TWM590500U - 螺絲供給機構及其應用之機器手臂 - Google Patents

Abstract

本案係關於一種螺絲供給機構及其應用之機器手臂。螺絲供給機構包含本體、入料體及固持模組。本體具有第一端部、第二端部、第三端部及中空部。入料體之連接端部組接於第三端部，使入料體與中空部相連通。固持模組包含螺絲腔體、夾持件、彈性件及固持件。螺絲腔體具有輸入端部、輸出端部、外環壁面及內部空間，輸入端部組接於第二端部，使內部空間與中空部相連通。夾持件穿設於外環壁面上之孔洞，且部分位於內部空間內，部分外露於孔洞外。彈性件套設於外環壁面並抵接於夾持件外露於孔洞之部分。固定件套設於外環壁面上並固定彈性件。

Description

螺絲供給機構及其應用之機器手臂

本案係為一種螺絲供給機構，尤指一種螺絲供給機構及其應用之機器手臂。

隨著工業發展，為了替代人力、提升生產速度和降低成本，已發展出各種自動機械。電子產品通常需要螺絲來固定各個物件(即工件)以完成組裝，因此，鎖螺絲機器人被廣泛運用在產線組裝中，其係由螺絲供給機構供給螺絲，並利用鎖螺絲模組進行鎖付，從而將螺絲供給及鎖付過程自動化，藉以提高生產效率及減少人力成本。

現有之鎖螺絲機器人多使用吹氣式螺絲供給機構，其係包含主體與夾頭，利用夾頭來固定螺絲，以供起子下壓鎖付。然而，現有之吹氣式螺絲供給機構的結構較為複雜，且由夾頭夾持固定螺絲容易於使用過程中造成磨損，導致成本提高。

因此，如何發展一種可改善上述習知技術缺失之螺絲供給機構及其應用之機器手臂，實為相關技術領域者目前所迫切需要解決之問題。

本案之目的為提供一種螺絲供給裝置及其應用之機器手臂，其係利用彈性件及夾持件之組合來夾持螺絲於夾持件之間，受益於彈性件之彈性，可有效減少對螺絲之損壞，且組件較少，可有效減少成本及所佔空間。此外，螺絲供給裝置及自動螺絲鎖付模組能夠在不改變機器手臂的原始結構及電路的情況下，簡易且可拆卸地耦接至多關節手臂末端或加裝於多關節手臂上，並進行自動螺絲鎖付。

根據本案之構想，本案提供一種螺絲供給機構，其包含本體、入料體及固持模組。本體具有第一端部、第二端部、第三端部及中空部。入料體具有入料端部、連接端部及入料通道，其中連接端部組接於第三端部，使入料通道與中空部相連通。固持模組包含螺絲腔體、複數個夾持件、彈性件及固持件。螺絲腔體，具有輸入端部、輸出端部、外環壁面及內部空間，其中輸入端部組接於第二端部，使內部空間與中空部相連通，且外環壁面上具有複數個孔洞，複數個孔洞分別連通於內部空間。複數個夾持件，分別穿設於複數個孔洞，且部分位於內部空間內，部分外露於孔洞外。彈性件，套設於外環壁面，並抵接於複數個夾持件外露於孔洞之部分。固定件，套設於外環壁面上，並架構於固定彈性件，其中彈性件係位於夾持件與固定件之間。其中，螺絲自入料端部之開口被投入，並受一外力作用而經由入料通道及中空部移動至內部空間，螺絲係被複數個夾持件夾持而位於內部空間中。

