CN115943015A - 螺丝供给治具、使用该螺丝供给治具的双臂机器人以及螺丝供给方法 - Google Patents

Abstract

螺丝供给治具具备第一部件以及第二部件。第二部件配置在第一部件的下方。第一部件以及第二部件中的一个部件能够相对于另一个部件相对滑动。第一部件形成有在上下方向穿通该第一部件的第一通孔。第二部件形成有至少一部分在上下方向穿通该第二部件的第二通孔。第二通孔，具有第一凹部、以及呈穿通状且俯视下的宽度大于第一凹部的第二凹部。第一凹部以及第二凹部，在第一部件以及第二部件相对滑动的方向上排列配置且相互连接。与第一部件以及第二部件的相对滑动连动，切换为第二通孔的第一凹部面对第一通孔的状态、以及第二凹部面对第一通孔的状态。

Description

螺丝供给治具、使用该螺丝供给治具的双臂机器人以及螺丝供给方法

技术领域

本发明主要涉及一种螺丝供给治具的结构，该螺丝供给治具用于对螺丝紧固对象工件供给螺丝。

背景技术

以往，已知一种自动螺丝紧固装置，其用于将螺丝自动地供给于对象物的规定螺合对象部位，实施螺丝紧固。专利文献1公开了此种螺丝紧固装置。

专利文献1的自动螺丝紧固装置，是作为通过空气吸引且经由螺丝的移送管移送螺丝的结构。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本专利第5513964号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，所述专利文献1的构成，需要设置产生空气吸引力的装置以及移送管，装置的结构变得复杂。

另外，根据对象物的不同，可能产生需要将多个尺寸的螺丝紧固在一个对象物上的情况。关于这点，在专利文献1中，需要根据螺丝的尺寸设置不同粗细的移送管、或者调整每个移送管中的空气吸引力。由此，在现有的结构中，不能自由地应对使用不同尺寸的螺丝进行紧固作业的情况等，而需要大幅地变更装置。

有鉴于此，本发明的目的在于，提供一种能够以简单且紧凑的结构，实现能自由应对各种状况的螺丝的供给。

解决问题所使用的技术方案

本发明所欲解决的问题诚如上面的说明，下面对用于解决该问题的手段及其功效进行说明。

根据本发明的第一观点，提供以下结构的螺丝供给治具。也就是说，该螺丝供给治具用于对螺丝紧固对象工件供给螺丝。所述螺丝供给治具，具备第一部件以及第二部件。所述第二部件配置在所述第一部件的下方。所述第一部件以及所述第二部件中的一个部件能够相对于另一个部件相对滑动。在所述第一部件上形成有在上下方向穿通该第一部件的第一通孔。在所述第二部件上形成有至少一部分在上下方向穿通该第二部件的第二通孔。所述第二通孔，具有第一凹部、以及呈穿通状且俯视下的宽度大于所述第一凹部的第二凹部。所述第一凹部以及所述第二凹部，在所述第一部件以及所述第二部件相对滑动的方向上排列配置且相互连接。与所述第一部件以及所述第二部件的相对滑动连动，切换为所述第二通孔的所述第一凹部面对所述第一通孔的状态、以及所述第二凹部面对所述第一通孔的状态。

根据本发明的第二观点，提供如下的螺丝供给方法，用于对螺丝紧固对象工件供给螺丝。也就是说，该螺丝供给方法，包含定位工序、以及螺丝供给工序。在所述定位工序中，使用如下的螺丝供给治具。该螺丝供给治具，具备第一部件、以及配置在所述第一部件下方的第二部件。所述第一部件以及所述第二部件中的一个部件能够相对于另一个部件相对滑动。在所述第一部件上形成有在上下方向穿通该第一部件的第一通孔。在所述第二部件上形成有至少一部分在上下方向穿通该第二部件的第二通孔。所述第二通孔具有第一凹部以及第二凹部，所述第二凹部呈穿通状且俯视下的宽度大于所述第一凹部。在所述定位工序中，在所述第一凹部面对所述第一通孔、且螺丝配置在所述第一凹部以及所述第一通孔内的状态下，通过螺丝供给装置保持所述螺丝供给治具。在所述定位工序中，所述螺丝供给装置，以所述螺丝位于所述螺丝紧固对象工件的供给对象位置的正上方的方式使保持的所述螺丝供给治具移动。在所述螺丝供给工序中，以所述第二凹部面对所述第一通孔的方式使所述第一部件以及所述第二部件相对滑动，使所述螺丝自然落下。

