JPS59198799A - レ−ル間隔調節装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は部品取付装置におけるレール間隔調節装置に関
するものである。

例えば電子部品など多種類の部品をプリント塞板等に取
り付ける場合、手作業によることが多く、作業量の多い
生産ラインなどにおいては特に、コストが高い上に能率
が悪かった。また、手作業によると部品取付精度などの
ばらつきが大ぎく、不良品が多く出るという不都合があ
った。

このような手作業の欠点を補うために最近、自動制御に
よって部品を取り付ける部品取付装置が使用されており
、その従来例の基本的構成を第１図、第２図、第３図＜
ａ＋、＜ｂ＋、及び（Ｃ）に基づいて説明する。

図において、作業台１上にはロボットハンド２が固定さ
れている。このロボットハンド２はスカラー型ロボット
と称される、いわゆる水平多関節型ロボットであって、
第１アーム２ａ及び第２アーム２ｂを有し、各アームを
旋回させることによって平面的な座標を与えている。ち
ょうど人間の右腕と同様の動作をする。スカラー型ロボ
ットについてはよく知られている故、ここでは詳述しな
い。第２アーム２ｂの先端部には、チャック３を支持し
且つ該チャックを上下方向に駆動するヘッド部４が設け
られている。ヘッド部４は、いわゆるシリンダ機構を有
し、例えばニアコンプレッサ（図示せず）から所定のタ
イミングで供給される圧縮空気によって作動する。ロボ
ットハンド２の作業域内にはコンベア５が配設されてお
り、該コンベアによって例えば作業対象としてのプリン
ト基板６が駆送される。チャック３の下端部には、プリ
ント基板６に取り付けらるべき電子部品７を把持し得る
フィンガ部３ａが設けられており、該フィンガ部は好ま
しくは上記ニアコンプレッサ（図示せず）から所定のタ
イミングで供給される圧縮空気によって駆動されて電子
部品７を把持する。

ロボットハンド２は該ロボットハンドを自動制御する為
の制御盤（図示せず）及び操作パネル（図示せず）に電
気的に接続されている。

作業台１の両側方には架台８及び９が配置されている。

架台８上には、例えば′６種類の電子部品を供給する為
の部品供給機構が設けられている。

該部品供給機構は、各種の電子部品を蓄え且つ振動若し
くは重力を利用して該電子部品を送り出す部品源１１ａ
、１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａ及び１６ａと、各部
品源から送り出された電子部品を搬送する部品搬送部１
１ｂ、１２ｂ、１３ｂ。

１４ｂ、１５ｂ及び１６ｂと、部品搬送部から電子部品
を取り出す部品取り出し部１１Ｃ，１２Ｃ。

１３Ｃ，’１４ｃ　、１５ｃ及び１６ｃとから構成され
ている。

コンベア５は作業台１に対して固定された固定レール５
ａと、固定レール５ａに近接または離隔する方向に移動
自在なら可動レール５ｂと、該可動レールを駆動するモ
ータ等から成る駆動機構（図示せず）とを備えており、
該コンベア上を駆送さるべぎプリント基板６の１法に応
じてレール間隔を調節し得るようになされている。

上記した構成の部品取付装置による部品取付手順を簡単
に説明する。

指令信号が発せられることによって、ロボットハンド２
及び上記部品供給機構が所定のタイミングにて作動を開
始する。ロボットハンド２のチャック３によって所望の
電子部品が把持され、次いで、プリント基板６上に搬送
さｂて取り（＝Ｉけられる。以下、各電子部品について
この動作が繰り返される。

第４図に示すチャック１７は前述したチャック３が一種
類の電子部品しか把持し得ないのに対して、例えば４種
類の電子部品を把持出来るように改良した、いわゆるマ
ルチチャックと称される変形チャックである。チャック
１７は軸部材１７ａを中心として回動自在な）ｒタガ取
付部１７１）を有してい＼する。フィンガ取（−１部１
７ｂは例えば十文字状に分岐した形状であり、各分岐端
部には各電子部品の形状に対応して形成され且つ該電子
部品を把持し得るフィンガ部１７Ｇが固着されている。

このチャック１７をヘッド部４に取り付けて使用する場
合、フィンガ取イ」部１７ｂがロボットハンド２の動作
に連動して所定タイミングで回動するのである。

上記した、マルチチャックを利用して取り付けられる電
子部品の種類を多くする方法の他に、第５図に示される
双頭型ヘッド１８を利用するものがある。すなわち、第
２図に示されるヘッド４が単頭型であってチャック３若
しくはチャック１７を１つしか支持出来ないのに対して
、この双頭型ｌ＼ラッド８を利用することによってチャ
ック数を２つにするものである。しかしながら、双頭型
ヘッド１８はｆｎｆｆｌが大きく、上記マルチチャック
と併用した場合、ロボット本体２のアーム先端部重量が
増大し過ぎてしまって作業速度及び部品取付精度が低下
するという欠点がある。また、マルチチャックと双頭型
ヘッドの併用を行っても取り刊けられる部品の種類はそ
れ程多くはならない。

