JPS60189291A - 電子部品の自動插入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、集積回路や半導体素子、コネクター、コイル
等の電子部品をプリント基板の所定の位置に自動的に挿
入する電子部品の自動挿入装置に関するものである。

〔発明の背景〕

近年、プリント基板への電子部品の挿入は、テーピング
部品や、標準的な集積回路（以下、単に工Ｃという。ン
を中心に自動化が進んでいる□しかし、標準以外の集積
回路（含ハイブリッドエＣ）、半導体素子、コネクター
、コイル、可変抵抗等のいわゆる異形電子部品といわれ
るものは、多形状にわたり、しかもプリント基板１枚当
りの挿入点数が少ないため、投資効率が悪く、自動化が
おくれでいるのが現状である。

〔発明の目的〕

本発明は一台の機械で複数形状の部品ケ能率よく、しか
もより高い挿入成功率でプリント基板に挿入することの
できる電子部品の自動挿入装置を得ることを目的とする
。

本発明の他の目的はマルチ並列ハンドによる多形状部品
への対応が可能な電子部品の自動挿入装置を得ることに
ある。

本発明の更に他の目的はマルチ並列ハンドの一括動作に
より複数の電子部品を同時にチャックし、タクトの短縮
ができる電子部品の自動挿入装置を得ることにある。

本発明の更に他の目的は光４分割素子によりプリント基
板の挿入穴位置検出及び補正を行ない、挿入成功率を高
めることのできる電子部品の自動挿入装置を得ることに
ある。

本発明の更に他の目的は部品のリード矯正、リードカッ
トを行ない、挿入成功率をたかめることのできる電子部
品の自動挿入装置を得ることにある○ 本発明の史に他の目的はリード挿入検出を光センサーに
より行ない、挿入信頼性を向上させることのできる電子
部品の自動挿入装置を得ることにある。

本発明の更に他の目的は光４分割センサーにより挿入位
置の教示を簡単にすることのできる電子部品の自動挿入
装置を得ることにある。

〔発明の概要〕

上記の目的を達成するため、本発明の特徴とするところ
は、部品供給部、シュート部、挿入ユニット部、Ｘ−Ｙ
テーブル部、クリンチ部および制御部とを具備したこと
にある。部品供給部は多数の電子部品を収容したスティ
ックを複数段積載し、前記電子部品を順次供給すると共
に当該供給により空になったスティックを順次排出する
。シュート部は前記部品供給部から順次供給される前記
電子部品を供給位置決め端まで送出する。挿入ユニット
部は前記位置決め端から前記電子部品をチャックして取
り出し、所定位置へ移送すると共に当該位置に位置決め
されたプリント基板の部品取付孔に前記電子部品のリー
ド足を挿入する少なくとも１つのフィンガをＭする。Ｘ
−Ｙテーブル部は前記電子部品が挿入てれる前記プリン
ト基板を保持し、前記電子部品毎の挿入位置指令に応答
してＸ−Ｙ平面内で移動可能とする。クリンチ部は前記
プリント基板の下部に配置され、当該位置より上昇し、
前記プリント基板の支持と前記プリント基板に挿入され
た前記′電子部品のり−ド足の曲げを行なう。そして、
制御部は前記各部の所定動作の制御を実行する。

〔発明の実施例〕

第１図、第２図、第６図は本発明の一実施例を示す外観
図であり、それぞれは正面図、側面図、平面図である。

これらの図において、■は部品供給部、Ｓはシュート部
、ＩＮＳは挿入ユニット部、ＴはＸ−Ｙテーブル部、Ｃ
はクリンチ部であり、Ｆは本体フレームである。部品供
給部■は挿入ユニット部工ＮＳ側を下にして傾斜して配
置し、ここに電子部品を多数収容したスティック２を積
み重ねるようにしである。オだ、−帯下側のステイク２
は、スティック２内の部品がなくなったことを確認して
排出し、次のスティック２．が降りてきて自動的に電子
部品を供給できるようになっている。スティック２から
供給される電子部品は重力作用によりシュート部Ｓの供
給位置決め端６の位置へ常に行くようにしである。取り
扱う電子部品によってはスティック２から供給位置決め
端３の位置の間で、電子部品のリード足の矯正やリード
カットを行ない挿入成功率を向上させるための機構を追
加するようにしてもよい。また、部品の貞心位置が高い
ため転倒しやすい電子部品は、重力による自然落下を利
用できないものもあるが、これらについては水平に並べ
強制的に撮動などで供給位置決め端３０位位置送るよう
にしてもよい。