由此，能够自由地应对例如分别紧固大小互不相同的螺丝的情况等各式各样的状况进行螺丝的供给。另外，由于结构简单，因此有利于降低成本。

发明效果

根据本发明，能够以简单且紧凑的结构，实现自由地应对各种状况的螺丝的供给。

附图说明

图1是显示本发明的一实施方式的自动组装系统的概略构成的立体图。

图2是显示螺丝供给治具的一例的立体图。

图3是显示螺丝供给治具的一例的构成的分解立体图。

图4是显示螺丝供给治具的一例的构成的第一剖视立体图。

图5是显示螺丝供给治具的一例的构成的第二剖视立体图。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的实施方式。图1是显示本发明的一实施方式的自动组装装置100的概略构成的立体图。图2是显示螺丝供给治具3的一例的立体图。

图1所示的自动组装装置100，使用于需要螺丝紧固的各种产品的组装。在下面的说明中，将作为螺丝紧固作业的对象的工件称为螺丝紧固对象工件9。

作为螺丝紧固对象工件9的产品的一例，能够列举如图1所示的电模块等。在本实施方式中，电模块是在壳体90的内部配置有电子基板91的构成。

自动组装装置100，主要由双臂机器人(螺丝供给装置)1构成。在本实施方式中，使用水平多关节型的双臂机器人作为双臂机器人1，但也能够使用垂直多关节型的双臂机器人。

双臂机器人1，具有基台11、2个臂12、12、设在各臂12的前端的手腕部13、以及设在各手腕部13的末端臂部14。

基台11发挥作为底座部件的作用，用于支撑双臂机器人1具有的所述2个臂、2个手腕部13以及末端臂部14。在基台11的内部，例如配置有省略图示的机器人控制部，该机器人控制部用于控制臂12、末端臂部14等的动作。

下面的说明中，关于臂12或构成臂12的各部分，有时可称靠近基台11侧的端部为“基端部”，且称远离基台11侧的端部为“前端部”。

双臂机器人1具有的2个臂12是相同的构成。在本实施方式中，各个臂12由基臂15以及连杆臂16构成。在臂12的基端侧配置有基臂15，且在前端侧配置有连杆臂16。基臂15与连杆臂16相互连结。

在下面的说明中，亦能够将2个臂12分别称为第一臂12a以及第二臂12b。另外，亦能够将第一臂12a具有的基臂15以及连杆臂16称为第一基臂15a以及第一连杆臂16a，将第二臂12b具有的基臂15以及连杆臂16称为第二基臂15b以及第二连杆臂16b。并且，亦能够将设在第一臂12a的末端臂部14称为第一末端臂部14a，将设在第二臂12b的末端臂部14称为第二末端臂部14b。

每个基臂15是作为水平的直线状延伸的细长部件而构成。在基台11的上面固定有基轴10。每个基臂15的长度方向的一端(基端)能够旋转地设在基轴10。基臂15绕基轴10的轴线旋转。第一基臂15a以及第二基臂15b，在上下方向上错开位置配置。具体而言，第一基臂15a以及第二基臂15b从上方起依序安装于基轴10。

每个连杆臂16是作为水平的直线状延伸的细长部件而构成。连杆臂16的长度方向的一端(基端)安装于基臂15的前端。连杆臂16被支撑为能够以与基轴10平行的轴线作为中心进行旋转。在连杆臂16的长度方向的另一端(前端)安装有手腕部13。