そこで、取付部品の種類をより多くぜんとしてロボット
ハンドの作業域内に、各電子部品の形状に対応して成形
され且つ該電子部品を把持し得る複数のフィンガを群と
して配置しておく形式の部品取付装置が開発されている
。

この形式の部品取付装置は基本的には第１図ないし第３
図（Ｃ）に示した形式の部品取付装置と同様に構成され
ており、第３図（ｂ）に示されるフィンガ部３ａをチャ
ック３から分離して別体に設けた構成どなっている。ま
ｌｃ１チャック３には新たに、フィンガ部３ａを着脱自
在に把持するフィンガ把持機構がイ］加されている。

かかるフィンガ交換方式の部品取付装置によって電子部
品を取り（ｑける手順を簡単に説明する。

まず、ロボットハンド２にフィンガ群の中から所望のフ
ィンガを選択せしめ且つ該フィンガをチャックに装着さ
せる。選択されたフィンガを、取り付りらるべき電子部
品を供給する部品供給機構の部品取り出し部まで１１０
送して該フィンガに電子部品を把持させる。次いで、こ
れを部品取付位置に搬送し且つ取りイ」す、然る後、フ
ィンガを再びフィンガ群の中に戻す。以下、この動作を
繰り返す。

上記したフィンガ交換方式の部品取付装置においては、
部品供給機構の部品取り出し部とフィンガ群とをロボッ
トハンド２の作業域内において効率的に配置覆ることに
よって、取り付けられる電子部品の種類をフィンガ非交
換方式の部品取付装置に比して飛躍的に増大することが
出来る。

上記した従来の部品取付装置においてコンベア５のレー
ル間隔を調節する場合、コンベア５上を搬送されるプリ
ント基板６の寸法をセンサ等の検知手段や人手によって
予め測定し、その測定値に応じて自動的あるいは手動に
よって調節がなされていた。レール間隔を調節する方法
としては例えば、可動レール５ｂを駆動さけるモータの
回転数とレール間隔との関係を設定しておき、所望のレ
ール間隔に応じてモータを回転せしめるという方法がと
られていた。モータの回転数にはばらつきが多く、プリ
ント基板６の寸法に合わせて正確にレール間隔を定める
ことは困難であり、コンベア５による搬送時及びロボッ
トハンド３による部品数イ」時にプリント基板が動いて
しまい、部品数イ」制度が得られないという欠点があっ
た。

本発明は上記した点に鑑みてなされたものであって、そ
の目的とするところはレール間隔を正確に調節し得、部
品数イ」制度の向上を可能とした部品取付装置のレール
間隔調節装置を提供するとする。

本発明によるレール間隔調節装置は、並設され且つ少な
くとも一方が他方に対して近接または離隔づ゛る方向に
移動可能な一対の軌道レール上を駆送される作業対象へ
の所定部品取付位置に部品を把持して搬送しＤつ取り付
１）る部品取（＝ｌＩ　１１構を含む部品取付装置にお
けるレール間隔調節装置であって、前記部品数イｑ機構
の部品把持位置に対する前記軌道レールの少なくとも一
方の相対的位置を検知して該相対的位置を所望位置にす
べくレール間隔を調節することを特徴とする。

以下、本発明の実施例たる部品取付装置を第６ないし第
１２図を参照しつつ説明する。

図において、作業台３０の右端上面にはロボットハンド
固定台３１が固設されている。また、作業台３０上には
右方向（矢印Ｘ方向）に例えばプリン１〜基板３２など
の作業対象を駆送づ−るコンベア３３が設けられており
、該コンベアはロボットハンド固定台３１の下を通過せ
られている。ロボットハンド固定台３１上にはロボット
ハンド３４が設置されている。ロボットハンド３４はス
カラー型と称される、いわゆる多関節方式のものであッ
テ、第１アーム３４ａ及びｍ　２７−ム３４−　ｂを有
し、各アームをその支持点を中心として各々旋回さ仕る
ことによって平面的な座標を与えるものである。すなわ
ち、ちょうど人間の右腕と同じ動作をする。かかるスカ
ラー型ロボットハンドについてはよく知られている故、
ここでは詳述しない。

ロボットハンド３４の第２アーム３４ｂの先端部にはヘ
ッド部３５が取り付けられている。ヘッド部３５はシリ
ンダ機構を利用した４１ｉ造であり、例えば１アコンプ
レツサ（図示せず）から所定のタイミングで供給される
圧縮空気によって上下方向く矢印Ｚ方向及びその反対方
向）に作動する［ｌラド部３５ａを備えている。ロッド
部３５ａの下端部にはチャック３６が取り（＝Ｊけられ
でいる。チャック３６は、プリント基板３２に取り付け
らるべき電子部品を杷持しＩＦ）る例えば９個のフィン
ガ４．１，４２，４３，４４．４．５，４６．４７．４
８及び４９を着１］（２自在に保持するものである。

