JP2001044695A - 基板搬送方法および基板コンベヤ - Google Patents
基板搬送方法および基板コンベヤInfo
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- B65G2201/02—Articles
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自由度に富んだ基板コンベヤおよび基板搬送
方法を提供する。 【解決手段】 配線板コンベヤ14は、各々丸ベルト4
0,54を有し、プリント配線板18を下方から支持し
て搬送する2組の下方搬送ユニット76,78と、各々
平ベルト86,88を有し、プリント配線板18を板面
に平行な方向から挟んで搬送する2組の側方搬送ユニッ
ト90,92とを含む。平ベルト88を巻き掛けた押圧
ローラ144をエアシリンダ180により平ベルト86
に接近させるとともにスプリング170により付勢力を
付与し、平ベルト86,88をプリント配線板18に押
し付ける。スプリング170のばね力を、プリント配線
板18が落下せず、かつ、プリント配線板18の重量に
依存して達成可能な加速度および減速度より大きい加速
度および減速度が得られる大きさに設定し、プリント配
線板18を迅速に搬送する。
方法を提供する。 【解決手段】 配線板コンベヤ14は、各々丸ベルト4
0,54を有し、プリント配線板18を下方から支持し
て搬送する2組の下方搬送ユニット76,78と、各々
平ベルト86,88を有し、プリント配線板18を板面
に平行な方向から挟んで搬送する2組の側方搬送ユニッ
ト90,92とを含む。平ベルト88を巻き掛けた押圧
ローラ144をエアシリンダ180により平ベルト86
に接近させるとともにスプリング170により付勢力を
付与し、平ベルト86,88をプリント配線板18に押
し付ける。スプリング170のばね力を、プリント配線
板18が落下せず、かつ、プリント配線板18の重量に
依存して達成可能な加速度および減速度より大きい加速
度および減速度が得られる大きさに設定し、プリント配
線板18を迅速に搬送する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は基板搬送方法および
基板コンベヤに関するものであり、特に、ベルト等の巻
掛体を用いてプリント基板を搬送する基板搬送方法およ
び基板コンベヤの改良に関するものである。
基板コンベヤに関するものであり、特に、ベルト等の巻
掛体を用いてプリント基板を搬送する基板搬送方法およ
び基板コンベヤの改良に関するものである。
【0002】
【従来の技術】基板コンベヤには、従来、無端の環状の
コンベヤベルトと、コンベヤベルトが巻き掛けられる複
数のプーリと、複数のプーリのうちの1個を回転駆動す
る駆動装置とを含むものがある。コンベヤベルトは、直
線状にかつ水平に延びる部分を有し、その直線状の部分
の上にプリント基板が直接載せられてコンベヤベルトに
より下方から支持され、プーリが駆動装置により回転駆
動されてコンベヤベルトが移動させられることにより、
プリント基板はコンベヤベルトとの間の摩擦力によって
搬送される。
コンベヤベルトと、コンベヤベルトが巻き掛けられる複
数のプーリと、複数のプーリのうちの1個を回転駆動す
る駆動装置とを含むものがある。コンベヤベルトは、直
線状にかつ水平に延びる部分を有し、その直線状の部分
の上にプリント基板が直接載せられてコンベヤベルトに
より下方から支持され、プーリが駆動装置により回転駆
動されてコンベヤベルトが移動させられることにより、
プリント基板はコンベヤベルトとの間の摩擦力によって
搬送される。
【0003】
【発明が解決しようとする課題,課題解決手段および効
果】しかしながら、この種の基板コンベヤには種々の問
題がある。例えば、プリント基板の搬送速度を大きくす
るには限界があり、搬送能率を向上させることが困難な
問題がある。上記のように、プリント基板はコンベヤベ
ルトとの間の摩擦力により搬送されるのであるが、この
摩擦力は、プリント基板の重量と、プリント基板とコン
ベヤベルトとの間の摩擦係数とによって決まり、重力加
速度によって決まる加速度を超えてプリント基板を加速
することができないからである。また、プリント基板を
下方から支持して搬送するため、プリント基板の下側に
基板コンベヤの構成要素の多くが配設されることとな
り、プリント基板の下側に自由な空間が少なく、例え
ば、他の装置を設けることが容易ではなく、さらに、基
板コンベヤが上下方向に大きいものとなる。
果】しかしながら、この種の基板コンベヤには種々の問
題がある。例えば、プリント基板の搬送速度を大きくす
るには限界があり、搬送能率を向上させることが困難な
問題がある。上記のように、プリント基板はコンベヤベ
ルトとの間の摩擦力により搬送されるのであるが、この
摩擦力は、プリント基板の重量と、プリント基板とコン
ベヤベルトとの間の摩擦係数とによって決まり、重力加
速度によって決まる加速度を超えてプリント基板を加速
することができないからである。また、プリント基板を
下方から支持して搬送するため、プリント基板の下側に
基板コンベヤの構成要素の多くが配設されることとな
り、プリント基板の下側に自由な空間が少なく、例え
ば、他の装置を設けることが容易ではなく、さらに、基
板コンベヤが上下方向に大きいものとなる。
【0004】本発明は、以上の事情を背景とし、プリン
ト基板を単に下方から支持して搬送するのではなく、自
由度に富んだ基板搬送方法および基板コンベヤを提供す
ることを課題としてなされたものであり、本発明によっ
て、下記各態様の基板搬送方法および基板コンベヤが得
られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に
番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式
で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易に
するためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそ
れらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定される
と解釈されるべきではない。また、1つの項に複数の事
項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒
に採用しなければならないわけではなく、一部の事項の
みを取り出して採用することも可能である。 (1)複数の回転輪に巻掛体が巻き掛けられ、それら複
数の回転輪の少なくとも1個が駆動装置により回転駆動
される搬送ユニットの、前記巻掛体の直線状に延びる部
分をプリント基板に接触させ、巻掛体とプリント基板と
の間の摩擦力によりプリント基板を搬送する基板搬送方
法であって、前記搬送ユニットを2組、プリント基板の
板面に平行な方向に距離を隔てて配設し、それら2組の
搬送ユニットの巻掛体の直線状に延びる部分によりプリ
ント基板を、そのプリント基板の板面にほぼ平行な方向
から挟んで搬送する基板搬送方法(請求項1)。プリン
ト基板は、電気回路に電気部品が装着されていないプリ
ント配線板と、電気回路に電気部品が装着されるととも
に、電気的に接続されたプリント回路板とを含む。回転
輪のうち駆動装置により駆動されるものを駆動回転輪と
称することとする。プリント基板を、それの板面に平行
な方向から2組の搬送ユニットによって挟んで搬送すれ
ば、搬送ユニットはプリント基板の両側に配設されるた
め、プリント基板の下側に自由な空間が広く得られる。
また、搬送ユニットはプリント基板の板面に平行な方向
に平らなものとし易い。さらに、巻掛体とプリント基板
との接触力を、プリント基板の重量より大きくすること
により、プリント基板を重力加速度によって決まる加速
度を超える加速度で移動させることができ、搬送速度を
大きくし、搬送能率を向上させることができる。以下の
基板コンベヤに関する各項の特徴を、基板搬送方法にも
適用することができる。 (2)複数の回転輪に巻掛体が巻き掛けられ、それら複
数の回転輪の少なくとも1個が駆動装置により回転駆動
される搬送ユニットを備え、前記巻掛体の直線状に延び
る部分においてプリント基板に接触し、巻掛体とプリン
ト基板との間の摩擦力によりプリント基板を搬送する基
板コンベヤであって、前記巻掛体とプリント基板との接
触力を、プリント基板の重量より大きくする接触力付与
装置を含む基板コンベヤ(請求項2)。巻掛体として
は、例えば、Vベルト,丸ベルト,平ベルト,歯付きベ
ルト(タイミングベルト)等のベルト,ワイヤ,チェー
ン等が用いられる。それに応じて回転輪としては、例え
ば、Vプーリ,平プーリ等のプーリやスプロケット等が
用いられる。回転輪は、その回転軸線をプリント基板の
板面と交差する方向に設けてもよく、プリント基板の板
面と平行な方向に設けてもよい。前者の場合、回転輪の
回転軸線をプリント基板の板面と直角に設ければ、巻掛
体はプリント基板の板面と平行な面内において周回し、
後者の場合、巻掛体はプリント基板の板面と直角な面内
において周回する。ただし、周辺の条件により必要があ
れば、複数の回転輪の回転軸線の方向を複数種類に異な
らせ、巻掛体を屈曲した平面に沿って周回させることも
可能である。プリント基板の搬送方向は、水平方向でも
よく、水平面に対して傾斜した方向でもよい。搬送ユニ
ットは、例えば、 (3)項に記載の基板コンベヤにおける
ように2組設け、プリント基板を板面にほぼ平行な方向
から挟んで搬送してもよく、(15)項に記載の基板コンベ
ヤにおけるように、搬送ユニットを少なくとも3組設
け、2組の搬送ユニットにより、プリント基板を板面に
ほぼ平行な方向から挟んで搬送し、少なくとも1組の搬
送ユニットによりプリント基板を下方から支持して搬送
してもよく、(17)項に記載の基板コンベヤにおけるよう
に、搬送ユニットをプリント基板を下方から支持して搬
送するものとしてもよい。いずれの場合にも、接触力付
与装置により、巻掛体とプリント基板との接触力を、プ
リント基板の重量に基づく接触力より大きくすることに
よって、プリント基板を従来より大きな加速度,減速度
で迅速に搬送することができる。 (3)前記複数の回転輪およびそれらに巻き掛けられた
巻掛体が2組、それら2組に属する2つの巻掛体の直線
状に延びる部分同士が互いに離間しかつ互いに平行に延
びる状態で配設され、前記接触力付与装置が、2つの巻
掛体の直線状に延びる部分の一方を他方に接近する向き
に付勢するものである (2)項に記載の基板コンベヤ(請
求項3)。本態様の基板コンベヤは、搬送ユニットを2
組含む。2組の搬送ユニットの各駆動装置は、駆動源を
共用し、各駆動回転輪を機械的につないで一斉に回転さ
せ、2つの巻掛体を同速度で周回させるものとしてもよ
く、それぞれ駆動源を有するものとし、それら駆動源を
同期制御することにより、各巻掛体を同速度で周回させ
るものとしてもよい。プリント基板は、2組の搬送ユニ
ットの各巻掛体により板面に平行な方向から挟まれて搬
送される。プリント基板の搬送方向が水平方向であり、
搬送時に付与される加速度をα、プリント基板の質量を
m、重力加速度をgとすれば、プリント基板には、垂直
方向の重力m・gと水平方向の慣性力m・αとの合力m
・√(g2 +α2 )が作用することとなる。一方、各搬
送ユニットとプリント基板との接触力をF、摩擦係数を
μとすれば、接触力Fに基づいてプリント基板に付与し
得る搬送力は2μFである。したがって、2μF>m・
√(g2 +α2 )であれば、接触力Fによりプリント基
板を搬送することができることになる。それに対して、
従来の基板コンベヤにおけるように、プリント基板をコ
ンベヤベルトにより下から支持して搬送する場合には、
コンベヤベルトとプリント基板との間に得られる摩擦力
はμmgであり、この摩擦力に基づいてプリント基板を
加速し得る最大加速度αmax はαmax =μgである。し
たがって、F>{m・g・√(1+μ2 )}/2μの条
件を満たす接触力Fを付与すれば、従来の基板コンベヤ
より大きな加速度でプリント基板を搬送することができ
ることになる。本態様によれば、プリント基板を従来よ
り迅速に搬送し得る他に、 (1)項に記載の作用および効
果が得られる。 (4)前記接触力付与装置が、前記2つの巻掛体の直線
状の部分の延びる方向と、それら部分同士の離間方向と
に直角な回転軸線まわりに回転可能であり、それら直線
状に延びる部分の前記一方の前記他方とは反対側の面に
接触する遊転体と、その遊転体に、前記一方から前記他
方に向かう向きの付勢力を付与する付勢装置とを含む
(3)項に記載の基板コンベヤ(請求項4)。遊転体とし
ては、例えば、ローラ,ボール等が用いられる。巻掛体
が巻き掛けられる回転輪に遊転体を兼ねさせてもよい。
遊転体は、巻掛体の移動方向における位置は変わらない
が、回転により巻掛体の移動を許容し、巻掛体によるプ
リント基板の搬送を邪魔することなく、巻掛体をプリン
ト基板の側面に押し付ける。 (5)前記遊転体が複数個、前記巻掛体の直線状に延び
る部分に平行な直線に沿って保持体に保持され、その保
持体に前記付勢装置が接続されている (4)項に記載の基
板コンベヤ。遊転体は、保持体が付勢装置により付勢さ
れることにより、巻掛体をプリント基板の側面に押し付
ける。遊転体を複数個設ければ、巻掛体の直線状に延び
る部分の複数箇所をプリント基板に押し付けることがで
き、プリント基板を傾くことなく、真っ直ぐに移動させ
ることができる。また、保持体が付勢装置によって付勢
されるため、複数個の遊転体を保持体を介してまとめて
巻掛体に押し付け、付勢装置の構成を単純にできる。 (6)前記保持体の前記付勢装置の付勢力に基づく移動
の限度を規定するストッパ装置を含む (5)項に記載の基
板コンベヤ。基板コンベヤが、(13)項に記載されている
ように接近・離間装置を有する場合に、ストッパ装置を
設ければ、プリント基板に接触していない状態における
巻掛体の位置を正確に規定することができ、その分、巻
掛体を接近・離間装置によって移動させる距離を小さく
することができる。また、接近・離間装置がない場合に
は、プリント基板が2つの巻掛体の間へ、基板搬送方向
と平行な方向の移動によって進入するとき、保持体に保
持された複数個の遊転体を、プリント基板の2つの巻掛
体間への進入を妨げることのない位置に位置させること
が容易となる。ストッパ装置は、位置を調節可能とする
ことにより、巻掛体の移動限度を調節可能としてもよ
い。 (7)前記遊転体が複数個、前記巻掛体の直線状に延び
る部分に平行な直線に沿って、かつ、その直線状に延び
る部分に対して直角な方向に移動可能に保持体に保持さ
れ、その保持体と各遊転体との間に、各遊転体を保持体
に対して前記直線状に延びる部分に接近する向きに付勢
する付勢装置が設けられた (4)項に記載の基板コンベ
ヤ。複数個の遊転体の各々が個別に巻掛体に押し付けら
れるため、プリント基板の側面に凹凸があっても、いず
れの遊転体も巻掛体をプリント基板に適切な力で押し付
けることができる。 (8)前記遊転体の、前記付勢装置の付勢力に基づく前
記保持体に対する相対移動の限度を規定するストッパ装
置を含む (7)項に記載の基板コンベヤ。本態様によれ
ば、 (6)項に記載の作用および効果が得られる。 (9)前記付勢装置が、弾性部材を含み、その弾性部材
の弾性力に基づいて前記遊転体を付勢する (4)項ないし
(8)項のいずれか1つに記載の基板コンベヤ。弾性部材
としては、例えば、コイルスプリング等のばね,ゴム製
部材等が用いられる。弾性部材の弾性力は、プリント基
板と巻掛体との接触力が、前述のように、プリント基板
の重力および慣性力に打ち勝つ摩擦力が得られる大きさ
となるように設定されるが、一定の大きさに設定しても
よく、調節可能とし、搬送すべきプリント基板の形状,
寸法,重量等と所望の加速度とに応じて接触力を可変と
してもよい。 (10)前記付勢装置がエアシリンダを含み、そのエア
シリダの作動力に基づいて前記遊転体を付勢する (4)項
または (7)項に記載の基板コンベヤ。エアシリンダのエ
ア室の圧力によって決まる接触力(押付力)が得られ
る。エア室の圧力は一定の大きさとしてもよく、あるい
は、エア室の圧力を調節し、可変としてもよい。例え
ば、プリント基板の形状,寸法,重量等と所望の加速度
とに応じて接触力を変えるのである。 (11)前記2つの巻掛体の直線状に延びる部分の前記
他方を前記一方とは反対側から支持する支持装置を含む
(3)ないし(10)項のいずれか1つに記載の基板コンベ
ヤ。接触力付与装置によって一方の巻掛体が他方の巻掛
体に接近する向きに付勢されるとき、他方の巻掛体は支
持装置により支持され、安定してプリント基板に接触
し、搬送することができる。 (12)前記支持装置が、前記2つの巻掛体の直線状に
延びる部分の前記他方の前記一方とは反対側の面に接触
する摺動面を備えた支持部材を含む(11)項に記載の基板
コンベヤ。摺動面は摩擦係数を小さくすることが望まし
い。例えば、摩擦係数の低い材料の一種であるテフロン
(商品名)のコーティングにより摩擦係数を小さくし、
あるいは支持部材そのものをテフロンにより構成しても
よい。巻掛体の摺動面に接触する面の摩擦係数を小さく
してもよい。また、遊転輪(複数個であることが望まし
い)を支持部材としてもよい。 (13)前記2組の、少なくとも巻掛体同士を互いに接
近,離間させる接近,離間装置を含む (3)項ないし(12)
項のいずれか1つに記載の基板コンベヤ。2つの巻掛体
はプリント基板の搬送時に互いに接近させられ、プリン
ト基板を挟む。2つの巻掛体を互いに離間させれば、そ
れらがプリント基板の側面に接触しないようにすること
ができる。 (14)前記回転輪がプーリであり、前記巻掛体がベル
トである (2)項ないし(13)項のいずれか1つに記載の基
板コンベヤ。 (15)前記2つの巻掛体の直線状に延びる部分同士が
互いに水平方向に離間しており、かつ、それら2つの巻
掛体の直線状に延びる部分の間に、それら直線状に延び
る部分に平行に直線状に延びる部分を備えて配設された
別の巻掛体が、前記複数の回転輪とは別の複数の回転輪
に巻き掛けられて配設され、それら別の回転輪の少なく
とも1個が前記駆動装置とは別の駆動装置により回転駆
動される (2)項ないし(14)項のいずれか1つに記載の基
板コンベヤ(請求項5)。別の巻掛体,別の複数の回転
輪および別の駆動装置を含む別の搬送ユニットは、1つ
設けてもよく、複数設けてもよい。別の搬送ユニットは
プリント基板を下方から支持し、重力加速度によって決
まる加速度以下の加速度でプリント基板を搬送し得る。
プリント基板を両側から挟む2つの搬送ユニットの各巻
掛体と、下から支持する別の搬送ユニットの各巻掛体と
は、各駆動装置の駆動源を共用にしてもよく、別々にし
てもよい。別の搬送ユニットは、例えば、プリント基板
を両側から挟む基板コンベヤへのプリント基板の搬入,
搬出に用いることができ、あるいは2つの搬送ユニット
の各巻掛体がプリント基板を板面に平行な方向から挟む
とき、プリント基板を支持して、プリント基板の挟持を
容易にすることができる。前者の場合、例えば、本発明
に係る基板コンベヤへのプリント基板の供給が、プリン
ト基板を下方から支持して搬送する基板コンベヤによっ
て行われる際の対応が容易である。プリント基板を両側
から挟む2つの搬送ユニットによるプリント基板の搬送
時に、プリント基板を別の搬送ユニットの巻掛体から離
間させて2つの搬送ユニットのみを作動させてもよく、
あるいはプリント基板を別の搬送ユニットの巻掛体に接
触させたままとし、2つの搬送ユニットによるプリント
基板の搬送時に、別の搬送ユニットの巻掛体を同期して
移動させてもよく、停止させたままとしてもよい。別の
搬送ユニットによるプリント基板の搬送時に、2つの搬
送ユニットの巻掛体を同期して移動させ、あるいは停止
させたまま、2つの搬送ユニットの巻掛体をプリント基
板の移動を案内するガイドとして機能させてもよい。い
ずれの場合にも、2つの搬送ユニットの各巻掛体は離間
状態とする。 (16)前記別の巻掛体と前記別の回転輪とが、それぞ
れ前記2組に対応して2組配設された(15)項に記載の基
板コンベヤ。別の巻掛体と回転輪が1組設けられる場
合、それら巻掛体および回転輪は、プリント基板の幅方
向(搬送方向に直角な方向)に広いものとし、プリント
基板を、板面に平行な方向の少なくとも中央部において
下方から支持することが望ましいが、その場合には、プ
リント基板の下側が別の搬送ユニットの構成要素によっ
て占められるのに対し、2組設ければ、それらをプリン
ト基板の幅方向に隔たった位置に設けることにより、プ
リント基板の下側に自由なスペースを設けることができ
る。 (17)巻掛体の直線状に延びる部分がほぼ水平方向に
延びており、前記接触力付与装置が、その直線状に延び
ている部分の上方に、その直線状の部分の延びている方
向に対して直角でかつほぼ水平な回転軸線のまわりに回
転可能に配設され、その直線状に延びる部分に下方から
支持される前記プリント基板の上面に接触する遊転体
と、その遊転体をプリント基板の上面に向かって付勢す
る付勢装置とを含む (2)項に記載の基板コンベヤ(請求
項6)。接触力付与装置は、プリント基板の幅方向に隔
たった両側において接触力を付与するものとしてもよ
く、片側において接触力を付与するものとしてもよい。