第一连杆臂16a从第一基臂15a的下侧连结于该第一基臂15a。第二连杆臂16b从第二基臂15b的上侧连结于该第二基臂15b。由此，容易抵消产生在2个基臂15的基端部的高度差。换句话说，能够以简单的结成将2个手腕部13配置在基本上相同的高度。

手腕部13固定在连杆臂16的前端。具体而言，手腕部13以从连杆臂16的前端朝长度方向突出的方式设置。在手腕部13上能够上下滑动移动地安装有末端臂部14。

末端臂部14能够相对于手腕部13上下升降。末端臂部14是作为朝上下方向延伸的细长部件而构成。在末端臂部14的下端设置有旋转关节17。

旋转关节17由末端臂部14支撑。旋转关节17能够相对于末端臂部14旋转。在旋转关节17上安装有末端效应器2。作为安装于每个臂12上的末端效应器2，能够选择各式各样的末端效应器。通过旋转关节17，末端效应器2能够相对于末端臂部14旋转。

在臂12的各个部分配置有适宜的致动器。致动器例如为电动机，且通过所述的机器人控制部所控制。利用其等致动器，能够驱动臂12的各个部分。

接着，简单地说明安装于本实施方式的双臂机器人1的2个末端效应器2。

首先，说明安装在第一臂12a的第一末端臂部14a上的第一末端效应器2a。如图1所示，第一末端效应器2a，主要包括吸附部21以及部件握持部22。

吸附部21能够产生负压以吸附电子基板91等的组装对象工件。

部件握持部22具备对称配置的一对夹持部22a。一对夹持部22a能够朝相互靠近或远离的方向滑动。在每个夹持部22a中，在相互对置的面上形成有半圆形的凹部。由此，部件握持部22能够容易地握持具有圆杆状部分的部件。

接着，说明安装在第二臂12b的第二末端臂部14b上的第二末端效应器2b。如图1所示，第二末端效应器2b，具有吸附部21、电动螺丝刀(螺丝紧固工具)23、以及推杆部(按压部)24。

吸附部21的结构与第一末端效应器2a的吸附部21相同，能够吸附壳体90等。

电动螺丝刀23用于紧固螺丝。电动螺丝刀23具备能够插入螺丝头部的螺丝刀起子头。电动螺丝刀23具有能够根据指示变更紧固扭矩的公知功能。

推杆部24构成为小型的板状部件。推杆部24用于推动后述的螺丝供给治具3具有的滑动部4。

接着，参照图3等详细地说明本实施方式的自动组装装置100使用的螺丝供给治具3的结构。图3是显示螺丝供给治具3的一例的构成的分解立体图。图4是显示螺纹供给治具3的一例的构成的剖视立体图。

详细稍待后述，螺丝供给治具3具备滑动部4，该滑动部4朝大致水平的直线方向滑动。下面，有时能够称滑动部4相对于螺丝供给治具3滑动的方向为滑动方向(第一方向)。另外，有时能够称与滑动方向以及上下方向的任一方向皆垂直的方向为螺丝供给治具3的宽度方向(第二方向)。螺丝供给治具3的宽度方向，也能够换称为滑动部4的宽度方向。

如图2所示，本实施方式的自动组装装置100，能够经由第一末端效应器2a的部件握持部22握持螺丝供给治具3。

螺丝供给治具3被构成为能够一个一个地供给多个螺丝。螺丝供给治具3具有形成为圆柱形的被握持部30。螺丝供给治具3，经由该被握持部30而被第一末端效应器2a的部件握持部22所握持。

螺丝供给治具3，具有基部(第一部件)31、多个滑动部(第二部件)4、以及多个螺丝引导部5。

基部31形成为板状。基部31的厚度方向朝向与上下方向一致的方向。

俯视下，基部31整体被形成为T字形、即相互连接2个细长的矩形部而成的T字形。下面，称这些矩形部为第一矩形部31a以及第二矩形部31b。在第一矩形部31a的长度方向中央连接第二矩形部31b的长度方向的一端部。第一矩形部31a的长度方向与螺丝供给治具3的宽度方向一致，第二矩形部31b的长度方向与滑动部4的滑动方向一致。