ここで、フィンガの基本的構成についてフィンガ４１を
例にとって説明覆る。

第９図くω、市）、（Ｃ）及び〈ｄ）にＪ５いて明らか
なように、フィンガ４１は該フィンガの殻部材としての
胴部４１ａを有している。胴部４１ａの上部はその外周
部に溝４１ｂが形成された円筒部４１　Ｃとなっている
。円筒部４１Ｃ内には、フィンガ４１が把持リーベき電
子部品５１を下方に押し出す働きをする押し棒４．１　
ｄが挿通されている。押し棒４１ｄは、胴部４１　ａの
一ト端部４１ｅに形成された貫通孔４１ｆにも嵌挿され
ており、その下端部４１（）が胴部４１ａの下方に突出
している。下端部４１（＋の外径は貫通孔４１ｆの内径
よりも大きく、押し棒４１ｄの上方への移動が規制され
ている。

押し棒４１ｄにはチャックカム４１１１が外嵌している
。押し捧４１ｄの上端部には止め金具４１ｉが小ネジ等
によって固着されており、該止め金具とチャックカム４
１１１の上端との間にはコイルスプリング４１ｊが介装
され−Ｃいる。チャックカム４１１）の上部には雄ネジ
４１ｋが螺刻されており、該雄ネジには円筒状の中間部
材４１９の下端部に螺刻された雌ネジが螺合している。

中間部材４１ｐは止め金具４１ｉ　とコイルスプリング
４１ｊに外嵌している。中間部材４１９の上端部には拡
径部４１「１が形成されており、該拡径部と円筒部４１
Ｃの内周下端部に突設された張出部４１０との間にコイ
ルスプリング４１ｐが介装されている。

胴部４１ａの左右端部には一対のチャックレバー４１ｑ
が軸４１ｒを介して所定範囲内で揺動自在に支持されて
いる。チャックレバー４１Ｑはその上端部に取り付けら
れたベアリング部材４１Ｓにおいて、チャックカム４１
１１の外周に形成され且つ下方に向って拡径するテーパ
状のカム部４１ｔに円滑に係合している。チャックレバ
ー４１０の上端部にはコイルスプリング４１ｕが内装さ
れており、このコイルスプリング４１ｕはその上端が円
筒部４．１０の下端に形成された拡径部４１Ｖに当接し
ている。チャックレバー４１ＣＩの下端には、電子部品
５１を挾んで把持する為の一対のフィンガ爪４１ｗがネ
ジ４１×によって固着されている。

各フィンガ爪４１Ｗはネジ４１ｘを緩めることによって
、その間隔を調節し得るようになされている。また、胴
部４１ａのチャックレバー４１０を枢支する部分は外方
に所定分だけ突出しており、後述する担持部材に係合し
得るようになっている。

ま７Ｃ１この部分を係合突部４．１　Ｖと称する。

フィンガ４１以外の各フィンガ４２〜４８は、フィンガ
４１と略同様に構成されており、例えばフィンガ爪４１
　ｗの間隔を変化させたりすることによって各種の電子
部品を把持し得るようになされている。

次に、チャック３６の構成について説明する。

第１０図に示されるように、チャック３Ｇは、ロボット
ハンド３４のヘッド部３５のロッド部３５ａに例えばネ
ジ結合などの方法によって固着される略円筒状の中間部
材３６ａを備えている。中間部Ｕ３６ａの下端には支持
部＜Ａ　３６　ｔ＋が嵌合し且つネジ３６ｃによって固
定されている。中間部材３６ａの中空部３６ｄには［ｌ
ラド部３５ａを通じて圧縮空気が供給されるようになさ
れている。

この中空部３６ｄ内には、該中空部への送気ラインと別
ラインにて圧縮空気を供給されるバイブ３６ｅが挿通さ
れており、該パイプ３６ｅは中間部材３６ａ及び支持部
材３６ｂを貫通している。支持部材３６ｂの小径部には
雄ネジ３６ｆが螺刻されており、該雄ネジには該小径部
に外嵌された略円筒状の固定胴３６（］の上端部に螺刻
された雌ネジが螺合している。固定１１ｉ１３１内には
略円筒状のピストン部材３６１）が該固定胴の内周面と
の間にパツキンを介して所定範囲内で摺動自在に設けら
れている。ピストン部材３６ｈの下端部には例えばフィ
ンガ４１の中間部材４１すの拡径部４１ｎに係合可能な
突起３６ｊが形成されている。ピストン部材３６［１内
には、その下端部が例えばフィンガ４１の押し棒４１ｄ
に係合し得る押し棒ピストン３６ｊがピストン部Ｕ’　
３６　ｈの内周面どの間にパツキン３６ｋを介して摺動
自在に設けられている。固定胴３６ｑの下端近傍には例
えばフィンガ４１の溝４１ｂに係合し得る鋼球３６すが
、該固定胴の半径方向に所定範囲内で移動自在であるよ
うに嵌合せられている。固定量３６ｐの外周には可動筒
３６ｍが所定範囲内で摺動自在に且つパツキン３６ｎを
介して係合している。可動筒３６ｍの下部には雄ネジ３
６０が形成されており、該雄ネジには円筒状の係合筒３
６ｐの上端部に螺刻された雌ネジが螺合している。係合
筒３６　ｐの内周面は固定胴３６（］にパツキン３６ｑ
を介して摺動自在に係合している。係合筒３６ｐの下端
部には鋼球３６Ｑに係合可能なテーパ状のカム部３６ｒ
が形成されている。可動筒３６ｍの上端と支持部材３６
ｂの大径部との間には、可動筒３６ｍを該大径部から離
れる方向に押圧するコイルスプリング３６ｓが介装され
ている。支持部Ｕ３６ｂの大径部には該大径部の半径方
向に伸びる貫通孔３６ｔが設けられており、この貫通孔
３６ｔは中間部材３６ａの中空部３６ｄと斜孔３６ＬＩ
を通じて連通している。貫通孔３６１にはパイプ３６ｖ
が連結されており、該パイプ３６Ｖは固定胴３６ｇと可
動筒３６＋１１との間の受圧空間３６Ｗに連通している
。

