JP2001044695A - 基板搬送方法および基板コンベヤ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自由度に富んだ基板コンベヤおよび基板搬送
方法を提供する。 【解決手段】 配線板コンベヤ１４は、各々丸ベルト４
０，５４を有し、プリント配線板１８を下方から支持し
て搬送する２組の下方搬送ユニット７６，７８と、各々
平ベルト８６，８８を有し、プリント配線板１８を板面
に平行な方向から挟んで搬送する２組の側方搬送ユニッ
ト９０，９２とを含む。平ベルト８８を巻き掛けた押圧
ローラ１４４をエアシリンダ１８０により平ベルト８６
に接近させるとともにスプリング１７０により付勢力を
付与し、平ベルト８６，８８をプリント配線板１８に押
し付ける。スプリング１７０のばね力を、プリント配線
板１８が落下せず、かつ、プリント配線板１８の重量に
依存して達成可能な加速度および減速度より大きい加速
度および減速度が得られる大きさに設定し、プリント配
線板１８を迅速に搬送する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は基板搬送方法および
基板コンベヤに関するものであり、特に、ベルト等の巻
掛体を用いてプリント基板を搬送する基板搬送方法およ
び基板コンベヤの改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】基板コンベヤには、従来、無端の環状の
コンベヤベルトと、コンベヤベルトが巻き掛けられる複
数のプーリと、複数のプーリのうちの１個を回転駆動す
る駆動装置とを含むものがある。コンベヤベルトは、直
線状にかつ水平に延びる部分を有し、その直線状の部分
の上にプリント基板が直接載せられてコンベヤベルトに
より下方から支持され、プーリが駆動装置により回転駆
動されてコンベヤベルトが移動させられることにより、
プリント基板はコンベヤベルトとの間の摩擦力によって
搬送される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】しかしながら、この種の基板コンベヤには種々の問
題がある。例えば、プリント基板の搬送速度を大きくす
るには限界があり、搬送能率を向上させることが困難な
問題がある。上記のように、プリント基板はコンベヤベ
ルトとの間の摩擦力により搬送されるのであるが、この
摩擦力は、プリント基板の重量と、プリント基板とコン
ベヤベルトとの間の摩擦係数とによって決まり、重力加
速度によって決まる加速度を超えてプリント基板を加速
することができないからである。また、プリント基板を
下方から支持して搬送するため、プリント基板の下側に
基板コンベヤの構成要素の多くが配設されることとな
り、プリント基板の下側に自由な空間が少なく、例え
ば、他の装置を設けることが容易ではなく、さらに、基
板コンベヤが上下方向に大きいものとなる。