根據本案之另一構想，本案提供一種機器手臂，其包括多關節手臂、自動螺絲鎖付模組、螺絲供給機構及連接組件。多關節手臂 包括連接裝置。自動螺絲鎖付模組可拆卸地耦接於多關節手臂之連接裝置，且包含板組、輸入模組、螺絲起子模組、傳動模組、可動模組、彈性元件及位置感測器。板組包括底板。輸入模組包括輸入端。螺絲起子模組包括螺絲起子以及螺絲起子套筒，其中螺絲起子固接於螺絲起子套筒。傳動模組連接輸入端以及螺絲起子套筒，以使輸入端、傳動模組及螺絲起子套筒同步旋轉。傳動模組連接輸入端以及螺絲起子套筒，以使輸入端、傳動模組及螺絲起子套筒同步旋轉。可動模組，設置於底板上，且可相對於底板移動，其中可動模組包括軸承，且部分之螺絲起子套筒係穿設於軸承，使可動模組連結該螺絲起子模組可相對於底板移動。彈性元件設置於底板上且連接於可動模組。位置感測器設置於底板上，且架構於感測該可動模組之一位移量。螺絲供給機構可拆卸地耦接於多關節手臂之連接裝置，其包含本體、入料體及固持模組。本體具有第一端部、第二端部、第三端部及中空部。入料體具有入料端部、連接端部及入料通道，其中連接端部組接於第三端部，使入料通道與中空部相連通。固持模組包含螺絲腔體、複數個夾持件、彈性件及固持件。螺絲腔體，具有輸入端部、輸出端部、外環壁面及內部空間，其中輸入端部組接於第二端部，使內部空間與中空部相連通，且外環壁面上具有複數個孔洞，複數個孔洞分別連通於內部空間。複數個夾持件，分別穿設於複數個孔洞，且部分位於內部空間內，部分外露於孔洞外。彈性件，套設於外環壁面，並抵接於複數個夾持件外露於孔洞之部分。固定件，套設於外環壁面上，並架構於固定彈性件，其中彈性件係位於夾持 件與固定件之間。連接組件之一端組接於自動螺絲鎖付模組之螺絲起子模組，連接組件之另一端組接於螺絲供給機構之本體之第一端部，且連接組件具有與本體之該中空部相連通的中空通道，中空通道係架構於供螺絲起子穿設。其中，螺絲自入料端部之開口被投入，並受一外力作用而經由入料通道及中空部移動至內部空間，螺絲係被複數個夾持件夾持而位於內部空間中，螺絲起子穿過中空通道及中空部而與內部空間中之螺絲相接觸，使螺絲可被螺絲起子帶動而進行鎖付。