チャック３６を含むロボットハンド３４は、該ロボット
ハンドを自動制御するためのプログラムが組み込まねた
制御盤（図示せず）と該ロボットハンドを操作するため
の操作パネル（図示せず）とに電気的に接続されており
、第６図（ａ）に示される作業ｔ４３４ｃを有している
。ロボットハンド３４は上記制御盤及び操作パネルと共
に、上記フィンガによって電子部品を把持して作業対象
たるプリント基板３２の部品取付位置に搬入し且つ取り
付ける部品取付機構を構成している。また、上記制御′
Ｉｌ盤には、ロボットハンド３４とその周辺機器との動
作タイミングをとる為に該周辺様器と接続され得る端子
が設けられている。

第８図に示されるように、作業台３０上には、コンベア
３３と平行に延在する長手ベース部材５３′が固設され
ている。ベース部材５３上には、プリント基板３２に取
り付けられるべき電子部品を各々供給する９台の部品供
給機５４．．５５．５６゜５．７．５８，５９，６０．
６１及び６２が例えばボルトなどによって取り付りられ
ている。これら９台の部品供給機によって、例えば９種
類の部品゛を供給する部品供給手段が構成されている。

各部品供給機５４〜６２は、各種の電子部品を各々蓄え
且つ該電子部品を送り出ず部品源（図示せず）と、各部
品源から送り出された電子部品を重力、機械振動または
所定の駆動機構などを利用して、搬送する部品搬送部５
４ａ　、５５ａ　、５６ａ　、５７ａ　、５８ａ　、’
５９ａ　、６０ａ　、６１ａ及び６２ａと、各部品搬送
部から電子部品を取り出す部品取り出し部５４ｂ　、５
５ｂ　、５６ｂ　、５７ｂ　、５８１）、５９ｂ　、’
　６０ｂ　、６１ｂ及び６２ｂとを有している。

各部品搬送部５４ａ〜６２ａと各部品取り出し部５４ｂ
〜６２ｂとは別体となっており、例えば各部品供給機の
間において部品種類を交換する場合などに、ネジ等をは
ずすだけで部品搬送部のみを取り替えることが出来るよ
うになっている。

ここで部品取り出し部５４ｂ〜６２ｂの基本構成につい
て部品取り出し部５４ｂを例にして説明する。

第１１図（ａ）及び山〉に示されるように、部品取り出
し部５４ｂはベース部材５３にボルト等によって取り付
けられる座５４ｃを有している。座５４Ｃには上方に伸
長する壁部材５４ｄの下端部が固着されている。壁部材
５７１ｄの上端部には壁部材５４．６の伸長方向と略直
角な方向に伸びる水平部材５４ｅの一端が固定されてお
り、該水平部材は壁部材５４ｄと共に例えばフィンガ４
１を担持し得る担持部材を構成している。水平部材５４
０にはフィンガ４１の胴部４１ａの下端部４１ｅが嵌挿
可能な開口部５４ｆが形成されている。開口部５４ｆ内
に突出するように担持部５４（］が設けられており、フ
ィンガ４１はこの担持部５４（＋によって担持される。

水平部材５４ｅにはまた、各々一対の鋼球５４ｈ、コイ
ルスプリング５４ｉ及びネジ５４ｊを利用したフィンガ
係止ＩＨＭが設けられており、フィンガ４１が上記担持
部材に担持された状態において鋼球５４１）がフィンガ
４１に形成された凹部に係合するようになされている。

この係止機構は担持部５１と共にフィンガ４１を該フィ
ンガの中心軸方向における位置決め手段として作用する
ものである。

第１１図（ωに明らかなように、水平部材５４ｅには聞
「１部５４　ｆに連続し且つフィンガ４１の係合突部４
１ｙが係合可能な切欠部５４ｋが設けられている。係合
突部４１ｙと切欠部５４には、フィンガ４１が上記担持
部材に担持された時に互いに係合して、フィンガ４１の
上記担持部材に対する角度位置を定める角度規正手段と
して作用するものである。角度規正手段としては上記し
たものに限らず、例えば水平部材５４ｅに突部を設番）
、フィンガ４１に該突部と係合可能な凹部を設ける等、
機械的に係合させる構造であれば良い。また、機械的に
係合させる構造によらず、例えば磁力などを利用した種
々の方式のものが実行出来ることは言うまでもない。