更にバラ部品の場合はパーツフィーダ等により傾斜又は
直進フィーダ等を介し供給位置決め端３の・位置へ供給
することも可能である。挿入ユニット部ＩＮＳは昇降す
るハンド５を４本まとめたものとなっている。挿入ユニ
ット移動部６は挿入ユニット部４を（Ｘ方向に）移動さ
せる機構をもつ。

この機構によりハンド５の数のＮ倍の種類の部品が挿入
可能となる他、アイドルステーションを利用し不良品の
排出、リード矯正、自動チャック交換等が行なえる。Ｘ
−ＹテーブルＴは、サーボモータでネジ軸（ボールスク
リュー）を駆動し同一平面上の直角２方向の位置決めが
できるものとなっている。クリンチＳＣは、電子部品の
リード足を折り曲げたり、潰して、挿入後プリント基板
から部品が抜げないようにするクリンチ機構９をハンド
５と対応させ４本まとめたものである。またクリンチ機
構９は９０度回転させる機構、部品が挿入されたかを確
認するリード検出機構、およびプリント基板のそりを持
ち上げる機構を設けである。ハンド５には、電子部品を
チャックする機構と９０度回転させる機構が設けである
。制御部ＣＯＮには、全体の動作を制御する装置が納め
である０ 次に上記構造全体の動作を説明する。まず制御部ＣＯＮ
の指令により挿入ユニット移動部６が、選択した供給位
置決め端３の上方の位置へ挿入ユニット部ＩＮＳを移動
させる。そして挿入ユニット部ＩＮ、Ｓの４本のハンド
５が降下して供給位置決め端３０位位置ある電子部品を
チャックして上昇し、挿入ユニット部ＩＮＳは、それぞ
れのハンド５と対応するクリンチ９があるクリンチ部Ｃ
の上方位置へ移＠する。次にＸ−Ｙテーブル部Ｔにより
Ｘ−ＹテーブルＴ上面にセットしであるプリント基板１
２の一部品挿入位置と挿入ユニットｅ工ＮＳの１本のハ
ンド５がチャックしている一部品の挿入リード位置と対
応すべく制御部ＣＯＮの指令により移動する。尚、光４
分割素子による位置補正を選択すると、プリント基板１
２０部品挿入孔がズしている場合、ズレ分を検出し補正
して挿入位置を合せる。位置決め完了信号によりプリン
ト基板下面にあるクリンチ部Ｃの挿入ハンド５と対応す
るクリンチ９が上昇し、プリント基板１２のソリを持ち
上げながら挿入待ちとなる。次に挿入選択されたハンド
が下降し、プリント基板の電子部品挿入孔に、チャック
した電子部品のリード足を挿入すると、ハンド５のクリ
ンチ爪に内蔵した光センサーがリード足を検出し、この
リード足をクリンチする。光センサーによりリード足が
検出されなかった場合は、挿入ミスとし、不良部品排出
部へ排出する。この動作をＩＪ　）ライといいりトライ
回数は任意にセットできるが、この例では３回までリト
ライし、それ以上は異常表示し停止する。このようにハ
ンド５がチャックしている部品毎に、プリント基板１２
との位置合せ、挿入、クリンチの動作を繰り返し、また
供給位置決め端３へ部品をチャックしに行くという最初
の動作へと移る。この一連の動作を繰り返す。以上の様
な動作をするための各部の機構について以下詳細に説明
する。

まず、部品供給部■について説明する。この供給部Ｖは
太きく分けてスティック装填部Ｖａ、部品エスケープ部
ｖｂ、＠、品リすド足矯正機構Ｖｃとを備える。第４図
、第５図、第６図はスティック供給部Ｖａを示す側面図
、平面図、背面図である。実際にはこの装填ｓｖａは第
２図に示すように重力落下を利用しているため、約４０
゛程度傾斜して固定しである。この装填部Ｖａはスティ
ック１１０を約１５〜２０段程度上方へ績み上げること
が可能であり、これらスティック１４−ｏは前方に配置
したスティックガイド１０３ａ、１０５ｂ。