【０００４】本発明は、以上の事情を背景とし、プリン
ト基板を単に下方から支持して搬送するのではなく、自
由度に富んだ基板搬送方法および基板コンベヤを提供す
ることを課題としてなされたものであり、本発明によっ
て、下記各態様の基板搬送方法および基板コンベヤが得
られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に
番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式
で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易に
するためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそ
れらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定される
と解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事
項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒
に採用しなければならないわけではなく、一部の事項の
みを取り出して採用することも可能である。 （１）複数の回転輪に巻掛体が巻き掛けられ、それら複
数の回転輪の少なくとも１個が駆動装置により回転駆動
される搬送ユニットの、前記巻掛体の直線状に延びる部
分をプリント基板に接触させ、巻掛体とプリント基板と
の間の摩擦力によりプリント基板を搬送する基板搬送方
法であって、前記搬送ユニットを２組、プリント基板の
板面に平行な方向に距離を隔てて配設し、それら２組の
搬送ユニットの巻掛体の直線状に延びる部分によりプリ
ント基板を、そのプリント基板の板面にほぼ平行な方向
から挟んで搬送する基板搬送方法（請求項１）。プリン
ト基板は、電気回路に電気部品が装着されていないプリ
ント配線板と、電気回路に電気部品が装着されるととも
に、電気的に接続されたプリント回路板とを含む。回転
輪のうち駆動装置により駆動されるものを駆動回転輪と
称することとする。プリント基板を、それの板面に平行
な方向から２組の搬送ユニットによって挟んで搬送すれ
ば、搬送ユニットはプリント基板の両側に配設されるた
め、プリント基板の下側に自由な空間が広く得られる。
また、搬送ユニットはプリント基板の板面に平行な方向
に平らなものとし易い。さらに、巻掛体とプリント基板
との接触力を、プリント基板の重量より大きくすること
により、プリント基板を重力加速度によって決まる加速
度を超える加速度で移動させることができ、搬送速度を
大きくし、搬送能率を向上させることができる。以下の
基板コンベヤに関する各項の特徴を、基板搬送方法にも
適用することができる。 （２）複数の回転輪に巻掛体が巻き掛けられ、それら複
数の回転輪の少なくとも１個が駆動装置により回転駆動
される搬送ユニットを備え、前記巻掛体の直線状に延び
る部分においてプリント基板に接触し、巻掛体とプリン
ト基板との間の摩擦力によりプリント基板を搬送する基
板コンベヤであって、前記巻掛体とプリント基板との接
触力を、プリント基板の重量より大きくする接触力付与
装置を含む基板コンベヤ（請求項２）。巻掛体として
は、例えば、Ｖベルト，丸ベルト，平ベルト，歯付きベ
ルト（タイミングベルト）等のベルト，ワイヤ，チェー
ン等が用いられる。それに応じて回転輪としては、例え
ば、Ｖプーリ，平プーリ等のプーリやスプロケット等が
用いられる。回転輪は、その回転軸線をプリント基板の
板面と交差する方向に設けてもよく、プリント基板の板
面と平行な方向に設けてもよい。前者の場合、回転輪の
回転軸線をプリント基板の板面と直角に設ければ、巻掛
体はプリント基板の板面と平行な面内において周回し、
後者の場合、巻掛体はプリント基板の板面と直角な面内
において周回する。ただし、周辺の条件により必要があ
れば、複数の回転輪の回転軸線の方向を複数種類に異な
らせ、巻掛体を屈曲した平面に沿って周回させることも
可能である。プリント基板の搬送方向は、水平方向でも
よく、水平面に対して傾斜した方向でもよい。搬送ユニ
ットは、例えば、 (3)項に記載の基板コンベヤにおける
ように２組設け、プリント基板を板面にほぼ平行な方向
から挟んで搬送してもよく、(15)項に記載の基板コンベ
ヤにおけるように、搬送ユニットを少なくとも３組設
け、２組の搬送ユニットにより、プリント基板を板面に
ほぼ平行な方向から挟んで搬送し、少なくとも１組の搬
送ユニットによりプリント基板を下方から支持して搬送
してもよく、(17)項に記載の基板コンベヤにおけるよう
に、搬送ユニットをプリント基板を下方から支持して搬
送するものとしてもよい。いずれの場合にも、接触力付
与装置により、巻掛体とプリント基板との接触力を、プ
リント基板の重量に基づく接触力より大きくすることに
よって、プリント基板を従来より大きな加速度，減速度
で迅速に搬送することができる。 （３）前記複数の回転輪およびそれらに巻き掛けられた
巻掛体が２組、それら２組に属する２つの巻掛体の直線
状に延びる部分同士が互いに離間しかつ互いに平行に延
びる状態で配設され、前記接触力付与装置が、２つの巻
掛体の直線状に延びる部分の一方を他方に接近する向き
に付勢するものである (2)項に記載の基板コンベヤ（請
求項３）。本態様の基板コンベヤは、搬送ユニットを２
組含む。２組の搬送ユニットの各駆動装置は、駆動源を
共用し、各駆動回転輪を機械的につないで一斉に回転さ
せ、２つの巻掛体を同速度で周回させるものとしてもよ
く、それぞれ駆動源を有するものとし、それら駆動源を
同期制御することにより、各巻掛体を同速度で周回させ
るものとしてもよい。プリント基板は、２組の搬送ユニ
ットの各巻掛体により板面に平行な方向から挟まれて搬
送される。プリント基板の搬送方向が水平方向であり、
搬送時に付与される加速度をα、プリント基板の質量を
ｍ、重力加速度をｇとすれば、プリント基板には、垂直
方向の重力ｍ・ｇと水平方向の慣性力ｍ・αとの合力ｍ
・√（ｇ² ＋α² ）が作用することとなる。一方、各搬
送ユニットとプリント基板との接触力をＦ、摩擦係数を
μとすれば、接触力Ｆに基づいてプリント基板に付与し
得る搬送力は２μＦである。したがって、２μＦ＞ｍ・
√（ｇ² ＋α² ）であれば、接触力Ｆによりプリント基
板を搬送することができることになる。それに対して、
従来の基板コンベヤにおけるように、プリント基板をコ
ンベヤベルトにより下から支持して搬送する場合には、
コンベヤベルトとプリント基板との間に得られる摩擦力
はμｍｇであり、この摩擦力に基づいてプリント基板を
加速し得る最大加速度α_max はα_max ＝μｇである。し
たがって、Ｆ＞｛ｍ・ｇ・√（１＋μ² ）｝／２μの条
件を満たす接触力Ｆを付与すれば、従来の基板コンベヤ
より大きな加速度でプリント基板を搬送することができ
ることになる。本態様によれば、プリント基板を従来よ
り迅速に搬送し得る他に、 (1)項に記載の作用および効
果が得られる。 （４）前記接触力付与装置が、前記２つの巻掛体の直線
状の部分の延びる方向と、それら部分同士の離間方向と
に直角な回転軸線まわりに回転可能であり、それら直線
状に延びる部分の前記一方の前記他方とは反対側の面に
接触する遊転体と、その遊転体に、前記一方から前記他
方に向かう向きの付勢力を付与する付勢装置とを含む
(3)項に記載の基板コンベヤ（請求項４）。遊転体とし
ては、例えば、ローラ，ボール等が用いられる。巻掛体
が巻き掛けられる回転輪に遊転体を兼ねさせてもよい。
遊転体は、巻掛体の移動方向における位置は変わらない
が、回転により巻掛体の移動を許容し、巻掛体によるプ
リント基板の搬送を邪魔することなく、巻掛体をプリン
ト基板の側面に押し付ける。 （５）前記遊転体が複数個、前記巻掛体の直線状に延び
る部分に平行な直線に沿って保持体に保持され、その保
持体に前記付勢装置が接続されている (4)項に記載の基
板コンベヤ。遊転体は、保持体が付勢装置により付勢さ
れることにより、巻掛体をプリント基板の側面に押し付
ける。遊転体を複数個設ければ、巻掛体の直線状に延び
る部分の複数箇所をプリント基板に押し付けることがで
き、プリント基板を傾くことなく、真っ直ぐに移動させ
ることができる。また、保持体が付勢装置によって付勢
されるため、複数個の遊転体を保持体を介してまとめて
巻掛体に押し付け、付勢装置の構成を単純にできる。 （６）前記保持体の前記付勢装置の付勢力に基づく移動
の限度を規定するストッパ装置を含む (5)項に記載の基
板コンベヤ。基板コンベヤが、(13)項に記載されている
ように接近・離間装置を有する場合に、ストッパ装置を
設ければ、プリント基板に接触していない状態における
巻掛体の位置を正確に規定することができ、その分、巻
掛体を接近・離間装置によって移動させる距離を小さく
することができる。また、接近・離間装置がない場合に
は、プリント基板が２つの巻掛体の間へ、基板搬送方向
と平行な方向の移動によって進入するとき、保持体に保
持された複数個の遊転体を、プリント基板の２つの巻掛
体間への進入を妨げることのない位置に位置させること
が容易となる。ストッパ装置は、位置を調節可能とする
ことにより、巻掛体の移動限度を調節可能としてもよ
い。 （７）前記遊転体が複数個、前記巻掛体の直線状に延び
る部分に平行な直線に沿って、かつ、その直線状に延び
る部分に対して直角な方向に移動可能に保持体に保持さ
れ、その保持体と各遊転体との間に、各遊転体を保持体
に対して前記直線状に延びる部分に接近する向きに付勢
する付勢装置が設けられた (4)項に記載の基板コンベ
ヤ。複数個の遊転体の各々が個別に巻掛体に押し付けら
れるため、プリント基板の側面に凹凸があっても、いず
れの遊転体も巻掛体をプリント基板に適切な力で押し付
けることができる。 （８）前記遊転体の、前記付勢装置の付勢力に基づく前
記保持体に対する相対移動の限度を規定するストッパ装
置を含む (7)項に記載の基板コンベヤ。本態様によれ
ば、 (6)項に記載の作用および効果が得られる。 （９）前記付勢装置が、弾性部材を含み、その弾性部材
の弾性力に基づいて前記遊転体を付勢する (4)項ないし
(8)項のいずれか１つに記載の基板コンベヤ。弾性部材
としては、例えば、コイルスプリング等のばね，ゴム製
部材等が用いられる。弾性部材の弾性力は、プリント基
板と巻掛体との接触力が、前述のように、プリント基板
の重力および慣性力に打ち勝つ摩擦力が得られる大きさ
となるように設定されるが、一定の大きさに設定しても
よく、調節可能とし、搬送すべきプリント基板の形状，
寸法，重量等と所望の加速度とに応じて接触力を可変と
してもよい。 （１０）前記付勢装置がエアシリンダを含み、そのエア
シリダの作動力に基づいて前記遊転体を付勢する (4)項
または (7)項に記載の基板コンベヤ。エアシリンダのエ
ア室の圧力によって決まる接触力（押付力）が得られ
る。エア室の圧力は一定の大きさとしてもよく、あるい
は、エア室の圧力を調節し、可変としてもよい。例え
ば、プリント基板の形状，寸法，重量等と所望の加速度
とに応じて接触力を変えるのである。 （１１）前記２つの巻掛体の直線状に延びる部分の前記
他方を前記一方とは反対側から支持する支持装置を含む
(3)ないし(10)項のいずれか１つに記載の基板コンベ
ヤ。接触力付与装置によって一方の巻掛体が他方の巻掛
体に接近する向きに付勢されるとき、他方の巻掛体は支
持装置により支持され、安定してプリント基板に接触
し、搬送することができる。 （１２）前記支持装置が、前記２つの巻掛体の直線状に
延びる部分の前記他方の前記一方とは反対側の面に接触
する摺動面を備えた支持部材を含む(11)項に記載の基板
コンベヤ。摺動面は摩擦係数を小さくすることが望まし
い。例えば、摩擦係数の低い材料の一種であるテフロン
（商品名）のコーティングにより摩擦係数を小さくし、
あるいは支持部材そのものをテフロンにより構成しても
よい。巻掛体の摺動面に接触する面の摩擦係数を小さく
してもよい。また、遊転輪（複数個であることが望まし
い）を支持部材としてもよい。 （１３）前記２組の、少なくとも巻掛体同士を互いに接
近，離間させる接近，離間装置を含む (3)項ないし(12)
項のいずれか１つに記載の基板コンベヤ。２つの巻掛体
はプリント基板の搬送時に互いに接近させられ、プリン
ト基板を挟む。２つの巻掛体を互いに離間させれば、そ
れらがプリント基板の側面に接触しないようにすること
ができる。 （１４）前記回転輪がプーリであり、前記巻掛体がベル
トである (2)項ないし(13)項のいずれか１つに記載の基
板コンベヤ。 （１５）前記２つの巻掛体の直線状に延びる部分同士が
互いに水平方向に離間しており、かつ、それら２つの巻
掛体の直線状に延びる部分の間に、それら直線状に延び
る部分に平行に直線状に延びる部分を備えて配設された
別の巻掛体が、前記複数の回転輪とは別の複数の回転輪
に巻き掛けられて配設され、それら別の回転輪の少なく
とも１個が前記駆動装置とは別の駆動装置により回転駆
動される (2)項ないし(14)項のいずれか１つに記載の基
板コンベヤ（請求項５）。別の巻掛体，別の複数の回転
輪および別の駆動装置を含む別の搬送ユニットは、１つ
設けてもよく、複数設けてもよい。別の搬送ユニットは
プリント基板を下方から支持し、重力加速度によって決
まる加速度以下の加速度でプリント基板を搬送し得る。
プリント基板を両側から挟む２つの搬送ユニットの各巻
掛体と、下から支持する別の搬送ユニットの各巻掛体と
は、各駆動装置の駆動源を共用にしてもよく、別々にし
てもよい。別の搬送ユニットは、例えば、プリント基板
を両側から挟む基板コンベヤへのプリント基板の搬入，
搬出に用いることができ、あるいは２つの搬送ユニット
の各巻掛体がプリント基板を板面に平行な方向から挟む
とき、プリント基板を支持して、プリント基板の挟持を
容易にすることができる。前者の場合、例えば、本発明
に係る基板コンベヤへのプリント基板の供給が、プリン
ト基板を下方から支持して搬送する基板コンベヤによっ
て行われる際の対応が容易である。プリント基板を両側
から挟む２つの搬送ユニットによるプリント基板の搬送
時に、プリント基板を別の搬送ユニットの巻掛体から離
間させて２つの搬送ユニットのみを作動させてもよく、
あるいはプリント基板を別の搬送ユニットの巻掛体に接
触させたままとし、２つの搬送ユニットによるプリント
基板の搬送時に、別の搬送ユニットの巻掛体を同期して
移動させてもよく、停止させたままとしてもよい。別の
搬送ユニットによるプリント基板の搬送時に、２つの搬
送ユニットの巻掛体を同期して移動させ、あるいは停止
させたまま、２つの搬送ユニットの巻掛体をプリント基
板の移動を案内するガイドとして機能させてもよい。い
ずれの場合にも、２つの搬送ユニットの各巻掛体は離間
状態とする。 （１６）前記別の巻掛体と前記別の回転輪とが、それぞ
れ前記２組に対応して２組配設された(15)項に記載の基
板コンベヤ。別の巻掛体と回転輪が１組設けられる場
合、それら巻掛体および回転輪は、プリント基板の幅方
向（搬送方向に直角な方向）に広いものとし、プリント
基板を、板面に平行な方向の少なくとも中央部において
下方から支持することが望ましいが、その場合には、プ
リント基板の下側が別の搬送ユニットの構成要素によっ
て占められるのに対し、２組設ければ、それらをプリン
ト基板の幅方向に隔たった位置に設けることにより、プ
リント基板の下側に自由なスペースを設けることができ
る。 （１７）巻掛体の直線状に延びる部分がほぼ水平方向に
延びており、前記接触力付与装置が、その直線状に延び
ている部分の上方に、その直線状の部分の延びている方
向に対して直角でかつほぼ水平な回転軸線のまわりに回
転可能に配設され、その直線状に延びる部分に下方から
支持される前記プリント基板の上面に接触する遊転体
と、その遊転体をプリント基板の上面に向かって付勢す
る付勢装置とを含む (2)項に記載の基板コンベヤ（請求
項６）。接触力付与装置は、プリント基板の幅方向に隔
たった両側において接触力を付与するものとしてもよ
く、片側において接触力を付与するものとしてもよい。
プリント基板は、プリント基板の重量と付勢装置の付勢
力とによって巻掛体に押し付けられる。巻掛体とプリン
ト基板との接触力はプリント基板の重量より大きくなる
のであり、重力加速度によって決まる加速度を超える加
速度を生じさせ、プリント基板を迅速に移動させること
ができる。前記 (5)〜(12)，(14)項の特徴はそれぞれ、
本項に記載の基板コンベヤにも適用することができる。 （１８）前記遊転体を前記巻掛体の直線状に延びる部分
に接近，離間させる接近，離間装置を含む(17)項に記載
の基板コンベヤ。遊転体は、プリント基板の巻掛体上へ
の搬入時に離間させられ、搬入後、接近させられ、プリ
ント基板を巻掛体に押し付ける。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、プリント回路板製造ライン
を構成するシステムの１つであって、プリント配線板に
電気部品を装着する電気部品装着システムにおいて、プ
リント配線板を搬送する配線板コンベヤに本発明を適用
した場合を例に取り、図面に基づいて詳細に説明する。
電気部品装着システムは、図１に概略的に示すように、
電気部品供給装置１０，電気部品装着装置１２および基
板コンベヤたる配線板コンベヤ１４を有する。電気部品
供給装置１０および電気部品装着装置１２は既に知られ
たものであり、簡単に説明する。

【０００６】電気部品供給装置１０は、本実施形態にお
いては複数の電気部品フィーダ１６を含み、位置を固定
して設けられている。電気部品フィーダ１６は、図示の
例では、部品保持テープから電気部品を供給するものと
されており、各部品供給部が一線上、例えば一直線に沿
って並ぶ状態で設けられている。部品供給部が並ぶ方向
をＸ軸方向とする。フィーダ１６において部品保持テー
プが送られることにより、電気部品が順次、部品供給部
に位置決めされる。

【０００７】配線板コンベヤ１４は、Ｘ軸方向に平行な
方向であって、図中、矢印Ａで示す方向にプリント基板
たるプリント配線板１８を搬送する。配線板コンベヤ１
４は、基板搬送方向たる配線板搬送方向において、すな
わちＸ軸方向において、当該電気部品装着システムの上
流側に設けられた上流側装置からプリント配線板１８を
受け取り、電気部品の装着が行われる作業領域へ搬送
し、電気部品の装着後、電気部品装着システムの下流側
に設けられた下流側装置へプリント配線板１８を搬出す
る。配線板コンベヤ１４は配線板搬送方向において長
く、作業領域の上流側には、作業領域への搬入に備えて
プリント配線板１８を待機させる作業待機領域が設けら
れ、下流側には、下流側装置への搬出に備えてプリント
配線板１８を待機させる搬出待機領域が設けられてい
る。これら３つの領域はいずれもプリント配線板１８を
１つ、位置させることができる大きさとされており、各
領域におけるプリント配線板１８の位置を作業位置、作
業待機位置および搬出待機位置と称する。

【０００８】上流側装置には、例えば、塗布システムの
一種であって、プリント配線板１８に接着剤を塗布する
接着剤塗布システム、マスクを用いてプリント配線板１
８にクリーム半田を塗布するクリーム半田塗布システ
ム，別の電気部品装着システム等があり、下流側装置に
は、例えば、別の電気部品装着システム，リフローシス
テム（半田を溶融させて電気部品をプリント配線板１８
に電気的に接続するシステム）等がある。