壁部ＩＪ　５４　ｄには支持板５４（ｌを介してシリン
ダ装＠５４ｍが取り付けられている。シリンダ装置５４
ｍのロッド部５４ｎの先端部には、部品押出部材５４０
が取り（＝Ｊけられている。ロッド部５４１）及び部品
押出部材５４０はコイルスプリング（図示せず）等によ
って上方に押圧されている。

部品押出部材５４０は、支持板５４Ｑ及び水平部材５４
ｅｌＪ］に設けられたガイドシャフト５４ｐと、座５４
ｃ上に突設された他のガイドシャフト５４ｑとに摺動自
在に係合している。ガイドシャフト５４ｐ及び５４Ｑに
は夫々、部品押出部材５４０の移動を所定範囲内に規制
する為の拡径部５４ｒ及び５４ｓが形成されている。シ
リンダ装置５４ｍ、は、ロボットハンド３４の動作に応
じて所定のタイミングで例えば圧縮空気によって作動せ
られるものであって部品押出し部ｔａ−５４０等と共に
、部品搬送部５４ａによって順次搬送される電子部品５
１の最先部品からこれに後続する後続部品を分離せしめ
る部品分離手段を構成している。部品分離手段は上述し
た用に、支持板５４Ｑ及びガイドラ１？フト５４ｐを介
して上記担持部材と結合している。このように部品分離
手段と担持部材とを結合せしめることによって、該部品
分離手段及び担持部材を含む部品取り出し部５４．　ｂ
の構造が強固となっているのである。

尚、部品分離手段は電子部品の形状によっては設（プな
くとも良い場合がある。

また、部品分離手段としては上記したようなシリンダ装
置を利用したものに限らず、部品形状に応じた様々な構
造のものが考えられる。

第１２図にＪ５すて特に明らかなように、コンベア３３
は作業台３０に対して固設された固定レール３３ａと、
固定レール３３ａに近接または離隔づる方向に移動自在
な可動レール３３ｂと、固定レール３３ａと共に可動レ
ール３３ｂを挾むよう配置された断面矩形のパイプ部材
３３ｃとを有している。固定レール３３ａとバイブ部材
３３ｃとの間には略全長に亘ってネジが螺刻された一対
の送りネジ３３ｄが設けられている。各送りネジ３３ｄ
の一端は固定レール３３ａに設けられた支持部３３ｅに
枢支されている。また、各送りネジ３３ｄの他端はパイ
プ部ｖＪ’　３３　Ｃに設けられた支持部３３ｆに枢支
されると共に該パイプ部材内にその先端部が突出されて
おり、該先端部には夫々スプロケット３３ｇが固着され
ている。各スプロケット間にはチェーン３３ｈが張設さ
れてＪ３す、両送りネジ３３ｄが同期して回動づるよう
になされている。送りネジ３３ｄはバイブ部材３３Ｃに
固設されたモータ３３ｉによって例えば減速用ベルト３
３ｊを介して駆動されるようになされている。

両送りネジ３３ｄが、可動レール３３ｂに固設されたブ
ロック部材３３ｋに螺合していることによって、可動レ
ール３３ｂは両送りネジ３３ｄの回動に応じて固定レー
ル３３ａに近接あるいは離隔する方向に移動する。

固定レール３３ａ及び可動レール３３ｂには各々、複数
のプーリ３３Ｑを介して両レールの略全長に亘って一対
のベルト３３１ｎが張設されている。。

固定レール３３ａ及び可動レール３３ｂの下面には各々
、同期して回転するようになされた一対のモータ３３ｎ
が固設されており、ベルト３３ｍは該両モータによって
駆動されるようになされている。

可動レール３３ｂのパイプ部材３３ｃとの対向面には上
方が開放した断面略コの字状の支持部材３３ｏが固着さ
れている。ゲージ部ｔＪ　３３１）は非使用時にはロボ
ットハンド３４の作業域内に収納されているものであっ
て、第１２図には該ゲージ部材３３ｐの使用状態が示さ
れている。図示されるように、ゲージ部材３３ｐは使用
時には前記収納位置からロボットハンド３４によって該
ロボットハンドにＪ：る電子部品把持位置に対応する所
定位置に搬送されるのである。ロボットハンド３４によ
り所定位置に搬送されたゲージ部材３３ｐは固定レール
３３ａ及び可動レール３３ｂの長手方向に直角に伸長ず
べく該白ボッ１〜ハンドによって保持される。ゲージ部
ｊＡ’　３５Ｉｌｌにはその所定位置に切欠部３３ｑが
形成されている。