プリント基板は、プリント基板の重量と付勢装置の付勢
力とによって巻掛体に押し付けられる。巻掛体とプリン
ト基板との接触力はプリント基板の重量より大きくなる
のであり、重力加速度によって決まる加速度を超える加
速度を生じさせ、プリント基板を迅速に移動させること
ができる。前記 (5)〜(12),(14)項の特徴はそれぞれ、
本項に記載の基板コンベヤにも適用することができる。 (18)前記遊転体を前記巻掛体の直線状に延びる部分
に接近,離間させる接近,離間装置を含む(17)項に記載
の基板コンベヤ。遊転体は、プリント基板の巻掛体上へ
の搬入時に離間させられ、搬入後、接近させられ、プリ
ント基板を巻掛体に押し付ける。
ト基板を単に下方から支持して搬送するのではなく、自
由度に富んだ基板搬送方法および基板コンベヤを提供す
ることを課題としてなされたものであり、本発明によっ
て、下記各態様の基板搬送方法および基板コンベヤが得
られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に
番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式
で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易に
するためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそ
れらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定される
と解釈されるべきではない。また、1つの項に複数の事
項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒
に採用しなければならないわけではなく、一部の事項の
みを取り出して採用することも可能である。 (1)複数の回転輪に巻掛体が巻き掛けられ、それら複
数の回転輪の少なくとも1個が駆動装置により回転駆動
される搬送ユニットの、前記巻掛体の直線状に延びる部
分をプリント基板に接触させ、巻掛体とプリント基板と
の間の摩擦力によりプリント基板を搬送する基板搬送方
法であって、前記搬送ユニットを2組、プリント基板の
板面に平行な方向に距離を隔てて配設し、それら2組の
搬送ユニットの巻掛体の直線状に延びる部分によりプリ
ント基板を、そのプリント基板の板面にほぼ平行な方向
から挟んで搬送する基板搬送方法(請求項1)。プリン
ト基板は、電気回路に電気部品が装着されていないプリ
ント配線板と、電気回路に電気部品が装着されるととも
に、電気的に接続されたプリント回路板とを含む。回転
輪のうち駆動装置により駆動されるものを駆動回転輪と
称することとする。プリント基板を、それの板面に平行
な方向から2組の搬送ユニットによって挟んで搬送すれ
ば、搬送ユニットはプリント基板の両側に配設されるた
め、プリント基板の下側に自由な空間が広く得られる。
また、搬送ユニットはプリント基板の板面に平行な方向
に平らなものとし易い。さらに、巻掛体とプリント基板
との接触力を、プリント基板の重量より大きくすること
により、プリント基板を重力加速度によって決まる加速
度を超える加速度で移動させることができ、搬送速度を
大きくし、搬送能率を向上させることができる。以下の
基板コンベヤに関する各項の特徴を、基板搬送方法にも
適用することができる。 (2)複数の回転輪に巻掛体が巻き掛けられ、それら複
数の回転輪の少なくとも1個が駆動装置により回転駆動
される搬送ユニットを備え、前記巻掛体の直線状に延び
る部分においてプリント基板に接触し、巻掛体とプリン
ト基板との間の摩擦力によりプリント基板を搬送する基
板コンベヤであって、前記巻掛体とプリント基板との接
触力を、プリント基板の重量より大きくする接触力付与
装置を含む基板コンベヤ(請求項2)。巻掛体として
は、例えば、Vベルト,丸ベルト,平ベルト,歯付きベ
ルト(タイミングベルト)等のベルト,ワイヤ,チェー
ン等が用いられる。それに応じて回転輪としては、例え
ば、Vプーリ,平プーリ等のプーリやスプロケット等が
用いられる。回転輪は、その回転軸線をプリント基板の
板面と交差する方向に設けてもよく、プリント基板の板
面と平行な方向に設けてもよい。前者の場合、回転輪の
回転軸線をプリント基板の板面と直角に設ければ、巻掛
体はプリント基板の板面と平行な面内において周回し、
後者の場合、巻掛体はプリント基板の板面と直角な面内
において周回する。ただし、周辺の条件により必要があ
れば、複数の回転輪の回転軸線の方向を複数種類に異な
らせ、巻掛体を屈曲した平面に沿って周回させることも
可能である。プリント基板の搬送方向は、水平方向でも
よく、水平面に対して傾斜した方向でもよい。搬送ユニ
ットは、例えば、 (3)項に記載の基板コンベヤにおける
ように2組設け、プリント基板を板面にほぼ平行な方向
から挟んで搬送してもよく、(15)項に記載の基板コンベ
ヤにおけるように、搬送ユニットを少なくとも3組設
け、2組の搬送ユニットにより、プリント基板を板面に
ほぼ平行な方向から挟んで搬送し、少なくとも1組の搬
送ユニットによりプリント基板を下方から支持して搬送
してもよく、(17)項に記載の基板コンベヤにおけるよう
に、搬送ユニットをプリント基板を下方から支持して搬
送するものとしてもよい。いずれの場合にも、接触力付
与装置により、巻掛体とプリント基板との接触力を、プ
リント基板の重量に基づく接触力より大きくすることに
よって、プリント基板を従来より大きな加速度,減速度
で迅速に搬送することができる。 (3)前記複数の回転輪およびそれらに巻き掛けられた
巻掛体が2組、それら2組に属する2つの巻掛体の直線
状に延びる部分同士が互いに離間しかつ互いに平行に延
びる状態で配設され、前記接触力付与装置が、2つの巻
掛体の直線状に延びる部分の一方を他方に接近する向き
に付勢するものである (2)項に記載の基板コンベヤ(請
求項3)。本態様の基板コンベヤは、搬送ユニットを2
組含む。2組の搬送ユニットの各駆動装置は、駆動源を
共用し、各駆動回転輪を機械的につないで一斉に回転さ
せ、2つの巻掛体を同速度で周回させるものとしてもよ
く、それぞれ駆動源を有するものとし、それら駆動源を
同期制御することにより、各巻掛体を同速度で周回させ
るものとしてもよい。プリント基板は、2組の搬送ユニ
ットの各巻掛体により板面に平行な方向から挟まれて搬
送される。プリント基板の搬送方向が水平方向であり、
搬送時に付与される加速度をα、プリント基板の質量を
m、重力加速度をgとすれば、プリント基板には、垂直
方向の重力m・gと水平方向の慣性力m・αとの合力m
・√(g2 +α2 )が作用することとなる。一方、各搬
送ユニットとプリント基板との接触力をF、摩擦係数を
μとすれば、接触力Fに基づいてプリント基板に付与し
得る搬送力は2μFである。したがって、2μF>m・
√(g2 +α2 )であれば、接触力Fによりプリント基
板を搬送することができることになる。それに対して、
従来の基板コンベヤにおけるように、プリント基板をコ
ンベヤベルトにより下から支持して搬送する場合には、
コンベヤベルトとプリント基板との間に得られる摩擦力
はμmgであり、この摩擦力に基づいてプリント基板を
加速し得る最大加速度αmax はαmax =μgである。し
たがって、F>{m・g・√(1+μ2 )}/2μの条
件を満たす接触力Fを付与すれば、従来の基板コンベヤ
より大きな加速度でプリント基板を搬送することができ
ることになる。本態様によれば、プリント基板を従来よ
り迅速に搬送し得る他に、 (1)項に記載の作用および効
果が得られる。 (4)前記接触力付与装置が、前記2つの巻掛体の直線
状の部分の延びる方向と、それら部分同士の離間方向と
に直角な回転軸線まわりに回転可能であり、それら直線
状に延びる部分の前記一方の前記他方とは反対側の面に
接触する遊転体と、その遊転体に、前記一方から前記他
方に向かう向きの付勢力を付与する付勢装置とを含む
(3)項に記載の基板コンベヤ(請求項4)。遊転体とし
ては、例えば、ローラ,ボール等が用いられる。巻掛体
が巻き掛けられる回転輪に遊転体を兼ねさせてもよい。
遊転体は、巻掛体の移動方向における位置は変わらない
が、回転により巻掛体の移動を許容し、巻掛体によるプ
リント基板の搬送を邪魔することなく、巻掛体をプリン
ト基板の側面に押し付ける。 (5)前記遊転体が複数個、前記巻掛体の直線状に延び
る部分に平行な直線に沿って保持体に保持され、その保
持体に前記付勢装置が接続されている (4)項に記載の基
板コンベヤ。遊転体は、保持体が付勢装置により付勢さ
れることにより、巻掛体をプリント基板の側面に押し付
ける。遊転体を複数個設ければ、巻掛体の直線状に延び
る部分の複数箇所をプリント基板に押し付けることがで
き、プリント基板を傾くことなく、真っ直ぐに移動させ
ることができる。また、保持体が付勢装置によって付勢
されるため、複数個の遊転体を保持体を介してまとめて
巻掛体に押し付け、付勢装置の構成を単純にできる。 (6)前記保持体の前記付勢装置の付勢力に基づく移動
の限度を規定するストッパ装置を含む (5)項に記載の基
板コンベヤ。基板コンベヤが、(13)項に記載されている
ように接近・離間装置を有する場合に、ストッパ装置を
設ければ、プリント基板に接触していない状態における
巻掛体の位置を正確に規定することができ、その分、巻
掛体を接近・離間装置によって移動させる距離を小さく
することができる。また、接近・離間装置がない場合に
は、プリント基板が2つの巻掛体の間へ、基板搬送方向
と平行な方向の移動によって進入するとき、保持体に保
持された複数個の遊転体を、プリント基板の2つの巻掛
体間への進入を妨げることのない位置に位置させること
が容易となる。ストッパ装置は、位置を調節可能とする
ことにより、巻掛体の移動限度を調節可能としてもよ
い。 (7)前記遊転体が複数個、前記巻掛体の直線状に延び
る部分に平行な直線に沿って、かつ、その直線状に延び
る部分に対して直角な方向に移動可能に保持体に保持さ
れ、その保持体と各遊転体との間に、各遊転体を保持体
に対して前記直線状に延びる部分に接近する向きに付勢
する付勢装置が設けられた (4)項に記載の基板コンベ
ヤ。複数個の遊転体の各々が個別に巻掛体に押し付けら
れるため、プリント基板の側面に凹凸があっても、いず
れの遊転体も巻掛体をプリント基板に適切な力で押し付
けることができる。 (8)前記遊転体の、前記付勢装置の付勢力に基づく前
記保持体に対する相対移動の限度を規定するストッパ装
置を含む (7)項に記載の基板コンベヤ。本態様によれ
ば、 (6)項に記載の作用および効果が得られる。 (9)前記付勢装置が、弾性部材を含み、その弾性部材
の弾性力に基づいて前記遊転体を付勢する (4)項ないし
(8)項のいずれか1つに記載の基板コンベヤ。弾性部材
としては、例えば、コイルスプリング等のばね,ゴム製
部材等が用いられる。弾性部材の弾性力は、プリント基
板と巻掛体との接触力が、前述のように、プリント基板
の重力および慣性力に打ち勝つ摩擦力が得られる大きさ
となるように設定されるが、一定の大きさに設定しても
よく、調節可能とし、搬送すべきプリント基板の形状,
寸法,重量等と所望の加速度とに応じて接触力を可変と
してもよい。 (10)前記付勢装置がエアシリンダを含み、そのエア
シリダの作動力に基づいて前記遊転体を付勢する (4)項
または (7)項に記載の基板コンベヤ。エアシリンダのエ
ア室の圧力によって決まる接触力(押付力)が得られ
る。エア室の圧力は一定の大きさとしてもよく、あるい
は、エア室の圧力を調節し、可変としてもよい。例え
ば、プリント基板の形状,寸法,重量等と所望の加速度
とに応じて接触力を変えるのである。 (11)前記2つの巻掛体の直線状に延びる部分の前記
他方を前記一方とは反対側から支持する支持装置を含む
(3)ないし(10)項のいずれか1つに記載の基板コンベ
ヤ。接触力付与装置によって一方の巻掛体が他方の巻掛
体に接近する向きに付勢されるとき、他方の巻掛体は支
持装置により支持され、安定してプリント基板に接触
し、搬送することができる。 (12)前記支持装置が、前記2つの巻掛体の直線状に
延びる部分の前記他方の前記一方とは反対側の面に接触
する摺動面を備えた支持部材を含む(11)項に記載の基板
コンベヤ。摺動面は摩擦係数を小さくすることが望まし
い。例えば、摩擦係数の低い材料の一種であるテフロン
(商品名)のコーティングにより摩擦係数を小さくし、
あるいは支持部材そのものをテフロンにより構成しても
よい。巻掛体の摺動面に接触する面の摩擦係数を小さく
してもよい。また、遊転輪(複数個であることが望まし
い)を支持部材としてもよい。 (13)前記2組の、少なくとも巻掛体同士を互いに接
近,離間させる接近,離間装置を含む (3)項ないし(12)
項のいずれか1つに記載の基板コンベヤ。2つの巻掛体
はプリント基板の搬送時に互いに接近させられ、プリン
ト基板を挟む。2つの巻掛体を互いに離間させれば、そ
れらがプリント基板の側面に接触しないようにすること
ができる。 (14)前記回転輪がプーリであり、前記巻掛体がベル
トである (2)項ないし(13)項のいずれか1つに記載の基
板コンベヤ。 (15)前記2つの巻掛体の直線状に延びる部分同士が
互いに水平方向に離間しており、かつ、それら2つの巻
掛体の直線状に延びる部分の間に、それら直線状に延び
る部分に平行に直線状に延びる部分を備えて配設された
別の巻掛体が、前記複数の回転輪とは別の複数の回転輪
に巻き掛けられて配設され、それら別の回転輪の少なく
とも1個が前記駆動装置とは別の駆動装置により回転駆
動される (2)項ないし(14)項のいずれか1つに記載の基
板コンベヤ(請求項5)。別の巻掛体,別の複数の回転
輪および別の駆動装置を含む別の搬送ユニットは、1つ
設けてもよく、複数設けてもよい。別の搬送ユニットは
プリント基板を下方から支持し、重力加速度によって決
まる加速度以下の加速度でプリント基板を搬送し得る。
プリント基板を両側から挟む2つの搬送ユニットの各巻
掛体と、下から支持する別の搬送ユニットの各巻掛体と
は、各駆動装置の駆動源を共用にしてもよく、別々にし
てもよい。別の搬送ユニットは、例えば、プリント基板
を両側から挟む基板コンベヤへのプリント基板の搬入,
搬出に用いることができ、あるいは2つの搬送ユニット
の各巻掛体がプリント基板を板面に平行な方向から挟む
とき、プリント基板を支持して、プリント基板の挟持を
容易にすることができる。前者の場合、例えば、本発明
に係る基板コンベヤへのプリント基板の供給が、プリン
ト基板を下方から支持して搬送する基板コンベヤによっ
て行われる際の対応が容易である。プリント基板を両側
から挟む2つの搬送ユニットによるプリント基板の搬送
時に、プリント基板を別の搬送ユニットの巻掛体から離
間させて2つの搬送ユニットのみを作動させてもよく、
あるいはプリント基板を別の搬送ユニットの巻掛体に接
触させたままとし、2つの搬送ユニットによるプリント
基板の搬送時に、別の搬送ユニットの巻掛体を同期して
移動させてもよく、停止させたままとしてもよい。別の
搬送ユニットによるプリント基板の搬送時に、2つの搬
送ユニットの巻掛体を同期して移動させ、あるいは停止
させたまま、2つの搬送ユニットの巻掛体をプリント基
板の移動を案内するガイドとして機能させてもよい。い
ずれの場合にも、2つの搬送ユニットの各巻掛体は離間
状態とする。 (16)前記別の巻掛体と前記別の回転輪とが、それぞ
れ前記2組に対応して2組配設された(15)項に記載の基
板コンベヤ。別の巻掛体と回転輪が1組設けられる場
合、それら巻掛体および回転輪は、プリント基板の幅方
向(搬送方向に直角な方向)に広いものとし、プリント
基板を、板面に平行な方向の少なくとも中央部において
下方から支持することが望ましいが、その場合には、プ
リント基板の下側が別の搬送ユニットの構成要素によっ
て占められるのに対し、2組設ければ、それらをプリン
ト基板の幅方向に隔たった位置に設けることにより、プ
リント基板の下側に自由なスペースを設けることができ
る。 (17)巻掛体の直線状に延びる部分がほぼ水平方向に
延びており、前記接触力付与装置が、その直線状に延び
ている部分の上方に、その直線状の部分の延びている方
向に対して直角でかつほぼ水平な回転軸線のまわりに回
転可能に配設され、その直線状に延びる部分に下方から
支持される前記プリント基板の上面に接触する遊転体
と、その遊転体をプリント基板の上面に向かって付勢す
る付勢装置とを含む (2)項に記載の基板コンベヤ(請求
項6)。接触力付与装置は、プリント基板の幅方向に隔
たった両側において接触力を付与するものとしてもよ
く、片側において接触力を付与するものとしてもよい。
プリント基板は、プリント基板の重量と付勢装置の付勢
力とによって巻掛体に押し付けられる。巻掛体とプリン
ト基板との接触力はプリント基板の重量より大きくなる
のであり、重力加速度によって決まる加速度を超える加
速度を生じさせ、プリント基板を迅速に移動させること
ができる。前記 (5)〜(12),(14)項の特徴はそれぞれ、
本項に記載の基板コンベヤにも適用することができる。 (18)前記遊転体を前記巻掛体の直線状に延びる部分
に接近,離間させる接近,離間装置を含む(17)項に記載
の基板コンベヤ。遊転体は、プリント基板の巻掛体上へ
の搬入時に離間させられ、搬入後、接近させられ、プリ
ント基板を巻掛体に押し付ける。
【0005】
【発明の実施の形態】以下、プリント回路板製造ライン
を構成するシステムの1つであって、プリント配線板に
電気部品を装着する電気部品装着システムにおいて、プ
リント配線板を搬送する配線板コンベヤに本発明を適用
した場合を例に取り、図面に基づいて詳細に説明する。
電気部品装着システムは、図1に概略的に示すように、
電気部品供給装置10,電気部品装着装置12および基
板コンベヤたる配線板コンベヤ14を有する。電気部品
供給装置10および電気部品装着装置12は既に知られ
たものであり、簡単に説明する。
を構成するシステムの1つであって、プリント配線板に
電気部品を装着する電気部品装着システムにおいて、プ
リント配線板を搬送する配線板コンベヤに本発明を適用
した場合を例に取り、図面に基づいて詳細に説明する。
電気部品装着システムは、図1に概略的に示すように、
電気部品供給装置10,電気部品装着装置12および基
板コンベヤたる配線板コンベヤ14を有する。電気部品
供給装置10および電気部品装着装置12は既に知られ
たものであり、簡単に説明する。
【0006】電気部品供給装置10は、本実施形態にお
いては複数の電気部品フィーダ16を含み、位置を固定
して設けられている。電気部品フィーダ16は、図示の
例では、部品保持テープから電気部品を供給するものと
されており、各部品供給部が一線上、例えば一直線に沿
って並ぶ状態で設けられている。部品供給部が並ぶ方向
をX軸方向とする。フィーダ16において部品保持テー
プが送られることにより、電気部品が順次、部品供給部
に位置決めされる。
いては複数の電気部品フィーダ16を含み、位置を固定
して設けられている。電気部品フィーダ16は、図示の
例では、部品保持テープから電気部品を供給するものと
されており、各部品供給部が一線上、例えば一直線に沿
って並ぶ状態で設けられている。部品供給部が並ぶ方向
をX軸方向とする。フィーダ16において部品保持テー
プが送られることにより、電気部品が順次、部品供給部
に位置決めされる。
【0007】配線板コンベヤ14は、X軸方向に平行な
方向であって、図中、矢印Aで示す方向にプリント基板
たるプリント配線板18を搬送する。配線板コンベヤ1
4は、基板搬送方向たる配線板搬送方向において、すな
わちX軸方向において、当該電気部品装着システムの上
流側に設けられた上流側装置からプリント配線板18を
受け取り、電気部品の装着が行われる作業領域へ搬送
し、電気部品の装着後、電気部品装着システムの下流側
に設けられた下流側装置へプリント配線板18を搬出す
る。配線板コンベヤ14は配線板搬送方向において長
く、作業領域の上流側には、作業領域への搬入に備えて
プリント配線板18を待機させる作業待機領域が設けら
れ、下流側には、下流側装置への搬出に備えてプリント
配線板18を待機させる搬出待機領域が設けられてい
る。これら3つの領域はいずれもプリント配線板18を
1つ、位置させることができる大きさとされており、各
領域におけるプリント配線板18の位置を作業位置、作
業待機位置および搬出待機位置と称する。
方向であって、図中、矢印Aで示す方向にプリント基板
たるプリント配線板18を搬送する。配線板コンベヤ1
4は、基板搬送方向たる配線板搬送方向において、すな
わちX軸方向において、当該電気部品装着システムの上
流側に設けられた上流側装置からプリント配線板18を
受け取り、電気部品の装着が行われる作業領域へ搬送
し、電気部品の装着後、電気部品装着システムの下流側
に設けられた下流側装置へプリント配線板18を搬出す
る。配線板コンベヤ14は配線板搬送方向において長
く、作業領域の上流側には、作業領域への搬入に備えて
プリント配線板18を待機させる作業待機領域が設けら
れ、下流側には、下流側装置への搬出に備えてプリント
配線板18を待機させる搬出待機領域が設けられてい
る。これら3つの領域はいずれもプリント配線板18を
1つ、位置させることができる大きさとされており、各
領域におけるプリント配線板18の位置を作業位置、作
