JP6032282B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
2 セル
10 搬送部
10A 搬送部
11 ガイド部
12 コンベア部
12a ローラ
12b ベルト
20 第1ロボット
21 ハンド
21a 開閉部
21b 把持爪
21ba 凹部
22 噴射部
22a ノズル
22b 噴射口
23 第1アーム部
24 第2アーム部
25 第3アーム部
26 第4アーム部
27 基台部
30 テープ収納部
40 第2ロボット
41 ハンド
41a ニッパー
41aa 刃部
41ab 凹部
42 吸引部
50 リード片収納部
60 制御装置
61 制御部
61a ワーク情報取得部
61b 指示部
62 記憶部
62a ワーク識別情報
62b ワーク別教示情報
70 カメラ
Ld リード線
Ld1 リード片
P 電子部品
Tp マスキングテープ
Tp1 端部
W ワーク
tb 吸引管
wp1 作業位置
wp2 作業位置
Claims (6)
- 2つのロボットと、
前記ロボットの各作業位置を経るように所定の搬送方向に沿って平行に配設され、間隔を変更可能な1対のガイド部を有し、該1対のガイド部の間の領域に存在するワークの前記間隔の方向への移動を規制しながら前記ワークを前記ロボットの各作業位置まで搬送するとともに、前記1対のガイド部全体の前記間隔を狭めることによって前記各作業位置において前記ワークを挟みつけて保持する搬送部と、
前記各作業位置において保持された前記ワークに対して所定の加工を施す動作を前記ロボットのそれぞれに対して指示する制御装置と
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 前記搬送部は、
前記ワークの搬送中である場合には、該ワークと前記ガイド部との間に0より大きい所定範囲内の隙間を設け、前記ワークが前記作業位置へ到達した場合には、前記搬送方向の略直交方向から挟みつけて前記隙間を0とすること
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットのうちの1つは、
前記ワークの一部を切断する切断工具を具備したロボットハンドを該ロボットの終端可動部に有しており、
前記ロボットハンドは、
前記切断工具によって切断された前記ワークの一部を吸引する吸引機構
を備えることを特徴とする請求項1または2に記載のロボットシステム。 - 前記切断工具は、ニッパーであり、
前記吸引機構は、前記ワークの一部を吸引する管である吸引管を備えるものであって、
前記吸引管は、
先端部が前記ニッパーの刃部に形成された凹部に配設されること
を特徴とする請求項3に記載のロボットシステム。 - 前記吸引管は、先端部がすぼめられた形状に形成されていること
を特徴とする請求項4に記載のロボットシステム。 - 前記ワークは、
電子機器用の基板であり、
前記ワークの一部は、
前記基板に取り付けられた電子部品のリード線であること
を特徴とする請求項3、4または5に記載のロボットシステム。
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