【０００９】電気部品装着装置１２は、例えば、特開平
１０−１６３６８３号公報に記載の電気部品装着装置と
同様に、部品保持具を有する装着ヘッド２０と、装着ヘ
ッド２０を、Ｘ軸方向と、水平面内においてＸ軸方向と
直交するＹ軸方向とに移動させるヘッド移動装置たるＸ
Ｙロボット２２とを含む。装着ヘッド２０は、一軸線、
図示の例では垂直軸線まわりに回転可能に設けられた回
転体を有し、回転体の回転軸線を中心とする一円周上に
複数の部品保持具が例えば等角度間隔で設けられ、回転
体の回転により、順次、部品保持装着位置へ移動させら
れる。部品保持具は、例えば負圧により電気部品を吸着
し、保持するものとされる。装着ヘッド２０は、ＸＹロ
ボット２２により水平面内の任意の位置へ移動させら
れ、部品保持具が電気部品フィーダ１６から電気部品を
取り出してプリント配線板１８に装着する。なお、複数
の部品保持具を回転体に保持させることは不可欠ではな
く、ＸＹロボットを構成するスライドに位置を固定して
設けてもよく、また、部品保持具は１つでもよい。

【００１０】配線板コンベヤ１４を説明する。図３にお
いて３０はフレームである。フレーム３０には、図２に
示すように、駆動回転輪たる駆動プーリ３２が回転軸３
４により、基板搬送方向（図２においては左右方向）に
直角で水平な軸線まわりに回転可能に取り付けられてい
る。フレーム３０にはまた、駆動プーリ３２から配線板
搬送方向に隔たった位置に、回転輪たる従動プーリ３６
が回転軸３８により、駆動プーリ３２の回転軸線と平行
な軸線まわりに回転可能に取り付けられており、これら
駆動プーリ３２，従動プーリ３６に巻掛体たる丸ベルト
４０が巻き掛けられている。

【００１１】丸ベルト４０は、摩擦係数が０．３以上ま
たは０．４以上の材料で作ることが望ましく、本実施形
態ではゴムにより作られている。後述する丸ベルト５４
も同じである。丸ベルト４０は無端の環状を成し、駆動
プーリ３２と従動プーリ３６との間の部分であって、上
側に位置する部分は、図３に示すように、フレーム３０
に設けられた支持面４２上に載せられており、下方から
支持されるとともに、移動を案内される。支持面４２
は、フレーム３０に固定のプレート４４により構成され
ている。プレート４４は、摩擦係数の低い材料、例えば
テフロン（商品名）により作られており、長く、配線板
搬送方向に平行に設けられている。フレーム３０に水平
かつ配線板搬送方向に平行に延びる面を設け、テフロン
をコーティングして支持面としてもよい。丸ベルト４０
の支持面４２に支持された部分は、水平にかつ直線状に
延びている。この部分を丸ベルト４０の直線状部と称す
る。また、フレーム３０には、支持面４２と直角で垂直
な規制面４６が設けられており、丸ベルト４０が内側
（プリント配線板１８側）へずれることを防止してい
る。

【００１２】前記回転軸３４は長く、その駆動プーリ３
２が設けられた端部とは反対側の端部には、別の駆動プ
ーリ５０が設けられている。また、前記回転軸３８も長
く、その駆動プーリ５０が設けられた端部とは反対側の
端部には別の従動プーリ５２が設けられ、これら駆動プ
ーリ５０，従動プーリ５２に、無端で環状を成す丸ベル
ト５４が巻き掛けられている。丸ベルト５４も前記丸ベ
ルト４０と同様に、テフロン製のプレート５６により構
成される支持面５８上に載せられ、水平にかつ直線状に
延びる直線状部を有し、規制面６０によりずれを防止さ
れている。丸ベルト４０，５４の各直線状部は、互いに
水平方向に離間し、かつ、互いに平行に延びる状態で配
設されているのである。

【００１３】駆動プーリ３２，５０は、駆動装置６４に
より回転させられる。駆動装置６４は、電動モータの一
種である電動回転モータであって、回転角度の制御が可
能なサーボモータ６６を駆動源とし、サーボモータ６６
の回転がタイミングプーリ６８，７０，タイミングベル
ト７２を含む回転伝達装置７４により回転軸３４に伝達
され、２個の駆動プーリ３２，５０が一斉に回転させら
れる。それにより２つの丸ベルト４０，５４が同速度で
周回させられる。丸ベルト４０，５４の各直線状部の上
にプリント配線板１８が載せられ、丸ベルト４０，５４
はプリント配線板１８の板面に平行な方向に隔たった２
箇所をそれぞれ下方から支持して搬送する。そのため、
丸ベルト４０，５４による搬送時には、プリント配線板
１８は、重力加速度によって決まる加速度以下の加速度
で搬送される。図示の例では、駆動プーリ３２，５０お
よび従動プーリ３６，５２が回転輪を構成し、丸ベルト
４０，５４が巻掛体たるベルトを構成し、駆動プーリ３
２，従動プーリ３６，丸ベルト４０および駆動装置６４
が下方搬送ユニット７６を構成し、駆動プーリ５０，従
動プーリ５２，丸ベルト５４および駆動装置６４が別の
下方搬送ユニット７８を構成している。２つの下方搬送
ユニット７６，７８は、駆動装置を共用しているのであ
る。なお、図２においては、駆動プーリ３２，５０，従
動プーリ３６，５２および丸ベルト４０，５４等を図示
するために、フレーム３０の図示が省略されている。

【００１４】フレーム３０には、図３に示すように、前
記支持面４２，５８の上方にそれぞれ、基板押さえ部８
０，８２が配線板搬送方向と平行に設けられている。フ
レーム３０にはまた、図示は省略するが、下方搬送ユニ
ット７６，７８により作業領域へ搬送されたプリント配
線板１８を水平面内において作業位置に位置決めし、支
持するとともに上方へ移動させ、丸ベルト４０，５４か
ら離間させて基板押さえ部８０，８２に押し付ける位置
決め押さえ装置が設けられている。

【００１５】上記丸ベルト４０，５４の各直線状部の外
側、すなわち互いに対向する側とは反対側にはそれぞ
れ、図２および図３に示すように、巻掛体たるベルトの
一種である平ベルト８６，８８が配設され、側方搬送ユ
ニット９０，９２を構成している。平ベルト８６，８８
は、摩擦係数が０．３以上または０．４以上の材料によ
り作ることが望ましく、本実施形態ではゴムにより作ら
れている。平ベルト８６は無端の環状を成し、図２に示
すように、垂直軸線まわりに回転可能に設けられた回転
輪たる駆動プーリ９４および従動プーリ９６に巻き掛け
られており、配線板搬送方向に平行であって、水平にか
つ直線状に延びる部分を有する。この部分を平ベルト８
６の直線状部と称する。

【００１６】駆動プーリ９４は駆動装置９８により回転
駆動される。駆動プーリ９４は駆動回転輪である。駆動
装置９８はサーボモータ１００を駆動源とし、サーボモ
ータ１００の回転がタイミングプーリ１０２，１０４お
よびタイミングベルト１０６を含む回転伝達装置１０８
により駆動プーリ９４に伝達され、平ベルト８６が周回
させられる。

【００１７】平ベルト８６は、図３に示すように、フレ
ーム３０に設けられた垂直な摺動面１１０に掛けられて
いる。摺動面１１０は配線板搬送方向に長く、摩擦係数
が低い材料、例えばテフロン（商品名）がコーティング
されて摩擦係数が低くされている。摺動面１１０は、平
ベルト８６の直線状部の内側面、すなわち平ベルト８８
とは反対側の面に接触し、平ベルト８６を平ベルト８８
とは反対側から支持する。フレーム３０の摺動面１１０
が設けられた部分が支持部材を構成している。

【００１８】平ベルト８８は、前記平ベルト８６と同様
に、回転輪たる駆動プーリ１１２，従動プーリ１１４に
巻き掛けられて、配線板搬送方向に平行に延び、水平に
かつ直線状に延びる直線状部を有し、駆動プーリ１１２
が駆動装置１１６によって回転駆動されることにより周
回させられる。駆動プーリ１１２は駆動回転輪である。
駆動装置１１６は、駆動装置９８と同様に、サーボモー
タ１１８，タイミングプーリ１２０，１２２およびタイ
ミングベルト１２４を有する回転伝達装置１２６を含
む。側方搬送ユニット９０，９２は、プリント配線板１
８の水平な板面に平行な方向に距離を隔てて配設されて
おり、平ベルト８６，８８の各直線状部は、互いに離間
しかつ互いに平行に延びる状態で配設されている。な
お、平ベルト８８の直線状部は、図３に示すように、フ
レーム３０に設けられた垂直な規制面１２８により、平
ベルト８６から離れる向きの移動を規制されている。

【００１９】上記平ベルト８８の直線状部であって、平
ベルト８６側の部分は、接触力付与装置１４０により平
ベルト８６に接近する向きに付勢される。接触力付与装
置１４０は、保持体１４２および複数個の遊転体の一種
である遊転輪たる押圧ローラ１４４等を有している。保
持体１４２は、図３に示すように断面形状がＬ字形の長
手形状を成し、長手方向が平ベルト８８の直線状部に平
行に配設されている。保持体１４２のＬ字の水平な姿勢
の腕部に、複数個の押圧ローラ１４４が垂直軸線まわり
に、すなわち平ベルト８６，８８の各直線状部の延びる
方向と、それら部分同士の離間方向である水平方向とに
直角な回転軸線まわりに回転可能に、かつ平ベルト８８
の直線状部に平行な直線に沿って間隔を隔てて、図示の
例では等間隔で設けられている。平ベルト８８は押圧ロ
ーラ１４４に掛けられ、押圧ローラ１４４は平ベルト８
８の直線状部の平ベルト８６とは反対側の面に常時接触
している。押圧ローラ１４４の回転軸線方向に隔たった
両端にはそれぞれ、つば１４６が設けられており、平ベ
ルト８８はそれらつば１４６により、押圧ローラ１４４
から外れることを防止されている。

【００２０】保持体１４２のＬ字の垂直な姿勢の腕部に
は、平ベルト８８の直線状部に平行な方向に隔たった両
端部にそれぞれ、２個ずつの耳片１４８，１５０が上下
方向に距離を隔てて、かつ平ベルト８８とは反対側へ突
出する向きに設けられている。これら耳片１４８，１５
０にはそれぞれ、係合突部１５２，１５４が、保持体１
４２の長手方向と平行に突設されるとともに、移動部材
たる回動部材１５６に相対回動可能に係合させられてい
る。回動部材１５６は長手形状を成し、平ベルト８８の
直線状部に平行に配設され、前記フレーム３０に設けら
れた支持軸１５８により、上記直線状部に平行な軸線ま
わりに回動可能に、かつ軸方向に移動不能に支持されて
いる。

【００２１】回動部材１５６の、平ベルト８８の直線状
部に平行な方向に隔たった両端部にはそれぞれ、２個ず
つの耳片１６０，１６２が上下方向に距離を隔てて、か
つ保持体１４２側へ突出する向きに設けられている。上
側の耳片１６０には、長穴１６４が、保持体１４２から
離れるほど上方へ向かう向きに傾斜して設けられ、下側
の耳片１６２には、長穴１６６が上下方向に設けられて
おり、それぞれ上記係合突部１５２，１５４が相対移動
可能に嵌合されている。保持体１４２と回動部材１５６
との間には付勢装置の一種である弾性部材であって、ば
ね部材たる圧縮コイルスプリング１７０（以下、スプリ
ング１７０と略称する）が複数、設けられ、保持体１４
２を回動部材１５６から離れる向きに、すなわち平ベル
ト８６側へ向かう向きに付勢している。保持体１４２に
スプリング１７０が接続され、押圧ローラ１４４に、平
ベルト８８の直線状部から平ベルト８６の直線状部に向
かう向きの付勢力が付与されているのである。複数のス
プリング１７０は、平ベルト８８の直線状部に平行な方
向に間隔を隔てて、例えば等間隔で設けられている。ス
プリング１７０の付勢に基づく保持体１４２の移動の限
度は、係合突部１５２，１５４が長穴１６４，１６６に
係合することにより規定される。これら係合突部１５
２，１５４および長穴１６４，１６６がストッパ装置を
構成している。