１０５、及び後方に配置したスティックガイド１０２ａ
、１０２ｂ、１０１により支持される。これらスティッ
クガイドとスティック１４Ｉｏの本体とのスキマは、ス
ムースにスティック１４Ｑが落下可能な程度とする。ス
ティックガイド１０２ａ、　１０２ｂ。

１０４には最下段の空となったスティック１２０を排出
するエスケープ機構が設けである。エスケープ爪１０６
は最下段のスティック１２０の下端を支持しており、も
う一方のエスケープ爪１ｏ７は、次のスティック１３０
の後端の中央凹部端１２０ａ　（第７図参照）に入り込
む位置となる様位置決めする。エスケープ爪１０６には
駆動用のソレノイド１０８が、上端回転可能となる様ピ
ン１０８ａにてアーム１０９へ取付けである。

エスケープ爪１０６は軸１０６ａを中心に回転可能とし
、更にエスケープ爪１０７を駆動する長ｇ１０６ｂＹ有
している。エスケープ爪１０７は軸１０７ａを中心に回
転可能とし、その駆動は長穴１０６ｂに内接する前述の
ビン１０７ｂにより爪１０６とは反対方向への回転を付
勢される。またエスケープ爪１０６はスプリング１２１
により定常では最下段スティック１２０の後端を支持す
る方向へ付勢しである。

スティックガイド１０３ａ、１０３ｂ、１０５側には、
積上げられたスティックが消費され、衆徒の１本となっ
た場合を検出する為のスイッチ１１５が設けられている
。スイッチ１１５のアクチュエータ１１４は、ガイドｔ
ＯＳに設けた溝１０５ａより突出し、最下端の上のステ
ィック１ｈＯの端面にて作動を受ける位置になる様設量
する。シュー　）ｍｓの部品の落下シュートレール１１
１のスティック側端１１１ａは、第８図に示すようにス
ティックガイド（前）１０５よりわずか（約５闘程度）
突出し、その先端はスティック１２０の先端部の凹部１
２０ａに合う様、またスティック１２０が位置した時に
スムースに電子部品が落下できる様、適当な段差１１１
ｂを設けである。

次に、このスティック装填部Ｖａの動作について説明す
る。作業者によって１５〜２０本程度の、電子部品Ｐを
装填したスティック１傘０が各々スティック１４−００
一端側の部品止め栓をはずされた後、その開口側を前方
のスティックガイド側にしてガイド内に積載される。ス
ティック１１０の支持は、シュートレール先端部１１１
ａにスティック先端１２０ａが支持され、後側はエスケ
ープ爪１０６上にスティック後端が支持される。中間部
は空スティックが排出できる様にスペースを設けである
。最下段から上のスティック１３０以降はすべて下側の
スティック１２０の上に乗っている状態であり、最下段
１２０のスティックが排出されれば順次下段に移動を行
なっていく。まず初めにスティック１龜０が装填された
状態では、最下段ステイック１２０内部の電子部品Ｐは
開口部１１５を通ってシュートレール１１１上へと落下
して行く。これらの部品は後述する１個送り用のエスケ
ープ装着ｖｂにより挿入機のタクトに合わせ、順次落下
する様制御される。またシュートレール１１１上にはや
はり後述する様な部品有無検出機構があり、これは最下
段のスティック１２０内の部品Ｐがすべて排出され、ス
ティック１２０が空となった場合、部品Ｐの無くなった
ことを検出し、空スティック排出のアクチュエータであ
るソレノイド１０８に出力信号を印加する。これにより
、ソレノイド１０８がスプリング１２１の付勢力に打ち
勝って、プランジャ１ｏ８ｂによりレバー１０６ｄを上
方に引き上げる。この動作により、エスケープ爪１０６
は矢印方向へと回転させられ、爪先端１０６ｃはスティ
ック後端から離脱する。そうすると、最下段スティック
１２０は前方端１２０ａが支持された状態で斜めに落下
する。