1‧‧‧螺絲供給機構

11‧‧‧本體

110‧‧‧第一端部

111‧‧‧第二端部

112‧‧‧第三端部

113‧‧‧中空部

12‧‧‧入料體

120‧‧‧入料端部

121‧‧‧連接端部

123‧‧‧入料通道

13‧‧‧固持模組

130‧‧‧螺絲腔體

131‧‧‧輸出端部

132‧‧‧外環壁面

133‧‧‧輸入端部

134‧‧‧孔洞

135‧‧‧夾持件

136‧‧‧固定件

1361‧‧‧第一固定環

1362‧‧‧第二固定環

137‧‧‧彈性件

138‧‧‧內部空間

2‧‧‧自動螺絲鎖付模組

20‧‧‧輸入模組

201‧‧‧馬達

202‧‧‧減速機

21‧‧‧板組

211‧‧‧底板

212‧‧‧第一側面支撐板

213‧‧‧第二側面支撐板

214‧‧‧軌道

215‧‧‧凹槽

22‧‧‧傳動模組

221‧‧‧驅動軸

222‧‧‧傳動軸

23‧‧‧可動模組

232‧‧‧連結座

2321‧‧‧軸承

2322‧‧‧第一延伸部

2323‧‧‧第二延伸部

233‧‧‧滑台

24‧‧‧螺絲起子模組

241‧‧‧螺絲起子套筒

2411‧‧‧第一結合部

2412‧‧‧第二結合部

242‧‧‧螺絲起子

25‧‧‧彈性元件

26‧‧‧位置感測器

261‧‧‧第一感測元件

262‧‧‧第二感測元件

27‧‧‧第一固定架

28‧‧‧第二固定架

29‧‧‧殼蓋

3‧‧‧多關節手臂

31‧‧‧連接裝置

32‧‧‧基座

33‧‧‧多軸機構

4‧‧‧水平關節機器手臂

5‧‧‧連接組件

第1圖係為本案較佳實施例之螺絲供給裝置的立體結構示意圖。

第2A圖係為第1圖之螺絲供給裝置的分解結構示意圖。

第2B圖係為第1圖之螺絲供給裝置於另一視角的分解結構示意圖。

第3圖係為第1圖之螺絲供給裝置的剖面示意圖。

第4圖係為本案較佳實施例之水平關節機器手臂的立體結構示意圖。

第5圖係為第4圖之自動螺絲鎖付模組的部分立體結構示意圖。

第6圖係為第5圖之自動螺絲鎖付模組的部分分解結構示意圖。

體現本案特徵與優點的一些典型實施例將在後段的說明中詳細敘述。應理解的是本案能夠在不同的態樣上具有各種的變化， 其皆不脫離本案的範圍，且其中的說明及圖式在本質上係當作說明之用，而非架構於限制本案。

第1圖係為本案較佳實施例之螺絲供給裝置的立體結構示意圖，第2A圖及第2B圖係為第1圖之螺絲供給裝置於不同視角的分解結構示意圖，第3圖係為第1圖之螺絲供給裝置的剖面示意圖。如第1圖、第2A圖、第2B圖及第3圖所示，螺絲供給機構1用於供給螺絲，其包含本體11、入料體12及固持模組13。本體11包含第一端部110、第二端部111、第三端部112及中空部113，其中第一端部110、第二端部111及第三端部112分別具有與中空部113相連通之開口。入料體12包含入料端部120、連接端部121及入料通道123，入料通道123之兩端分別連通於入料端部120及連接端部121之開口，其中連接端部121係組接於本體11之第三端部112，使入料通道123與本體11之中空部113相連通。

固持模組13包含螺絲腔體130、複數個夾持件135、彈性件137及固定件136。螺絲腔體130具有輸入端部133、輸出端部131、外環壁面132及內部空間138，其中輸入端部133組接於本體11之第二端部111，使內部空間138與本體11之中空部113相連通，外環壁面132上具有複數個孔洞134，複數個孔洞134分別連通於內部空間138。複數個夾持件135係分別穿設並卡合於複數個孔洞134上，使複數個夾持件135部分位於內部空間138內，以及部分外露於螺絲腔體130之孔洞134外。彈性件137套設於螺絲腔體130之外環壁面132，且彈性件137抵接於複數個夾持件135外露於孔洞134之部分。固定件136套設於外環壁面 132上，並架構於固定彈性件137，其中彈性件137係位於夾持件135與固定件136之間。

以下示例說明螺絲供給機構1供給螺絲的流程，螺絲自入料體12之入料端部120之開口被投入後，螺絲受外力作用而經由入料體12之入料通道123移動至本體11之中空部113，而後移動至螺絲腔體130之內部空間138中，並被複數個夾持件135夾持於內部空間138中，其中螺絲所受之外力可為例如但不限於螺絲被投入之慣性力道、重力、或額外施加之氣體壓力等等。其中，當螺絲移動至內部空間138時，卡合於孔洞134上之複數個夾持件135受到螺絲擠壓而朝向螺絲腔體130之外部移動，進而推擠並使抵接於複數個夾持件135的彈性件137產生形變，直至該推擠力道與彈性件137之彈性回復力達到平衡，藉此螺絲於螺絲腔體130內可以被卡合夾持於內部空間138中，而不會向下掉落。此外，套設於外環壁面132上之固定件136可限制彈性件137之最大形變量。內部於一些實施例中，彈性件137係為環狀彈性體，較佳但不限於O型環。

由此可知，在內部空間138中不具有螺絲時，夾持件135穿設卡合於對應之孔洞134，而不至於完全落入內部空間138中，且夾持件135之位置受彈性件137及固定件136之限制，而不至於完全落入螺絲腔體130之外部。當螺絲移動至內部空間138中時，夾持件135之位置因彈性件137之形變產生變化，從而將螺絲夾持於內部空間138中。本案並無對夾持件135與對應孔洞134間之直徑關係、彈性件137之具體彈性係數或形變範圍加以限制，僅需可達成前述供給螺絲流程即可。舉例而言，夾持件135之各 部分具有不同之直徑大小，其中某些部分之直徑小於孔洞134，其餘部分之直徑大於孔洞134之直徑，但亦不以此為限。