【００２２】回動部材１５６には、駆動源たる流体圧ア
クチュエータの一種としての流体圧シリンダであるエア
シリンダ１８０のピストンロッド１８２が回動可能に連
結されている。エアシリンダ１８０は、前記フレーム３
０に回動可能に取り付けられており、ピストンロッド１
８２が伸長させられれば、回動部材１５６が平ベルト８
６から離れる方向（図３においては時計方向）へ回動さ
せられ、保持体１４２が回動部材１５６と共に移動させ
られて、押圧ローラ１４４が平ベルト８６から離れる向
きに移動させられる。回動部材１５６は、ピストンがス
トロークエンドへ移動させられるまで回動させられ、押
圧ローラ１４４が作用位置から図３に示す非作用位置へ
退避させられる。押圧ローラ１４４が非作用位置に位置
する状態においても、平ベルト８８は押圧ローラ１４４
に掛けられた状態に保たれ、平ベルト８６と共にプリン
ト配線板１８を挟む作用位置より平ベルト８６から離れ
た位置であって、プリント配線板１８に接触しない非作
用位置に位置させられる。また、それによりプリント配
線板１８が平ベルト８６から離れた状態になることがで
きる。押圧ローラ１４４が非作用位置に位置する状態で
は、スプリング１７０の付勢に基づく保持体１４２の移
動の限度がストッパ装置により規定された状態にある。

【００２３】ピストンロッド１８２が収縮させられれ
ば、回動部材１５６が平ベルト８６に接近する方向（図
３においては反時計方向）へ回動させられ、それと共に
保持体１４２が平ベルト８６に接近させられる。それに
より、平ベルト８８が平ベルト８６に接近させられてプ
リント配線板１８の側面に接触し、プリント配線板１８
を押して平ベルト８６に押し付ける。平ベルト８６，８
８がプリント配線板１８をその板面に平行な両側から挟
む状態になれば、保持体１４２はそれ以上、移動せず、
回動部材１５６がスプリング１７０を圧縮しつつ、保持
体１４２に対して回動させられる。そのため、押圧ロー
ラ１４４がスプリング１７０の付勢力により平ベルト８
８を押し、プリント配線板１８を平ベルト８６に押し付
ける。この力は平ベルト８６を支持する摺動面１１０に
より受けられ、その反力がプリント配線板１８を介して
平ベルト８８に伝達され、プリント配線板１８が平ベル
ト８６，８８により挟まれて保持される。回動部材１５
６は、接近方向においても、エアシリンダ１８０のピス
トンがストロークエンドに達する位置まで回動させら
れ、平ベルト８６，８８はスプリング１７０のばね力に
よって決まる力でプリント基板１８に押し付けられる。
スプリング１７０のばね力は、平ベルト８６，８８とプ
リント配線板１８との各接触力の和が、プリント配線板
１８が落下せず、かつ、プリント基板の重量に依存して
達成可能な加速度および減速度より大きい加速度および
減速度でプリント配線板１８を搬送することができる大
きさとなるように設定されている。また、エアシリンダ
１８０が接近・離間装置を構成している。

【００２４】また、長穴１６４は保持体１４２から離れ
るほど上方へ向かう向きに傾斜させられ、長穴１６６は
上下方向に延びるように形成されているため、平ベルト
８６，８８がプリント配線板１８を挟んだ状態から、回
動部材１５６が保持体１４２に対して回動させられると
き、長穴１６４の斜面の作用により、保持体１４２は長
穴１６６に案内されつつ上方へ移動させられる。それに
より、平ベルト８８がプリント配線板１８を保持した状
態で上方へ移動させられ、プリント基板１８の丸ベルト
５４により支持された部分が丸ベルト５４から離間させ
られる。それに伴って、プリント配線板１８の丸ベルト
４０により支持されていた部分も上方へ移動させられる
が、この移動量は小さく、プリント基板１８は丸ベルト
４０からは僅かに離間させられるのみである。

【００２５】本電気部品装着システムは、図２に示す制
御装置１９０により制御される。制御装置１９０は、Ｐ
Ｕ（プロセッシングユニット），ＲＯＭ，ＲＡＭおよび
それらを接続するバスを有するコンピュータを主体とし
て構成され、前記下方搬送ユニット７６，７８，側方搬
送ユニット９０，９２の各サーボモータ６６，１００，
１１８，エアシリンダ１８０等を制御する他、電気部品
供給装置１０による電気部品の供給，電気部品装着装置
１２による電気部品の装着等を制御する。

【００２６】次に作動を説明する。プリント配線板１８
は、図示しない上流側装置から配線板コンベヤ１４へ搬
入され、電気部品の装着後、下流側装置へ搬出される。
配線板コンベヤ１４へのプリント配線板１８の搬入，搬
出を概略的に説明すれば、プリント配線板１８の上流側
装置から配線板コンベヤ１４への搬入および配線板コン
ベヤ１４から下流側装置への搬出は、作業位置において
プリント配線板１８に電気部品が装着されている間に下
方搬送ユニット７６，７８により行われ、作業待機位置
から作業位置への搬送および作業位置から搬出待機位置
への搬送は、プリント配線板１８への電気部品の装着
後、側方搬送ユニット９０，９２によって行われる。

【００２７】プリント配線板１８への電気部品の装着が
行われている定常状態を説明する。電気部品の装着時に
は、プリント配線板１８は、位置決め押さえ装置により
水平面内において位置決めされ、丸ベルト４０，５４か
ら離間させられてフレーム３０の基板押さえ部８０，８
２に押し付けられて固定されている。また、側方搬送ユ
ニット９０の平ベルト８６は非作用位置にあり、側方搬
送ユニット９２の平ベルト８８もプリント配線板１８か
ら離れた状態になることができる。そして、電気部品装
着装置１２の装着ヘッド２０が水平面内の任意の位置へ
移動させられ、電気部品フィーダ１６から電気部品を取
り出してプリント配線板１８の部品装着箇所に装着す
る。なお、装着に先立って、位置決めされたプリント配
線板１８に設けられた複数、例えば対角線上に設けられ
た２個の基準マークが撮像装置により撮像される。撮像
装置は装着ヘッド２０と共にＸＹロボット２２により移
動させられて基準マークを撮像し、撮像データに基づい
て複数の部品装着箇所の各Ｘ軸方向およびＹ軸方向の位
置ずれが算出され、装着ヘッド２０による電気部品の装
着時に修正される。

【００２８】電気部品の装着中に、電気部品の装着が済
み、搬出待機位置に位置させられているプリント配線板
１８が下流側装置へ搬出されるとともに、上流側装置か
ら作業待機位置へプリント配線板１８が搬入される。こ
れらは同時に、あるいはプリント配線板１８の搬出後に
搬入が行われる。電気部品が装着されるプリント配線板
１８は丸ベルト４０，５４から離間させられており、プ
リント配線板１８への電気部品の装着を妨げることな
く、下方搬送ユニット７６，７８により新たなプリント
配線板１８の搬入と、装着の済んだプリント配線板１８
の搬出とを行うことができる。

【００２９】プリント配線板１８の搬入と搬出とが同時
に行われるとする。図２に二点鎖線で示すように搬出待
機位置に位置するプリント配線板１８は、下方搬送ユニ
ット７６，７８の丸ベルト４０，５４上に載置され、側
方搬送ユニット９２の平ベルト８８は非作用位置にあ
る。そして、サーボモータ６６が起動され、丸ベルト４
０，５４が図２に矢印Ａで示す方向に周回させられ、上
流側装置の基板コンベヤにより搬送されて来たプリント
配線板１８は丸ベルト４０，５４上に乗り移り、図２に
一点鎖線で示すように、作業待機位置へ搬送される。ま
た、搬出待機位置に位置するプリント配線板１８は、丸
ベルト４０，５４により搬送され、下流側装置の基板コ
ンベヤに乗り移る。この際、側方搬送ユニット９０，９
２の各サーボモータ１００，１１８はサーボモータ６６
と同期制御され、平ベルト８６，８８はプリント配線板
１８から離れた状態で丸ベルト４０，５４と同期して同
速度で周回させられ、プリント配線板１８の移動を案内
する役割を果たす。平ベルト８８は電気部品装着中のプ
リント配線板１８から離れており、平ベルト８６も離れ
ることができ、平ベルト８６，８８を周回させてもプリ
ント配線板１８への電気部品の装着に支障はない。丸ベ
ルト４０，５４はプリント配線板１８を下方から支持す
るため、プリント配線板１８は、自身の重量に依存して
達成可能な加速度以下および減速度以下の加速度および
減速度で搬送され、加速度および減速度は大きくない
が、プリント配線板１８の搬入，搬出は、プリント配線
板１８への電気部品の装着が終了するまでに行えばよい
ため、支障はない。下方搬送ユニット７６，７８による
プリント配線板１８の搬送量の制御により、プリント配
線板１８は作業待機位置へ搬入され、搬出待機位置から
搬出される。

【００３０】電気部品の装着が終了したならば、プリン
ト配線板１８は位置決め押さえ装置により下方へ移動さ
せられ、丸ベルト４０，５４により支持されるととも
に、位置決めが解除される。この状態で接触力付与装置
１４０の回動部材１５６が平ベルト８６に接近する方向
へ回動させられ、押圧ローラ１４４が平ベルト８８を押
してプリント配線板１８に押し付けるとともに、プリン
ト配線板１８を平ベルト８６に押し付け、プリント配線
板１８は平ベルト８６，８８により板面に平行な両側か
ら挟まれて保持される。

【００３１】平ベルト８６，８８は、作業待機位置と作
業位置とにそれぞれ位置するプリント配線板１８を挟ん
で保持する。平ベルト８６，８８は、プリント配線板１
８が落下せず、かつ、プリント配線板１８の重量に依存
して達成可能な加速度および減速度より大きい加速度お
よび減速度でプリント配線板１８を搬送することができ
る接触力でプリント配線板１８に接触させられるととも
に、プリント配線板１８を丸ベルト４０，５４から持ち
上げ、離間させる。そして、サーボモータ１００，１１
８が同期制御され、平ベルト８６，８８が同速度で周回
させられ、作業待機位置と作業位置とに位置するプリン
ト配線板１８がそれぞれ、迅速に作業位置と搬出待機位
置とへ搬送される。この際、丸ベルト４０，５４は停止
したままであるが、丸ベルト４０に支持されていた部分
は丸ベルト４０から僅かに離間させられていて、接触荷
重が軽減されており、プリント基板１８の丸ベルト５４
に支持されていた部分は丸ベルト５４から離間させられ
ているため、プリント配線板１８は丸ベルト４０，５４
により妨げられることなく、スムーズに搬送される。側
方搬送ユニット９０，８２によるプリント配線板１８の
搬送量の制御により、プリント配線板１８は作業位置に
おいて停止させられる。