この場合前方端１２０ａ部は支持されたままであるが、
レール先端１１１ａとの合なり長さは約５馴程度と短い
ものである為、この部分ではスティック？２０全体を支
えきれずに、結局スティック１２０は下方へと落下して
いき、次のスティック１３０の先端がレール先端１１１
ａにて支持される。一方前述の通りエスケープ爪１０６
が矢印方向に移動し、最下段スティック１２０の後端な
離脱すると同時に、一方のエスケープ爪１０７が次のス
ティック１５０の後端を支持する様駆動される。この駆
動はエスケープ爪１０６の矢印方向への駆動に伴い、長
穴１０６ｂが軸１０６ａを中心として矢印に示す如く反
対方向へ移動し、エスケープ爪１０７に固定されたピン
１０７ｂを同方向に駆動して、エスケープ爪１０７は軸
１０７ａを中心に矢印方向へ駆動させられることによる
。このようにして、ソレノイド１０８が信号を受け、プ
ランジャ１０８′ｂを上方へ引き上げた時点において、
最下段のスティック１２０は下方へ落下し、次のスティ
ック１５０の後端をエスケープ爪１０７が支持した状態
となる。次に、ソレノイド１０８への出力信号！止める
と、プランジャー１０８ｂは開放され、エスケープ爪１
０６はスプリング１２１力により再びもとの位置に引き
寄せられ、同時に前述とは逆の動作によりエスケープ爪
１０７がスティック１３０の後端より離脱し、スティッ
ク１３０の後端は落下しエスケープ爪１０６にて支持さ
れる。この時、その上のスティック１４＝０は丁べてが
同時に移動する。このようにして空になったスティック
１２０は順次下方へと１本ずつ排出され、各々電子部品
Ｐの入ったスティックが開口部１１５に位置され、シュ
ートレール１１１を通って挿入機本体へと流れていくが
、スティック１１０が最後の１本になった場合には、ス
イッチ１１５のアクチュエータ１１４が開放されること
により、警告信号をＬｌｌし、作業者に前もって部品切
れを予告する機構となっている。

なお、エスケープ爪１０６を上方からみてコの字形とし
、スティック１２０の後とほぼ同じ位置となる様、軸支
点１０６ａの位置１５０を決めているが、これはスティ
ック１２０側からの力により、エスケープ爪１０６が左
右どちらかに回転する様なモーメント力の発生を防ぐの
に役立ち、上方からスティックを追加あるいは全体ステ
ィックの落下による衝撃力によってスプリング１２１０
力に打ち勝ってエスケープ爪１０６を矢印方向に押しや
り、誤ってスティックを落下きせることのない様にして
いる。この場合スプリング１２１のバネ力をより太きぐ
すれば良いわけであるが、その場合ソレノイド１０Ｂを
より大きなものとする必要がある。従って上記の様に軸
支点１０６ａの位置を決めることにより必要最少限のソ
レノイドを用いることが可能となるとともに、異形部品
用のスティックなど比較的重いスティックを多段数安定
して積載することが可能となる。

スティック１２０内の電子部品Ｐはシュートレール１１
１を通り、挿入ハンド５がチャックを行なう供給位置決
め端６まで落下するが、その間にスティック１２０より
連続して落下してくる部品を１個送りする為のエスケー
プ機構を設けである。

第９図にエスケープ部ｖｂの側面図を、第１０図に同平
面図を示す。このエスケープ機構の構成は、落下して来
る電子部品Ｐを１時停止させる為の爪３１４と爪を上下
に駆動させる為のソレノイド３１２、爪３１４な回転自
在、に支持する支点ビン３１４１）、この支点ビン３１
４ｂをはさんで爪先端３１４ａを、定常時は部品係止側
に押しつける様付勢されたスプリング３１７、係止され
る′電子部品Ｐ１の次の部品Ｐ２の上方位置で爪３１４
上に固定された調整可能なスプリングプランジャ３１６
、及びソレノイド′５１２、スプリング６１７、支点ビ
ン３１４ｂを固定する為の部材５１３，３１１などによ
り構成しである。また、部品検出の為のセンサー３０２
、エスケープ爪３１４の上下の確認の為のセンサー３１
８なども必要により取り付は可能となる。エスケープ機
構の動作は次の通りとなる。スティック１１０よりシュ
ートレール１１１を落下してきた電子部品Ｐはエスケー
プ爪６１４の先端部３１４ａにて係止され、１列に並ん
だ状態で停止させられる。次にセンサー３０２の検出に
より部品の布状態を確認後、ソレノイド３１２へ信号が
出力されると、プランジャ３１５は付勢されてスプリン
グ６１７０力に打勝ちエスケープ爪６１４を上方へと引
き、爪３１ｔは支点軸３１４ｂを中心に矢印方向へと移
動する。この時、部品Ｐ１の係止が開放され、部品Ｐ１
はシュートレール１１１に沿い下方へと落下するが、同
時にスプリングプランジャー５１６は矢印方向へ押し下
げられ、次の部品Ｐ２の背面を押し付けることにより、
部品Ｐ１のみが開放となる。部品Ｐ１の落下後ソレノイ
ドの付勢を止めることにより、エスケープ爪５１４はス
プリング３１７の力により元の状態へもどされ爪先端５
１４ａが再び係止状態にもどると同時に、部品Ｐ２を押
しつげていたスプリングプランジャ３１６が上方に移動
し、部品Ｐ２は開放され、爪３１４ａに係止される位置
筐で落下する。以上の繰返しにより連続して落下してき
た部品は１個ずつハンドリング部へと落下する。