在第二矩形部31b的长度方向上且与第一矩形部31a连接侧的相反侧的端部配置有被握持部30。通过第一末端效应器2a握持被保持部30，能够将基部31定位于第一末端效应器2a。

基部31与第一末端效应器2a连动进行移动。在螺丝8的供给以及螺丝紧固时，第一末端效应器2a以在适宜的位置上相对于螺丝紧固对象工件9静止的方式，通过所述机器人控制部所控制。

基部31的形状是任意的，也能够根据需要构成为例如L字形、I字形以取代T字形。

沿第一矩形部31a的长度方向并排设置有多个滑动部4以及多个螺丝引导部5。多个滑动部4沿第一矩形部31a的长度方向间隔适宜的间隔配置。多个螺丝引导部5也相同。滑动部4与螺丝引导部5，以一对一对应的方式设置。优选在考虑了进行螺丝紧固的螺丝数量等基础上，确定滑动部4以及螺丝引导部5的数量。

在基部31的第一矩形部31a上以与每个滑动部4以及螺丝引导部5对应的方式形成有保持孔(第一通孔)31c。每个保持孔31c以在厚度方向上穿通第一矩形部31a的方式形成。多个保持孔31c沿第一矩形部31a的长度方向隔开适宜的间隔排列。

如图3所示，保持孔31c是圆形的孔。保持孔31c的内径略大于预定进行螺丝紧固的螺丝8的头部。由此，在使螺丝8的轴朝向与保持孔31c的轴一致的方向的情况下，该螺丝8能够通过保持孔31c。

如图3所示，每个滑动部4被细长地形成。每个滑动部4与基部31的下面相邻配置，且由螺丝引导部5支撑。滑动部4能够沿图3以及图4所示的滑动方向相对于基部31线性往返移动。该滑动方向与上下方向垂直，且与滑动部4的长度方向一致。通过滑动部4相对于基部31滑动，以实现基部31以及滑动部4的相对滑动。滑动部4的滑动方向与基部31以及滑动部4的相对滑动方向一致。多个滑动部4中的每一个分别能够与其它滑动部4独立地单独进行所述的滑动移动。

滑动部4，例如由具有刚性的金属部件形成。但不限于此，滑动部4也能够由例如合成树脂等其它的材料构成。

滑动部4具备限位部41、主体部42、以及杆(被按压部)42a。限位部41与主体部42沿所述滑动方向排列配置。

限位部41形成为矩形的板状。限位部41形成为较主体部42厚。由此，限位部41较主体部42突出于下侧。该突出部分能够与后述的螺丝引导部5接触。下面的说明中，称限位部41与螺丝引导部5接触的状态下的滑动部4的位置为基准位置。该基准位置位于滑动部4的往返移动行程的一端。

主体部42被形成为细长的矩形板状。主体部42位于基部31与螺丝引导部5之间。

主体部42与限位部41一体形成。主体部42朝远离限位部41的方向延伸，且从基部31的下方水平地突出。在该突出部分固定有小板状的杆42a。杆42a以从主体部42的前端直立的方式配置。杆42a能够供第二末端效应器2b具有的推杆部24接触。但是，也能够省略垂直板状的杆42a，而以推杆部24直接接触于主体部42前端的方式构成。

在主体部42上形成有切换孔(第二通孔)43。切换孔43在滑动部4的厚度方向(上下方向)穿通主体部42。切换孔43形成在与形成在基部31的保持孔31c对应的位置。具体而言，在从上下方向观察的情况下，切换孔43的至少一部分与保持孔31c重叠。

切换孔43是将长孔部(第一凹部)43a与圆孔部(第二凹部)43b结合而成。长孔部43a与圆孔部43b，皆以在上下方向穿通主体部42的方式形成。长孔部43a与圆孔部43b在滑动部4的滑动方向上排列配置，其内部空间相互连接。