【００３２】搬送後、作業位置においては、回動部材１
５６が回動させられ、押圧ローラ１４４がプリント配線
板１８から離間する向きに移動させられ、平ベルト８
６，８８によるプリント配線板１８の把持が解除され
る。その後、プリント配線板１８が位置決め押さえ装置
によって水平面内において位置決めされるとともに上昇
させられ、基板押さえ部８０，８２に押し付けられ、そ
の状態でプリント配線板１８への電気部品の装着が行わ
れる。

【００３３】このようにプリント配線板１８は、作業待
機位置，作業位置からそれぞれ、作業位置，搬出待機位
置へ迅速に搬送されるため、電気部品の装着が済んだプ
リント配線板と、次に電気部品が装着されるプリント配
線板１８との交替に要する時間が短くて済み、電気部品
の装着能率を向上させることができる。例えば、プリン
ト配線板を下方から支持して搬送する基板コンベヤを２
組、並列に設け、一方の基板コンベヤにより搬入された
プリント配線板に電気部品を装着している間に、他方の
基板コンベヤから、電気部品の装着が済んだプリント配
線板を搬出するとともに、次に電気部品が装着されるプ
リント配線板を搬入し、電気部品の装着に備えて待機さ
せておけば、電気部品の装着終了後、直ちに次のプリン
ト配線板への電気部品の装着を開始することができる。
しかし、この場合には、基板コンベヤが２組必要であっ
てコストが高くなるとともに、広い設置スペースが必要
である。それに対し、本実施形態の配線板コンベヤ１４
におけるように、プリント配線板１８を迅速に搬送する
ことにより、電気部品の装着の済んだプリント配線板１
８と次に電気部品が装着されるプリント配線板１８との
交替を迅速に行うようにすれば、コストや設置スペース
の増大を抑えつつ、電気部品の装着能率を向上させるこ
とができる。

【００３４】上記実施形態において、接触力付与装置１
４０は、押圧ローラ１４４によって平ベルト８８をプリ
ント配線板１８の側面に押し付けるとともに、プリント
配線板１８を丸ベルト４０，５４から離間させるように
構成されていたが、丸ベルト４０，５４から離間させる
ことは不可欠ではなく、接触させたままでもよい。その
例を図４に示す。

【００３５】本実施形態の接触力付与装置２００は、保
持体２０２および複数個の押圧ローラ２０４等を有す
る。保持体２０２は長手形状をなし、フレーム３０に支
持軸２０６により、平ベルト８８の直線状部と平行な軸
線まわりに回動可能に支持されている。複数の押圧ロー
ラ２０４は、保持体２０２の上記直線状部に平行な直線
に沿って等距離を隔てた位置に、垂直軸線まわりに回転
可能に取り付けられている。支持軸２０６にはまた、移
動部材たる回動部材２１０が回動可能に取り付けられて
おり、保持体２０２は、回動部材２１０との間に配設さ
れた付勢装置の一種である弾性部材たる圧縮コイルスプ
リング２１２により、回動部材２１０から離間する向き
に付勢されている。スプリング２１２の付勢による保持
体２０２の回動の限度は、保持体２０２に設けられた係
合部２１４が回動部材２１０に係合することにより規定
される。これら係合部２１４および回動部材２１０の係
合部２０４が係合する部分がストッパ装置を構成してい
る。

【００３６】回動部材２１０には、フレーム３０に回動
可能に取り付けられたエアシリンダ２１８のピストンロ
ッド２２０が回動可能に連結されている。ピストンロッ
ド２２０が収縮させられれば、回動部材２１０が平ベル
ト８６（図４においては図示が省略されている）から離
間する向きに回動させられるとともに、保持体２０２が
回動部材２１０に追従して回動させられ、平ベルト８８
がプリント配線板１８に接触しない非作用位置に位置さ
せられる。ピストンロッド２２０が伸長させられれば、
回動部材２１０が平ベルト８６に接近する向きに回動さ
せられる。保持体２０２は、平ベルト８８が平ベルト８
６に接近させられてプリント配線板１８に接触し、平ベ
ルト８６，８８がプリント配線板１８を挟む状態になる
までは、回動部材２１０と共に回動する。平ベルト８
６，８８がプリント配線板１８を挟んだ後は、保持体２
０２は移動せず、回動部材２１０がスプリング２１２を
圧縮しつつ保持体２０２に対して回動し、押圧ローラ２
０４が平ベルト８８を押し、平ベルト８６，８８はスプ
リング２１２の付勢力によって決まる接触力でプリント
配線板１８を挟んで保持する。本実施形態においては、
エアシリンダ２１８が接近・離間装置を構成している。
フレーム３０は、保持体２０２が回動するとき、保持体
２０２と干渉しないように設けられている。なお、本実
施形態においては、２つずつの下方搬送ユニットおよび
側方搬送ユニットの各駆動装置は駆動源たるサーボモー
タを共用しており、各ユニットの丸ベルトおよび平ベル
トは常に同期して同速度で周回させられる。その他の構
成は上記実施形態と同じであり、同じ作用を為す構成要
素には同一の符号を付して説明を省略する。

【００３７】プリント配線板１８が上流側装置から作業
待機位置へ搬入され、搬出待機位置から下流側装置へ搬
出されるとき、平ベルト８８は非作用位置に位置させら
れており、プリント配線板１８は下方搬送ユニットによ
り搬入され、搬出される。また、サーボモータを共用す
るため、側方搬送ユニットの平ベルト８６，８８は丸ベ
ルト４０，５４と同速度で周回させられ、プリント配線
板１８をガイドする役割を果たす。プリント配線板１８
の作業待機位置から作業位置への搬送および作業位置か
ら搬出待機位置への搬送時には、側方搬送ユニットの平
ベルト８６，８８がプリント配線板１８を側方から挟
み、迅速に搬送する。プリント配線板１８は下方搬送ユ
ニットの丸ベルト４０，５４に載った状態で側方搬送ユ
ニットにより搬送されるが、駆動源の共用により、下方
搬送ユニットの丸ベルト４０，５４は平ベルト８６，８
８と同期して周回させられ、プリント配線板１８の移動
を妨げることはない。

【００３８】上記各実施形態においては、押圧ローラ１
４４，２０４を保持する保持体１４２，２０２に付勢装
置を構成するスプリング１７０，２１２が接続されてい
たが、遊転体を保持体に対して移動可能に設け、遊転体
と保持体との間に付勢装置を設けてもよい。また、接近
・離間装置は省略してもよい。それらの例を図５ないし
図７に基づいて説明する。

【００３９】本実施形態の配線板コンベヤ２２６におい
ては、図５に概略的に示すように、２組の側方搬送ユニ
ット２２８，２３０および２組の下方搬送ユニット２３
２，２３４は、前記側方搬送ユニット９０，９２および
下方搬送ユニット７６，７８と同様に構成されており、
対応する部分には同一の符号を付して説明を省略する
が、配線板搬送方向（図中矢印Ｂで示す方向）の寸法
が、作業領域よりやや大きくされている。また、配線板
コンベヤ２２６の配線板搬送方向において上流側と下流
側とにそれぞれ隣接して、２組ずつの上流側搬送ユニッ
ト２３６，２３７および下流側搬送ユニット２３８，２
３９が設けられている。上流側搬送ユニット２３６，２
３７は、上流側基板コンベヤたる上流側配線板コンベヤ
２７０を構成し、下流側搬送ユニット２３８，２３９
は、下流側基板コンベヤたる下流側配線板コンベヤ２７
２を構成している。これら搬送ユニット２３６〜２３９
は、下方搬送ユニットと同様に構成されており、丸ベル
トを有し、プリント配線板１８を下方から支持して搬送
する。また、２組ずつの側方搬送ユニット２２８，２３
０および下方搬送ユニット２３２，２３４の各駆動装置
は駆動源を共用しており、上流側搬送ユニット２３６，
２３７および下流側搬送ユニット２３８，２３９はそれ
ぞれ、専用の駆動源たるサーボモータを有する。

【００４０】側方搬送ユニット２２８，２３０により搬
送されるプリント配線板１８を作業領域の電気部品装着
位置において停止させるために、プリント配線板１８を
検出する基板検出装置たる配線板検出装置２７４が設け
られている。配線板検出装置２７４は、基板センサたる
第１配線板センサ２７６，第２配線板センサ２７８を有
し、これらセンサ２７６，２７８が配線板搬送方向にお
いて位置をずらして設けられている。センサ２７６，２
７８は、本実施形態においては、非接触センサの一種で
ある光電センサたる反射型センサにより構成されてお
り、プリント配線板１８が存在して光が反射される場合
と、プリント配線板１８が存在しなくて光が反射されな
い場合とで異なる信号を発する。第１，第２の配線板セ
ンサ２７６，２７８の信号は、当該配線板コンベヤ２２
６を制御する制御装置に入力され、配線板搬送方向にお
いて上流側に設けられた第１配線板センサ２７６がプリ
ント配線板１８を検出することにより、側方搬送ユニッ
ト２２８，２３０によるプリント配線板１８の搬送速度
が減速させられ、第２配線板センサ２７８がプリント配
線板１８を検出することにより、搬送が停止させられ
る。

【００４１】図６および図７に示すように、本実施形態
の配線板コンベヤ２２６に設けられた接触力付与装置２
４０の保持体２４２は長手形状をなし、側方搬送ユニッ
ト２２８，２３０の平ベルト８８の直線状部と平行に配
設されており、保持体２４２には複数個の押圧ローラ２
４４が保持されている。保持体２４２には、平ベルト８
８の直線状部と平行に延び、平ベルト８８側に開口する
溝２４６が形成されるとともに、複数個の押圧ローラ２
４４が回転可能かつ移動可能に嵌合されている。

【００４２】複数個の押圧ローラ２４４の各回転軸２４
８は、押圧ローラ２４４の回転軸線方向の両端面から突
出させられるとともに、保持体２４２の溝２４６を画定
する一対の側壁２５０，２５２にそれぞれ形成された長
穴２５４，２５６に相対移動可能かつ相対回転可能に嵌
合されている。複数個の押圧ローラ２４４はそれぞれ、
２つの側方搬送ユニット２２８，２３０の各平ベルト８
６，８８（平ベルト８６の図示は省略されている）の直
線状部の延びる方向と、各直線状部同士の離間方向とに
直角で垂直な回転軸線まわりに回転可能に設けられてい
るのであり、図示の例では等間隔に設けられている。

【００４３】長穴２５４，２５６は、平ベルト８８の直
線状部に対して直角で水平な方向に設けられており、押
圧ローラ２４４は保持体２４２により同方向に移動可能
に保持されるとともに、長穴２５４，２５６内に嵌合さ
れた付勢装置の一種である弾性部材たる圧縮コイルスプ
リング２５８により、平ベルト８８の直線状部に接近す
る向きに付勢されている。押圧ローラ２４４の、スプリ
ング２５８の付勢力に基づく保持体２４２に対する相対
移動の限度は、回転軸２４８が長穴２５４，２５６の端
面に当接することにより規定される。これら回転軸２４
８，長穴２５４，２５６がストッパ装置を構成してい
る。