なお、ここでスプリングプランジャー３１６を用いるこ
とにより、部品の高さ方向のバラツキを吸収し、安定し
たエスケープ動作を可能ならしめるＯエスケープ機構ａ
より１個ずつ分離された電子８品Ｐはシュート部Ｓの傾
斜シュートレーア１，１１１上を落下し、自重により供
給位置決め端６まで落下し、ここでストッパ部ＳＳによ
り停止位置精度良く係止婆せられる。第１１図にストッ
パ部側面、第１２図に平面、第１５図に正面図を示す。

ストッパ部機構の構成はストッパー爪６３１、このスト
ラバー爪６６１を回転可能に係止するビン３３２及びビ
ン３３２を保持する固定部材３６３などより構成される
。固定部材６３３はシュートレール１１１に微調整可能
な様にボルト材５６４により固定されている。シュート
レール１１１は途中で傾斜を水平に変える様角度をつけ
であるが、後述の様にハンドの構成によっては、傾斜の
状態のままストッパ部ＳＳに係止する場合もある。スト
ッパ一部に落下した電子部品Ｐは、ストツノく一爪６６
１により係止される。センサー６０６により電子部重布
の検出後、ノ・ノド５側の駆動指示によりノ・ンド５が
下降し、電子部品Ｐをチャックする０この時、ハンド爪
の端がストッパー爪３３１の先端部３３１ａと干渉をす
る場合があるが、爪６６１はビン６３２を支点として下
向に移動自由であり部品Ｐをチャック後ハンド５が上昇
すると、ストッパー爪３６１は後端部３３１ｂの自重に
より駆動源を必要とせず、元の状態にもどることができ
ることを特徴としている。なお、３０４はシュートＳＳ
の供給位置決め端６の側を本体フレームＦに固定支持す
る支持部材である。