業待機位置および搬出待機位置と称する。
【0008】上流側装置には、例えば、塗布システムの
一種であって、プリント配線板18に接着剤を塗布する
接着剤塗布システム、マスクを用いてプリント配線板1
8にクリーム半田を塗布するクリーム半田塗布システ
ム,別の電気部品装着システム等があり、下流側装置に
は、例えば、別の電気部品装着システム,リフローシス
テム(半田を溶融させて電気部品をプリント配線板18
に電気的に接続するシステム)等がある。
一種であって、プリント配線板18に接着剤を塗布する
接着剤塗布システム、マスクを用いてプリント配線板1
8にクリーム半田を塗布するクリーム半田塗布システ
ム,別の電気部品装着システム等があり、下流側装置に
は、例えば、別の電気部品装着システム,リフローシス
テム(半田を溶融させて電気部品をプリント配線板18
に電気的に接続するシステム)等がある。
【0009】電気部品装着装置12は、例えば、特開平
10−163683号公報に記載の電気部品装着装置と
同様に、部品保持具を有する装着ヘッド20と、装着ヘ
ッド20を、X軸方向と、水平面内においてX軸方向と
直交するY軸方向とに移動させるヘッド移動装置たるX
Yロボット22とを含む。装着ヘッド20は、一軸線、
図示の例では垂直軸線まわりに回転可能に設けられた回
転体を有し、回転体の回転軸線を中心とする一円周上に
複数の部品保持具が例えば等角度間隔で設けられ、回転
体の回転により、順次、部品保持装着位置へ移動させら
れる。部品保持具は、例えば負圧により電気部品を吸着
し、保持するものとされる。装着ヘッド20は、XYロ
ボット22により水平面内の任意の位置へ移動させら
れ、部品保持具が電気部品フィーダ16から電気部品を
取り出してプリント配線板18に装着する。なお、複数
の部品保持具を回転体に保持させることは不可欠ではな
く、XYロボットを構成するスライドに位置を固定して
設けてもよく、また、部品保持具は1つでもよい。
10−163683号公報に記載の電気部品装着装置と
同様に、部品保持具を有する装着ヘッド20と、装着ヘ
ッド20を、X軸方向と、水平面内においてX軸方向と
直交するY軸方向とに移動させるヘッド移動装置たるX
Yロボット22とを含む。装着ヘッド20は、一軸線、
図示の例では垂直軸線まわりに回転可能に設けられた回
転体を有し、回転体の回転軸線を中心とする一円周上に
複数の部品保持具が例えば等角度間隔で設けられ、回転
体の回転により、順次、部品保持装着位置へ移動させら
れる。部品保持具は、例えば負圧により電気部品を吸着
し、保持するものとされる。装着ヘッド20は、XYロ
ボット22により水平面内の任意の位置へ移動させら
れ、部品保持具が電気部品フィーダ16から電気部品を
取り出してプリント配線板18に装着する。なお、複数
の部品保持具を回転体に保持させることは不可欠ではな
く、XYロボットを構成するスライドに位置を固定して
設けてもよく、また、部品保持具は1つでもよい。
【0010】配線板コンベヤ14を説明する。図3にお
いて30はフレームである。フレーム30には、図2に
示すように、駆動回転輪たる駆動プーリ32が回転軸3
4により、基板搬送方向(図2においては左右方向)に
直角で水平な軸線まわりに回転可能に取り付けられてい
る。フレーム30にはまた、駆動プーリ32から配線板
搬送方向に隔たった位置に、回転輪たる従動プーリ36
が回転軸38により、駆動プーリ32の回転軸線と平行
な軸線まわりに回転可能に取り付けられており、これら
駆動プーリ32,従動プーリ36に巻掛体たる丸ベルト
40が巻き掛けられている。
いて30はフレームである。フレーム30には、図2に
示すように、駆動回転輪たる駆動プーリ32が回転軸3
4により、基板搬送方向(図2においては左右方向)に
直角で水平な軸線まわりに回転可能に取り付けられてい
る。フレーム30にはまた、駆動プーリ32から配線板
搬送方向に隔たった位置に、回転輪たる従動プーリ36
が回転軸38により、駆動プーリ32の回転軸線と平行
な軸線まわりに回転可能に取り付けられており、これら
駆動プーリ32,従動プーリ36に巻掛体たる丸ベルト
40が巻き掛けられている。
【0011】丸ベルト40は、摩擦係数が0.3以上ま
たは0.4以上の材料で作ることが望ましく、本実施形
態ではゴムにより作られている。後述する丸ベルト54
も同じである。丸ベルト40は無端の環状を成し、駆動
プーリ32と従動プーリ36との間の部分であって、上
側に位置する部分は、図3に示すように、フレーム30
に設けられた支持面42上に載せられており、下方から
支持されるとともに、移動を案内される。支持面42
は、フレーム30に固定のプレート44により構成され
ている。プレート44は、摩擦係数の低い材料、例えば
テフロン(商品名)により作られており、長く、配線板
搬送方向に平行に設けられている。フレーム30に水平
かつ配線板搬送方向に平行に延びる面を設け、テフロン
をコーティングして支持面としてもよい。丸ベルト40
の支持面42に支持された部分は、水平にかつ直線状に
延びている。この部分を丸ベルト40の直線状部と称す
る。また、フレーム30には、支持面42と直角で垂直
な規制面46が設けられており、丸ベルト40が内側
(プリント配線板18側)へずれることを防止してい
る。
たは0.4以上の材料で作ることが望ましく、本実施形
態ではゴムにより作られている。後述する丸ベルト54
も同じである。丸ベルト40は無端の環状を成し、駆動
プーリ32と従動プーリ36との間の部分であって、上
側に位置する部分は、図3に示すように、フレーム30
に設けられた支持面42上に載せられており、下方から
支持されるとともに、移動を案内される。支持面42
は、フレーム30に固定のプレート44により構成され
ている。プレート44は、摩擦係数の低い材料、例えば
テフロン(商品名)により作られており、長く、配線板
搬送方向に平行に設けられている。フレーム30に水平
かつ配線板搬送方向に平行に延びる面を設け、テフロン
をコーティングして支持面としてもよい。丸ベルト40
の支持面42に支持された部分は、水平にかつ直線状に
延びている。この部分を丸ベルト40の直線状部と称す
る。また、フレーム30には、支持面42と直角で垂直
な規制面46が設けられており、丸ベルト40が内側
(プリント配線板18側)へずれることを防止してい
る。
【0012】前記回転軸34は長く、その駆動プーリ3
2が設けられた端部とは反対側の端部には、別の駆動プ
ーリ50が設けられている。また、前記回転軸38も長
く、その駆動プーリ50が設けられた端部とは反対側の
端部には別の従動プーリ52が設けられ、これら駆動プ
ーリ50,従動プーリ52に、無端で環状を成す丸ベル
ト54が巻き掛けられている。丸ベルト54も前記丸ベ
ルト40と同様に、テフロン製のプレート56により構
成される支持面58上に載せられ、水平にかつ直線状に
延びる直線状部を有し、規制面60によりずれを防止さ
れている。丸ベルト40,54の各直線状部は、互いに
水平方向に離間し、かつ、互いに平行に延びる状態で配
設されているのである。
2が設けられた端部とは反対側の端部には、別の駆動プ
ーリ50が設けられている。また、前記回転軸38も長
く、その駆動プーリ50が設けられた端部とは反対側の
端部には別の従動プーリ52が設けられ、これら駆動プ
ーリ50,従動プーリ52に、無端で環状を成す丸ベル
ト54が巻き掛けられている。丸ベルト54も前記丸ベ
ルト40と同様に、テフロン製のプレート56により構
成される支持面58上に載せられ、水平にかつ直線状に
延びる直線状部を有し、規制面60によりずれを防止さ
れている。丸ベルト40,54の各直線状部は、互いに
水平方向に離間し、かつ、互いに平行に延びる状態で配
設されているのである。
【0013】駆動プーリ32,50は、駆動装置64に
より回転させられる。駆動装置64は、電動モータの一
種である電動回転モータであって、回転角度の制御が可
能なサーボモータ66を駆動源とし、サーボモータ66
の回転がタイミングプーリ68,70,タイミングベル
ト72を含む回転伝達装置74により回転軸34に伝達
され、2個の駆動プーリ32,50が一斉に回転させら
れる。それにより2つの丸ベルト40,54が同速度で
周回させられる。丸ベルト40,54の各直線状部の上
にプリント配線板18が載せられ、丸ベルト40,54
はプリント配線板18の板面に平行な方向に隔たった2
箇所をそれぞれ下方から支持して搬送する。そのため、
丸ベルト40,54による搬送時には、プリント配線板
18は、重力加速度によって決まる加速度以下の加速度
で搬送される。図示の例では、駆動プーリ32,50お
よび従動プーリ36,52が回転輪を構成し、丸ベルト
40,54が巻掛体たるベルトを構成し、駆動プーリ3
2,従動プーリ36,丸ベルト40および駆動装置64
が下方搬送ユニット76を構成し、駆動プーリ50,従
動プーリ52,丸ベルト54および駆動装置64が別の
下方搬送ユニット78を構成している。2つの下方搬送
ユニット76,78は、駆動装置を共用しているのであ
る。なお、図2においては、駆動プーリ32,50,従
動プーリ36,52および丸ベルト40,54等を図示
するために、フレーム30の図示が省略されている。
より回転させられる。駆動装置64は、電動モータの一
種である電動回転モータであって、回転角度の制御が可
能なサーボモータ66を駆動源とし、サーボモータ66
の回転がタイミングプーリ68,70,タイミングベル
ト72を含む回転伝達装置74により回転軸34に伝達
され、2個の駆動プーリ32,50が一斉に回転させら
れる。それにより2つの丸ベルト40,54が同速度で
周回させられる。丸ベルト40,54の各直線状部の上
にプリント配線板18が載せられ、丸ベルト40,54
はプリント配線板18の板面に平行な方向に隔たった2
箇所をそれぞれ下方から支持して搬送する。そのため、
丸ベルト40,54による搬送時には、プリント配線板
18は、重力加速度によって決まる加速度以下の加速度
で搬送される。図示の例では、駆動プーリ32,50お
よび従動プーリ36,52が回転輪を構成し、丸ベルト
40,54が巻掛体たるベルトを構成し、駆動プーリ3
2,従動プーリ36,丸ベルト40および駆動装置64
が下方搬送ユニット76を構成し、駆動プーリ50,従
動プーリ52,丸ベルト54および駆動装置64が別の
下方搬送ユニット78を構成している。2つの下方搬送
ユニット76,78は、駆動装置を共用しているのであ
る。なお、図2においては、駆動プーリ32,50,従
動プーリ36,52および丸ベルト40,54等を図示
するために、フレーム30の図示が省略されている。
【0014】フレーム30には、図3に示すように、前
記支持面42,58の上方にそれぞれ、基板押さえ部8
0,82が配線板搬送方向と平行に設けられている。フ
レーム30にはまた、図示は省略するが、下方搬送ユニ
ット76,78により作業領域へ搬送されたプリント配
線板18を水平面内において作業位置に位置決めし、支
持するとともに上方へ移動させ、丸ベルト40,54か
ら離間させて基板押さえ部80,82に押し付ける位置
決め押さえ装置が設けられている。
記支持面42,58の上方にそれぞれ、基板押さえ部8
0,82が配線板搬送方向と平行に設けられている。フ
レーム30にはまた、図示は省略するが、下方搬送ユニ
ット76,78により作業領域へ搬送されたプリント配
線板18を水平面内において作業位置に位置決めし、支
持するとともに上方へ移動させ、丸ベルト40,54か
ら離間させて基板押さえ部80,82に押し付ける位置
決め押さえ装置が設けられている。
【0015】上記丸ベルト40,54の各直線状部の外
側、すなわち互いに対向する側とは反対側にはそれぞ
れ、図2および図3に示すように、巻掛体たるベルトの
一種である平ベルト86,88が配設され、側方搬送ユ
ニット90,92を構成している。平ベルト86,88
は、摩擦係数が0.3以上または0.4以上の材料によ
り作ることが望ましく、本実施形態ではゴムにより作ら
れている。平ベルト86は無端の環状を成し、図2に示
すように、垂直軸線まわりに回転可能に設けられた回転
輪たる駆動プーリ94および従動プーリ96に巻き掛け
られており、配線板搬送方向に平行であって、水平にか
つ直線状に延びる部分を有する。この部分を平ベルト8
6の直線状部と称する。
側、すなわち互いに対向する側とは反対側にはそれぞ
れ、図2および図3に示すように、巻掛体たるベルトの
一種である平ベルト86,88が配設され、側方搬送ユ
ニット90,92を構成している。平ベルト86,88
は、摩擦係数が0.3以上または0.4以上の材料によ
り作ることが望ましく、本実施形態ではゴムにより作ら
れている。平ベルト86は無端の環状を成し、図2に示
すように、垂直軸線まわりに回転可能に設けられた回転
輪たる駆動プーリ94および従動プーリ96に巻き掛け
られており、配線板搬送方向に平行であって、水平にか
つ直線状に延びる部分を有する。この部分を平ベルト8
6の直線状部と称する。
【0016】駆動プーリ94は駆動装置98により回転
駆動される。駆動プーリ94は駆動回転輪である。駆動
装置98はサーボモータ100を駆動源とし、サーボモ
ータ100の回転がタイミングプーリ102,104お
よびタイミングベルト106を含む回転伝達装置108
により駆動プーリ94に伝達され、平ベルト86が周回
させられる。
駆動される。駆動プーリ94は駆動回転輪である。駆動
装置98はサーボモータ100を駆動源とし、サーボモ
ータ100の回転がタイミングプーリ102,104お
よびタイミングベルト106を含む回転伝達装置108
により駆動プーリ94に伝達され、平ベルト86が周回
させられる。
【0017】平ベルト86は、図3に示すように、フレ
ーム30に設けられた垂直な摺動面110に掛けられて
いる。摺動面110は配線板搬送方向に長く、摩擦係数
が低い材料、例えばテフロン(商品名)がコーティング
されて摩擦係数が低くされている。摺動面110は、平
ベルト86の直線状部の内側面、すなわち平ベルト88
とは反対側の面に接触し、平ベルト86を平ベルト88
とは反対側から支持する。フレーム30の摺動面110
が設けられた部分が支持部材を構成している。
ーム30に設けられた垂直な摺動面110に掛けられて
いる。摺動面110は配線板搬送方向に長く、摩擦係数
が低い材料、例えばテフロン(商品名)がコーティング
されて摩擦係数が低くされている。摺動面110は、平
ベルト86の直線状部の内側面、すなわち平ベルト88
とは反対側の面に接触し、平ベルト86を平ベルト88
とは反対側から支持する。フレーム30の摺動面110
が設けられた部分が支持部材を構成している。
【0018】平ベルト88は、前記平ベルト86と同様
に、回転輪たる駆動プーリ112,従動プーリ114に
巻き掛けられて、配線板搬送方向に平行に延び、水平に
かつ直線状に延びる直線状部を有し、駆動プーリ112
が駆動装置116によって回転駆動されることにより周
回させられる。駆動プーリ112は駆動回転輪である。
駆動装置116は、駆動装置98と同様に、サーボモー
タ118,タイミングプーリ120,122およびタイ
ミングベルト124を有する回転伝達装置126を含
む。側方搬送ユニット90,92は、プリント配線板1
8の水平な板面に平行な方向に距離を隔てて配設されて
おり、平ベルト86,88の各直線状部は、互いに離間
しかつ互いに平行に延びる状態で配設されている。な
お、平ベルト88の直線状部は、図3に示すように、フ
レーム30に設けられた垂直な規制面128により、平
ベルト86から離れる向きの移動を規制されている。
に、回転輪たる駆動プーリ112,従動プーリ114に
巻き掛けられて、配線板搬送方向に平行に延び、水平に
かつ直線状に延びる直線状部を有し、駆動プーリ112
が駆動装置116によって回転駆動されることにより周
回させられる。駆動プーリ112は駆動回転輪である。
駆動装置116は、駆動装置98と同様に、サーボモー
タ118,タイミングプーリ120,122およびタイ
ミングベルト124を有する回転伝達装置126を含
む。側方搬送ユニット90,92は、プリント配線板1
8の水平な板面に平行な方向に距離を隔てて配設されて
おり、平ベルト86,88の各直線状部は、互いに離間
しかつ互いに平行に延びる状態で配設されている。な
お、平ベルト88の直線状部は、図3に示すように、フ
レーム30に設けられた垂直な規制面128により、平
ベルト86から離れる向きの移動を規制されている。
【0019】上記平ベルト88の直線状部であって、平
ベルト86側の部分は、接触力付与装置140により平
ベルト86に接近する向きに付勢される。接触力付与装
置140は、保持体142および複数個の遊転体の一種
である遊転輪たる押圧ローラ144等を有している。保
持体142は、図3に示すように断面形状がL字形の長
手形状を成し、長手方向が平ベルト88の直線状部に平
行に配設されている。保持体142のL字の水平な姿勢
の腕部に、複数個の押圧ローラ144が垂直軸線まわり
に、すなわち平ベルト86,88の各直線状部の延びる
方向と、それら部分同士の離間方向である水平方向とに
直角な回転軸線まわりに回転可能に、かつ平ベルト88
の直線状部に平行な直線に沿って間隔を隔てて、図示の
例では等間隔で設けられている。平ベルト88は押圧ロ
ーラ144に掛けられ、押圧ローラ144は平ベルト8
8の直線状部の平ベルト86とは反対側の面に常時接触
している。押圧ローラ144の回転軸線方向に隔たった
両端にはそれぞれ、つば146が設けられており、平ベ
ルト88はそれらつば146により、押圧ローラ144
から外れることを防止されている。
ベルト86側の部分は、接触力付与装置140により平
ベルト86に接近する向きに付勢される。接触力付与装
置140は、保持体142および複数個の遊転体の一種
である遊転輪たる押圧ローラ144等を有している。保
持体142は、図3に示すように断面形状がL字形の長
手形状を成し、長手方向が平ベルト88の直線状部に平
行に配設されている。保持体142のL字の水平な姿勢
の腕部に、複数個の押圧ローラ144が垂直軸線まわり
に、すなわち平ベルト86,88の各直線状部の延びる
方向と、それら部分同士の離間方向である水平方向とに
直角な回転軸線まわりに回転可能に、かつ平ベルト88
の直線状部に平行な直線に沿って間隔を隔てて、図示の
例では等間隔で設けられている。平ベルト88は押圧ロ
ーラ144に掛けられ、押圧ローラ144は平ベルト8
8の直線状部の平ベルト86とは反対側の面に常時接触
している。押圧ローラ144の回転軸線方向に隔たった
両端にはそれぞれ、つば146が設けられており、平ベ
ルト88はそれらつば146により、押圧ローラ144
から外れることを防止されている。
【0020】保持体142のL字の垂直な姿勢の腕部に
は、平ベルト88の直線状部に平行な方向に隔たった両
端部にそれぞれ、2個ずつの耳片148,150が上下
方向に距離を隔てて、かつ平ベルト88とは反対側へ突
出する向きに設けられている。これら耳片148,15
0にはそれぞれ、係合突部152,154が、保持体1
42の長手方向と平行に突設されるとともに、移動部材
たる回動部材156に相対回動可能に係合させられてい
る。回動部材156は長手形状を成し、平ベルト88の
直線状部に平行に配設され、前記フレーム30に設けら
れた支持軸158により、上記直線状部に平行な軸線ま
わりに回動可能に、かつ軸方向に移動不能に支持されて
いる。
は、平ベルト88の直線状部に平行な方向に隔たった両
端部にそれぞれ、2個ずつの耳片148,150が上下
方向に距離を隔てて、かつ平ベルト88とは反対側へ突
出する向きに設けられている。これら耳片148,15
0にはそれぞれ、係合突部152,154が、保持体1
42の長手方向と平行に突設されるとともに、移動部材
たる回動部材156に相対回動可能に係合させられてい
る。回動部材156は長手形状を成し、平ベルト88の
直線状部に平行に配設され、前記フレーム30に設けら
れた支持軸158により、上記直線状部に平行な軸線ま
わりに回動可能に、かつ軸方向に移動不能に支持されて
いる。
【0021】回動部材156の、平ベルト88の直線状
部に平行な方向に隔たった両端部にはそれぞれ、2個ず
つの耳片160,162が上下方向に距離を隔てて、か
つ保持体142側へ突出する向きに設けられている。上
側の耳片160には、長穴164が、保持体142から
離れるほど上方へ向かう向きに傾斜して設けられ、下側
の耳片162には、長穴166が上下方向に設けられて
おり、それぞれ上記係合突部152,154が相対移動
可能に嵌合されている。保持体142と回動部材156
との間には付勢装置の一種である弾性部材であって、ば
ね部材たる圧縮コイルスプリング170(以下、スプリ
ング170と略称する)が複数、設けられ、保持体14
2を回動部材156から離れる向きに、すなわち平ベル
ト86側へ向かう向きに付勢している。保持体142に
スプリング170が接続され、押圧ローラ144に、平
ベルト88の直線状部から平ベルト86の直線状部に向
かう向きの付勢力が付与されているのである。複数のス
プリング170は、平ベルト88の直線状部に平行な方
向に間隔を隔てて、例えば等間隔で設けられている。ス
プリング170の付勢に基づく保持体142の移動の限
度は、係合突部152,154が長穴164,166に
係合することにより規定される。これら係合突部15
2,154および長穴164,166がストッパ装置を