一方、可動レール３３ｂに固着された支持部材３３０に
は上記所定位置に位置決めされたゲージ部材３３ｐを挾
み得るように発光索子３３ｒ及び受光素子３３ｓが対向
して固着されている。これら発光素子３３ｒ及び受光素
子３３ｓによって、所定位置に位置決めされたゲージ部
材３３ｐの切欠部３３ｑが検出されるのである。切欠部
３３Ｑを検出することによって発せられる出り信号に応
じて可動レール３３ｂが駆動されるのである。

上記モータ３３１１ゲージ部材３３ｐ、発光素子３３ｒ
及び受光素子３３ｓ等によって、白ボッ１〜ハンド３４
の部品把持位置に対する可動レール３３ｂの相対的位置
を検知して該相対的位置を例えばプリント基板３２の幅
に適した所望位置にすべくレール間隔を調節するレール
間隔調節装置が構成されている。

尚、レール間隔調節装置としては、上記したような受光
発光手段の如き光学的手段を用いたものに限らず、例え
ば磁力等を応用したものであってもよい。

また、コンベア３３は一対のレールのうち一方のみを可
動としたが、両方のレールを可動とすることも出来る。

尚、第７図に明らかなように、コンベア３３の下方に配
置された支持棒植設台６５には電子部品把持位置にプリ
ント基板３２をその裏面において支持する複数の支持棒
６６が植設されている。支持棒６６は、プリント基板の
形状の変化に応じてロボットハンド３４によって植え替
え゛られるもので、非使用時には作業台３０上のロボッ
トハンド３４の作業域３４０内に収納されている。

第１３図ないし第１５図は部品数イ」装置を例えば３連
にして製産ラインに組み込んだ場合を示しており、各種
の部品を供給する部品供給機構６８゜６９及び７０が各
部品取付装置に備えられている。

このように部品取（＝Ｉ装置を複数台連ねて設置する場
合は各々のロボットハンドとその周辺機器の動作は集中
制御される。

次に、上記した構成の部品取（＝Ｊ装置によってプリン
ト基板に電子部品を取りイ引ける工程を簡単に説明づ−
る。

まず、コンベア３３ににってプリント基板３２が白ボッ
１〜ハンド３４の作業域内に搬送されて来る。この時、
支持棒植設台６５には基板３２の形状に応じて支持棒６
６がロボットハンド３４によって植設されている。搬送
されて来たプリント基板３２が所定位置に位置決めされ
ると、ロボットハンド３４は各種の電子部品を把持して
待期するフィンガ４１〜４９のうち所望のフィンガ、例
えばフィンガ４１を選択してこれを保持する。

ここで、ロボットハンド３４がフィンガ４１を保持する
動作を第１ｏ図に基づいて説明する。

ロボットハンド３４が所定プログラムに基づいて作動し
、部品取り出し部５４ｂの水平部材５４ｅに位置決めさ
れ且つ担持されたフィンガ４１上にチャック３６が位置
する。このフィンガ４１は既に位置決めされた電子部品
５１を把持している。

チャック３６がフィンガ４１上に位置決めされる４と、
中間部材３６ａの中空部３６ｄに圧宿空気が供給される
。中空部３６ｄに供給された圧縮空気はパイプ３６ｖを
通じて受圧空間３６ｗに送られるので、可動筒３６ｍ及
び係合筒３６ｐはコイルスプリング３６ｓの押圧力に抗
して上方に押し上げられる。従って、鋼球３６Ｕは移動
自在となる。

この状態を保ったまＪ：ロボットハンド３４のヘッド部
３５が作動して、チャック３６はフィンガ保持位置、即
ち、鋼球３６ＩＡがフィンガ４１の溝４１ｂに係合し得
る位置まで下降せられる。チャック３６が上記フィンガ
保持位置に達すると同時に中空部３６（Ｉへの圧縮空気
の供給が絶たれる。すると、可動筒３６ｍ及び係合筒３
６ｐはコイルスプリング３６ｓによって下方に押し下げ
られる。

従って、係合筒３６ｐのカム部３６ｒによって鋼球３６
（ｌがフィンガ４１の溝４．１　ｂの方向へ押圧され、
鋼球３６Ｑは溝４１ｂに係合づる。かくしてフィンガ４
１はチャック３６に保持される。

フィンガ７１１がチャック３６に保持されると、ヘッド
部３５が作動して、チャック３Ｇは上昇上しめられ、然
る後ロボットハンド３４が作動してフィンガ４１はプリ
ント基板３２の所定部取付位置上に搬入される。次いで
、ヘッド部３５が作動してチャック３６及びノインガ４
１は下降する。

チ１７ツク３６が下降するのに伴って、該チャック内に
挿通されたパイプ３６ｅに圧縮空気が供給され、ピスト
ン部材３６ｈは固定胴３６（＋内を摺動して、また、押
し棒ピストン３６ｊはピストン部材３６１１内を摺動し
て各々下降せられる。ピストン部材３６ｈが下降すると
、該ピストン部材の突起３６ｉが第９図に示されるフィ
ンガ４１の中間部材４１Ｕ及びチャックカム４１ｈを押
圧するので、チャックレバー４１ｑは揺動自在となって
フィンガ爪４１ｗが＝１イルスプリング４１ｕの押圧力
によって開き、電子部品５１−の把持状態は解除される
。一方、押し棒ピストン３６ｊの下降によってフィンガ
４１の押し棒４１６が押圧され、電子部品５１は押し出
されてプリント基板３２の部品取付位置に取り付けられ
る。