於一些實施例中，固定件136包含第一固定環1361及第二固定環1362，第一固定環1361及第二固定環1362相組接且套設於螺絲腔體130之外環壁面132上，並固定套設於外環壁面132上之彈性件137，其中第一固定環1361及第二固定環1362之內壁上分別具有一環狀凹部，當第一固定環1361及第二固定環1362相組接時，第一固定環1361及第二固定環1362之環狀凹部相連接而共同形成可供彈性件137設置之空間。

第4圖係為本案較佳實施例之水平關節機器手臂的立體結構示意圖。如第4圖所示，水平關節機器手臂4(Selective Compliance Assembly Robot Arm,SCARA)(即機器手臂)係包含螺絲供給機構1、自動螺絲鎖付模組2及多關節手臂3。螺絲供給機構1及自動螺絲鎖付模組2能夠簡易且可拆卸地耦接於多關節手臂3上，且不改變多關節手臂3的原始結構和電路。多關節手臂3係包括連接裝置31、基座32、及多軸機構33。自動螺絲鎖付模組2與螺絲供給機構1耦接於連接裝置31之兩端，水平關節機器手臂4可為例如但不限於四軸機器手臂。多關節手臂3可依據水平關節機器手臂4之控制單元的控制使螺絲供給機構1及自動螺絲鎖付模組2向物件移動，經由水平關節機器手臂4可精確得知物件的螺絲鎖付位置，對螺絲供給機構1所提供之螺絲進行鎖付，且可精準控制施予物件的力以防物件受損。此外，螺絲供給機構1及自動螺絲鎖付模組2更能夠在不改變水平關節機器手臂4之原始結構和電路的情況下，簡易且可拆卸地耦接於多關節手臂3。

第5圖係為第4圖之自動螺絲鎖付模組的部分立體結構示意圖。第6圖係為第5圖之自動螺絲鎖付模組的部分分解結構示意圖。如第5圖及第6圖所示，自動螺絲鎖付模組2係包含殼蓋29、輸入模組20、板組21、傳動模組22、可動模組23、螺絲起子模組24、彈性元件25、位置感測器26、第一固定架27、第二固定架28、馬達201及減速機202。殼蓋29係架構於遮蔽自動螺絲鎖付模組2之元件。板組21係包括底板211、第一側面支撐板212及第二側面支撐板213。第一側面支撐板212和第二側面支撐板213固設在底板211的兩側邊緣，且底板211、第一側面支撐板212及第二側面支撐板213定義形成一容置空間，其中該容置空間內可至少容設部分傳動模組22、可動模組23、彈性元件25、位置感測器26、第一固定架27及第二固定架28，其中，第一固定架27及第二固定架28設置於底板211上。第一側面支撐板212用於安裝螺絲起子模組24，而第二側面支撐板213用於支撐輸入模組20。在底板211的內表面有一凹槽215。於本實施例中，板組21還包含軌道214，設置於底板211之內表面。較佳地，軌道214係固設在凹槽215的底部。

輸入模組20係包括輸入端。傳動模組22係包含相組接之驅動軸221及傳動軸222。部分驅動軸221插設於輸入端並相固接。藉此，當輸入端受馬達201及減速機202驅動而旋轉時，驅動軸221與傳動軸222皆會同步旋轉。

可動模組23係包含連結座232及滑台233，連結座232固設於滑台233之表面，且連結座232與滑台233可相對於軌道214移動。連結座232包括軸承2321、第一延伸部2322及第二延伸部 2323，第一延伸部2322和第二延伸部2323分別位於軸承2321的兩相對側。滑台233可移動地耦接至底板211上的軌道214，從而使滑台233和連結座232能夠一同沿著軌道214移動。傳動軸222插設於連結座232的軸承2321。螺絲起子模組24係包括螺絲起子套筒241及螺絲起子242。螺絲起子套筒241係包含第一結合部2411及第二結合部2412。第一結合部2411插設於連結座232的軸承2321，使可動模組23連結螺絲起子模組24而可相對於底板211移動。此外，傳動軸222之一端連接於驅動軸221，傳動軸222之另一端固接於螺絲起子套筒241的第一結合部2411。螺絲起子242固接於螺絲起子套筒241的第二結合部2412。藉此，螺絲起子242、螺絲起子套筒241、傳動軸222及驅動軸221能夠同步旋轉。