構成している。
部に平行な方向に隔たった両端部にはそれぞれ、2個ず
つの耳片160,162が上下方向に距離を隔てて、か
つ保持体142側へ突出する向きに設けられている。上
側の耳片160には、長穴164が、保持体142から
離れるほど上方へ向かう向きに傾斜して設けられ、下側
の耳片162には、長穴166が上下方向に設けられて
おり、それぞれ上記係合突部152,154が相対移動
可能に嵌合されている。保持体142と回動部材156
との間には付勢装置の一種である弾性部材であって、ば
ね部材たる圧縮コイルスプリング170(以下、スプリ
ング170と略称する)が複数、設けられ、保持体14
2を回動部材156から離れる向きに、すなわち平ベル
ト86側へ向かう向きに付勢している。保持体142に
スプリング170が接続され、押圧ローラ144に、平
ベルト88の直線状部から平ベルト86の直線状部に向
かう向きの付勢力が付与されているのである。複数のス
プリング170は、平ベルト88の直線状部に平行な方
向に間隔を隔てて、例えば等間隔で設けられている。ス
プリング170の付勢に基づく保持体142の移動の限
度は、係合突部152,154が長穴164,166に
係合することにより規定される。これら係合突部15
2,154および長穴164,166がストッパ装置を
構成している。
【0022】回動部材156には、駆動源たる流体圧ア
クチュエータの一種としての流体圧シリンダであるエア
シリンダ180のピストンロッド182が回動可能に連
結されている。エアシリンダ180は、前記フレーム3
0に回動可能に取り付けられており、ピストンロッド1
82が伸長させられれば、回動部材156が平ベルト8
6から離れる方向(図3においては時計方向)へ回動さ
せられ、保持体142が回動部材156と共に移動させ
られて、押圧ローラ144が平ベルト86から離れる向
きに移動させられる。回動部材156は、ピストンがス
トロークエンドへ移動させられるまで回動させられ、押
圧ローラ144が作用位置から図3に示す非作用位置へ
退避させられる。押圧ローラ144が非作用位置に位置
する状態においても、平ベルト88は押圧ローラ144
に掛けられた状態に保たれ、平ベルト86と共にプリン
ト配線板18を挟む作用位置より平ベルト86から離れ
た位置であって、プリント配線板18に接触しない非作
用位置に位置させられる。また、それによりプリント配
線板18が平ベルト86から離れた状態になることがで
きる。押圧ローラ144が非作用位置に位置する状態で
は、スプリング170の付勢に基づく保持体142の移
動の限度がストッパ装置により規定された状態にある。
クチュエータの一種としての流体圧シリンダであるエア
シリンダ180のピストンロッド182が回動可能に連
結されている。エアシリンダ180は、前記フレーム3
0に回動可能に取り付けられており、ピストンロッド1
82が伸長させられれば、回動部材156が平ベルト8
6から離れる方向(図3においては時計方向)へ回動さ
せられ、保持体142が回動部材156と共に移動させ
られて、押圧ローラ144が平ベルト86から離れる向
きに移動させられる。回動部材156は、ピストンがス
トロークエンドへ移動させられるまで回動させられ、押
圧ローラ144が作用位置から図3に示す非作用位置へ
退避させられる。押圧ローラ144が非作用位置に位置
する状態においても、平ベルト88は押圧ローラ144
に掛けられた状態に保たれ、平ベルト86と共にプリン
ト配線板18を挟む作用位置より平ベルト86から離れ
た位置であって、プリント配線板18に接触しない非作
用位置に位置させられる。また、それによりプリント配
線板18が平ベルト86から離れた状態になることがで
きる。押圧ローラ144が非作用位置に位置する状態で
は、スプリング170の付勢に基づく保持体142の移
動の限度がストッパ装置により規定された状態にある。
【0023】ピストンロッド182が収縮させられれ
ば、回動部材156が平ベルト86に接近する方向(図
3においては反時計方向)へ回動させられ、それと共に
保持体142が平ベルト86に接近させられる。それに
より、平ベルト88が平ベルト86に接近させられてプ
リント配線板18の側面に接触し、プリント配線板18
を押して平ベルト86に押し付ける。平ベルト86,8
8がプリント配線板18をその板面に平行な両側から挟
む状態になれば、保持体142はそれ以上、移動せず、
回動部材156がスプリング170を圧縮しつつ、保持
体142に対して回動させられる。そのため、押圧ロー
ラ144がスプリング170の付勢力により平ベルト8
8を押し、プリント配線板18を平ベルト86に押し付
ける。この力は平ベルト86を支持する摺動面110に
より受けられ、その反力がプリント配線板18を介して
平ベルト88に伝達され、プリント配線板18が平ベル
ト86,88により挟まれて保持される。回動部材15
6は、接近方向においても、エアシリンダ180のピス
トンがストロークエンドに達する位置まで回動させら
れ、平ベルト86,88はスプリング170のばね力に
よって決まる力でプリント基板18に押し付けられる。
スプリング170のばね力は、平ベルト86,88とプ
リント配線板18との各接触力の和が、プリント配線板
18が落下せず、かつ、プリント基板の重量に依存して
達成可能な加速度および減速度より大きい加速度および
減速度でプリント配線板18を搬送することができる大
きさとなるように設定されている。また、エアシリンダ
180が接近・離間装置を構成している。
ば、回動部材156が平ベルト86に接近する方向(図
3においては反時計方向)へ回動させられ、それと共に
保持体142が平ベルト86に接近させられる。それに
より、平ベルト88が平ベルト86に接近させられてプ
リント配線板18の側面に接触し、プリント配線板18
を押して平ベルト86に押し付ける。平ベルト86,8
8がプリント配線板18をその板面に平行な両側から挟
む状態になれば、保持体142はそれ以上、移動せず、
回動部材156がスプリング170を圧縮しつつ、保持
体142に対して回動させられる。そのため、押圧ロー
ラ144がスプリング170の付勢力により平ベルト8
8を押し、プリント配線板18を平ベルト86に押し付
ける。この力は平ベルト86を支持する摺動面110に
より受けられ、その反力がプリント配線板18を介して
平ベルト88に伝達され、プリント配線板18が平ベル
ト86,88により挟まれて保持される。回動部材15
6は、接近方向においても、エアシリンダ180のピス
トンがストロークエンドに達する位置まで回動させら
れ、平ベルト86,88はスプリング170のばね力に
よって決まる力でプリント基板18に押し付けられる。
スプリング170のばね力は、平ベルト86,88とプ
リント配線板18との各接触力の和が、プリント配線板
18が落下せず、かつ、プリント基板の重量に依存して
達成可能な加速度および減速度より大きい加速度および
減速度でプリント配線板18を搬送することができる大
きさとなるように設定されている。また、エアシリンダ
180が接近・離間装置を構成している。
【0024】また、長穴164は保持体142から離れ
るほど上方へ向かう向きに傾斜させられ、長穴166は
上下方向に延びるように形成されているため、平ベルト
86,88がプリント配線板18を挟んだ状態から、回
動部材156が保持体142に対して回動させられると
き、長穴164の斜面の作用により、保持体142は長
穴166に案内されつつ上方へ移動させられる。それに
より、平ベルト88がプリント配線板18を保持した状
態で上方へ移動させられ、プリント基板18の丸ベルト
54により支持された部分が丸ベルト54から離間させ
られる。それに伴って、プリント配線板18の丸ベルト
40により支持されていた部分も上方へ移動させられる
が、この移動量は小さく、プリント基板18は丸ベルト
40からは僅かに離間させられるのみである。
るほど上方へ向かう向きに傾斜させられ、長穴166は
上下方向に延びるように形成されているため、平ベルト
86,88がプリント配線板18を挟んだ状態から、回
動部材156が保持体142に対して回動させられると
き、長穴164の斜面の作用により、保持体142は長
穴166に案内されつつ上方へ移動させられる。それに
より、平ベルト88がプリント配線板18を保持した状
態で上方へ移動させられ、プリント基板18の丸ベルト
54により支持された部分が丸ベルト54から離間させ
られる。それに伴って、プリント配線板18の丸ベルト
40により支持されていた部分も上方へ移動させられる
が、この移動量は小さく、プリント基板18は丸ベルト
40からは僅かに離間させられるのみである。
【0025】本電気部品装着システムは、図2に示す制
御装置190により制御される。制御装置190は、P
U(プロセッシングユニット),ROM,RAMおよび
それらを接続するバスを有するコンピュータを主体とし
て構成され、前記下方搬送ユニット76,78,側方搬
送ユニット90,92の各サーボモータ66,100,
118,エアシリンダ180等を制御する他、電気部品
供給装置10による電気部品の供給,電気部品装着装置
12による電気部品の装着等を制御する。
御装置190により制御される。制御装置190は、P
U(プロセッシングユニット),ROM,RAMおよび
それらを接続するバスを有するコンピュータを主体とし
て構成され、前記下方搬送ユニット76,78,側方搬
送ユニット90,92の各サーボモータ66,100,
118,エアシリンダ180等を制御する他、電気部品
供給装置10による電気部品の供給,電気部品装着装置
12による電気部品の装着等を制御する。
【0026】次に作動を説明する。プリント配線板18
は、図示しない上流側装置から配線板コンベヤ14へ搬
入され、電気部品の装着後、下流側装置へ搬出される。
配線板コンベヤ14へのプリント配線板18の搬入,搬
出を概略的に説明すれば、プリント配線板18の上流側
装置から配線板コンベヤ14への搬入および配線板コン
ベヤ14から下流側装置への搬出は、作業位置において
プリント配線板18に電気部品が装着されている間に下
方搬送ユニット76,78により行われ、作業待機位置
から作業位置への搬送および作業位置から搬出待機位置
への搬送は、プリント配線板18への電気部品の装着
後、側方搬送ユニット90,92によって行われる。
は、図示しない上流側装置から配線板コンベヤ14へ搬
入され、電気部品の装着後、下流側装置へ搬出される。
配線板コンベヤ14へのプリント配線板18の搬入,搬
出を概略的に説明すれば、プリント配線板18の上流側
装置から配線板コンベヤ14への搬入および配線板コン
ベヤ14から下流側装置への搬出は、作業位置において
プリント配線板18に電気部品が装着されている間に下
方搬送ユニット76,78により行われ、作業待機位置
から作業位置への搬送および作業位置から搬出待機位置
への搬送は、プリント配線板18への電気部品の装着
後、側方搬送ユニット90,92によって行われる。
【0027】プリント配線板18への電気部品の装着が
行われている定常状態を説明する。電気部品の装着時に
は、プリント配線板18は、位置決め押さえ装置により
水平面内において位置決めされ、丸ベルト40,54か
ら離間させられてフレーム30の基板押さえ部80,8
2に押し付けられて固定されている。また、側方搬送ユ
ニット90の平ベルト86は非作用位置にあり、側方搬
送ユニット92の平ベルト88もプリント配線板18か
ら離れた状態になることができる。そして、電気部品装
着装置12の装着ヘッド20が水平面内の任意の位置へ
移動させられ、電気部品フィーダ16から電気部品を取
り出してプリント配線板18の部品装着箇所に装着す
る。なお、装着に先立って、位置決めされたプリント配
線板18に設けられた複数、例えば対角線上に設けられ
た2個の基準マークが撮像装置により撮像される。撮像
装置は装着ヘッド20と共にXYロボット22により移
動させられて基準マークを撮像し、撮像データに基づい
て複数の部品装着箇所の各X軸方向およびY軸方向の位
置ずれが算出され、装着ヘッド20による電気部品の装
着時に修正される。
行われている定常状態を説明する。電気部品の装着時に
は、プリント配線板18は、位置決め押さえ装置により
水平面内において位置決めされ、丸ベルト40,54か
ら離間させられてフレーム30の基板押さえ部80,8
2に押し付けられて固定されている。また、側方搬送ユ
ニット90の平ベルト86は非作用位置にあり、側方搬
送ユニット92の平ベルト88もプリント配線板18か
ら離れた状態になることができる。そして、電気部品装
着装置12の装着ヘッド20が水平面内の任意の位置へ
移動させられ、電気部品フィーダ16から電気部品を取
り出してプリント配線板18の部品装着箇所に装着す
る。なお、装着に先立って、位置決めされたプリント配
線板18に設けられた複数、例えば対角線上に設けられ
た2個の基準マークが撮像装置により撮像される。撮像
装置は装着ヘッド20と共にXYロボット22により移
動させられて基準マークを撮像し、撮像データに基づい
て複数の部品装着箇所の各X軸方向およびY軸方向の位
置ずれが算出され、装着ヘッド20による電気部品の装
着時に修正される。
【0028】電気部品の装着中に、電気部品の装着が済
み、搬出待機位置に位置させられているプリント配線板
18が下流側装置へ搬出されるとともに、上流側装置か
ら作業待機位置へプリント配線板18が搬入される。こ
れらは同時に、あるいはプリント配線板18の搬出後に
搬入が行われる。電気部品が装着されるプリント配線板
18は丸ベルト40,54から離間させられており、プ
リント配線板18への電気部品の装着を妨げることな
く、下方搬送ユニット76,78により新たなプリント
配線板18の搬入と、装着の済んだプリント配線板18
の搬出とを行うことができる。
み、搬出待機位置に位置させられているプリント配線板
18が下流側装置へ搬出されるとともに、上流側装置か
ら作業待機位置へプリント配線板18が搬入される。こ
れらは同時に、あるいはプリント配線板18の搬出後に
搬入が行われる。電気部品が装着されるプリント配線板
18は丸ベルト40,54から離間させられており、プ
リント配線板18への電気部品の装着を妨げることな
く、下方搬送ユニット76,78により新たなプリント
配線板18の搬入と、装着の済んだプリント配線板18
の搬出とを行うことができる。
【0029】プリント配線板18の搬入と搬出とが同時
に行われるとする。図2に二点鎖線で示すように搬出待
機位置に位置するプリント配線板18は、下方搬送ユニ
ット76,78の丸ベルト40,54上に載置され、側
方搬送ユニット92の平ベルト88は非作用位置にあ
る。そして、サーボモータ66が起動され、丸ベルト4
0,54が図2に矢印Aで示す方向に周回させられ、上
流側装置の基板コンベヤにより搬送されて来たプリント
配線板18は丸ベルト40,54上に乗り移り、図2に
一点鎖線で示すように、作業待機位置へ搬送される。ま
た、搬出待機位置に位置するプリント配線板18は、丸
ベルト40,54により搬送され、下流側装置の基板コ
ンベヤに乗り移る。この際、側方搬送ユニット90,9
2の各サーボモータ100,118はサーボモータ66
と同期制御され、平ベルト86,88はプリント配線板
18から離れた状態で丸ベルト40,54と同期して同
速度で周回させられ、プリント配線板18の移動を案内
する役割を果たす。平ベルト88は電気部品装着中のプ
リント配線板18から離れており、平ベルト86も離れ
ることができ、平ベルト86,88を周回させてもプリ
ント配線板18への電気部品の装着に支障はない。丸ベ
ルト40,54はプリント配線板18を下方から支持す
るため、プリント配線板18は、自身の重量に依存して
達成可能な加速度以下および減速度以下の加速度および
減速度で搬送され、加速度および減速度は大きくない
が、プリント配線板18の搬入,搬出は、プリント配線
板18への電気部品の装着が終了するまでに行えばよい
ため、支障はない。下方搬送ユニット76,78による
プリント配線板18の搬送量の制御により、プリント配
線板18は作業待機位置へ搬入され、搬出待機位置から
搬出される。
に行われるとする。図2に二点鎖線で示すように搬出待
機位置に位置するプリント配線板18は、下方搬送ユニ
ット76,78の丸ベルト40,54上に載置され、側
方搬送ユニット92の平ベルト88は非作用位置にあ
る。そして、サーボモータ66が起動され、丸ベルト4
0,54が図2に矢印Aで示す方向に周回させられ、上
流側装置の基板コンベヤにより搬送されて来たプリント
配線板18は丸ベルト40,54上に乗り移り、図2に
一点鎖線で示すように、作業待機位置へ搬送される。ま
た、搬出待機位置に位置するプリント配線板18は、丸
ベルト40,54により搬送され、下流側装置の基板コ
ンベヤに乗り移る。この際、側方搬送ユニット90,9
2の各サーボモータ100,118はサーボモータ66
と同期制御され、平ベルト86,88はプリント配線板
18から離れた状態で丸ベルト40,54と同期して同
速度で周回させられ、プリント配線板18の移動を案内
する役割を果たす。平ベルト88は電気部品装着中のプ
リント配線板18から離れており、平ベルト86も離れ
ることができ、平ベルト86,88を周回させてもプリ
ント配線板18への電気部品の装着に支障はない。丸ベ
ルト40,54はプリント配線板18を下方から支持す
るため、プリント配線板18は、自身の重量に依存して
達成可能な加速度以下および減速度以下の加速度および
減速度で搬送され、加速度および減速度は大きくない
が、プリント配線板18の搬入,搬出は、プリント配線
板18への電気部品の装着が終了するまでに行えばよい
ため、支障はない。下方搬送ユニット76,78による
プリント配線板18の搬送量の制御により、プリント配
線板18は作業待機位置へ搬入され、搬出待機位置から
搬出される。
【0030】電気部品の装着が終了したならば、プリン
ト配線板18は位置決め押さえ装置により下方へ移動さ
せられ、丸ベルト40,54により支持されるととも
に、位置決めが解除される。この状態で接触力付与装置
140の回動部材156が平ベルト86に接近する方向
へ回動させられ、押圧ローラ144が平ベルト88を押
してプリント配線板18に押し付けるとともに、プリン
ト配線板18を平ベルト86に押し付け、プリント配線
板18は平ベルト86,88により板面に平行な両側か
ら挟まれて保持される。
ト配線板18は位置決め押さえ装置により下方へ移動さ
せられ、丸ベルト40,54により支持されるととも
に、位置決めが解除される。この状態で接触力付与装置
140の回動部材156が平ベルト86に接近する方向
へ回動させられ、押圧ローラ144が平ベルト88を押
してプリント配線板18に押し付けるとともに、プリン
ト配線板18を平ベルト86に押し付け、プリント配線
板18は平ベルト86,88により板面に平行な両側か
ら挟まれて保持される。
【0031】平ベルト86,88は、作業待機位置と作
業位置とにそれぞれ位置するプリント配線板18を挟ん
で保持する。平ベルト86,88は、プリント配線板1
8が落下せず、かつ、プリント配線板18の重量に依存
して達成可能な加速度および減速度より大きい加速度お
よび減速度でプリント配線板18を搬送することができ
る接触力でプリント配線板18に接触させられるととも
に、プリント配線板18を丸ベルト40,54から持ち
上げ、離間させる。そして、サーボモータ100,11
8が同期制御され、平ベルト86,88が同速度で周回
させられ、作業待機位置と作業位置とに位置するプリン
ト配線板18がそれぞれ、迅速に作業位置と搬出待機位
置とへ搬送される。この際、丸ベルト40,54は停止
したままであるが、丸ベルト40に支持されていた部分
は丸ベルト40から僅かに離間させられていて、接触荷
重が軽減されており、プリント基板18の丸ベルト54
に支持されていた部分は丸ベルト54から離間させられ
ているため、プリント配線板18は丸ベルト40,54
により妨げられることなく、スムーズに搬送される。側
方搬送ユニット90,82によるプリント配線板18の
搬送量の制御により、プリント配線板18は作業位置に
おいて停止させられる。
業位置とにそれぞれ位置するプリント配線板18を挟ん
で保持する。平ベルト86,88は、プリント配線板1
8が落下せず、かつ、プリント配線板18の重量に依存
して達成可能な加速度および減速度より大きい加速度お
よび減速度でプリント配線板18を搬送することができ
る接触力でプリント配線板18に接触させられるととも
に、プリント配線板18を丸ベルト40,54から持ち
上げ、離間させる。そして、サーボモータ100,11
8が同期制御され、平ベルト86,88が同速度で周回
させられ、作業待機位置と作業位置とに位置するプリン
ト配線板18がそれぞれ、迅速に作業位置と搬出待機位
置とへ搬送される。この際、丸ベルト40,54は停止
したままであるが、丸ベルト40に支持されていた部分
は丸ベルト40から僅かに離間させられていて、接触荷
重が軽減されており、プリント基板18の丸ベルト54
に支持されていた部分は丸ベルト54から離間させられ
ているため、プリント配線板18は丸ベルト40,54
により妨げられることなく、スムーズに搬送される。側
方搬送ユニット90,82によるプリント配線板18の
搬送量の制御により、プリント配線板18は作業位置に