電子部品５１の取り付は作業が終了すると、チャック３
６は」−昇せしめられる。次いで、ロボットハンド３４
が作動してチャック３６及びフィンガ４１を元の部品取
り出し部５４ｂ上に返送する。

チャック３Ｇ及びフィンガ４１が１４品取り出し部５４
ｂ上に達すると、ヘッド部３５の作動ににってチャック
３Ｇ及びフィンガ４１が下降する。この時、フィンガ４
１のフィンガ爪４１ｗは開かれたままである。チャック
３６及びフィンガ４１が下降して、フィンガ４１が部品
取り出し部５４ｂの水平部材５４ｅの間口部５４ｆに嵌
挿され且つ担持部５４ｇによって担持されると同時に、
フィンガ４１の係合突部４１ｙが水平部材５４．ｅの切
欠部５４ｋに係合して、フィンガ４１の担持部材（壁部
材５４ｄ及び水平部材５４ｅから成る）に対する角度位
置が定められる。フィンガ爪４１Ｗが間かれたままフィ
ンガ４１が下降することによって、該フィンガは新たな
電子部品を把持し得ることとなる。即ち、フィンガ４１
が担持部５４（］上に担持された状態で該フィンガが把
持し４９）るように、前述の部品分離手段によって新た
な電子部品１つが部品群から分離されているのである。

従って、フィンガ４１が担持部５４ｇ上に担持されると
同時にチャック３６のパイプ３６ｅへの圧縮空気供給が
絶たれ、フィンガ４１のコイルスプリング４１Ｏによっ
てフィンガ爪４１〜Ｖは閉じられて新たな電子部品が把
持される。また、フィンガ４１の押し棒４１ｄはコイル
スプリング４１ｊによって元の位置に復帰せしめられる
。

フィンガ４１をして新たな電子部品を把持せしめた後、
チャック３６の中空部３６ｄに再び圧縮空気が供給され
、チャック３６によるフィンガ４１の保持状態が解除さ
れる。その後、ヘッド部３５が作動してチャック３６は
上昇する。次いで、ロボットハンド３４は次のフィンガ
、例えばフィンガ４２を選択し、上記の工程ｉ繰り返す
ことに、よって別の電子部品の取付けをなすのである。

ここで、部品取り出し部５４ｂの動作を説明する。

第１１図（ａ）及び山〉には゛部品取り出し部５４ｂの
作動前の状態が示されている。今、ロボットハンド３４
によってフィンガ４１が選択され、該フィンガに把持さ
れた電子部品５１が取り出されたとする。すると、シリ
ンダ装置５４１１１が作動して該シリンダ装置のロンド
部５４ｎが下降する。従って、部品押出部材５４０が第
１１図（ｂ）において２点鎖線にて示される位置まで下
降して、該部品押出部材によってその動きを規制されて
いた後続部品群が移動し、該部品群の際光部品が部品押
出し部材５４０上に押し出される。すると、シリンダ装
置５４　＋ｎへの圧縮空気供給が止められ、ロッド部５
４１１及び部品押出し部材５４０は図示せぬコイルスプ
リングの押圧力によっ−Ｃ上方に押し上げられる。部品
押出部材５４０が上昇すると同時に部品群の移動は該部
品押出部材によって規制される。

次に、コンベア３３のレール間隔調節動作を説明する。

例えばプリント基板３２の幅を検知信号によって受りた
ロボットハンド３４は指定された動作プログラムによっ
て第１２図に示すように、ゲージ部材３３ｐを所定位置
に搬送する。ロボットハンド３４により所定位置に搬送
されたゲージ部材３３ｐは、固定レール３３ａ及び可動
レール３３ｂの長手方向に直角に伸長すべく該ロボット
ハンドによって保持される。ゲージ部材３３　ｐが上記
所定位置に位置決めされるとモータ３３ｉが作動して可
動レール３３ｂは例えば固定レール３３ａに近接する方
向に駆動される。発光素子３３ｒ及び受光素子３３ｓが
ゲージ部材３３ｐの切欠部３３ｇを検知した所で出力信
号が発せられ、モータ３３１、従って可動レール３３ｂ
は停止する。

尚、上記実施例ではコンベア３３の上方にロボットハン
ド３４を設けたが、コンベア３３を省き、　　　゛該コ
ンベアを省いた分だけロボットハンド３４の作業域３４
ｃ内に部品供給機をＪＦ１段Ｊ”ることも出来る。但し
、この場合はプリント基板３２の取り置きは人手によっ
て行なわれる。

また、上記実施例では作業対象としてプリント基板３２
を上げ、該プリント基板に取り付けらるべき部品が電子
部品である場合を示したが、これに限るものではなく、
例えば、作業対象を機械装置とし、部品を機械部品とし
ても良いことは言うまでもない。