【００４４】本実施形態の接触力付与装置２４０は接近
・離間装置を有さず、保持体２４２は位置を固定して設
けられており、押圧ローラ２４４，長穴２５４，２５６
等は、押圧ローラ２４４が、ストッパ装置によって移動
を規制された位置、すなわち保持体２４２から平ベルト
８８側へ最も突出した突出位置と、突出位置から平ベル
ト８８から離れる向きに引っ込んだ引込位置とのいずれ
に位置する状態においても、押圧ローラ２４４の外周部
が保持体２４２から突出し、平ベルト８８に係合した状
態を保つことができるとともに、押圧ローラ２４４が突
出位置に位置する状態において、平ベルト８６，８８間
の距離がプリント配線板の板面に平行な方向の距離より
やや短くなるように設けられている。なお、回転軸２４
８の保持体２４２の上下両面から突出した両端部と、押
圧ローラ２４４の上下両面と側壁２４８，２５０との間
とにはそれぞれ、プレート２６０，２６２，２６４，２
６６が設けられ、押圧ローラ２４４が傾くことを防止し
ている。

【００４５】本実施形態においては、プリント配線板１
８は、作業領域において側方搬送ユニット２２８，２３
０の各平ベルト８６，８８により板面に平行な方向の両
側から挟まれ、下方搬送ユニット２３２，２３４の各丸
ベルト４０，５４により下方から支持された状態で電気
部品が装着される。上流側配線板コンベヤ２７０は、上
流側装置からプリント配線板１８を受け取るとともに、
側方搬送ユニット２２８，２３０がプリント配線板１８
を搬送可能な状態とする。上流側搬送ユニット２３６，
２３７の各丸ベルトは、駆動源の同期制御により同速度
で周回させられ、図５に一点鎖線で示すように、プリン
ト配線板１８を、その配線板コンベヤ２２６側の端部
が、２組の側方搬送ユニット２２８，２３０の各平ベル
ト８６，８８の上流側搬送ユニット２３６，２３７側の
端部に係合し、側方搬送ユニット２２８，２３０によっ
て搬送可能な状態となるまで送るのであり、この状態で
プリント配線板１８は作業領域への搬入に備えて待機さ
せられる。この際、側方搬送ユニット２２８，２３０お
よび下方搬送ユニット２３２，２３４は停止させられて
おり、側方搬送ユニット２２８，２３０の平ベルト８
６，８８により挟まれたプリント配線板１８に電気部品
の装着が行われていても支障はない。

【００４６】電気部品の装着が済んだプリント配線板１
８を配線板コンベヤ２２６から下流側配線板コンベヤ２
７２へ搬出し、次に電気部品が装着されるプリント配線
板１８を配線板コンベヤ２２６の作業領域へ搬入する場
合には、側方搬送ユニット２２８，２３０の平ベルト８
６，８８および下方搬送ユニット２３２，２３４の丸ベ
ルト４０，５４が同期して周回させられる。接触力付与
装置２４０の押圧ローラ２４４は、突出位置に位置する
状態では、平ベルト８６，８８間の距離がプリント配線
板１８の板面に平行な方向の距離よりやや短くなるよう
に設けられているため、作業領域に位置させられ、電気
部品が装着されるプリント配線板１８は、押圧ローラ２
４４をスプリング２５８の付勢力に抗して、突出位置か
ら引込位置側へ移動させた状態で平ベルト８６，８８に
よって挟まれており、スプリング２５８の付勢により、
自身の重量に依存して達成可能な加速度および減速度よ
り大きい加速度および減速度で迅速に下流側配線板コン
ベヤ２７２へ搬出される。

【００４７】この搬出と並行して、上流側搬送ユニット
２３６，２３７の各丸ベルト上に載置されていて、側方
搬送ユニット２２８，２３０の各平ベルト８６，８８の
上流側搬送ユニット２３６，２３７側の端部に係合させ
られているプリント配線板１８は、平ベルト８６，８８
の周回により平ベルト８６，８８の間へ進入してそれら
により挟まれ、スプリング２５８の付勢により、大きい
加速度および減速度で迅速に作業領域へ搬入される。

【００４８】プリント配線板１８の搬送方向において下
流側の端部が第１配線板センサ２７６によって検出され
れば、搬送速度が減速され、第２配線板センサ２７８に
よって検出されれば、搬送が停止させられ、プリント配
線板１８は作業領域の電気部品装着位置に停止させられ
る。そして、電気部品の装着に先立って、プリント配線
板１８に設けられた複数の基準マークが撮像装置によっ
て撮像され、複数の電気部品装着箇所の各Ｘ軸，Ｙ軸方
向の位置ずれが算出され、電気部品装着時に修正され
る。プリント配線板１８の搬出および搬入の際、丸ベル
ト４０，５４は平ベルト８６，８８と同速で移動させら
れ、プリント配線板１８の移動を妨げず、また、プリン
ト配線板１８を下方から支持して落下を防止する。

【００４９】プリント配線板１８の搬入，搬出時に上流
側搬送ユニット２３６，２３７および下流側搬送ユニッ
ト２３８，２３９は作動させてもよく、作動させなくて
もよい。作業領域へ搬入されるプリント配線板１８の配
線板コンベヤ２２６側の端部は、一対の側方搬送ユニッ
ト２２８，２３０の各平ベルト８６，８８の端部に係合
させられており、上流側搬送ユニット２３６，２３７の
丸ベルトを周回させなくても、側方搬送ユニット２２
８，２３０によって搬送することができ、また、作業領
域にあるプリント配線板１８は、図５に二点鎖線で示す
ように、一対の側方搬送ユニット２２８，２３０によっ
て下流側搬送ユニット２３８，２３９へ送り出すことが
できるからである。搬出されたプリント配線板１８は、
下流側搬送ユニット２３８，２３９によって下流側装置
へ搬送される。この際、下流側搬送ユニット２３８，２
３９の各丸ベルトは、駆動源の同期制御により同速度で
周回させられる。上流側配線板コンベヤ２７０，下流側
配線板コンベヤ２７２がそれぞれ、上流側装置，下流側
装置を構成していると考えてもよい。なお、２組ずつの
側方搬送ユニットおよび下方搬送ユニットの各駆動装置
は駆動源を専用の装置とし、２組ずつの平ベルトおよび
丸ベルトを周回させるとき、駆動源を同期制御してもよ
い。また、２組の上流側搬送ユニット２３６，２３７の
各駆動装置について駆動源を共用としてもよい。２組の
下流側搬送ユニット２３８，２３９についても同様であ
る。さらに、配線板検出装置は配線板センサを１つ有す
るものとし、プリント配線板の作業領域への搬入時に、
その１つの配線板センサによるプリント配線板の検出に
基づいて、側方搬送ユニットによるプリント配線板の搬
送を止めるようにしてもよい。

【００５０】プリント配線板１８を下方のみから支持し
て搬送するようにしてもよい。その例を図８ないし図１
０に基づいて説明する。なお、上記各実施形態の配線板
コンベヤと同様の作用を為す構成要素には、同一の符号
を付して説明を省略する。本実施形態の配線板コンベヤ
は、２組の搬送ユニット２８０を有している（図８には
一方の搬送ユニット２８０のみが図示されている）。こ
れら搬送ユニット２８０は、ここでは、図１ないし図３
に示す実施形態におけると同様に、作業待機領域，作業
領域および搬出待機領域にわたって設けられていること
とする。これら搬送ユニット２８０はそれぞれ、前記下
方搬送ユニット７６，７８と同様に構成され、丸ベルト
２８２，図示しない駆動プーリ，従動プーリおよび駆動
装置を備えている。丸ベルト２８２は、駆動プーリおよ
び従動プーリに巻き掛けられるとともに、図１０に示す
ように、フレーム３０に設けられた複数のガイドローラ
２８４および水平な支持面２８６に掛けられ、水平かつ
直線状に延びる直線状部を有している。ガイドローラ２
８４は、丸ベルト２８２の直線状部に直角で水平な軸線
まわりに回転可能に、かつ配線板搬送方向に等距離を隔
てて設けられている。支持面２８６は、ガイドローラ２
８４の丸ベルト２８２を支持する部分の上端面よりやや
低い位置に設けられており、テフロンがコーティングさ
れて摩擦係数が低くされ、丸ベルト２８２を下方から支
持するとともに、その移動を妨げないようにされてい
る。

【００５１】２組の搬送ユニット２８０の丸ベルト２８
２上にプリント配線板１８が載せられ、下方から支持さ
れて搬送されるが、プリント配線板１８は２組の接触力
付与装置２９０（図９には、１組のみ図示されている）
によって２つの丸ベルト２８２に押し付けられる。フレ
ーム３０には、配線板搬送方向に平行な方向であって、
丸ベルト２８２の直線状部に平行な方向に隔たった２箇
所にそれぞれ、ガイドロッド２９２が軸受２９４，２９
６を介して上下方向に移動可能に嵌合されている。軸受
２９４，２９６は、ころがりスライド軸受である。

【００５２】これらガイドロッド２９２の上端部は、丸
ベルト２８２を超えてフレーム３０から上方へ突出させ
られるとともに、保持体２９８が設けられている。保持
体２９８は長手形状をなし、長手方向の両端部がガイド
ロッド２９２に支持されており、丸ベルト２８２の上方
に位置させられるとともに、複数の遊転体たるボール３
００が回転可能かつ抜出し不能に保持されている。ボー
ル３００は種々の軸線まわりに回転可能であり、丸ベル
ト２８２の直線状の部分の延びている方向に対して直角
で、かつほぼ水平な回転軸線のまわりに回転可能に配設
されている。これらボール３００は保持体２９８に、配
線板搬送方向に平行な方向に等間隔に保持され、保持体
２９８の丸ベルト２８２と対向する下面から小距離、下
方へ突出させられている。また、２本のガイドロッド２
９２の各下端部は、フレーム３０から下方へ延び出させ
られるとともに、配線板搬送方向に長い板状の連結部材
３１８によって連結されており、一体的に昇降させられ
る。

【００５３】フレーム３０にはまた、図９に示すよう
に、ガイドロッド２９２が設けられた部分に隣接してそ
れぞれエアシリンダ３０４が設けられ、接近・離間装置
を構成している。エアシリンダ３０４は単動シリンダで
あり、ピストンロッド３０６は保持体２９８に係止させ
られており、ピストン３０８は付勢装置の一種である弾
性部材たる圧縮コイルスプリング３１０により、保持体
２９８が丸ベルト２８２、すなわちプリント配線板１８
に接近する向きに付勢されている。このスプリング３１
０の付勢による保持体２９８の移動の限度は、保持体２
９８がフレーム３０の上面に当接することにより規定さ
れる。フレーム３０がストッパ装置を構成しているので
あり、保持体２９８がフレーム３０の上面に当接した状
態では、丸ベルト２８２の上面とボール３００の下面と
がほぼ同一面内に位置する。

【００５４】エアシリンダ３０４のピストン３０８の下
側に設けられたエア室３１２は、電磁制御弁たる電磁方
向切換弁３１４の切換えにより、エア源３１６と大気と
に選択的に連通させられ、エアの供給によりピストン３
０８がスプリング３１０の付勢力に抗して上昇させら
れ、保持体２９８が丸ベルト２８２から離間する向きに
移動させられる。エアシリンダ３０４が接近・離間装置
を構成しているのである。保持体２９８の丸ベルト２８
２から離間する向きの移動の限度は、ガイドロッド２９
２のフレーム３０から下方へ突出した端部に設けられた
前記連結部材３１８がフレーム３０に当接することによ
り規定される。