おいて停止させられる。
【0032】搬送後、作業位置においては、回動部材1
56が回動させられ、押圧ローラ144がプリント配線
板18から離間する向きに移動させられ、平ベルト8
6,88によるプリント配線板18の把持が解除され
る。その後、プリント配線板18が位置決め押さえ装置
によって水平面内において位置決めされるとともに上昇
させられ、基板押さえ部80,82に押し付けられ、そ
の状態でプリント配線板18への電気部品の装着が行わ
れる。
56が回動させられ、押圧ローラ144がプリント配線
板18から離間する向きに移動させられ、平ベルト8
6,88によるプリント配線板18の把持が解除され
る。その後、プリント配線板18が位置決め押さえ装置
によって水平面内において位置決めされるとともに上昇
させられ、基板押さえ部80,82に押し付けられ、そ
の状態でプリント配線板18への電気部品の装着が行わ
れる。
【0033】このようにプリント配線板18は、作業待
機位置,作業位置からそれぞれ、作業位置,搬出待機位
置へ迅速に搬送されるため、電気部品の装着が済んだプ
リント配線板と、次に電気部品が装着されるプリント配
線板18との交替に要する時間が短くて済み、電気部品
の装着能率を向上させることができる。例えば、プリン
ト配線板を下方から支持して搬送する基板コンベヤを2
組、並列に設け、一方の基板コンベヤにより搬入された
プリント配線板に電気部品を装着している間に、他方の
基板コンベヤから、電気部品の装着が済んだプリント配
線板を搬出するとともに、次に電気部品が装着されるプ
リント配線板を搬入し、電気部品の装着に備えて待機さ
せておけば、電気部品の装着終了後、直ちに次のプリン
ト配線板への電気部品の装着を開始することができる。
しかし、この場合には、基板コンベヤが2組必要であっ
てコストが高くなるとともに、広い設置スペースが必要
である。それに対し、本実施形態の配線板コンベヤ14
におけるように、プリント配線板18を迅速に搬送する
ことにより、電気部品の装着の済んだプリント配線板1
8と次に電気部品が装着されるプリント配線板18との
交替を迅速に行うようにすれば、コストや設置スペース
の増大を抑えつつ、電気部品の装着能率を向上させるこ
とができる。
機位置,作業位置からそれぞれ、作業位置,搬出待機位
置へ迅速に搬送されるため、電気部品の装着が済んだプ
リント配線板と、次に電気部品が装着されるプリント配
線板18との交替に要する時間が短くて済み、電気部品
の装着能率を向上させることができる。例えば、プリン
ト配線板を下方から支持して搬送する基板コンベヤを2
組、並列に設け、一方の基板コンベヤにより搬入された
プリント配線板に電気部品を装着している間に、他方の
基板コンベヤから、電気部品の装着が済んだプリント配
線板を搬出するとともに、次に電気部品が装着されるプ
リント配線板を搬入し、電気部品の装着に備えて待機さ
せておけば、電気部品の装着終了後、直ちに次のプリン
ト配線板への電気部品の装着を開始することができる。
しかし、この場合には、基板コンベヤが2組必要であっ
てコストが高くなるとともに、広い設置スペースが必要
である。それに対し、本実施形態の配線板コンベヤ14
におけるように、プリント配線板18を迅速に搬送する
ことにより、電気部品の装着の済んだプリント配線板1
8と次に電気部品が装着されるプリント配線板18との
交替を迅速に行うようにすれば、コストや設置スペース
の増大を抑えつつ、電気部品の装着能率を向上させるこ
とができる。
【0034】上記実施形態において、接触力付与装置1
40は、押圧ローラ144によって平ベルト88をプリ
ント配線板18の側面に押し付けるとともに、プリント
配線板18を丸ベルト40,54から離間させるように
構成されていたが、丸ベルト40,54から離間させる
ことは不可欠ではなく、接触させたままでもよい。その
例を図4に示す。
40は、押圧ローラ144によって平ベルト88をプリ
ント配線板18の側面に押し付けるとともに、プリント
配線板18を丸ベルト40,54から離間させるように
構成されていたが、丸ベルト40,54から離間させる
ことは不可欠ではなく、接触させたままでもよい。その
例を図4に示す。
【0035】本実施形態の接触力付与装置200は、保
持体202および複数個の押圧ローラ204等を有す
る。保持体202は長手形状をなし、フレーム30に支
持軸206により、平ベルト88の直線状部と平行な軸
線まわりに回動可能に支持されている。複数の押圧ロー
ラ204は、保持体202の上記直線状部に平行な直線
に沿って等距離を隔てた位置に、垂直軸線まわりに回転
可能に取り付けられている。支持軸206にはまた、移
動部材たる回動部材210が回動可能に取り付けられて
おり、保持体202は、回動部材210との間に配設さ
れた付勢装置の一種である弾性部材たる圧縮コイルスプ
リング212により、回動部材210から離間する向き
に付勢されている。スプリング212の付勢による保持
体202の回動の限度は、保持体202に設けられた係
合部214が回動部材210に係合することにより規定
される。これら係合部214および回動部材210の係
合部204が係合する部分がストッパ装置を構成してい
る。
持体202および複数個の押圧ローラ204等を有す
る。保持体202は長手形状をなし、フレーム30に支
持軸206により、平ベルト88の直線状部と平行な軸
線まわりに回動可能に支持されている。複数の押圧ロー
ラ204は、保持体202の上記直線状部に平行な直線
に沿って等距離を隔てた位置に、垂直軸線まわりに回転
可能に取り付けられている。支持軸206にはまた、移
動部材たる回動部材210が回動可能に取り付けられて
おり、保持体202は、回動部材210との間に配設さ
れた付勢装置の一種である弾性部材たる圧縮コイルスプ
リング212により、回動部材210から離間する向き
に付勢されている。スプリング212の付勢による保持
体202の回動の限度は、保持体202に設けられた係
合部214が回動部材210に係合することにより規定
される。これら係合部214および回動部材210の係
合部204が係合する部分がストッパ装置を構成してい
る。
【0036】回動部材210には、フレーム30に回動
可能に取り付けられたエアシリンダ218のピストンロ
ッド220が回動可能に連結されている。ピストンロッ
ド220が収縮させられれば、回動部材210が平ベル
ト86(図4においては図示が省略されている)から離
間する向きに回動させられるとともに、保持体202が
回動部材210に追従して回動させられ、平ベルト88
がプリント配線板18に接触しない非作用位置に位置さ
せられる。ピストンロッド220が伸長させられれば、
回動部材210が平ベルト86に接近する向きに回動さ
せられる。保持体202は、平ベルト88が平ベルト8
6に接近させられてプリント配線板18に接触し、平ベ
ルト86,88がプリント配線板18を挟む状態になる
までは、回動部材210と共に回動する。平ベルト8
6,88がプリント配線板18を挟んだ後は、保持体2
02は移動せず、回動部材210がスプリング212を
圧縮しつつ保持体202に対して回動し、押圧ローラ2
04が平ベルト88を押し、平ベルト86,88はスプ
リング212の付勢力によって決まる接触力でプリント
配線板18を挟んで保持する。本実施形態においては、
エアシリンダ218が接近・離間装置を構成している。
フレーム30は、保持体202が回動するとき、保持体
202と干渉しないように設けられている。なお、本実
施形態においては、2つずつの下方搬送ユニットおよび
側方搬送ユニットの各駆動装置は駆動源たるサーボモー
タを共用しており、各ユニットの丸ベルトおよび平ベル
トは常に同期して同速度で周回させられる。その他の構
成は上記実施形態と同じであり、同じ作用を為す構成要
素には同一の符号を付して説明を省略する。
可能に取り付けられたエアシリンダ218のピストンロ
ッド220が回動可能に連結されている。ピストンロッ
ド220が収縮させられれば、回動部材210が平ベル
ト86(図4においては図示が省略されている)から離
間する向きに回動させられるとともに、保持体202が
回動部材210に追従して回動させられ、平ベルト88
がプリント配線板18に接触しない非作用位置に位置さ
せられる。ピストンロッド220が伸長させられれば、
回動部材210が平ベルト86に接近する向きに回動さ
せられる。保持体202は、平ベルト88が平ベルト8
6に接近させられてプリント配線板18に接触し、平ベ
ルト86,88がプリント配線板18を挟む状態になる
までは、回動部材210と共に回動する。平ベルト8
6,88がプリント配線板18を挟んだ後は、保持体2
02は移動せず、回動部材210がスプリング212を
圧縮しつつ保持体202に対して回動し、押圧ローラ2
04が平ベルト88を押し、平ベルト86,88はスプ
リング212の付勢力によって決まる接触力でプリント
配線板18を挟んで保持する。本実施形態においては、
エアシリンダ218が接近・離間装置を構成している。
フレーム30は、保持体202が回動するとき、保持体
202と干渉しないように設けられている。なお、本実
施形態においては、2つずつの下方搬送ユニットおよび
側方搬送ユニットの各駆動装置は駆動源たるサーボモー
タを共用しており、各ユニットの丸ベルトおよび平ベル
トは常に同期して同速度で周回させられる。その他の構
成は上記実施形態と同じであり、同じ作用を為す構成要
素には同一の符号を付して説明を省略する。
【0037】プリント配線板18が上流側装置から作業
待機位置へ搬入され、搬出待機位置から下流側装置へ搬
出されるとき、平ベルト88は非作用位置に位置させら
れており、プリント配線板18は下方搬送ユニットによ
り搬入され、搬出される。また、サーボモータを共用す
るため、側方搬送ユニットの平ベルト86,88は丸ベ
ルト40,54と同速度で周回させられ、プリント配線
板18をガイドする役割を果たす。プリント配線板18
の作業待機位置から作業位置への搬送および作業位置か
ら搬出待機位置への搬送時には、側方搬送ユニットの平
ベルト86,88がプリント配線板18を側方から挟
み、迅速に搬送する。プリント配線板18は下方搬送ユ
ニットの丸ベルト40,54に載った状態で側方搬送ユ
ニットにより搬送されるが、駆動源の共用により、下方
搬送ユニットの丸ベルト40,54は平ベルト86,8
8と同期して周回させられ、プリント配線板18の移動
を妨げることはない。
待機位置へ搬入され、搬出待機位置から下流側装置へ搬
出されるとき、平ベルト88は非作用位置に位置させら
れており、プリント配線板18は下方搬送ユニットによ
り搬入され、搬出される。また、サーボモータを共用す
るため、側方搬送ユニットの平ベルト86,88は丸ベ
ルト40,54と同速度で周回させられ、プリント配線
板18をガイドする役割を果たす。プリント配線板18
の作業待機位置から作業位置への搬送および作業位置か
ら搬出待機位置への搬送時には、側方搬送ユニットの平
ベルト86,88がプリント配線板18を側方から挟
み、迅速に搬送する。プリント配線板18は下方搬送ユ
ニットの丸ベルト40,54に載った状態で側方搬送ユ
ニットにより搬送されるが、駆動源の共用により、下方
搬送ユニットの丸ベルト40,54は平ベルト86,8
8と同期して周回させられ、プリント配線板18の移動
を妨げることはない。
【0038】上記各実施形態においては、押圧ローラ1
44,204を保持する保持体142,202に付勢装
置を構成するスプリング170,212が接続されてい
たが、遊転体を保持体に対して移動可能に設け、遊転体
と保持体との間に付勢装置を設けてもよい。また、接近
・離間装置は省略してもよい。それらの例を図5ないし
図7に基づいて説明する。
44,204を保持する保持体142,202に付勢装
置を構成するスプリング170,212が接続されてい
たが、遊転体を保持体に対して移動可能に設け、遊転体
と保持体との間に付勢装置を設けてもよい。また、接近
・離間装置は省略してもよい。それらの例を図5ないし
図7に基づいて説明する。
【0039】本実施形態の配線板コンベヤ226におい
ては、図5に概略的に示すように、2組の側方搬送ユニ
ット228,230および2組の下方搬送ユニット23
2,234は、前記側方搬送ユニット90,92および
下方搬送ユニット76,78と同様に構成されており、
対応する部分には同一の符号を付して説明を省略する
が、配線板搬送方向(図中矢印Bで示す方向)の寸法
が、作業領域よりやや大きくされている。また、配線板
コンベヤ226の配線板搬送方向において上流側と下流
側とにそれぞれ隣接して、2組ずつの上流側搬送ユニッ
ト236,237および下流側搬送ユニット238,2
39が設けられている。上流側搬送ユニット236,2
37は、上流側基板コンベヤたる上流側配線板コンベヤ
270を構成し、下流側搬送ユニット238,239
は、下流側基板コンベヤたる下流側配線板コンベヤ27
2を構成している。これら搬送ユニット236〜239
は、下方搬送ユニットと同様に構成されており、丸ベル
トを有し、プリント配線板18を下方から支持して搬送
する。また、2組ずつの側方搬送ユニット228,23
0および下方搬送ユニット232,234の各駆動装置
は駆動源を共用しており、上流側搬送ユニット236,
237および下流側搬送ユニット238,239はそれ
ぞれ、専用の駆動源たるサーボモータを有する。
ては、図5に概略的に示すように、2組の側方搬送ユニ
ット228,230および2組の下方搬送ユニット23
2,234は、前記側方搬送ユニット90,92および
下方搬送ユニット76,78と同様に構成されており、
対応する部分には同一の符号を付して説明を省略する
が、配線板搬送方向(図中矢印Bで示す方向)の寸法
が、作業領域よりやや大きくされている。また、配線板
コンベヤ226の配線板搬送方向において上流側と下流
側とにそれぞれ隣接して、2組ずつの上流側搬送ユニッ
ト236,237および下流側搬送ユニット238,2
39が設けられている。上流側搬送ユニット236,2
37は、上流側基板コンベヤたる上流側配線板コンベヤ
270を構成し、下流側搬送ユニット238,239
は、下流側基板コンベヤたる下流側配線板コンベヤ27
2を構成している。これら搬送ユニット236〜239
は、下方搬送ユニットと同様に構成されており、丸ベル
トを有し、プリント配線板18を下方から支持して搬送
する。また、2組ずつの側方搬送ユニット228,23
0および下方搬送ユニット232,234の各駆動装置
は駆動源を共用しており、上流側搬送ユニット236,
237および下流側搬送ユニット238,239はそれ
ぞれ、専用の駆動源たるサーボモータを有する。
【0040】側方搬送ユニット228,230により搬
送されるプリント配線板18を作業領域の電気部品装着
位置において停止させるために、プリント配線板18を
検出する基板検出装置たる配線板検出装置274が設け
られている。配線板検出装置274は、基板センサたる
第1配線板センサ276,第2配線板センサ278を有
し、これらセンサ276,278が配線板搬送方向にお
いて位置をずらして設けられている。センサ276,2
78は、本実施形態においては、非接触センサの一種で
ある光電センサたる反射型センサにより構成されてお
り、プリント配線板18が存在して光が反射される場合
と、プリント配線板18が存在しなくて光が反射されな
い場合とで異なる信号を発する。第1,第2の配線板セ
ンサ276,278の信号は、当該配線板コンベヤ22
6を制御する制御装置に入力され、配線板搬送方向にお
いて上流側に設けられた第1配線板センサ276がプリ
ント配線板18を検出することにより、側方搬送ユニッ
ト228,230によるプリント配線板18の搬送速度
が減速させられ、第2配線板センサ278がプリント配
線板18を検出することにより、搬送が停止させられ
る。
送されるプリント配線板18を作業領域の電気部品装着
位置において停止させるために、プリント配線板18を
検出する基板検出装置たる配線板検出装置274が設け
られている。配線板検出装置274は、基板センサたる
第1配線板センサ276,第2配線板センサ278を有
し、これらセンサ276,278が配線板搬送方向にお
いて位置をずらして設けられている。センサ276,2
78は、本実施形態においては、非接触センサの一種で
ある光電センサたる反射型センサにより構成されてお
り、プリント配線板18が存在して光が反射される場合
と、プリント配線板18が存在しなくて光が反射されな
い場合とで異なる信号を発する。第1,第2の配線板セ
ンサ276,278の信号は、当該配線板コンベヤ22
6を制御する制御装置に入力され、配線板搬送方向にお
いて上流側に設けられた第1配線板センサ276がプリ
ント配線板18を検出することにより、側方搬送ユニッ
ト228,230によるプリント配線板18の搬送速度
が減速させられ、第2配線板センサ278がプリント配
線板18を検出することにより、搬送が停止させられ
る。
【0041】図6および図7に示すように、本実施形態
の配線板コンベヤ226に設けられた接触力付与装置2
40の保持体242は長手形状をなし、側方搬送ユニッ
ト228,230の平ベルト88の直線状部と平行に配
設されており、保持体242には複数個の押圧ローラ2
44が保持されている。保持体242には、平ベルト8
8の直線状部と平行に延び、平ベルト88側に開口する
溝246が形成されるとともに、複数個の押圧ローラ2
44が回転可能かつ移動可能に嵌合されている。
の配線板コンベヤ226に設けられた接触力付与装置2
40の保持体242は長手形状をなし、側方搬送ユニッ
ト228,230の平ベルト88の直線状部と平行に配
設されており、保持体242には複数個の押圧ローラ2
44が保持されている。保持体242には、平ベルト8
8の直線状部と平行に延び、平ベルト88側に開口する
溝246が形成されるとともに、複数個の押圧ローラ2
44が回転可能かつ移動可能に嵌合されている。
【0042】複数個の押圧ローラ244の各回転軸24
8は、押圧ローラ244の回転軸線方向の両端面から突
出させられるとともに、保持体242の溝246を画定
する一対の側壁250,252にそれぞれ形成された長
穴254,256に相対移動可能かつ相対回転可能に嵌
合されている。複数個の押圧ローラ244はそれぞれ、
2つの側方搬送ユニット228,230の各平ベルト8
6,88(平ベルト86の図示は省略されている)の直
線状部の延びる方向と、各直線状部同士の離間方向とに
直角で垂直な回転軸線まわりに回転可能に設けられてい
るのであり、図示の例では等間隔に設けられている。
8は、押圧ローラ244の回転軸線方向の両端面から突
出させられるとともに、保持体242の溝246を画定
する一対の側壁250,252にそれぞれ形成された長
穴254,256に相対移動可能かつ相対回転可能に嵌
合されている。複数個の押圧ローラ244はそれぞれ、
2つの側方搬送ユニット228,230の各平ベルト8
6,88(平ベルト86の図示は省略されている)の直
線状部の延びる方向と、各直線状部同士の離間方向とに
直角で垂直な回転軸線まわりに回転可能に設けられてい
るのであり、図示の例では等間隔に設けられている。
【0043】長穴254,256は、平ベルト88の直
線状部に対して直角で水平な方向に設けられており、押
圧ローラ244は保持体242により同方向に移動可能
に保持されるとともに、長穴254,256内に嵌合さ
れた付勢装置の一種である弾性部材たる圧縮コイルスプ
リング258により、平ベルト88の直線状部に接近す
る向きに付勢されている。押圧ローラ244の、スプリ
ング258の付勢力に基づく保持体242に対する相対
移動の限度は、回転軸248が長穴254,256の端
面に当接することにより規定される。これら回転軸24
8,長穴254,256がストッパ装置を構成してい
る。
線状部に対して直角で水平な方向に設けられており、押
圧ローラ244は保持体242により同方向に移動可能
に保持されるとともに、長穴254,256内に嵌合さ
れた付勢装置の一種である弾性部材たる圧縮コイルスプ
リング258により、平ベルト88の直線状部に接近す
る向きに付勢されている。押圧ローラ244の、スプリ
ング258の付勢力に基づく保持体242に対する相対
移動の限度は、回転軸248が長穴254,256の端
面に当接することにより規定される。これら回転軸24
8,長穴254,256がストッパ装置を構成してい
る。
【0044】本実施形態の接触力付与装置240は接近
・離間装置を有さず、保持体242は位置を固定して設
けられており、押圧ローラ244,長穴254,256
等は、押圧ローラ244が、ストッパ装置によって移動
を規制された位置、すなわち保持体242から平ベルト
88側へ最も突出した突出位置と、突出位置から平ベル
ト88から離れる向きに引っ込んだ引込位置とのいずれ
に位置する状態においても、押圧ローラ244の外周部
が保持体242から突出し、平ベルト88に係合した状
態を保つことができるとともに、押圧ローラ244が突
出位置に位置する状態において、平ベルト86,88間
の距離がプリント配線板の板面に平行な方向の距離より
やや短くなるように設けられている。なお、回転軸24
8の保持体242の上下両面から突出した両端部と、押
圧ローラ244の上下両面と側壁248,250との間
とにはそれぞれ、プレート260,262,264,2