长孔部43a以其长度方向与滑动部4的滑动方向一致的方式配置。在长孔部43a的长度方向上，靠近杆42a侧的端部与圆孔部43b连接。长孔部43a的宽度大于预定进行螺丝紧固的螺丝8的轴部的外径，且小于螺丝8的头部的外径。由此，长孔部43a能够使螺丝8的轴部通过，但头部不能通过。

圆孔部43b是圆形的孔。圆孔部43b的内径，与保持孔31c同样地略大于预定进行螺丝紧固的螺丝8的头部。由此，圆孔部43b能够使螺丝8的轴部以及头部双方通过。

在滑动部4位于所述基准位置的状态下，如图4所示，切换孔43中的长孔部43a在上下方向面对保持孔31c。图5显示滑动部4从该状态朝图4中的空白箭头所示的方向移动的状态。在这种状态下，切换孔43中的圆孔部43b在上下方向上面对保持孔31c。

在滑动部4上连接有省略图示的返回机构。该返回机构例如由弹簧构成。返回机构始终施加与图4的空白箭头相反方向的力。由此，在未对杆42a施加力的状态下，滑动部4保持在图4所示的基准位置。

螺丝引导部5用于将通过基部31以及滑动部4落下后的螺丝8引导至螺丝紧固位置(供给对象位置)。并且，螺丝引导部5具有支撑滑动部4且引导其滑动方向的功能。

螺丝引导部5配置在基部31以及主体部42的下方。如图3所示，螺丝引导部5具备滑动引导部51以及溜道部(chute)52。

滑动引导部51是形成为细长的板状。滑动引导部51的厚度方向朝向与上下方向一致的方向。俯视下，滑动引导部51的长度方向与滑动部4的长度方向垂直。

如图3所示，滑动引导部51的长度方向两端部，分别通过螺栓80固定在基部31。再者，在图4以及图5中省略了螺栓80。

在滑动引导部51的长度方向中央部的上面形成有使上侧开放的滑动槽51a。在该滑动槽51a的内部配置有滑动部4的主体部42。通过该滑动槽51a，以引导滑动部4的滑动方向。

溜道部52是大致圆筒形的部分。溜道部52以从滑动引导部51的长度方向中央部的下面突出的方式一体地形成在滑动引导部51。

在螺丝引导部5形成有圆形的穿通孔53。穿通孔53以在上下方向穿通螺丝引导部5的方式形成。穿通孔53的上端开口在滑动槽51a的底面，穿通孔53的下端开口于溜道部52的下面。

穿通孔53的下部的内径，与保持孔31c等同样地略大于预定进行螺丝紧固的螺丝8的头部。穿通孔53的上部以随着朝向下侧逐渐变窄的方式形成为锥状。通过穿通孔53的内壁能够引导螺丝8的落下路径(供给路径)。

接着，简单地说明使用本实施方式的螺丝供给治具3将螺丝8供给于螺丝紧固对象工件9的作业。

预先在螺丝供给治具3上设定有所需数量的螺丝8。该准备作业能够通过图1所示的螺丝准备装置6等进行，但不限于此。

在准备作业中，并未对滑动部4施加外力。由此，如图4所示，滑动部4位于基准位置。若在此状态下将螺丝8以头部朝上的姿势插入保持孔31c，则成为螺丝8的轴部被插入长孔部43a内且头部位于长孔部43a上方的保持孔31c内的状态。多个螺丝8的每一个，在此状态下通过螺丝供给治具3所保持。

首先，通过第一臂12a(换句话说，第一末端效应器2a)的吸附部21保持壳体90，且设定在图1所示的作业台60的适宜位置。另外，通过第二臂12b(换句话说，第二末端效应器2b)的吸附部21保持电子基板91，且设定在壳体90的规定位置。通过该组装作业，在作业台60上构成螺丝紧固对象工件9。