以上詳述した如く、本発明によるレール間隔調節装置に
おいては、作業対象に対する搬送レールの幅を調整する
に当って、ロボットハンドに予め位置決め制御シーケン
スが付与されていることに着目して、ロボットハンドを
多動作させて位置決めをなし、・このときのロボッ［〜
ハンドの位置を基ｔ１もとして搬送レールの幅を調整す
るようになされている。ｔなわら、ロボットハンドの高
い動作精度に応じてレール間隔が正確に調節されるので
、プリント基板などの作業対象がレール間に正確に位置
決めされるのである。従って、ロボットハンドによる部
品取付時に作業対象が動くということがないので、部品
取付精度が高められるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図、第３図（ａ）、山）及び（Ｃ）は部品
取付装置の従来例の基本的構成を示す図、第４図及び第
５図は該従来の部品取付装置に備え付けらるべきマルチ
ヂトツク及び双頭型ヘッドを示ず図、第６図、第７図及
び第８図は本発明に係る部品取付装置の各々上面図、正
面図及び側面図、第９図＜ａ）、　（Ｉｌｌ）　、　（
Ｃ）及び（小はフィンガの各々上面図、一部所面を含む
正面図、下面図及び側面図、第１０図は該部品取付装置
が備え且つフィンガを保持し得るヂャックの側断面図、
第１１図（ａ）及び山）は部品供給手段の一部としての
部品取り出し部と部品搬送部どの上面図及び側断面図、
第１２図はコンベアの斜視図、第１３図、第１４図及び
第１５図は本発明に係る部品取付装置を連接した状態を
示す各々上面図、正面図及び側面図である。 主要部分の符号の説明 ３０・・・・・・作業台 ３１・・・・・・ロボットハンド固定台３２・・・・・
・プリント基板 ３３・・・・・・コンベア ３３ａ・・・・・・固定レール ３３ｂ・・・・・・可動レール ３３ｄ・・・・・・）スリネジ ３３ｉ・・・・・・モータ ３３ｐ・・・・・・ゲージ部材 ３３Ｑ・・・・・・切欠部 ３３ｒ・・・・・・発光素子 ３３ｓ・・・・・・受光素子 ３４・・・・・・ロボットハンド ３４ｃ・・・・・・作ｇ域 ３５・・・・・・ヘッド部 ３６・・・・・・ヂャック ４１．４２，４３．４４，４５．４６，４７゜４８．４
９・・・・・・フィンガ ４１ｙ・・・・・・係合突部 ５１・・・・・・電子部品 ５３・・・・・・ベース部４シ ５４．５５．５Ｇ、５７，５８，５９，６０，６１．６
２・・・・・・部品供給機５４ａ、５５ａ、５６ａ、５
７ａ、５８ａ、５’ｌａ、（３０ａ、６１ａ、６２ａ・
・・・・・部品搬送部 ５４ｂ、５５ｂ、５Ｇｂ、５７１）、５８１）、５９ｂ
、６０ｂ、６１ｂ、６２ｂ・・・・・・部品取り出し部 ５４０・・・・・・座 ５４ｄ・・・・・・壁部材 ５４ｅ・・・・・・水平部材 ５４ｆ・・・・・・開口部 ５４ｇ・・・・・・担持部 ５４ｈ・・・・・・鋼球 ５４１・・・・・・コイルスプリング ５４ｊ・・・・・・ネジ ５４ｋ・・・・・・切欠部 ５′４Ｑ・・・・・・支持板 ５４ｍ・・・・・・シリンダ装置 ５４ｒ１・・・・・・ロッド部 ５４０・・・・・・部品押出部材 ５４ｐ　、５４ｑ・・・・・・ガイドシＶフト５４ｒ、
５４Ｓ・・・・・・拡径部 用願人　　　パイオニア株式会社 代理人　　　弁理士　藤村元彦 （外１名） 茎ｑ図 （ｄ） し」 ２１−、Ｉｆ図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）　並設され且つ少なくとも一方が他方に対して近
   接または離隔する方向に移動可能な一対の軌道レール上
   を駆送される作柔対象への所定部品取付位置に部品を把
   持して搬送し且つ取り付りる部品取付機構を含む部品取
   付装置におレプるレール間隔調節装置であって、前記部
   品取付機構の部品把持位置に対する前記軌道レールの少
   なくとも一方の相対的位置を検知して該相対的位置を所
   望位置にずべくレール間隔を調節することを特徴とする
   レール間隔調節装置。
2. （２）　前記相対的位置を光学的手段により検出するこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のレール間隔
   調節装置。
3. （３）　前記部品把持位置から前記軌道レールの長手方
   向に直角に伸び且つ所定位置に切欠部を有する長手ゲー
   ジ部材と、前記ゲージ部材を挾んで発光及び受光部を有
   する発光受光手段とを有し、前記発光受光手段の出力信
   号に応じて前記軌道レールを駆動する特許請求の範囲第
   ２項記載のレール間隔調節装置。