66が設けられ、押圧ローラ244が傾くことを防止し
ている。
・離間装置を有さず、保持体242は位置を固定して設
けられており、押圧ローラ244,長穴254,256
等は、押圧ローラ244が、ストッパ装置によって移動
を規制された位置、すなわち保持体242から平ベルト
88側へ最も突出した突出位置と、突出位置から平ベル
ト88から離れる向きに引っ込んだ引込位置とのいずれ
に位置する状態においても、押圧ローラ244の外周部
が保持体242から突出し、平ベルト88に係合した状
態を保つことができるとともに、押圧ローラ244が突
出位置に位置する状態において、平ベルト86,88間
の距離がプリント配線板の板面に平行な方向の距離より
やや短くなるように設けられている。なお、回転軸24
8の保持体242の上下両面から突出した両端部と、押
圧ローラ244の上下両面と側壁248,250との間
とにはそれぞれ、プレート260,262,264,2
66が設けられ、押圧ローラ244が傾くことを防止し
ている。
【0045】本実施形態においては、プリント配線板1
8は、作業領域において側方搬送ユニット228,23
0の各平ベルト86,88により板面に平行な方向の両
側から挟まれ、下方搬送ユニット232,234の各丸
ベルト40,54により下方から支持された状態で電気
部品が装着される。上流側配線板コンベヤ270は、上
流側装置からプリント配線板18を受け取るとともに、
側方搬送ユニット228,230がプリント配線板18
を搬送可能な状態とする。上流側搬送ユニット236,
237の各丸ベルトは、駆動源の同期制御により同速度
で周回させられ、図5に一点鎖線で示すように、プリン
ト配線板18を、その配線板コンベヤ226側の端部
が、2組の側方搬送ユニット228,230の各平ベル
ト86,88の上流側搬送ユニット236,237側の
端部に係合し、側方搬送ユニット228,230によっ
て搬送可能な状態となるまで送るのであり、この状態で
プリント配線板18は作業領域への搬入に備えて待機さ
せられる。この際、側方搬送ユニット228,230お
よび下方搬送ユニット232,234は停止させられて
おり、側方搬送ユニット228,230の平ベルト8
6,88により挟まれたプリント配線板18に電気部品
の装着が行われていても支障はない。
8は、作業領域において側方搬送ユニット228,23
0の各平ベルト86,88により板面に平行な方向の両
側から挟まれ、下方搬送ユニット232,234の各丸
ベルト40,54により下方から支持された状態で電気
部品が装着される。上流側配線板コンベヤ270は、上
流側装置からプリント配線板18を受け取るとともに、
側方搬送ユニット228,230がプリント配線板18
を搬送可能な状態とする。上流側搬送ユニット236,
237の各丸ベルトは、駆動源の同期制御により同速度
で周回させられ、図5に一点鎖線で示すように、プリン
ト配線板18を、その配線板コンベヤ226側の端部
が、2組の側方搬送ユニット228,230の各平ベル
ト86,88の上流側搬送ユニット236,237側の
端部に係合し、側方搬送ユニット228,230によっ
て搬送可能な状態となるまで送るのであり、この状態で
プリント配線板18は作業領域への搬入に備えて待機さ
せられる。この際、側方搬送ユニット228,230お
よび下方搬送ユニット232,234は停止させられて
おり、側方搬送ユニット228,230の平ベルト8
6,88により挟まれたプリント配線板18に電気部品
の装着が行われていても支障はない。
【0046】電気部品の装着が済んだプリント配線板1
8を配線板コンベヤ226から下流側配線板コンベヤ2
72へ搬出し、次に電気部品が装着されるプリント配線
板18を配線板コンベヤ226の作業領域へ搬入する場
合には、側方搬送ユニット228,230の平ベルト8
6,88および下方搬送ユニット232,234の丸ベ
ルト40,54が同期して周回させられる。接触力付与
装置240の押圧ローラ244は、突出位置に位置する
状態では、平ベルト86,88間の距離がプリント配線
板18の板面に平行な方向の距離よりやや短くなるよう
に設けられているため、作業領域に位置させられ、電気
部品が装着されるプリント配線板18は、押圧ローラ2
44をスプリング258の付勢力に抗して、突出位置か
ら引込位置側へ移動させた状態で平ベルト86,88に
よって挟まれており、スプリング258の付勢により、
自身の重量に依存して達成可能な加速度および減速度よ
り大きい加速度および減速度で迅速に下流側配線板コン
ベヤ272へ搬出される。
8を配線板コンベヤ226から下流側配線板コンベヤ2
72へ搬出し、次に電気部品が装着されるプリント配線
板18を配線板コンベヤ226の作業領域へ搬入する場
合には、側方搬送ユニット228,230の平ベルト8
6,88および下方搬送ユニット232,234の丸ベ
ルト40,54が同期して周回させられる。接触力付与
装置240の押圧ローラ244は、突出位置に位置する
状態では、平ベルト86,88間の距離がプリント配線
板18の板面に平行な方向の距離よりやや短くなるよう
に設けられているため、作業領域に位置させられ、電気
部品が装着されるプリント配線板18は、押圧ローラ2
44をスプリング258の付勢力に抗して、突出位置か
ら引込位置側へ移動させた状態で平ベルト86,88に
よって挟まれており、スプリング258の付勢により、
自身の重量に依存して達成可能な加速度および減速度よ
り大きい加速度および減速度で迅速に下流側配線板コン
ベヤ272へ搬出される。
【0047】この搬出と並行して、上流側搬送ユニット
236,237の各丸ベルト上に載置されていて、側方
搬送ユニット228,230の各平ベルト86,88の
上流側搬送ユニット236,237側の端部に係合させ
られているプリント配線板18は、平ベルト86,88
の周回により平ベルト86,88の間へ進入してそれら
により挟まれ、スプリング258の付勢により、大きい
加速度および減速度で迅速に作業領域へ搬入される。
236,237の各丸ベルト上に載置されていて、側方
搬送ユニット228,230の各平ベルト86,88の
上流側搬送ユニット236,237側の端部に係合させ
られているプリント配線板18は、平ベルト86,88
の周回により平ベルト86,88の間へ進入してそれら
により挟まれ、スプリング258の付勢により、大きい
加速度および減速度で迅速に作業領域へ搬入される。
【0048】プリント配線板18の搬送方向において下
流側の端部が第1配線板センサ276によって検出され
れば、搬送速度が減速され、第2配線板センサ278に
よって検出されれば、搬送が停止させられ、プリント配
線板18は作業領域の電気部品装着位置に停止させられ
る。そして、電気部品の装着に先立って、プリント配線
板18に設けられた複数の基準マークが撮像装置によっ
て撮像され、複数の電気部品装着箇所の各X軸,Y軸方
向の位置ずれが算出され、電気部品装着時に修正され
る。プリント配線板18の搬出および搬入の際、丸ベル
ト40,54は平ベルト86,88と同速で移動させら
れ、プリント配線板18の移動を妨げず、また、プリン
ト配線板18を下方から支持して落下を防止する。
流側の端部が第1配線板センサ276によって検出され
れば、搬送速度が減速され、第2配線板センサ278に
よって検出されれば、搬送が停止させられ、プリント配
線板18は作業領域の電気部品装着位置に停止させられ
る。そして、電気部品の装着に先立って、プリント配線
板18に設けられた複数の基準マークが撮像装置によっ
て撮像され、複数の電気部品装着箇所の各X軸,Y軸方
向の位置ずれが算出され、電気部品装着時に修正され
る。プリント配線板18の搬出および搬入の際、丸ベル
ト40,54は平ベルト86,88と同速で移動させら
れ、プリント配線板18の移動を妨げず、また、プリン
ト配線板18を下方から支持して落下を防止する。
【0049】プリント配線板18の搬入,搬出時に上流
側搬送ユニット236,237および下流側搬送ユニッ
ト238,239は作動させてもよく、作動させなくて
もよい。作業領域へ搬入されるプリント配線板18の配
線板コンベヤ226側の端部は、一対の側方搬送ユニッ
ト228,230の各平ベルト86,88の端部に係合
させられており、上流側搬送ユニット236,237の
丸ベルトを周回させなくても、側方搬送ユニット22
8,230によって搬送することができ、また、作業領
域にあるプリント配線板18は、図5に二点鎖線で示す
ように、一対の側方搬送ユニット228,230によっ
て下流側搬送ユニット238,239へ送り出すことが
できるからである。搬出されたプリント配線板18は、
下流側搬送ユニット238,239によって下流側装置
へ搬送される。この際、下流側搬送ユニット238,2
39の各丸ベルトは、駆動源の同期制御により同速度で
周回させられる。上流側配線板コンベヤ270,下流側
配線板コンベヤ272がそれぞれ、上流側装置,下流側
装置を構成していると考えてもよい。なお、2組ずつの
側方搬送ユニットおよび下方搬送ユニットの各駆動装置
は駆動源を専用の装置とし、2組ずつの平ベルトおよび
丸ベルトを周回させるとき、駆動源を同期制御してもよ
い。また、2組の上流側搬送ユニット236,237の
各駆動装置について駆動源を共用としてもよい。2組の
下流側搬送ユニット238,239についても同様であ
る。さらに、配線板検出装置は配線板センサを1つ有す
るものとし、プリント配線板の作業領域への搬入時に、
その1つの配線板センサによるプリント配線板の検出に
基づいて、側方搬送ユニットによるプリント配線板の搬
送を止めるようにしてもよい。
側搬送ユニット236,237および下流側搬送ユニッ
ト238,239は作動させてもよく、作動させなくて
もよい。作業領域へ搬入されるプリント配線板18の配
線板コンベヤ226側の端部は、一対の側方搬送ユニッ
ト228,230の各平ベルト86,88の端部に係合
させられており、上流側搬送ユニット236,237の
丸ベルトを周回させなくても、側方搬送ユニット22
8,230によって搬送することができ、また、作業領
域にあるプリント配線板18は、図5に二点鎖線で示す
ように、一対の側方搬送ユニット228,230によっ
て下流側搬送ユニット238,239へ送り出すことが
できるからである。搬出されたプリント配線板18は、
下流側搬送ユニット238,239によって下流側装置
へ搬送される。この際、下流側搬送ユニット238,2
39の各丸ベルトは、駆動源の同期制御により同速度で
周回させられる。上流側配線板コンベヤ270,下流側
配線板コンベヤ272がそれぞれ、上流側装置,下流側
装置を構成していると考えてもよい。なお、2組ずつの
側方搬送ユニットおよび下方搬送ユニットの各駆動装置
は駆動源を専用の装置とし、2組ずつの平ベルトおよび
丸ベルトを周回させるとき、駆動源を同期制御してもよ
い。また、2組の上流側搬送ユニット236,237の
各駆動装置について駆動源を共用としてもよい。2組の
下流側搬送ユニット238,239についても同様であ
る。さらに、配線板検出装置は配線板センサを1つ有す
るものとし、プリント配線板の作業領域への搬入時に、
その1つの配線板センサによるプリント配線板の検出に
基づいて、側方搬送ユニットによるプリント配線板の搬
送を止めるようにしてもよい。
【0050】プリント配線板18を下方のみから支持し
て搬送するようにしてもよい。その例を図8ないし図1
0に基づいて説明する。なお、上記各実施形態の配線板
コンベヤと同様の作用を為す構成要素には、同一の符号
を付して説明を省略する。本実施形態の配線板コンベヤ
は、2組の搬送ユニット280を有している(図8には
一方の搬送ユニット280のみが図示されている)。こ
れら搬送ユニット280は、ここでは、図1ないし図3
に示す実施形態におけると同様に、作業待機領域,作業
領域および搬出待機領域にわたって設けられていること
とする。これら搬送ユニット280はそれぞれ、前記下
方搬送ユニット76,78と同様に構成され、丸ベルト
282,図示しない駆動プーリ,従動プーリおよび駆動
装置を備えている。丸ベルト282は、駆動プーリおよ
び従動プーリに巻き掛けられるとともに、図10に示す
ように、フレーム30に設けられた複数のガイドローラ
284および水平な支持面286に掛けられ、水平かつ
直線状に延びる直線状部を有している。ガイドローラ2
84は、丸ベルト282の直線状部に直角で水平な軸線
まわりに回転可能に、かつ配線板搬送方向に等距離を隔
てて設けられている。支持面286は、ガイドローラ2
84の丸ベルト282を支持する部分の上端面よりやや
低い位置に設けられており、テフロンがコーティングさ
れて摩擦係数が低くされ、丸ベルト282を下方から支
持するとともに、その移動を妨げないようにされてい
る。
て搬送するようにしてもよい。その例を図8ないし図1
0に基づいて説明する。なお、上記各実施形態の配線板
コンベヤと同様の作用を為す構成要素には、同一の符号
を付して説明を省略する。本実施形態の配線板コンベヤ
は、2組の搬送ユニット280を有している(図8には
一方の搬送ユニット280のみが図示されている)。こ
れら搬送ユニット280は、ここでは、図1ないし図3
に示す実施形態におけると同様に、作業待機領域,作業
領域および搬出待機領域にわたって設けられていること
とする。これら搬送ユニット280はそれぞれ、前記下
方搬送ユニット76,78と同様に構成され、丸ベルト
282,図示しない駆動プーリ,従動プーリおよび駆動
装置を備えている。丸ベルト282は、駆動プーリおよ
び従動プーリに巻き掛けられるとともに、図10に示す
ように、フレーム30に設けられた複数のガイドローラ
284および水平な支持面286に掛けられ、水平かつ
直線状に延びる直線状部を有している。ガイドローラ2
84は、丸ベルト282の直線状部に直角で水平な軸線
まわりに回転可能に、かつ配線板搬送方向に等距離を隔
てて設けられている。支持面286は、ガイドローラ2
84の丸ベルト282を支持する部分の上端面よりやや
低い位置に設けられており、テフロンがコーティングさ
れて摩擦係数が低くされ、丸ベルト282を下方から支
持するとともに、その移動を妨げないようにされてい
る。
【0051】2組の搬送ユニット280の丸ベルト28
2上にプリント配線板18が載せられ、下方から支持さ
れて搬送されるが、プリント配線板18は2組の接触力
付与装置290(図9には、1組のみ図示されている)
によって2つの丸ベルト282に押し付けられる。フレ
ーム30には、配線板搬送方向に平行な方向であって、
丸ベルト282の直線状部に平行な方向に隔たった2箇
所にそれぞれ、ガイドロッド292が軸受294,29
6を介して上下方向に移動可能に嵌合されている。軸受
294,296は、ころがりスライド軸受である。
2上にプリント配線板18が載せられ、下方から支持さ
れて搬送されるが、プリント配線板18は2組の接触力
付与装置290(図9には、1組のみ図示されている)
によって2つの丸ベルト282に押し付けられる。フレ
ーム30には、配線板搬送方向に平行な方向であって、
丸ベルト282の直線状部に平行な方向に隔たった2箇
所にそれぞれ、ガイドロッド292が軸受294,29
6を介して上下方向に移動可能に嵌合されている。軸受
294,296は、ころがりスライド軸受である。
【0052】これらガイドロッド292の上端部は、丸
ベルト282を超えてフレーム30から上方へ突出させ
られるとともに、保持体298が設けられている。保持
体298は長手形状をなし、長手方向の両端部がガイド
ロッド292に支持されており、丸ベルト282の上方
に位置させられるとともに、複数の遊転体たるボール3
00が回転可能かつ抜出し不能に保持されている。ボー
ル300は種々の軸線まわりに回転可能であり、丸ベル
ト282の直線状の部分の延びている方向に対して直角
で、かつほぼ水平な回転軸線のまわりに回転可能に配設
されている。これらボール300は保持体298に、配
線板搬送方向に平行な方向に等間隔に保持され、保持体
298の丸ベルト282と対向する下面から小距離、下
方へ突出させられている。また、2本のガイドロッド2
92の各下端部は、フレーム30から下方へ延び出させ
られるとともに、配線板搬送方向に長い板状の連結部材
318によって連結されており、一体的に昇降させられ
る。
ベルト282を超えてフレーム30から上方へ突出させ
られるとともに、保持体298が設けられている。保持
体298は長手形状をなし、長手方向の両端部がガイド
ロッド292に支持されており、丸ベルト282の上方
に位置させられるとともに、複数の遊転体たるボール3
00が回転可能かつ抜出し不能に保持されている。ボー
ル300は種々の軸線まわりに回転可能であり、丸ベル
ト282の直線状の部分の延びている方向に対して直角
で、かつほぼ水平な回転軸線のまわりに回転可能に配設
されている。これらボール300は保持体298に、配
線板搬送方向に平行な方向に等間隔に保持され、保持体
298の丸ベルト282と対向する下面から小距離、下
方へ突出させられている。また、2本のガイドロッド2
92の各下端部は、フレーム30から下方へ延び出させ
られるとともに、配線板搬送方向に長い板状の連結部材
318によって連結されており、一体的に昇降させられ
る。
【0053】フレーム30にはまた、図9に示すよう
に、ガイドロッド292が設けられた部分に隣接してそ
れぞれエアシリンダ304が設けられ、接近・離間装置
を構成している。エアシリンダ304は単動シリンダで
あり、ピストンロッド306は保持体298に係止させ
られており、ピストン308は付勢装置の一種である弾
性部材たる圧縮コイルスプリング310により、保持体
298が丸ベルト282、すなわちプリント配線板18
に接近する向きに付勢されている。このスプリング31
0の付勢による保持体298の移動の限度は、保持体2
98がフレーム30の上面に当接することにより規定さ
れる。フレーム30がストッパ装置を構成しているので
あり、保持体298がフレーム30の上面に当接した状
態では、丸ベルト282の上面とボール300の下面と
がほぼ同一面内に位置する。
に、ガイドロッド292が設けられた部分に隣接してそ
れぞれエアシリンダ304が設けられ、接近・離間装置
を構成している。エアシリンダ304は単動シリンダで
あり、ピストンロッド306は保持体298に係止させ
られており、ピストン308は付勢装置の一種である弾
性部材たる圧縮コイルスプリング310により、保持体
298が丸ベルト282、すなわちプリント配線板18
に接近する向きに付勢されている。このスプリング31
0の付勢による保持体298の移動の限度は、保持体2
98がフレーム30の上面に当接することにより規定さ
れる。フレーム30がストッパ装置を構成しているので
あり、保持体298がフレーム30の上面に当接した状
態では、丸ベルト282の上面とボール300の下面と
がほぼ同一面内に位置する。
【0054】エアシリンダ304のピストン308の下
側に設けられたエア室312は、電磁制御弁たる電磁方
向切換弁314の切換えにより、エア源316と大気と
に選択的に連通させられ、エアの供給によりピストン3
08がスプリング310の付勢力に抗して上昇させら
れ、保持体298が丸ベルト282から離間する向きに
移動させられる。エアシリンダ304が接近・離間装置
を構成しているのである。保持体298の丸ベルト28
2から離間する向きの移動の限度は、ガイドロッド29
2のフレーム30から下方へ突出した端部に設けられた
前記連結部材318がフレーム30に当接することによ
り規定される。
側に設けられたエア室312は、電磁制御弁たる電磁方
向切換弁314の切換えにより、エア源316と大気と
に選択的に連通させられ、エアの供給によりピストン3
08がスプリング310の付勢力に抗して上昇させら
れ、保持体298が丸ベルト282から離間する向きに
移動させられる。エアシリンダ304が接近・離間装置
を構成しているのである。保持体298の丸ベルト28
2から離間する向きの移動の限度は、ガイドロッド29
2のフレーム30から下方へ突出した端部に設けられた
前記連結部材318がフレーム30に当接することによ
り規定される。
【0055】プリント配線板18が丸ベルト282上に
載せられるとき、保持体282はエアシリンダ304に
よって丸ベルト282の直線状部から離間させられる。
エア室312がエア源316に連通させられ、ピストン
308が上方へ移動させられて、ボール300と丸ベル
ト282との間にプリント配線板18の進入を許容する
隙間、図示の例では、プリント配線板18の厚さより大
きい隙間が設けられる。作業待機領域へのプリント配線
板18の搬入時に、ボール300は丸ベルト282から
離間させられており、プリント配線板18がボール30
0と丸ベルト282との間へ進入させられ、丸ベルト2
82上に載せられた後もボール300は丸ベルト282
から離間したままの状態とされ、丸ベルト282が周回
させられて、プリント配線板18は重力加速度によって
決まる加速度以下の加速度で搬送される。プリント配線
板18の作業待機領域への搬入と並行して、搬出待機領
域のプリント配線板18が搬出される。
載せられるとき、保持体282はエアシリンダ304に
よって丸ベルト282の直線状部から離間させられる。
エア室312がエア源316に連通させられ、ピストン
308が上方へ移動させられて、ボール300と丸ベル