接着，开始螺丝8的供给作业。具体而言，第一臂12a通过第一末端效应器2a握持螺丝供给治具3，且使螺丝供给治具3移动。以收容对应的螺丝8的保持孔31c、切换孔43以及溜道部52位于需要在螺丝紧固对象工件9上紧固螺丝的位置的正上方的方式，通过第一臂12a进行螺丝供给治具3的定位(定位工序)。

然后，移动安装有第二末端效应器2b的状态的第二臂12b。通过该移动，推杆部24与杆42a接触，推动主体部42朝图4的空白箭头的方向滑动移动(螺丝供给工序)。

其结果，切换孔43相对于保持孔31c相对移动，圆孔部43b位于保持孔31c的下方。下面，有时能够称圆孔部43b如图5所示在上下方向面对保持孔31c时的滑动部4的位置为动作位置。在滑动部4从基准位置朝动作位置移动的过程中，螺丝8的头部通过保持孔31c所保持。由此，螺丝8的轴部相对于切换孔43相对移动，从长孔部43a穿过圆孔部43b。

若圆孔部43b在上下方向面对保持孔31c，则头部不再被支撑的螺丝8因自重而下落，如图5所示，通过圆孔部43b到达螺丝引导部5的穿通孔53。虽未图示，但落下后的螺丝8的前端部与螺丝紧固对象工件9的开口接触。由于溜道部52靠近下方的螺丝紧固对象工件9，因此即使在螺丝8落下后，其大部分仍位于穿通孔53的内部。螺丝8的头部与穿通孔53的内壁接触，以不倒的方式支撑螺丝8。由此，即使在落下后，螺丝8的姿势仍为直立姿势。

在推杆部24以滑动部4进入动作位置的方式推动杆42a的状态下，如图5所示，电动螺丝刀23的起子头位于保持孔31c的正上方。反过来说，在第二末端效应器2b中，以能实现如此的位置关系的方式分别配置有推杆部24以及电动螺丝刀23。

第二臂12b使第二末端效应器2b从图5的状态下降。由此，由于电动螺丝刀23朝下方移动，因此螺丝刀起子头的前端能够通过保持孔31c以及圆孔部43b而与位于穿通孔53中的螺丝8的头部啮合。通过在此状态下一面旋转起子头一面使其下降，能够对螺丝紧固对象工件9进行螺丝8的紧固。紧固结束之后，通过朝上方移动电动螺丝刀23，将螺丝刀起子头从螺丝供给治具3拔出，并且解除推杆部24的对杆42a的按压。

然后，第一臂12a以收容下一个螺丝8的保持孔31c、切换孔43以及溜道部52位于下一个螺丝紧固位置的正上方的方式移动螺丝供给治具3。接着，与所述相同，第二臂12b，通过推杆部24推动的滑动部4的滑动而使螺丝8落下，且通过电动螺丝刀23进行紧固。通过反复进行该动作，能够在螺丝紧固对象工件9的多个部位分别供给螺丝8且进行螺丝紧固。

本实施方式的螺丝供给治具3能够保持多个螺丝8。由此，能够减少第一臂12a更换螺丝供给治具3的频率，提高作业效率。

另外，螺丝供给治具3本身是单纯的构成，且对基部31、滑动部4等进行的孔加工也能够比较容易进行。由此，也能够容易根据螺丝8头部的外径、轴部的长度以及粗细等，形成不同大小的保持孔31c、切换孔43以及螺丝引导部5。由此，即使在需要使用不同尺寸的螺丝8对螺丝紧固对象工件9进行螺丝紧固的情况下，也能够容易且低成本地应对。

如以上说明，本实施方式的螺丝供给治具3用于对螺丝紧固对象工件9供给螺丝。螺丝供给治具3具备基部31以及滑动部4。滑动部4配置在基部31的下方。基部31与滑动部4中的一个部件能够相对于另一个部件相对滑动。在基部31形成有在上下方向穿通基部31的保持孔31c。在滑动部4形成有至少一部分在上下方向穿通该滑动部4的切换孔43。切换孔43，具有长孔部43a、以及俯视下的宽度大于长孔部43a的圆孔部43b。长孔部43a以及圆孔部43b，在基部31以及滑动部4相对滑动的方向排列配置且相互连接。与基部31以及滑动部4的相对滑动连动，切换为切换孔43的长孔部43a面对保持孔31c的状态、以及圆孔部43b面对保持孔31c的状态。