部品リード足矯正は、工０部品など２列リード足を持つ
部品のリード足の内側への倒れを矯正することを目的と
し、かつシュートレール１１１の途中において連続的に
リード足の矯正を行なうことを特徴とする。このリード
足矯正部Ｖｃの側面図を第１１図に、正面図を第１４図
に示す。矯正時、上側より部品Ｐを保持する上ガイド３
５３及び下側より２本の爪を持つ矯正爪３５２、爪６５
２を上下駆動させるエアシリンダ３５１及び上記部品Ｐ
を支える側板３６０とからなる。上側ガイド３５３、下
側矯正爪６５２は、各々電子部品Ｐに応じた形状をもち
、下側矯正爪３５２は、シュートレール１１１との干渉
を避ける様、レールの両側より爪を上昇できる形状とし
である。シュートレール１１１側も必要に応じて干渉を
避ける様レール幅を変える場合もある。矯正爪３５２の
先端３５２ａは、矯正前の部品リードの内側に入る幅と
し、かつ両側面には斜面を設けて爪３５２の上昇に伴い
、部品Ｐのリード足が広がる様、必ｇな角度を形成しで
ある。筐だ、被矯正部品Ｐを矯正位置に係止するため、
軸支点３５８を中心として回転可能に支持した係止爪３
５６、かかる係止爪６５６を上下駆動させる為のソレノ
イド３５４及びプランジャ３５７、定常には係止爪３５
６を付勢しておくスプリング６５９、及び前述の軸支点
３５Ｂ、ソレノイド３５４、スプリング３５９等を固定
する側板３６０とを設けである。１だ、必要に応じ、部
品Ｐの有無検出用センサー３０３、エアシリンダ３５１
の上下端検出のセンサー６０４ａ、３０４ｂ、係止爪３
５６の上下動確認用センサ３０５を取付ける場合もある
。以下に矯正機構の動作について説明する。矯正部３５
０は、通常前述のエスケープｍ３１０と供給部６との中
間に設けられるが、エスケープ部３１０より１個送りさ
れた部品Ｐは、シュートレール１１１上を落下し、係止
爪６５６にて係止される。部品Ｐが係止されたことを確
認の後、エアシリンダ３５１の駆動により矯正爪６５２
が上昇し、部品Ｐは上面部をガイド６５３により固定さ
れ、下側斜面３５２ａの作用により当該部品Ｐのリード
足ＰＦは、左右に広がり矯正される。その後、エアシリ
ンダ３５１、矯正爪３５２が下降し、ソレノイド６５４
の付勢により係止爪３５６が上昇を行い、部品Ｐの係止
を開放することにより、再びシュートレール１１１上を
自重により落下し、部品ストッパ部６６０に到達する。

また上記の如く、矯正爪３５２の上昇による斜面作用の
みでは矯正が不十分の場合は、第１５図にその平面図を
、また第１６図にその側面図を示した機構の矯正爪とす
ることが可能である。この矯正爪３７０　ａ、５７０　
ｂは、支点ピア３７２の回りに回転可能に支持しである
。支点ビン３７２は、支持部材６７１に固定されており
、矯正爪３７０ａ、３７０ｂは、支持部材３７１の両側
に位置し、各々回転の動作範囲を調整するネジ３７３ａ
、５７３ｂにより動作範囲を調整可能としである。支持
部材３７１は前述の第１４図と同様、エアシリンダー３
５１のロンドに固定され、上下動作を行なう０矯正爪３
７０　ａ、３７０　ｂにはシュートレール１１１に接す
る面側に、凸状１３７４ａ、５７４ｂが設けてあり、そ
の高さは矯正爪５７０　ａ、５７０　ｂの必要開き角度
によって決定されている。また他部品の構成は第１４図
に示したものと略同様である。この矯正爪の動作は次の
通りである。シリンダー３５１の上部の支持部材３７１
が上昇すると同時に矯正爪３７０　ａ、３７０　ｂも上
昇を行ない、上昇端直前にて矯正爪凸部３７Ａａ、３７
４１）がシュー　）　ｖ　−／ｌ／　１１１　下面に接
する。エアシリンダー３５１はさらに上昇を続け、支点
ピン６７２を押し上げることにより矯正爪３７０ａ、３
７Ｄｂには支点ピン３７２を中心として左右に開がる方
向へのモーメントが各々働らく。これにより爪先端は第
１７図に示す矢印方向へと開くことにより。

リード足ＰＦを左右に開げることか出来る。この開度は
調整ネジ５７３　ａ、３７５　ｂ、凸部３７４ａ、３７
４ｂ、シリンダストロークなどにより部品リードＰＦに
適するよう調整可能である。

このように矯正機構においては、必要に応じ矯正爪３５
２の斜面の上昇あるいは斜面の上昇と開き動作により、
部品リードＰＦの内側へのリード曲がりを外側へと矯正
することが可能となる。外側に開げられたリード足ＰＦ
は、ハンド５のフィンガー側に、リード足案内の溝を成
形しておくことにより案内され、フィンガーでのチャッ
ク時に、精度良く位置決めされることになる。本機構の
特徴は、前述のエスケープ機構３１０、ストッパ機構３
３０との中間に、シュートレール１１１を伸張すること
により取付可能な点、エスケープ機構３１０からの１個
送りを利用し、連続的に矯正可能な点、および機構全体
の幅方向を小きくコンパクトにできる点にある。なお本
例の矯正方法は、レール上側に固定ガイド３５３、下側
に移動矯正爪３５２があるが、上下逆として、上側を駆
動する方式も可能である。