ト282との間にプリント配線板18の進入を許容する
隙間、図示の例では、プリント配線板18の厚さより大
きい隙間が設けられる。作業待機領域へのプリント配線
板18の搬入時に、ボール300は丸ベルト282から
離間させられており、プリント配線板18がボール30
0と丸ベルト282との間へ進入させられ、丸ベルト2
82上に載せられた後もボール300は丸ベルト282
から離間したままの状態とされ、丸ベルト282が周回
させられて、プリント配線板18は重力加速度によって
決まる加速度以下の加速度で搬送される。プリント配線
板18の作業待機領域への搬入と並行して、搬出待機領
域のプリント配線板18が搬出される。
【0056】プリント配線板18を作業待機領域から作
業領域へ搬送する場合には、ボール300が、丸ベルト
282の直線状に延びる部分に下方から支持されている
プリント配線板18の上面に接触させられる。電磁方向
切換弁314が切り換えられてエアシリンダ304のエ
ア室312が大気に開放され、ピストン308がスプリ
ング310の付勢により下降させられ、保持体298が
フレーム30に接近させられてボール300がプリント
配線板18の上記上面に接触させられる。ボール300
は、スプリング310のばね力によって決まる力でプリ
ント配線板18に接触させられる。プリント配線板18
は、自重に加えて、スプリング310のばね力に基づく
接触力で丸ベルト282に接触させられ、重力加速度に
よって決まる加速度を超える加速度により、迅速に移動
させられる。
業領域へ搬送する場合には、ボール300が、丸ベルト
282の直線状に延びる部分に下方から支持されている
プリント配線板18の上面に接触させられる。電磁方向
切換弁314が切り換えられてエアシリンダ304のエ
ア室312が大気に開放され、ピストン308がスプリ
ング310の付勢により下降させられ、保持体298が
フレーム30に接近させられてボール300がプリント
配線板18の上記上面に接触させられる。ボール300
は、スプリング310のばね力によって決まる力でプリ
ント配線板18に接触させられる。プリント配線板18
は、自重に加えて、スプリング310のばね力に基づく
接触力で丸ベルト282に接触させられ、重力加速度に
よって決まる加速度を超える加速度により、迅速に移動
させられる。
【0057】プリント配線板18は、丸ベルト282に
よるプリント配線板18の搬送量の制御あるいはセンサ
によるプリント配線板18の検出により作業位置に停止
させられる。停止後、エアシリンダ304のエア室31
2にエアが供給され、保持体298が、連結部材318
がフレーム30に当接するまで上昇させられ、ボール3
00がプリント配線板18(丸ベルト282)から離間
させられる。その状態で、作業領域に設けられた位置決
め押さえ装置(図示省略)により、プリント配線板18
は位置決めされるとともに上昇させられ、丸ベルト28
2から持ち上げられるとともにボール300に押し付け
られる。そして、この状態でプリント配線板18に設け
られた基準マークが撮像され、プリント配線板18に電
気部品が装着される。ボール300はプリント配線板1
8を押さえる基板押さえ部としても機能するのである。
電気部品の装着終了後、プリント配線板18は下降させ
られて丸ベルト282上に載置されるとともに、ボール
300がプリント配線板18に接触させられ、搬出待機
領域へ迅速に搬出される。電気部品の装着が済んだプリ
ント配線板18が作業領域から搬出待機領域への搬送
は、プリント配線板18の作業待機領域から作業領域へ
の搬送と並行して迅速に行われる。電気部品の装着時に
は、プリント配線板18が丸ベルト282から持ち上げ
られるため、電気部品の装着と並行して、プリント配線
板18の作業待機領域への搬入,搬出待機領域からの搬
出を行うことができる。
よるプリント配線板18の搬送量の制御あるいはセンサ
によるプリント配線板18の検出により作業位置に停止
させられる。停止後、エアシリンダ304のエア室31
2にエアが供給され、保持体298が、連結部材318
がフレーム30に当接するまで上昇させられ、ボール3
00がプリント配線板18(丸ベルト282)から離間
させられる。その状態で、作業領域に設けられた位置決
め押さえ装置(図示省略)により、プリント配線板18
は位置決めされるとともに上昇させられ、丸ベルト28
2から持ち上げられるとともにボール300に押し付け
られる。そして、この状態でプリント配線板18に設け
られた基準マークが撮像され、プリント配線板18に電
気部品が装着される。ボール300はプリント配線板1
8を押さえる基板押さえ部としても機能するのである。
電気部品の装着終了後、プリント配線板18は下降させ
られて丸ベルト282上に載置されるとともに、ボール
300がプリント配線板18に接触させられ、搬出待機
領域へ迅速に搬出される。電気部品の装着が済んだプリ
ント配線板18が作業領域から搬出待機領域への搬送
は、プリント配線板18の作業待機領域から作業領域へ
の搬送と並行して迅速に行われる。電気部品の装着時に
は、プリント配線板18が丸ベルト282から持ち上げ
られるため、電気部品の装着と並行して、プリント配線
板18の作業待機領域への搬入,搬出待機領域からの搬
出を行うことができる。
【0058】図8ないし図10に示す実施形態におい
て、プリント配線板18の作業待機領域から作業領域へ
の搬入,作業待機領域から搬出待機領域への搬送,搬出
待機領域から下流側装置への搬出を並行して迅速に行う
ようにしてもよい。また、搬送ユニット280を作業待
機領域,作業領域および搬出待機領域にわたって、すな
わちプリント配線板18を3枚、直列に位置させること
が領域にわたって設けることは不可欠ではなく、それよ
り短い領域に設けてもよい。いずれにしても、搬送ユニ
ット280によってプリント配線板18を搬送する際、
丸ベルト282上にプリント配線板18を載せる際に
は、ボール300は丸ベルト282から離間した状態と
され、重力加速度によって決まる加速度を超える加速度
でプリント配線板18を搬送するのであれば、ボール3
00がプリント配線板18に接触させられてスプリング
310がプリント配線板18を付勢するようにされ、重
力加速度によって決まる加速度以下の加速度で搬送する
のであれば、ボール300は丸ベルト282から離間し
たままの状態とされる。
て、プリント配線板18の作業待機領域から作業領域へ
の搬入,作業待機領域から搬出待機領域への搬送,搬出
待機領域から下流側装置への搬出を並行して迅速に行う
ようにしてもよい。また、搬送ユニット280を作業待
機領域,作業領域および搬出待機領域にわたって、すな
わちプリント配線板18を3枚、直列に位置させること
が領域にわたって設けることは不可欠ではなく、それよ
り短い領域に設けてもよい。いずれにしても、搬送ユニ
ット280によってプリント配線板18を搬送する際、
丸ベルト282上にプリント配線板18を載せる際に
は、ボール300は丸ベルト282から離間した状態と
され、重力加速度によって決まる加速度を超える加速度
でプリント配線板18を搬送するのであれば、ボール3
00がプリント配線板18に接触させられてスプリング
310がプリント配線板18を付勢するようにされ、重
力加速度によって決まる加速度以下の加速度で搬送する
のであれば、ボール300は丸ベルト282から離間し
たままの状態とされる。
【0059】なお、上記各実施形態においてプリント配
線板18は、板面に平行な方向から挟まれるか、下方か
ら支持されるかが選択されて搬送されるるようになって
いたが、板面に平行な方向から挟まれてのみ搬送される
ようにしてもよい。例えば、図1ないし図7に示す各実
施形態においてそれぞれ、下方搬送ユニットを省略し、
側方搬送ユニットのみを設けるのである。ただし、側方
搬送ユニットを構成する平ベルト等の巻掛体にプリント
基板を側方から挟ませ、あるいは解放する際にプリント
基板を下方から支持する支持部材を設ける。この支持部
材は、一対の側方搬送ユニットの間に設けられ、巻掛体
によるプリント基板の支持時あるいは解放時にはプリン
ト基板に接触しているが、それ以外のときには退避して
プリント基板に接触しない部材としてもよく、あるい
は、常時プリント基板に接触している部材としてもよ
い。後者の場合、支持部材の支持面は、摩擦係数を低く
し、プリント基板の移動を妨げないようにする。あるい
は、基板コンベヤにプリント基板を供給する装置、ある
いは基板コンベヤからプリント基板を受け取る装置にそ
れぞれ、プリント基板を下方から支持する支持部材を
(望ましくはプリント基板を側方においてガイドするガ
イド部材も)設け、その支持部材により支持された状態
でプリント基板を基板コンベヤの巻掛体に挟ませ、ある
いは解放させるようにしてもよい。
線板18は、板面に平行な方向から挟まれるか、下方か
ら支持されるかが選択されて搬送されるるようになって
いたが、板面に平行な方向から挟まれてのみ搬送される
ようにしてもよい。例えば、図1ないし図7に示す各実
施形態においてそれぞれ、下方搬送ユニットを省略し、
側方搬送ユニットのみを設けるのである。ただし、側方
搬送ユニットを構成する平ベルト等の巻掛体にプリント
基板を側方から挟ませ、あるいは解放する際にプリント
基板を下方から支持する支持部材を設ける。この支持部
材は、一対の側方搬送ユニットの間に設けられ、巻掛体
によるプリント基板の支持時あるいは解放時にはプリン
ト基板に接触しているが、それ以外のときには退避して
プリント基板に接触しない部材としてもよく、あるい
は、常時プリント基板に接触している部材としてもよ
い。後者の場合、支持部材の支持面は、摩擦係数を低く
し、プリント基板の移動を妨げないようにする。あるい
は、基板コンベヤにプリント基板を供給する装置、ある
いは基板コンベヤからプリント基板を受け取る装置にそ
れぞれ、プリント基板を下方から支持する支持部材を
(望ましくはプリント基板を側方においてガイドするガ
イド部材も)設け、その支持部材により支持された状態
でプリント基板を基板コンベヤの巻掛体に挟ませ、ある
いは解放させるようにしてもよい。
【0060】また、図1ないし図3に示す実施形態にお
いて接触力付与装置140は、接触力付与装置として機
能するとともに、プリント配線板18を丸ベルト40,
54から持ち上げて離間させる持上装置ないし離間装置
として機能するようにされていたが、このような接触力
付与装置と共に、プリント配線板の接触力付与装置によ
って一方の丸ベルトから離間させられる側とは反対側に
持上装置ないし離間装置を設け、プリント配線板を他方
の丸ベルトから持ち上げて離間させるようにすることが
望ましい。持上装置は、例えば、接触力付与装置140
と同様に保持体,押圧ローラおよびスプリングを含むも
のとされ、保持体は回動部材156に代えてフレームに
より、長穴164,166および係合突部152,15
4と同様の2つの長穴および2つの係合突部によって移
動可能に保持される。また、スプリングのばね力は、接
触力付与装置のスプリングより弱くされる。エアシリン
ダによって接触力付与装置の回動部材が回動させられ、
2つの平ベルトがプリント配線板を挟んだ状態から更に
回動部材が回動させられるとき、まず、持上装置のスプ
リングが圧縮され、保持体が押圧ローラにおいて、スプ
リングのばね力により平ベルトをプリント配線板に押し
付けつつ上方へ移動させられ、プリント配線板の板面に
平行な一方の側を丸ベルトから離間させる。回動部材が
更に回動させられることにより、接触力付与装置のスプ
リングが圧縮され、保持体が、押圧ローラにおいてスプ
リングのばね力により平ベルトをプリント配線板18に
押し付つつつ上方へ移動させられ、プリント配線板の板
面に平行な他方の側を丸ベルトから離間させ、プリント
配線板は2つの丸ベルトのいずれからも確実に離間させ
られるとともに、2組の平ベルトとの間に接触力が付与
される。
いて接触力付与装置140は、接触力付与装置として機
能するとともに、プリント配線板18を丸ベルト40,
54から持ち上げて離間させる持上装置ないし離間装置
として機能するようにされていたが、このような接触力
付与装置と共に、プリント配線板の接触力付与装置によ
って一方の丸ベルトから離間させられる側とは反対側に
持上装置ないし離間装置を設け、プリント配線板を他方
の丸ベルトから持ち上げて離間させるようにすることが
望ましい。持上装置は、例えば、接触力付与装置140
と同様に保持体,押圧ローラおよびスプリングを含むも
のとされ、保持体は回動部材156に代えてフレームに
より、長穴164,166および係合突部152,15
4と同様の2つの長穴および2つの係合突部によって移
動可能に保持される。また、スプリングのばね力は、接
触力付与装置のスプリングより弱くされる。エアシリン
ダによって接触力付与装置の回動部材が回動させられ、
2つの平ベルトがプリント配線板を挟んだ状態から更に
回動部材が回動させられるとき、まず、持上装置のスプ
リングが圧縮され、保持体が押圧ローラにおいて、スプ
リングのばね力により平ベルトをプリント配線板に押し
付けつつ上方へ移動させられ、プリント配線板の板面に
平行な一方の側を丸ベルトから離間させる。回動部材が
更に回動させられることにより、接触力付与装置のスプ
リングが圧縮され、保持体が、押圧ローラにおいてスプ
リングのばね力により平ベルトをプリント配線板18に
押し付つつつ上方へ移動させられ、プリント配線板の板
面に平行な他方の側を丸ベルトから離間させ、プリント
配線板は2つの丸ベルトのいずれからも確実に離間させ
られるとともに、2組の平ベルトとの間に接触力が付与
される。
【0061】さらに、図8ないし図10に示す実施形態
において接触力付与装置290はプリント配線板18の
板面に平行な方向の両側に設けられていたが、片側のみ
に設けてもよい。
において接触力付与装置290はプリント配線板18の
板面に平行な方向の両側に設けられていたが、片側のみ
に設けてもよい。
【0062】また、図1ないし図7に示す各実施形態に
おいて接触力付与装置140,200,240は、スプ
リング170,212,258によって押圧ローラ14
4,204,244に付勢力を付与するように構成され
ていたが、流体圧シリンダ、例えばエアシリンダの作動
力に基づいて押圧ローラ144,204,244を付勢
するようにしてもよい。例えば、図1ないし図3に示す
実施形態において、スプリング170を省略し、保持体
142と回動部材156とを一体的に設けてエアシリン
ダ180により回動させ、押圧ローラ144を平ベルト
86に接近,離間させるとともに、平ベルト88をプリ
ント配線板18に押し付けさせ、接触力を付与するので
ある。エアシリンダは、付勢装置としても接近・離間装
置としても機能することとなる。エアシリンダ180の
エア室に供給されるエアの圧力を制御することにより、
接触力を調節するようにしてもよく、あるいはピストン
をストロークエンドまで移動させ、決まった大きさの接
触力が得られるようにしてもよい。
おいて接触力付与装置140,200,240は、スプ
リング170,212,258によって押圧ローラ14
4,204,244に付勢力を付与するように構成され
ていたが、流体圧シリンダ、例えばエアシリンダの作動
力に基づいて押圧ローラ144,204,244を付勢
するようにしてもよい。例えば、図1ないし図3に示す
実施形態において、スプリング170を省略し、保持体
142と回動部材156とを一体的に設けてエアシリン
ダ180により回動させ、押圧ローラ144を平ベルト
86に接近,離間させるとともに、平ベルト88をプリ
ント配線板18に押し付けさせ、接触力を付与するので
ある。エアシリンダは、付勢装置としても接近・離間装
置としても機能することとなる。エアシリンダ180の
エア室に供給されるエアの圧力を制御することにより、
接触力を調節するようにしてもよく、あるいはピストン
をストロークエンドまで移動させ、決まった大きさの接
触力が得られるようにしてもよい。
【0063】さらに、図1ないし図4および図8ないし
図10に示す各実施形態において接近・離間装置が設け
られていたが、接近・離間装置を設けることは不可欠で
はない。例えば、図4に示す実施形態においてエアシリ
ンダ218を省略し、回動部材210を位置を固定して
設けるのである。スプリング212の付勢力に基づく保
持体202の移動限度は、係合部214を含むストッパ
装置により規定され、プリント配線板18を支持しない
状態において、平ベルト86,88間の距離がプリント
配線板18の板面に平行な方向の寸法よりやや短くなる
ようにされ、平ベルト86,88がプリント配線板18
を支持する際に、スプリング212の付勢力によって決
まる力で平ベルト86,88がプリント配線板18に接
触させられる。
図10に示す各実施形態において接近・離間装置が設け
られていたが、接近・離間装置を設けることは不可欠で
はない。例えば、図4に示す実施形態においてエアシリ
ンダ218を省略し、回動部材210を位置を固定して
設けるのである。スプリング212の付勢力に基づく保
持体202の移動限度は、係合部214を含むストッパ
装置により規定され、プリント配線板18を支持しない
状態において、平ベルト86,88間の距離がプリント
配線板18の板面に平行な方向の寸法よりやや短くなる
ようにされ、平ベルト86,88がプリント配線板18
を支持する際に、スプリング212の付勢力によって決
まる力で平ベルト86,88がプリント配線板18に接
触させられる。
【0064】また、付勢装置をエアシリンダにより構成
してもよい。エアシリンダを接近・離間装置としては機
能させず、付勢装置としてのみ、機能させるのてある。
この際、例えば、ピストンのストロークエンドにより、
エアシリンダの付勢力に基づく保持体の移動限度、ある
いは遊転体の保持体に対する移動限度を規定してもよ
く、エア室のエアの調節により巻掛体がプリント基板に
接触する接触力を調節するようにしてもよい。
してもよい。エアシリンダを接近・離間装置としては機
能させず、付勢装置としてのみ、機能させるのてある。
この際、例えば、ピストンのストロークエンドにより、
エアシリンダの付勢力に基づく保持体の移動限度、ある
いは遊転体の保持体に対する移動限度を規定してもよ
く、エア室のエアの調節により巻掛体がプリント基板に
接触する接触力を調節するようにしてもよい。
【0065】さらに、図1ないし図4に示す各実施形態
において、接触力付与装置140,200の保持体14
2,202は回動により、平ベルト88を平ベルト86
に接近,離間させられるように構成されていたが、摺動
による直線移動によって平ベルト88を平ベルト86に
接近,離間させるようにしてもよい。また、図5ないし
図7に示す実施形態の接触力付与装置240に接近・離
間装置を設けてもよく、その場合、保持体242は回動
によって移動させてもよく、摺動によって移動させても
よい。
において、接触力付与装置140,200の保持体14
2,202は回動により、平ベルト88を平ベルト86
に接近,離間させられるように構成されていたが、摺動
による直線移動によって平ベルト88を平ベルト86に
接近,離間させるようにしてもよい。また、図5ないし
図7に示す実施形態の接触力付与装置240に接近・離
間装置を設けてもよく、その場合、保持体242は回動
によって移動させてもよく、摺動によって移動させても
よい。
【0066】また、図8ないし図10に示す実施形態に
おいて、遊転体としてボール300に代えてローラを用
いてもよい。また、エアシリンダ304は、一対のガイ
ドロッド292間の中央に1つ、設けるのみでもよい。
さらに、スプリング310を省略するとともに、エアシ
リンダ304を複動式のエアシリンダとし、付勢装置を
構成させてもよい。この場合、接触力は、ピストンのス
トロークエンドによって決まる大きさとしてもよく、あ
るいはボール300をプリント配線板18に接触させる
側のエア室のエア圧力を調節することにより、変えるよ
うにしてもよい。また、図5ないし図7に示す実施形態
におけると同様に、保持体に複数個の遊転体を移動可能
に保持させ、各遊転体を個々に付勢装置によって付勢す
るようにしてもよい。
おいて、遊転体としてボール300に代えてローラを用
いてもよい。また、エアシリンダ304は、一対のガイ
ドロッド292間の中央に1つ、設けるのみでもよい。
さらに、スプリング310を省略するとともに、エアシ
リンダ304を複動式のエアシリンダとし、付勢装置を
構成させてもよい。この場合、接触力は、ピストンのス
トロークエンドによって決まる大きさとしてもよく、あ
るいはボール300をプリント配線板18に接触させる
側のエア室のエア圧力を調節することにより、変えるよ
うにしてもよい。また、図5ないし図7に示す実施形態
におけると同様に、保持体に複数個の遊転体を移動可能
に保持させ、各遊転体を個々に付勢装置によって付勢す
るようにしてもよい。
【0067】さらに、上記各実施形態において側方搬送
ユニット90,92の駆動装置はそれぞれ駆動源たるサ
ーボモータを有していたが、共用としてもよい。平ベル
ト86,88をサーボモータに機械的に連結し、同期し
て移動させるのである。
ユニット90,92の駆動装置はそれぞれ駆動源たるサ
ーボモータを有していたが、共用としてもよい。平ベル
ト86,88をサーボモータに機械的に連結し、同期し
て移動させるのである。
【0068】さらに、側方搬送ユニットによる搬送時に