由此，能够以简单的结构将螺丝8供给于任意的位置。

在本实施方式的螺丝供给治具3中，在基部31上形成有多个保持孔31c。且与多个保持孔31c分别对应地设置有多个滑动部4。

由此，能够以一个螺丝供给治具3供给多个螺丝8。由此，能够减少螺丝供给治具3的交换频率，提高作业效率。

另外，在本实施方式的螺丝供给治具3中，多个滑动部4分别被设置成能够相对于基部31滑动。多个滑动部4中的每一个分别能够相对于其它滑动部4独立地滑动。

由此，通过使对应的滑动部4滑动，能够在任意的时刻逐一供给设定在螺丝供给治具3的多个螺丝8。

另外，在本实施方式的螺丝供给治具3中，设置有多个切换孔43。多个切换孔43包含有圆孔部43b的大小互不相同的切换孔43。

由此，能够以使用一个螺丝供给治具3的简单结构，供给大小互不相同的多个螺丝8。

本实施方式的螺丝供给治具3，更具备引导螺丝8的供给路径的螺丝引导部5。基部31、滑动部4以及螺丝引导部5在上下方向从上方依序排列设置。

由此，能够将螺丝8准确地引导至规定的位置。

另外，本实施方式的双臂机器人1具备第一臂12a以及第二臂12b。第一臂12a保持螺丝供给治具3。第二臂12b保持电动螺丝刀23。

由此，能够协同动作而有效地进行螺丝8的供给以及紧固。

上面，对本发明的较佳实施方式进行了说明，但所述构成例如能够变更如下。

螺丝供给治具3也能够具备位置保持机构，该位置保持机构例如由省略图示的球形柱塞构成。由此，能够将滑动部4确实地保持于基准位置或动作位置中的任一位置。

通过在作为底座的部件上仅形成一个保持孔31c，且设置一个滑动部4以及一个螺丝引导部5，能够构成只能供给一个螺丝8的单体供给单元。通过连结多个该单体供给单元，能够构成能供给多个螺丝8的螺丝供给治具3。在此情况下，通过根据螺丝紧固对象工件9的螺丝的种类以及数量来选择单体供给治具，能够容易获得适合于螺丝紧固对象工件9的螺丝供给治具3。

关于螺丝供给治具3保持的多个螺丝8，每个螺丝8头部的大小以及轴部的长度等是任意的。也能够使多个螺丝8的头部的大小彼此不变，全部设为相同的大小。

也能够形成不在上下方向穿通滑动部4的凹部以取代长孔部43a。该凹部与长孔部43a相同，在主体部42的上面形成开口。即使为非穿通状的凹部，只要能在其内部收容螺丝8的轴部整体，也能够毫无问题地供给螺丝8。

也能够省略所述返回机构。在此情况下，能够通过推杆部24或螺丝准备装置6将滑动部4返回至图4的基准位置。在此构成中，优选以滑动部4的位置不会意外移动的方式设置所述位置保持机构。

保持孔31c是圆形，但也能够取代此，形成例如多边形的孔。圆孔部43b也同样。

也能够将形成有切换孔43的部件(第二部件)作为固定侧，使形成有保持孔31c的部件(第一部件)相对于固定侧的部件滑动。对该构成的一例进行说明，在固定侧的第二部件形成有多个切换孔43。滑动侧的第一部件分别与多个切换孔43对应而设置多个。第一部件被推杆部24推动而分别独立地滑动。由此，能够在任意的时刻逐一地供给螺丝8。如以上说明，第一部件与第二部件的相对滑动，能够通过使2个部件中的至少一个滑动而实现。