彈性元件25的一末端與連結座232的第一延伸部2322連接，彈性元件25的另一末端與第一固定架27連接，第一固定架27固設在底板211的內表面上。當連結座232和滑台233一同沿著軌道214移動時，連結座232會施力於彈性元件25。藉此，彈性元件25會被壓縮並產生彈性回復力，以使連結座232復位。彈性元件25具有特定的彈性係數(即楊氏模數)，彈性元件25較佳但不限於為一彈簧。

位置感測器26具有第一感測元件261(即固定部分)及一第二感測元件262(即可動部分)。第一感測元件261固設在第二固定架28上，而第二固定架28則固設在底板211的內表面上。第二感測元件262固設在連結座232的第二延伸部2323上，且可活動地插設於第一感測元件261。藉此，位置感測器26即可根據第二 感測元件262相對於第一感測元件261的移動軌跡感測出連結座232的位移量。需注意的是，位置感測器26的結構並不限於前述實施例所提，可依實際需求使用不同的位置感測器26(例如光學位置感測器)來感測連結座232的位移量。

請參閱第1、4、5及6圖。連接裝置31包括連接組件5，連接組件5之一端組接於自動螺絲鎖付模組2之螺絲起子模組24，連接組件5之另一端組接於螺絲供給機構1之本體11之第一端部110，且連接組件5具有與本體11之中空部113相連通的中空通道，中空通道係架構於供螺絲起子242穿設。當螺絲被投入於螺絲供給機構1並被夾持於內部空間138中時，自動螺絲鎖付模組2之螺絲起子242係穿過連接組件5之中空通道及螺絲供給機構1之中空部113而部分位於螺絲腔體130之內部空間138中，並與螺絲相接觸。螺絲起子242抵接於內部空間138內之螺絲並同步朝需鎖付之物件移動，而後自動螺絲鎖付模組2之輸入端受馬達201驅動而旋轉，進而使驅動軸221、傳動軸222及螺絲起子套筒241同步旋轉，藉此螺絲起子242即可轉動以進行鎖付動作。此外，當螺絲與物件相接觸時，螺絲起子242隨即承受壓力。在此情況下，螺絲起子模組24會推動可動模組23的連結座232，使連結座232和滑台233在底板211上沿著軌道214移動，並致使連結座232施力於彈性元件25，彈性元件25也因而壓縮。與此同時，固設於連結座232的第二延伸部2323上的第二感測元件262會相對於第一感測元件261移動，藉此可獲得連結座232的位移量。由於所獲之連結座232的位移量和彈性元件25的形變量相等，故亦可獲得彈性元件25的形變量。因此，根據 虎克定律(Hooke’s law)，可利用彈性元件25的彈性係數及位置感測器26獲取的位移量得知螺絲起子242之受力，當自動螺絲鎖付模組2測定受力程度高於一預設程度時，自動螺絲鎖付模組2會停止鎖付動作以防止物件損壞。

綜上所述，本案提供一種螺絲供給模組及其應用之機器手臂，其係利用彈性件及夾持件之組合來夾持螺絲於夾持件之間，受益於彈性件之彈性，可有效減少對螺絲之損壞，且組件較少，可有效減少成本及所佔空間。此外，螺絲供給裝置及自動螺絲鎖付模組能夠在不改變機器手臂的原始結構及電路的情況下，簡易且可拆卸地耦接至多關節手臂末端或加裝於多關節手臂上，並進行自動螺絲鎖付。再者，本案之機器手臂可良好控制施予物件之力以防物件受損。

須注意，上述僅是為說明本案而提出之較佳實施例，本發明不限於所述之特定實施例，本發明之範圍由如附申請專利範圍決定。且本案得由熟習此技術之人士任施匠思而為諸般修飾，然皆不脫如附申請專利範圍所欲保護者。