プリント配線板を下方搬送ユニットの丸ベルトから離間
させる場合にも、全部の搬送ユニットの駆動装置につい
て駆動源を共用としてもよい。異なる搬送ユニットの巻
掛体を同時に異なる加速度および減速度で周回させるこ
とがなければ、駆動源を共用することが可能である。
プリント配線板を下方搬送ユニットの丸ベルトから離間
させる場合にも、全部の搬送ユニットの駆動装置につい
て駆動源を共用としてもよい。異なる搬送ユニットの巻
掛体を同時に異なる加速度および減速度で周回させるこ
とがなければ、駆動源を共用することが可能である。
【0069】また、側方搬送ユニットを構成する巻掛体
は、プリント基板の搬送を案内するという観点からは、
摩擦係数が小さいことが望ましい。摩擦係数が小さくて
も、巻掛体がプリント基板に接触する接触力が大きけれ
ば、重力加速度を超える加速度が得られる。プリント基
板のこしが強く、接触力を大きくしても挫屈する恐れが
ないのであれば、接触力を大きくするとともに巻掛体の
摩擦係数を小さくし、側方搬送ユニットを構成する巻掛
体を、プリント基板の迅速搬送に用いるとともに、下方
搬送ユニットによる搬送時のガイドとして利用すること
が容易である。
は、プリント基板の搬送を案内するという観点からは、
摩擦係数が小さいことが望ましい。摩擦係数が小さくて
も、巻掛体がプリント基板に接触する接触力が大きけれ
ば、重力加速度を超える加速度が得られる。プリント基
板のこしが強く、接触力を大きくしても挫屈する恐れが
ないのであれば、接触力を大きくするとともに巻掛体の
摩擦係数を小さくし、側方搬送ユニットを構成する巻掛
体を、プリント基板の迅速搬送に用いるとともに、下方
搬送ユニットによる搬送時のガイドとして利用すること
が容易である。
【0070】さらに、下方搬送ユニット76,78によ
るプリント配線板18の搬送時に側方搬送ユニット9
0,92の平ベルト86,88がプリント配線板18か
ら離間させられている場合、平ベルト86,88を丸ベ
ルト40,54と同期して周回させることは不可欠では
なく、停止させたままでもよい。さらに、押圧ローラ1
44,204,244がつば146を有することは不可
欠ではなく、つばのないものとしてもよい。また、平ベ
ルト88が常時押圧ローラ144,204,244に掛
けられているようにすることは不可欠ではなく、プリン
ト配線板18を搬送しない状態では押圧ローラ144等
が平ベルト88から離れており、搬送時に押圧ローラ1
44等が平ベルト86側へ移動させられることにより、
平ベルト88に接触させられるとともに、プリント配線
板18に押し付けるようにしてもよい。
るプリント配線板18の搬送時に側方搬送ユニット9
0,92の平ベルト86,88がプリント配線板18か
ら離間させられている場合、平ベルト86,88を丸ベ
ルト40,54と同期して周回させることは不可欠では
なく、停止させたままでもよい。さらに、押圧ローラ1
44,204,244がつば146を有することは不可
欠ではなく、つばのないものとしてもよい。また、平ベ
ルト88が常時押圧ローラ144,204,244に掛
けられているようにすることは不可欠ではなく、プリン
ト配線板18を搬送しない状態では押圧ローラ144等
が平ベルト88から離れており、搬送時に押圧ローラ1
44等が平ベルト86側へ移動させられることにより、
平ベルト88に接触させられるとともに、プリント配線
板18に押し付けるようにしてもよい。
【0071】さらに、側方搬送ユニットを構成する回転
輪を接触力付与装置の遊転輪として機能させてもよい。
例えば、回転輪を構成する駆動プーリおよび従動プーリ
を、巻掛体が巻き掛けられた状態で、プリント基板の板
面に平行な方向に一体的に移動可能に設けるとともに、
付勢装置によって付勢し、巻掛体をプリント基板に接触
させる。複数の回転輪を保持体に保持させ、保持体に付
勢装置を接続してもよく、個々の回転輪を保持体に対し
て移動可能とし、付勢装置により付勢してもよい。
輪を接触力付与装置の遊転輪として機能させてもよい。
例えば、回転輪を構成する駆動プーリおよび従動プーリ
を、巻掛体が巻き掛けられた状態で、プリント基板の板
面に平行な方向に一体的に移動可能に設けるとともに、
付勢装置によって付勢し、巻掛体をプリント基板に接触
させる。複数の回転輪を保持体に保持させ、保持体に付
勢装置を接続してもよく、個々の回転輪を保持体に対し
て移動可能とし、付勢装置により付勢してもよい。
【0072】また、電気部品装着システムは、上記各実
施形態に記載の態様の他に、例えば、電気部品供給装置
と電気部品装着装置とを2つずつ備え、2つの電気部品
装着装置が1つのプリント配線板に交互に電気部品を装
着するシステムとしてもよく、電気部品装着装置は、少
なくとも1個の部品保持具が移動部材に位置を固定して
設けられ、移動部材の移動によってプリント基板に電気
部品を装着するものとしてもよい。さらに、基板コンベ
ヤを、作業位置へ搬送されたプリント配線板をX軸方向
とY軸方向との少なくとも一方に移動させる機能を有す
るものとしてもよい。この場合、基板コンベヤを、例え
ば、作業待機領域を構成する部分と、作業領域を構成す
る部分と、搬出待機領域を構成する部分との3つの部分
から成るものとし、各部分がそれぞれ独立してプリント
基板を搬送し、作業待機領域を構成する部分および搬出
待機領域を構成する部分はそれぞれ、プリント基板をX
軸方向に搬送するものとし、作業領域を構成する部分
は、プリント基板をX軸方向に搬送するとともに、プリ
ント配線板を保持してX軸方向とY軸方向との少なくと
も一方において任意の位置へ移動させるものとする。電
気部品装着装置は基板コンベヤの態様に応じて構成さ
れ、例えば、位置を固定して設けられ、あるいはX軸方
向とY軸方向との少なくとも一方に移動して電気部品を
装着するものとされる。
施形態に記載の態様の他に、例えば、電気部品供給装置
と電気部品装着装置とを2つずつ備え、2つの電気部品
装着装置が1つのプリント配線板に交互に電気部品を装
着するシステムとしてもよく、電気部品装着装置は、少
なくとも1個の部品保持具が移動部材に位置を固定して
設けられ、移動部材の移動によってプリント基板に電気
部品を装着するものとしてもよい。さらに、基板コンベ
ヤを、作業位置へ搬送されたプリント配線板をX軸方向
とY軸方向との少なくとも一方に移動させる機能を有す
るものとしてもよい。この場合、基板コンベヤを、例え
ば、作業待機領域を構成する部分と、作業領域を構成す
る部分と、搬出待機領域を構成する部分との3つの部分
から成るものとし、各部分がそれぞれ独立してプリント
基板を搬送し、作業待機領域を構成する部分および搬出
待機領域を構成する部分はそれぞれ、プリント基板をX
軸方向に搬送するものとし、作業領域を構成する部分
は、プリント基板をX軸方向に搬送するとともに、プリ
ント配線板を保持してX軸方向とY軸方向との少なくと
も一方において任意の位置へ移動させるものとする。電
気部品装着装置は基板コンベヤの態様に応じて構成さ
れ、例えば、位置を固定して設けられ、あるいはX軸方
向とY軸方向との少なくとも一方に移動して電気部品を
装着するものとされる。
【0073】また、前記配線板コンベヤ14には、プリ
ント配線板18を下方から支持して搬送する搬送ユニッ
トによってプリント配線板18が供給されるとともに、
搬出されたプリント配線板18が受け取られるようにさ
れていたが、プリント配線板18自身の重力に依存して
プリント配線板18を搬送し得る加速度および減速度よ
り大きい加速度および減速度でプリント配線板18を搬
送し得る配線板コンベヤによってプリント配線板18が
供給され、あるいは受け取られるようにしてもよい。プ
リント配線板18を迅速に搬送し得る基板コンベヤ同士
の間でプリント配線板18の受渡しを行わせるのであ
る。
ント配線板18を下方から支持して搬送する搬送ユニッ
トによってプリント配線板18が供給されるとともに、
搬出されたプリント配線板18が受け取られるようにさ
れていたが、プリント配線板18自身の重力に依存して
プリント配線板18を搬送し得る加速度および減速度よ
り大きい加速度および減速度でプリント配線板18を搬
送し得る配線板コンベヤによってプリント配線板18が
供給され、あるいは受け取られるようにしてもよい。プ
リント配線板18を迅速に搬送し得る基板コンベヤ同士
の間でプリント配線板18の受渡しを行わせるのであ
る。
【0074】さらに、図1ないし図3に示す実施形態に
おいて、プリント配線板18を作業待機位置および作業
位置にそれぞれ停止させるために、基板検出装置たる配
線板検出装置を設けてもよい。配線板検出装置は、例え
ば、図5ないし図7に示す実施形態の配線板検出装置2
74と同様に配線板センサを2つ有するものとしてもよ
く、あるいは1つ有するものとしてもよい。
おいて、プリント配線板18を作業待機位置および作業
位置にそれぞれ停止させるために、基板検出装置たる配
線板検出装置を設けてもよい。配線板検出装置は、例え
ば、図5ないし図7に示す実施形態の配線板検出装置2
74と同様に配線板センサを2つ有するものとしてもよ
く、あるいは1つ有するものとしてもよい。
【0075】また、プリント回路板製造ラインを構成す
る複数のシステム,装置等が基板コンベヤによって接続
されるのであれば、その基板コンベヤおよび基板搬送方
法にも本発明を適用することができる。さらに、本発明
は、プリント回路板製造ラインを構成するシステムある
いは装置の基板コンベヤ,それらシステム等を接続する
基板コンベヤに限らず、プリント回路板製造ラインを構
成するシステム等以外のシステム等に設けられた基板コ
ンベヤおよび基板搬送方法や、それらシステム等を接続
する基板コンベヤおよび基板搬送方法等に適用すること
ができる。
る複数のシステム,装置等が基板コンベヤによって接続
されるのであれば、その基板コンベヤおよび基板搬送方
法にも本発明を適用することができる。さらに、本発明
は、プリント回路板製造ラインを構成するシステムある
いは装置の基板コンベヤ,それらシステム等を接続する
基板コンベヤに限らず、プリント回路板製造ラインを構
成するシステム等以外のシステム等に設けられた基板コ
ンベヤおよび基板搬送方法や、それらシステム等を接続
する基板コンベヤおよび基板搬送方法等に適用すること
ができる。
【0076】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題,課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。
に説明したが、これは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題,課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。
【図1】本発明の実施形態である配線板コンベヤを有す
る電気部品装着システムを概略的に示す平面図である。
る電気部品装着システムを概略的に示す平面図である。
【図2】上記配線板コンベヤを示す平面図である。
【図3】上記配線板コンベヤを示す側面図(一部断面)
である。
である。
【図4】本発明の別の実施形態である配線板コンベヤの
接触力付与装置を示す側面図(一部断面)である。
接触力付与装置を示す側面図(一部断面)である。
【図5】本発明の更に別の実施形態である配線板コンベ
ヤを概略的に示す平面図である。
ヤを概略的に示す平面図である。
【図6】図5に示す配線板コンベヤの接触力付与装置を
示す側面図(一部断面)である。
示す側面図(一部断面)である。
【図7】図6に示す接触力付与装置を示す平面図であ
る。
る。
【図8】本発明の更に実施形態である配線板コンベヤの
接触力付与装置を示す側面断面図である。
接触力付与装置を示す側面断面図である。
【図9】図8に示す接触力付与装置を別の部分において
断面にして示す側面図である。
断面にして示す側面図である。
【図10】図8に示す接触力付与装置のボールをガイド
ローラおよび丸ベルトと共に示す正面図である。
ローラおよび丸ベルトと共に示す正面図である。
14:配線板コンベヤ 32:駆動プーリ 36:
従動プーリ 40:丸ベルト 50:駆動プーリ
52:従動プーリ 54:丸ベルト 64:駆動
装置 76,78:下方搬送ユニット 86,8
8:平ベルト 90,92:側方搬送ユニット 94:駆動プーリ
96:従動プーリ 98:駆動装置 112:駆動プーリ 114:従
動プーリ 116:駆動装置 140:接触力付与
装置 142:保持体 144:押圧ローラ 170:圧縮コイルスプリング 180:エアシリン
ダ 190:制御装置 200:接触力付与装置
202:保持体 204:押圧ローラ 212:圧縮コイルスプリング 218:エアシリン
ダ 226:配線板コンベヤ 228,230:側
方搬送ユニット 232,234:下方搬送ユニット
240:接触力付与装置 242:保持体 2
44:押圧ローラ 258:圧縮コイルスプリング
280:搬送ユニット 282:丸ベルト 29
0:接触力付与装置 298:保持体 300:ボ
ール 304:エアシリンダ 310:圧縮コイルスプリン
グ
従動プーリ 40:丸ベルト 50:駆動プーリ
52:従動プーリ 54:丸ベルト 64:駆動
装置 76,78:下方搬送ユニット 86,8
8:平ベルト 90,92:側方搬送ユニット 94:駆動プーリ
96:従動プーリ 98:駆動装置 112:駆動プーリ 114:従
動プーリ 116:駆動装置 140:接触力付与
装置 142:保持体 144:押圧ローラ 170:圧縮コイルスプリング 180:エアシリン
ダ 190:制御装置 200:接触力付与装置
202:保持体 204:押圧ローラ 212:圧縮コイルスプリング 218:エアシリン
ダ 226:配線板コンベヤ 228,230:側
方搬送ユニット 232,234:下方搬送ユニット
240:接触力付与装置 242:保持体 2
44:押圧ローラ 258:圧縮コイルスプリング
280:搬送ユニット 282:丸ベルト 29
0:接触力付与装置 298:保持体 300:ボ
ール 304:エアシリンダ 310:圧縮コイルスプリン
グ
Claims (6)
- 【請求項1】 複数の回転輪に巻掛体が巻き掛けられ、
それら複数の回転輪の少なくとも1個が駆動装置により
回転駆動される搬送ユニットの、前記巻掛体の直線状に
延びる部分をプリント基板に接触させ、巻掛体とプリン
ト基板との間の摩擦力によりプリント基板を搬送する基
板搬送方法であって、 前記搬送ユニットを2組、プリント基板の板面に平行な
方向に距離を隔てて配設し、それら2組の搬送ユニット
の巻掛体の直線状に延びる部分によりプリント基板を、
そのプリント基板の板面にほぼ平行な方向から挟んで搬
送することを特徴とする基板搬送方法。 - 【請求項2】 複数の回転輪に巻掛体が巻き掛けられ、
それら複数の回転輪の少なくとも1個が駆動装置により
回転駆動される搬送ユニットを備え、前記巻掛体の直線
状に延びる部分においてプリント基板に接触し、巻掛体
とプリント基板との間の摩擦力によりプリント基板を搬
送する基板コンベヤであって、 前記巻掛体とプリント基板との接触力を、プリント基板
の重量より大きくする接触力付与装置を含むことを特徴
とする基板コンベヤ。 - 【請求項3】 前記複数の回転輪およびそれらに巻き掛
けられた巻掛体が2組、それら2組に属する2つの巻掛
体の直線状に延びる部分同士が互いに離間しかつ互いに
平行に延びる状態で配設され、前記接触力付与装置が、
2つの巻掛体の直線状に延びる部分の一方を他方に接近
する向きに付勢するものであることを特徴とする請求項
2に記載の基板コンベヤ。 - 【請求項4】 前記接触力付与装置が、 前記2つの巻掛体の直線状の部分の延びる方向と、それ
ら部分同士の離間方向とに直角な回転軸線まわりに回転
可能であり、それら直線状に延びる部分の前記一方の前
記他方とは反対側の面に接触する遊転体と、 その遊転体に、前記一方から前記他方に向かう向きの付
勢力を付与する付勢装置とを含むことを特徴とする請求
項3に記載の基板コンベヤ。 - 【請求項5】 前記2つの巻掛体の直線状に延びる部分
同士が互いに水平方向に離間しており、かつ、それら2
つの巻掛体の直線状に延びる部分の間に、それら直線状
に延びる部分に平行に直線状に延びる部分を備えて配設
された別の巻掛体が、前記複数の回転輪とは別の複数の
回転輪に巻き掛けられて配設され、それら別の回転輪の
少なくとも1個が前記駆動装置とは別の駆動装置により
回転駆動されることを特徴とする請求項2ないし4のい
ずれか1つに記載の基板コンベヤ。 - 【請求項6】 巻掛体の直線状に延びる部分がほぼ水平
方向に延びており、前記接触力付与装置が、 その直線状に延びている部分の上方に、その直線状の部
分の延びている方向に対して直角でかつほぼ水平な回転
軸線のまわりに回転可能に配設され、その直線状に延び
る部分に下方から支持される前記プリント基板の上面に
接触する遊転体と、 その遊転体をプリント基板の上面に向かって付勢する付
勢装置とを含むことを特徴とする請求項1に記載の基板
コンベヤ。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11210686A JP2001044695A (ja) | 1999-07-26 | 1999-07-26 | 基板搬送方法および基板コンベヤ |
US09/610,434 US6354430B1 (en) | 1999-07-26 | 2000-07-03 | Printed-wiring-board conveying method and printed-wiring-board conveyor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11210686A JP2001044695A (ja) | 1999-07-26 | 1999-07-26 | 基板搬送方法および基板コンベヤ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001044695A true JP2001044695A (ja) | 2001-02-16 |
Family
ID=16593436
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11210686A Pending JP2001044695A (ja) | 1999-07-26 | 1999-07-26 | 基板搬送方法および基板コンベヤ |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6354430B1 (ja) |
JP (1) | JP2001044695A (ja) |
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JP2007098221A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Kubota Matsushitadenko Exterior Works Ltd | 建築板の塗装装置 |
WO2019224897A1 (ja) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | 株式会社Fuji | サイドクランプ装置 |
WO2022091246A1 (ja) * | 2020-10-28 | 2022-05-05 | 三菱電機株式会社 | ケーブル取付装置及びロボット |
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DE102006035648A1 (de) * | 2006-07-31 | 2008-02-07 | Kaindl Flooring Gmbh | Vorrichtung zum Herstellen oder/und Bearbeiten von Paneelen |
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CA2637159C (en) * | 2007-07-09 | 2016-01-05 | Novilco Inc. | Apparatus for spacing boards |
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US9187244B2 (en) | 2010-12-15 | 2015-11-17 | Symbotic, LLC | BOT payload alignment and sensing |
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US9499338B2 (en) | 2010-12-15 | 2016-11-22 | Symbotic, LLC | Automated bot transfer arm drive system |
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US8696010B2 (en) | 2010-12-15 | 2014-04-15 | Symbotic, LLC | Suspension system for autonomous transports |
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