螺丝紧固对象工件9不限于电模块，能够应用在需要螺丝紧固作业的任何产品。

双臂机器人1以外的装置也能够使用螺丝供给治具3。例如，能够设为由具有一个臂部的机器人握持螺丝供给治具3，其它机器人具备的臂部推动滑动部4使其滑动的构成。

附图标记说明

3螺丝供给治具

31基部(第一部件)

31c保持孔(第一通孔)

4滑动部(第二部件)

43切换孔(第二通孔)

43a长孔部(第一凹部)

43b圆孔部(第二凹部)

9螺丝紧固对象工件

Claims (9)

1.一种螺丝供给治具，用以对螺丝紧固对象工件供给螺丝，其特征在于具备：

第一部件；以及

第二部件，其配置在所述第一部件的下方，

所述第一部件以及所述第二部件中的一个部件可相对于另一个部件相对滑动，

所述第一部件形成有在上下方向穿通该第一部件的第一通孔，

所述第二部件形成有至少一部分在上下方向穿通该第二部件的第二通孔，

所述第二通孔，具有第一凹部、以及呈穿通状且俯视下的宽度大于所述第一凹部的第二凹部，

所述第一凹部以及所述第二凹部，在所述第一部件以及所述第二部件相对滑动的方向上排列配置且相互连接，

与所述第一部件以及所述第二部件的相对滑动连动，切换为所述第二通孔的所述第一凹部面对所述第一通孔的状态、以及所述第二凹部面对所述第一通孔的状态。

2.根据权利要求1所述的螺丝供给治具，其中，

在所述第一部件形成有多个所述第一通孔，

与多个所述第一通孔的每一个对应设置有多个所述第二部件。

3.根据权利要求2所述的螺丝供给治具，其中，

多个所述第二部件的每一个被设为可相对于所述第一部件滑动，且

多个所述第二部件的每一个，可相对于其它所述第二部件独立地滑动。

4.根据权利要求1所述的螺丝供给治具，其中，

在所述第二部件形成有多个所述第二通孔，

与多个所述第二通孔的每一个对应设置有多个所述第一部件。

5.根据权利要求4所述的螺丝供给治具，其中，

多个所述第一部件的每一个被设为可相对于所述第二部件滑动，且

多个所述第一部件的每一个，可相对于其它所述第一部件独立地滑动。

6.根据权利要求1所述的螺丝供给治具，其中，

所述第二通孔设置有多个，

多个所述第二通孔包括所述第二凹部的大小互不相同的第二通孔。

7.根据权利要求1所述的螺丝供给治具，其中，

更具备螺丝引导部，其引导所述螺丝的供给路径，

所述第一部件、所述第二部件、以及所述螺丝引导部，在所述上下方向上从上方依序排列设置。

8.一种双臂机器人，其特征在于具备：

第一臂，其保持权利要求1至7中任一项所述的螺丝供给治具；以及

第二臂，其保持螺丝紧固工具。

9.一种螺丝供给方法，是对螺丝紧固对象工件供给螺丝的螺丝供给方法，其特征在于包括以下的工序：

定位工序，在所述定位工序中，在所述第一凹部面对所述第一通孔、且螺丝配置于所述第一凹部以及所述第一通孔内的状态下，藉由螺丝供给装置保持螺丝供给治具，且以所述螺丝位于所述螺丝紧固对象工件的供给对象位置的正上方的方式使所述螺丝供给治具移动，该螺丝供给治具，具备第一部件、以及配置于所述第一部件下方的第二部件，所述第一部件以及所述第二部件中的一个部件可相对于另一个部件相对滑动，所述第一部件形成有在上下方向穿通该第一部件的第一通孔，所述第二部件形成有至少一部分在上下方向穿通该第二部件的第二通孔，所述第二通孔具有第一凹部以及第二凹部，所述第二凹部呈穿通状且俯视下的宽度大于所述第一凹部；以及

螺丝供给工序，在所述螺丝供给工序中，以所述第二凹部面对所述第一通孔的方式使所述第一部件以及所述第二部件相对滑动，使所述螺丝自然落下。

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