11‧‧‧本體

110‧‧‧第一端部

111‧‧‧第二端部

112‧‧‧第三端部

113‧‧‧中空部

12‧‧‧入料體

120‧‧‧入料端部

121‧‧‧連接端部

123‧‧‧入料通道

13‧‧‧固持模組

130‧‧‧螺絲腔體

131‧‧‧輸出端部

132‧‧‧外環壁面

133‧‧‧輸入端部

134‧‧‧孔洞

135‧‧‧夾持件

136‧‧‧固定件

1361‧‧‧第一固定環

1362‧‧‧第二固定環

137‧‧‧彈性件

138‧‧‧內部空間

Claims (16)

1. 一種螺絲供給機構，包含：一本體，具有一第一端部、一第二端部、一第三端部及一中空部；一入料體，具有一入料端部、一連接端部及一入料通道，其中該連接端部組接於該第三端部，使該入料通道與該中空部相連通；以及一固持模組，包含：一螺絲腔體，具有一輸入端部、一輸出端部、一外環壁面及一內部空間，其中該輸入端部組接於該第二端部，使該內部空間與該中空部相連通，且該外環壁面上具有複數個孔洞，該複數個孔洞分別連通於該內部空間；複數個夾持件，分別穿設於該複數個孔洞，且部分位於該內部空間內，部分外露於該孔洞外；一彈性件，套設於該外環壁面，並抵接於該複數個夾持件外露於該孔洞之部分；以及一固定件，套設於該外環壁面上，並架構於固定該彈性件，其中該彈性件係位於該夾持件與該固定件之間，其中，一螺絲自該入料端部之開口被投入，並受一外力作用而經由該入料通道及該中空部移動至該內部空間，該螺絲係被該複數個夾持件夾持而位於該內部空間中。
2. 如申請專利範圍第1項所述之螺絲供給機構，其中該複數個夾持件卡合於該外環壁面上之對應之該複數個孔洞，當該螺絲移動至該內部空間時，該複數個夾持件受該螺絲之一推擠力道而與該彈性件一同朝該螺絲腔體外之方向移動，直至該彈性件之彈性回復力與該推擠力道相平衡，致使該螺絲被該複數個夾持件夾持於該內部空間中。
3. 如申請專利範圍第1項所述之螺絲供給機構，其中該彈性件為環狀彈性體。
4. 如申請專利範圍第1項所述之螺絲供給機構，其中該固定件包含一第一固定環及一第二固定環，該第一固定環及該第二固定環相組接且套設於該外環壁面上，以固定該彈性件。
5. 如申請專利範圍第4項所述之螺絲供給機構，其中該第一固定環及該第二固定環之內壁分別具有一環狀凹部，在該第一固定環及該第二固定環相組接時，兩個該環狀凹部相連接並共同形成供該彈性件設置之一空間。
6. 一種機器手臂，包含：一多關節手臂，包含一連接裝置；一自動螺絲鎖付模組，可拆卸地耦接於該多關節手臂之該連接裝置，且包含：一板組，包括一底板；一輸入模組，包括一輸入端；一螺絲起子模組，包括一螺絲起子以及一螺絲起子套筒，其中該螺絲起子固接於該螺絲起子套筒；一傳動模組，連接該輸入端以及該螺絲起子套筒，以使該輸入端、該傳動模組及該螺絲起子套筒同步旋轉；一可動模組，設置於該底板上，且可相對於該底板移動，其中該可動模組包括一軸承，且部分之該螺絲起子套筒係穿設於該軸承，使該可動模組連結該螺絲起子模組可相對於該底板移動；一彈性元件，設置於該底板上，且連接於該可動模組； 