【００５５】プリント配線板１８が丸ベルト２８２上に
載せられるとき、保持体２８２はエアシリンダ３０４に
よって丸ベルト２８２の直線状部から離間させられる。
エア室３１２がエア源３１６に連通させられ、ピストン
３０８が上方へ移動させられて、ボール３００と丸ベル
ト２８２との間にプリント配線板１８の進入を許容する
隙間、図示の例では、プリント配線板１８の厚さより大
きい隙間が設けられる。作業待機領域へのプリント配線
板１８の搬入時に、ボール３００は丸ベルト２８２から
離間させられており、プリント配線板１８がボール３０
０と丸ベルト２８２との間へ進入させられ、丸ベルト２
８２上に載せられた後もボール３００は丸ベルト２８２
から離間したままの状態とされ、丸ベルト２８２が周回
させられて、プリント配線板１８は重力加速度によって
決まる加速度以下の加速度で搬送される。プリント配線
板１８の作業待機領域への搬入と並行して、搬出待機領
域のプリント配線板１８が搬出される。

【００５６】プリント配線板１８を作業待機領域から作
業領域へ搬送する場合には、ボール３００が、丸ベルト
２８２の直線状に延びる部分に下方から支持されている
プリント配線板１８の上面に接触させられる。電磁方向
切換弁３１４が切り換えられてエアシリンダ３０４のエ
ア室３１２が大気に開放され、ピストン３０８がスプリ
ング３１０の付勢により下降させられ、保持体２９８が
フレーム３０に接近させられてボール３００がプリント
配線板１８の上記上面に接触させられる。ボール３００
は、スプリング３１０のばね力によって決まる力でプリ
ント配線板１８に接触させられる。プリント配線板１８
は、自重に加えて、スプリング３１０のばね力に基づく
接触力で丸ベルト２８２に接触させられ、重力加速度に
よって決まる加速度を超える加速度により、迅速に移動
させられる。

【００５７】プリント配線板１８は、丸ベルト２８２に
よるプリント配線板１８の搬送量の制御あるいはセンサ
によるプリント配線板１８の検出により作業位置に停止
させられる。停止後、エアシリンダ３０４のエア室３１
２にエアが供給され、保持体２９８が、連結部材３１８
がフレーム３０に当接するまで上昇させられ、ボール３
００がプリント配線板１８（丸ベルト２８２）から離間
させられる。その状態で、作業領域に設けられた位置決
め押さえ装置（図示省略）により、プリント配線板１８
は位置決めされるとともに上昇させられ、丸ベルト２８
２から持ち上げられるとともにボール３００に押し付け
られる。そして、この状態でプリント配線板１８に設け
られた基準マークが撮像され、プリント配線板１８に電
気部品が装着される。ボール３００はプリント配線板１
８を押さえる基板押さえ部としても機能するのである。
電気部品の装着終了後、プリント配線板１８は下降させ
られて丸ベルト２８２上に載置されるとともに、ボール
３００がプリント配線板１８に接触させられ、搬出待機
領域へ迅速に搬出される。電気部品の装着が済んだプリ
ント配線板１８が作業領域から搬出待機領域への搬送
は、プリント配線板１８の作業待機領域から作業領域へ
の搬送と並行して迅速に行われる。電気部品の装着時に
は、プリント配線板１８が丸ベルト２８２から持ち上げ
られるため、電気部品の装着と並行して、プリント配線
板１８の作業待機領域への搬入，搬出待機領域からの搬
出を行うことができる。

【００５８】図８ないし図１０に示す実施形態におい
て、プリント配線板１８の作業待機領域から作業領域へ
の搬入，作業待機領域から搬出待機領域への搬送，搬出
待機領域から下流側装置への搬出を並行して迅速に行う
ようにしてもよい。また、搬送ユニット２８０を作業待
機領域，作業領域および搬出待機領域にわたって、すな
わちプリント配線板１８を３枚、直列に位置させること
が領域にわたって設けることは不可欠ではなく、それよ
り短い領域に設けてもよい。いずれにしても、搬送ユニ
ット２８０によってプリント配線板１８を搬送する際、
丸ベルト２８２上にプリント配線板１８を載せる際に
は、ボール３００は丸ベルト２８２から離間した状態と
され、重力加速度によって決まる加速度を超える加速度
でプリント配線板１８を搬送するのであれば、ボール３
００がプリント配線板１８に接触させられてスプリング
３１０がプリント配線板１８を付勢するようにされ、重
力加速度によって決まる加速度以下の加速度で搬送する
のであれば、ボール３００は丸ベルト２８２から離間し
たままの状態とされる。

【００５９】なお、上記各実施形態においてプリント配
線板１８は、板面に平行な方向から挟まれるか、下方か
ら支持されるかが選択されて搬送されるるようになって
いたが、板面に平行な方向から挟まれてのみ搬送される
ようにしてもよい。例えば、図１ないし図７に示す各実
施形態においてそれぞれ、下方搬送ユニットを省略し、
側方搬送ユニットのみを設けるのである。ただし、側方
搬送ユニットを構成する平ベルト等の巻掛体にプリント
基板を側方から挟ませ、あるいは解放する際にプリント
基板を下方から支持する支持部材を設ける。この支持部
材は、一対の側方搬送ユニットの間に設けられ、巻掛体
によるプリント基板の支持時あるいは解放時にはプリン
ト基板に接触しているが、それ以外のときには退避して
プリント基板に接触しない部材としてもよく、あるい
は、常時プリント基板に接触している部材としてもよ
い。後者の場合、支持部材の支持面は、摩擦係数を低く
し、プリント基板の移動を妨げないようにする。あるい
は、基板コンベヤにプリント基板を供給する装置、ある
いは基板コンベヤからプリント基板を受け取る装置にそ
れぞれ、プリント基板を下方から支持する支持部材を
（望ましくはプリント基板を側方においてガイドするガ
イド部材も）設け、その支持部材により支持された状態
でプリント基板を基板コンベヤの巻掛体に挟ませ、ある
いは解放させるようにしてもよい。

【００６０】また、図１ないし図３に示す実施形態にお
いて接触力付与装置１４０は、接触力付与装置として機
能するとともに、プリント配線板１８を丸ベルト４０，
５４から持ち上げて離間させる持上装置ないし離間装置
として機能するようにされていたが、このような接触力
付与装置と共に、プリント配線板の接触力付与装置によ
って一方の丸ベルトから離間させられる側とは反対側に
持上装置ないし離間装置を設け、プリント配線板を他方
の丸ベルトから持ち上げて離間させるようにすることが
望ましい。持上装置は、例えば、接触力付与装置１４０
と同様に保持体，押圧ローラおよびスプリングを含むも
のとされ、保持体は回動部材１５６に代えてフレームに
より、長穴１６４，１６６および係合突部１５２，１５
４と同様の２つの長穴および２つの係合突部によって移
動可能に保持される。また、スプリングのばね力は、接
触力付与装置のスプリングより弱くされる。エアシリン
ダによって接触力付与装置の回動部材が回動させられ、
２つの平ベルトがプリント配線板を挟んだ状態から更に
回動部材が回動させられるとき、まず、持上装置のスプ
リングが圧縮され、保持体が押圧ローラにおいて、スプ
リングのばね力により平ベルトをプリント配線板に押し
付けつつ上方へ移動させられ、プリント配線板の板面に
平行な一方の側を丸ベルトから離間させる。回動部材が
更に回動させられることにより、接触力付与装置のスプ
リングが圧縮され、保持体が、押圧ローラにおいてスプ
リングのばね力により平ベルトをプリント配線板１８に
押し付つつつ上方へ移動させられ、プリント配線板の板
面に平行な他方の側を丸ベルトから離間させ、プリント
配線板は２つの丸ベルトのいずれからも確実に離間させ
られるとともに、２組の平ベルトとの間に接触力が付与
される。

【００６１】さらに、図８ないし図１０に示す実施形態
において接触力付与装置２９０はプリント配線板１８の
板面に平行な方向の両側に設けられていたが、片側のみ
に設けてもよい。

【００６２】また、図１ないし図７に示す各実施形態に
おいて接触力付与装置１４０，２００，２４０は、スプ
リング１７０，２１２，２５８によって押圧ローラ１４
４，２０４，２４４に付勢力を付与するように構成され
ていたが、流体圧シリンダ、例えばエアシリンダの作動
力に基づいて押圧ローラ１４４，２０４，２４４を付勢
するようにしてもよい。例えば、図１ないし図３に示す
実施形態において、スプリング１７０を省略し、保持体
１４２と回動部材１５６とを一体的に設けてエアシリン
ダ１８０により回動させ、押圧ローラ１４４を平ベルト
８６に接近，離間させるとともに、平ベルト８８をプリ
ント配線板１８に押し付けさせ、接触力を付与するので
ある。エアシリンダは、付勢装置としても接近・離間装
置としても機能することとなる。エアシリンダ１８０の
エア室に供給されるエアの圧力を制御することにより、
接触力を調節するようにしてもよく、あるいはピストン
をストロークエンドまで移動させ、決まった大きさの接
触力が得られるようにしてもよい。

【００６３】さらに、図１ないし図４および図８ないし
図１０に示す各実施形態において接近・離間装置が設け
られていたが、接近・離間装置を設けることは不可欠で
はない。例えば、図４に示す実施形態においてエアシリ
ンダ２１８を省略し、回動部材２１０を位置を固定して
設けるのである。スプリング２１２の付勢力に基づく保
持体２０２の移動限度は、係合部２１４を含むストッパ
装置により規定され、プリント配線板１８を支持しない
状態において、平ベルト８６，８８間の距離がプリント
配線板１８の板面に平行な方向の寸法よりやや短くなる
ようにされ、平ベルト８６，８８がプリント配線板１８
を支持する際に、スプリング２１２の付勢力によって決
まる力で平ベルト８６，８８がプリント配線板１８に接
触させられる。

【００６４】また、付勢装置をエアシリンダにより構成
してもよい。エアシリンダを接近・離間装置としては機
能させず、付勢装置としてのみ、機能させるのてある。
この際、例えば、ピストンのストロークエンドにより、
エアシリンダの付勢力に基づく保持体の移動限度、ある
いは遊転体の保持体に対する移動限度を規定してもよ
く、エア室のエアの調節により巻掛体がプリント基板に
接触する接触力を調節するようにしてもよい。

【００６５】さらに、図１ないし図４に示す各実施形態
において、接触力付与装置１４０，２００の保持体１４
２，２０２は回動により、平ベルト８８を平ベルト８６
に接近，離間させられるように構成されていたが、摺動
による直線移動によって平ベルト８８を平ベルト８６に
接近，離間させるようにしてもよい。また、図５ないし
図７に示す実施形態の接触力付与装置２４０に接近・離
間装置を設けてもよく、その場合、保持体２４２は回動
によって移動させてもよく、摺動によって移動させても
よい。

【００６６】また、図８ないし図１０に示す実施形態に
おいて、遊転体としてボール３００に代えてローラを用
いてもよい。また、エアシリンダ３０４は、一対のガイ
ドロッド２９２間の中央に１つ、設けるのみでもよい。
さらに、スプリング３１０を省略するとともに、エアシ
リンダ３０４を複動式のエアシリンダとし、付勢装置を
構成させてもよい。この場合、接触力は、ピストンのス
トロークエンドによって決まる大きさとしてもよく、あ
るいはボール３００をプリント配線板１８に接触させる
側のエア室のエア圧力を調節することにより、変えるよ
うにしてもよい。また、図５ないし図７に示す実施形態
におけると同様に、保持体に複数個の遊転体を移動可能
に保持させ、各遊転体を個々に付勢装置によって付勢す
るようにしてもよい。

