、前記昇降駆動部材を昇降させる昇降駆動装置と
    を含む請求項１に記載の回路部品装着システム。
  3. 前記昇降駆動装置の前記駆動源がリニアモータである請求項２に記載の回路部品装着システム。
  4. 前記複数の部品保持具の各々が、付勢手段により後退方向に付勢されており、かつ、前記制御装置が、前記複数の部品保持具の１つが前記受取装着位置へ到達する前であってその１つの部品保持具が前記昇降駆動部材の下面に係合している状態でその昇降駆動部材を下降させる向きの前記昇降駆動装置の作動を開始させることと、前記昇降駆動部材が前記上昇位置に達する前であって前記複数の部品保持具の１つが前記昇降駆動部材の前記下面に係合している状態で前記保持具旋回装置による前記複数の部品保持具の旋回を開始させることとの少なくとも一方を行うことにより、前記保持具旋回装置による前記部品保持具の旋回と、前記昇降装置による回路部品の受取りおよび装着のための前記部品保持具の前記付勢手段の付勢に抗する前進である下降と前記付勢手段の付勢に従う後退である上昇との少なくとも一方とを並行させる並行昇降制御手段を含む請求項２または３に記載の回路部品装着システム。
  5. さらに、
    複数の部品保持具の旋回軌跡に沿って形成された周方向において高さの変化する下向きのカム面を備えたカム部材と、
    複数の部品保持具の各々に対して各部品保持具と共に昇降可能に設けられ、カム面と係合することにより、各部品保持具の旋回に伴って各部品保持具を昇降させるカムフォロワと、
    前記複数の部品保持具の各々を前記カム面に係合する上昇方向に付勢する付勢手段と
    を含む請求項２ないし４のいずれかに記載の回路部品装着システム。
  6. 前記保持具旋回装置が、前記旋回軸線のまわりに回転させられるとともに、旋回軸線から等距離の位置に複数設けられた保持部の各々に前記複数の部品保持具の各軸部を軸方向に移動可能に保持した回転体を含み、前記複数の保持部が、その回転体の前記旋回軸線を中心線とする円錐面の複数の母線の各々を中心線として形成され、前記旋回軸線が、前記搬送平面に対する垂線に対して、前記円錐面の一母線が前記搬送平面と直交する状態となる角度だけ傾斜させられた請求項２ないし４のいずれかに記載の回路部品装着システム。
  7. 前記複数の部品保持具の各々が付勢手段により後退方向に付勢されており、その付勢手段の付勢に従う方向への移動限度が、前記回転体の当接部に前記部品保持具が当接させられることより規定される請求項６に記載の回路部品装着システム。
  8. 前記円錐面の一母線が前記搬送平面と直交する状態となる位置が前記部品受取装着位置とされており、前記個別昇降装置がその部品受取装着位置へ到達する前記部品保持具を前記付勢手段の付勢に抗して下降させる請求項７に記載の回路部品装着システム。
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