一位置感測器，設置於該底板上，且架構於感測該可動模組之一位移量；以及一螺絲供給機構，可拆卸地耦接於該多關節手臂之該連接裝置，且包含：一本體，具有一第一端部、一第二端部、一第三端部及一中空部；一入料體，具有一入料端部、一連接端部及一入料通道，其中該連接端部組接於該第三端部，使該入料通道與該中空部相連通；一固持模組，包含：一螺絲腔體，具有一輸入端部、一輸出端部、一外環壁面及一內部空間，其中該輸入端部組接於該第二端部，使該內部空間與該中空部相連通，且該外環壁面上具有複數個孔洞，該複數個孔洞分別連通於該內部空間；複數個夾持件，分別穿設於該複數個孔洞，且部分位於該內部空間內，部分外露於該孔洞外；一彈性件，套設於該外環壁面，並抵接於該複數個夾持件外露於該孔洞之部分；以及一固定件，套設於該外環壁面上，並架構於固定該彈性件，其中該彈性件係位於該夾持件與該固定件之間；其中，連接裝置包括一連接組件，該連接組件之一端組接於該自動螺絲鎖付模組之該螺絲起子模組，該連接組件之另一端組接於該螺絲供給機構之該本體之該第一端部，且該連接組件具有與該本體之該中空部相連通的一中空通道，該中空通道係架構於供該螺絲起子穿設； 其中，一螺絲自該入料端部之開口被投入，並受一外力作用而經由該入料通道及該中空部移動至該內部空間，該螺絲係被該複數個夾持件夾持而位於該內部空間中，該螺絲起子穿過該中空通道及該中空部而與該內部空間中之該螺絲相接觸，使該螺絲可被該螺絲起子帶動而進行鎖付。
7. 如申請專利範圍第6項所述之機器手臂構，其中該複數個夾持件卡合於該外環壁面上之對應之該複數個孔洞，當該螺絲移動至該內部空間時，該複數個夾持件受該螺絲之一推擠力道而與該彈性件一同朝該螺絲腔體外之方向移動，直至該彈性件之彈性回復力與該推擠力道相平衡，致使該螺絲被該複數個夾持件夾持於該內部空間中。
8. 如申請專利範圍第6項所述之機器手臂，其中該彈性件為環狀彈性體。
9. 如申請專利範圍第6項所述之機器手臂，其中該固定件包含一第一固定環及一第二固定環，該第一固定環及該第二固定環相組接且套設於該外環壁面上，以固定該彈性件。
10. 如申請專利範圍第9項所述之機器手臂，其中該第一固定環及該第二固定環之內壁分別具有一環狀凹部，在該第一固定環及該第二固定環相組接時，兩個該環狀凹部相連接並共同形成供該彈性件設置之一空間。
11. 如申請專利範圍第6項所述之機器手臂，其中該自動螺絲鎖付模組依據該位移量以及該彈性元件之一彈性係數，以取得該螺絲起子對一物件進行螺絲鎖付之一施力。
12. 如申請專利範圍第6項所述之機器手臂，其中該板組包括一軌道，且該底板之一內表面具有一凹槽，其中該軌道係固設於該凹槽之一底部。
13. 如申請專利範圍第12項所述之機器手臂，其中該板組包括：一第一側面支撐板，固設於該底板之一側邊緣，且支撐該螺絲起子模組；以及一第二側面支撐板，固設於該底板之另一側邊緣，且支撐該輸入模組，其中該底板、該第一側面支撐板及該第二側面支撐板定義形成一容置空間，該容置空間係容設該輸入模組、該傳動模組、該可動模組、該彈性元件及該位置感測器。
14. 如申請專利範圍第12項所述之機器手臂，其中該可動模組包含：一滑台，可移動地耦接至該軌道；以及一連結座，固設於該滑台之表面，且與該滑台一同沿該軌道移動，其中該連結座包括該軸承、一第一延伸部及一第二延伸部，該第一延伸部與該第二延伸部位於該軸承之兩相對側。
15. 如申請專利範圍第14項所述之機器手臂，其更包括一第一固定架，固設於該底板，其中該彈性元件之一末端連接於該第一固定架，該彈性元件之另一末端連接於該第一延伸部，且當該連結座與該滑台一同沿該軌道移動時，該連結座施力於該彈性元件。
16. 如申請專利範圍第14項所述之機器手臂，其更包括一第二固定架，固設於該底板，其中該位置感測器包括：一第一感測元件，固設於該第二固定架；以及一第二感測元件，固設於該第二延伸部，且可活動地插設於該第一感測元件。

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