【００６７】さらに、上記各実施形態において側方搬送
ユニット９０，９２の駆動装置はそれぞれ駆動源たるサ
ーボモータを有していたが、共用としてもよい。平ベル
ト８６，８８をサーボモータに機械的に連結し、同期し
て移動させるのである。

【００６８】さらに、側方搬送ユニットによる搬送時に
プリント配線板を下方搬送ユニットの丸ベルトから離間
させる場合にも、全部の搬送ユニットの駆動装置につい
て駆動源を共用としてもよい。異なる搬送ユニットの巻
掛体を同時に異なる加速度および減速度で周回させるこ
とがなければ、駆動源を共用することが可能である。

【００６９】また、側方搬送ユニットを構成する巻掛体
は、プリント基板の搬送を案内するという観点からは、
摩擦係数が小さいことが望ましい。摩擦係数が小さくて
も、巻掛体がプリント基板に接触する接触力が大きけれ
ば、重力加速度を超える加速度が得られる。プリント基
板のこしが強く、接触力を大きくしても挫屈する恐れが
ないのであれば、接触力を大きくするとともに巻掛体の
摩擦係数を小さくし、側方搬送ユニットを構成する巻掛
体を、プリント基板の迅速搬送に用いるとともに、下方
搬送ユニットによる搬送時のガイドとして利用すること
が容易である。

【００７０】さらに、下方搬送ユニット７６，７８によ
るプリント配線板１８の搬送時に側方搬送ユニット９
０，９２の平ベルト８６，８８がプリント配線板１８か
ら離間させられている場合、平ベルト８６，８８を丸ベ
ルト４０，５４と同期して周回させることは不可欠では
なく、停止させたままでもよい。さらに、押圧ローラ１
４４，２０４，２４４がつば１４６を有することは不可
欠ではなく、つばのないものとしてもよい。また、平ベ
ルト８８が常時押圧ローラ１４４，２０４，２４４に掛
けられているようにすることは不可欠ではなく、プリン
ト配線板１８を搬送しない状態では押圧ローラ１４４等
が平ベルト８８から離れており、搬送時に押圧ローラ１
４４等が平ベルト８６側へ移動させられることにより、
平ベルト８８に接触させられるとともに、プリント配線
板１８に押し付けるようにしてもよい。

【００７１】さらに、側方搬送ユニットを構成する回転
輪を接触力付与装置の遊転輪として機能させてもよい。
例えば、回転輪を構成する駆動プーリおよび従動プーリ
を、巻掛体が巻き掛けられた状態で、プリント基板の板
面に平行な方向に一体的に移動可能に設けるとともに、
付勢装置によって付勢し、巻掛体をプリント基板に接触
させる。複数の回転輪を保持体に保持させ、保持体に付
勢装置を接続してもよく、個々の回転輪を保持体に対し
て移動可能とし、付勢装置により付勢してもよい。

【００７２】また、電気部品装着システムは、上記各実
施形態に記載の態様の他に、例えば、電気部品供給装置
と電気部品装着装置とを２つずつ備え、２つの電気部品
装着装置が１つのプリント配線板に交互に電気部品を装
着するシステムとしてもよく、電気部品装着装置は、少
なくとも１個の部品保持具が移動部材に位置を固定して
設けられ、移動部材の移動によってプリント基板に電気
部品を装着するものとしてもよい。さらに、基板コンベ
ヤを、作業位置へ搬送されたプリント配線板をＸ軸方向
とＹ軸方向との少なくとも一方に移動させる機能を有す
るものとしてもよい。この場合、基板コンベヤを、例え
ば、作業待機領域を構成する部分と、作業領域を構成す
る部分と、搬出待機領域を構成する部分との３つの部分
から成るものとし、各部分がそれぞれ独立してプリント
基板を搬送し、作業待機領域を構成する部分および搬出
待機領域を構成する部分はそれぞれ、プリント基板をＸ
軸方向に搬送するものとし、作業領域を構成する部分
は、プリント基板をＸ軸方向に搬送するとともに、プリ
ント配線板を保持してＸ軸方向とＹ軸方向との少なくと
も一方において任意の位置へ移動させるものとする。電
気部品装着装置は基板コンベヤの態様に応じて構成さ
れ、例えば、位置を固定して設けられ、あるいはＸ軸方
向とＹ軸方向との少なくとも一方に移動して電気部品を
装着するものとされる。

【００７３】また、前記配線板コンベヤ１４には、プリ
ント配線板１８を下方から支持して搬送する搬送ユニッ
トによってプリント配線板１８が供給されるとともに、
搬出されたプリント配線板１８が受け取られるようにさ
れていたが、プリント配線板１８自身の重力に依存して
プリント配線板１８を搬送し得る加速度および減速度よ
り大きい加速度および減速度でプリント配線板１８を搬
送し得る配線板コンベヤによってプリント配線板１８が
供給され、あるいは受け取られるようにしてもよい。プ
リント配線板１８を迅速に搬送し得る基板コンベヤ同士
の間でプリント配線板１８の受渡しを行わせるのであ
る。

【００７４】さらに、図１ないし図３に示す実施形態に
おいて、プリント配線板１８を作業待機位置および作業
位置にそれぞれ停止させるために、基板検出装置たる配
線板検出装置を設けてもよい。配線板検出装置は、例え
ば、図５ないし図７に示す実施形態の配線板検出装置２
７４と同様に配線板センサを２つ有するものとしてもよ
く、あるいは１つ有するものとしてもよい。

【００７５】また、プリント回路板製造ラインを構成す
る複数のシステム，装置等が基板コンベヤによって接続
されるのであれば、その基板コンベヤおよび基板搬送方
法にも本発明を適用することができる。さらに、本発明
は、プリント回路板製造ラインを構成するシステムある
いは装置の基板コンベヤ，それらシステム等を接続する
基板コンベヤに限らず、プリント回路板製造ラインを構
成するシステム等以外のシステム等に設けられた基板コ
ンベヤおよび基板搬送方法や、それらシステム等を接続
する基板コンベヤおよび基板搬送方法等に適用すること
ができる。

【００７６】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態である配線板コンベヤを有す
る電気部品装着システムを概略的に示す平面図である。

【図２】上記配線板コンベヤを示す平面図である。

【図３】上記配線板コンベヤを示す側面図（一部断面）
である。

【図４】本発明の別の実施形態である配線板コンベヤの
接触力付与装置を示す側面図（一部断面）である。

【図５】本発明の更に別の実施形態である配線板コンベ
ヤを概略的に示す平面図である。

【図６】図５に示す配線板コンベヤの接触力付与装置を
示す側面図（一部断面）である。

【図７】図６に示す接触力付与装置を示す平面図であ
る。

【図８】本発明の更に実施形態である配線板コンベヤの
接触力付与装置を示す側面断面図である。

【図９】図８に示す接触力付与装置を別の部分において
断面にして示す側面図である。

【図１０】図８に示す接触力付与装置のボールをガイド
ローラおよび丸ベルトと共に示す正面図である。

【符号の説明】

１４：配線板コンベヤ ３２：駆動プーリ ３６：
従動プーリ ４０：丸ベルト ５０：駆動プーリ
５２：従動プーリ ５４：丸ベルト ６４：駆動
装置 ７６，７８：下方搬送ユニット ８６，８
８：平ベルト ９０，９２：側方搬送ユニット ９４：駆動プーリ
９６：従動プーリ ９８：駆動装置 １１２：駆動プーリ １１４：従
動プーリ １１６：駆動装置 １４０：接触力付与
装置 １４２：保持体 １４４：押圧ローラ １７０：圧縮コイルスプリング １８０：エアシリン
ダ １９０：制御装置 ２００：接触力付与装置
２０２：保持体 ２０４：押圧ローラ ２１２：圧縮コイルスプリング ２１８：エアシリン
ダ ２２６：配線板コンベヤ ２２８，２３０：側
方搬送ユニット ２３２，２３４：下方搬送ユニット
２４０：接触力付与装置 ２４２：保持体 ２
４４：押圧ローラ ２５８：圧縮コイルスプリング
２８０：搬送ユニット ２８２：丸ベルト ２９
０：接触力付与装置 ２９８：保持体 ３００：ボ
ール ３０４：エアシリンダ ３１０：圧縮コイルスプリン
グ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の回転輪に巻掛体が巻き掛けられ、
   それら複数の回転輪の少なくとも１個が駆動装置により
   回転駆動される搬送ユニットの、前記巻掛体の直線状に
   延びる部分をプリント基板に接触させ、巻掛体とプリン
   ト基板との間の摩擦力によりプリント基板を搬送する基
   板搬送方法であって、 前記搬送ユニットを２組、プリント基板の板面に平行な
   方向に距離を隔てて配設し、それら２組の搬送ユニット
   の巻掛体の直線状に延びる部分によりプリント基板を、
   そのプリント基板の板面にほぼ平行な方向から挟んで搬
   送することを特徴とする基板搬送方法。
2. 【請求項２】 複数の回転輪に巻掛体が巻き掛けられ、
   それら複数の回転輪の少なくとも１個が駆動装置により
   回転駆動される搬送ユニットを備え、前記巻掛体の直線
   状に延びる部分においてプリント基板に接触し、巻掛体
   とプリント基板との間の摩擦力によりプリント基板を搬
   送する基板コンベヤであって、 前記巻掛体とプリント基板との接触力を、プリント基板
   の重量より大きくする接触力付与装置を含むことを特徴
   とする基板コンベヤ。
3. 【請求項３】 前記複数の回転輪およびそれらに巻き掛
   けられた巻掛体が２組、それら２組に属する２つの巻掛
   体の直線状に延びる部分同士が互いに離間しかつ互いに
   平行に延びる状態で配設され、前記接触力付与装置が、
   ２つの巻掛体の直線状に延びる部分の一方を他方に接近
   する向きに付勢するものであることを特徴とする請求項
   ２に記載の基板コンベヤ。
4. 【請求項４】 前記接触力付与装置が、 前記２つの巻掛体の直線状の部分の延びる方向と、それ
   ら部分同士の離間方向とに直角な回転軸線まわりに回転
   可能であり、それら直線状に延びる部分の前記一方の前
   記他方とは反対側の面に接触する遊転体と、 その遊転体に、前記一方から前記他方に向かう向きの付
   勢力を付与する付勢装置とを含むことを特徴とする請求
   項３に記載の基板コンベヤ。
5. 【請求項５】 前記２つの巻掛体の直線状に延びる部分
   同士が互いに水平方向に離間しており、かつ、それら２
   つの巻掛体の直線状に延びる部分の間に、それら直線状
   に延びる部分に平行に直線状に延びる部分を備えて配設
   された別の巻掛体が、前記複数の回転輪とは別の複数の
   回転輪に巻き掛けられて配設され、それら別の回転輪の
   少なくとも１個が前記駆動装置とは別の駆動装置により
   回転駆動されることを特徴とする請求項２ないし４のい
   ずれか１つに記載の基板コンベヤ。
6. 【請求項６】 巻掛体の直線状に延びる部分がほぼ水平
   方向に延びており、前記接触力付与装置が、 その直線状に延びている部分の上方に、その直線状の部
   分の延びている方向に対して直角でかつほぼ水平な回転
   軸線のまわりに回転可能に配設され、その直線状に延び
   る部分に下方から支持される前記プリント基板の上面に
   接触する遊転体と、 その遊転体をプリント基板の上面に向かって付勢する付
   勢装置とを含むことを特徴とする請求項１に記載の基板
   コンベヤ。