次に挿入ユニット部ＩＮＳについて説明する。

供給位置決め端３に位置決めされた電子部品Ｐを把持し
、これをＸ−ＹテーブルＴで位置決めされたプリント基
板１２０所定位置に装着する挿入ユニット部４は、大き
く分けて次の部分を備えている。丁なわち、′１子部品
Ｐを把持するハンド部と、当該ハンド部を昇降するハン
ド昇降部と、これらをＸ軸方向およびＹ軸方向に移送す
るハンド移送部である。

第１７図は挿入ユニット部ＩＮＳの正面図、第１８図は
挿入ユニット部ＩＮＳの側面図、第１９図は挿入ユニッ
ト部ＩＮＳのハンド移送部を説明するための側断面図、
第２０図は同ハンド移送部を説明するための側断面図、
第２１図は同ハンド移送部のＸ軸方向移送を説明するた
めの一部切断平面図である。まず、ハンド部について説
明する。

丁なわち、ハンド部５は開閉運動で電子部品Ｐを把持す
るフィンガー４０１、フィンガー４０１の開閉運動の支
点となるピン４０２、フィンガー４０１を保持するフィ
ンガーボディ４０６、フィンガーボディ４０５を旋回す
る為の旋回エアーアクチュエータを構成するべ一７４０
４、ベーンハウジング４０５、パツキン４０６、ベーン
４０４とフィンガーボディ４０３を締結するボルト４０
７、フィンガー４０１の開閉運動を行なう為にその動力
となる単動エアーシリンダを構成するピストンロッド４
０Ｂ、ピストン４０９、シリンダチューブ４１０、シリ
ンダカバー４１１、圧縮バネ４１２、パツキ７４１３、
ピストンロッドＡＤ８とピストン４０９を締結する連結
ボルト４１４、フィンガー４０１が旋回する時にフィン
ガー４０１とピストンロッド４０８の摺動部となり、壕
だ、ピストンロッド４０８の動作をフィンガー４０１に
伝達し、フィンガー４０１の開閉運動を行なう玉軸受４
１５、玉軸受４１５をフィンガー４Ｑ１に保持するピン
４１６、フィンガー４０１の開閉動作と同調して作動し
、フィンカー４０１の開閉を検出するよう設けた検出レ
バー４１７、ピストンロッド、１１０Ｂの動作を検出レ
バー４１７へ伝達する伝達リング４１８ａ、検出レバー
４１７を保持する保持金具４１８ｂ、検出レバ−４１７
０反ピストンロンド側に設けたセンサー４１９らで構成
する。

ハンド昇降部はフィンガー４０１で把持した電子部品Ｐ
をプリント基板１２へ装着するためにハンド５を昇降す
るガイドバー４２０、ガイドバー４２０をシリンダカバ
ー４１１に保持する止メ輪４２１、カ’（）’バー４２
０の案内となるリニアモーション玉軸受４２２、リニア
モーション玉軸受４２２を保持するホルダー４２３、ガ
イドバー４２０を昇降することによりハンド５を昇降す
る装着用エアーシリンダ４２４、装着用エアーシリンダ
４２４とガイドバー４２０を連結する連結板４２５らで
構成する。ハンド移送部はハンド５およびハンド昇降部
を複数個保持したハンド保持板４２６と、ハンド保持板
４２６を昇降することによりハンド５全体を同時に昇降
するよう構成したクロスローラガイド４２７、クロスロ
ーラガイド４２７を保持する軸受箱４２８、ハンド保持
板４２６を昇降する昇降エアーシリンダ４２９、昇ｌｌ
エアーシリンダ４２９とハンド保持板４２６を連結する
連結板４３０、昇降エアーシリンダ４２９と軸受箱４２
８を保持するハンド保持板４３１と部品を、供給部３０
部品位置決め箇所からプリント基板の装着箇所迄の水平
方向の移動を行なうよう構成したハンド移動板４３２に
取付けたエアーシリンダ４３３とガイドバー４６４、ガ
イドバー４３４を保持するリニアモーション玉軸受Ａ５
５、リニアモーション玉軸受４３５とエアーシリンダ４
６３を保持するハンド移送板４６６と、所定の供給部３
から任意の部品を取り出すようハンド５をＹ軸に移送さ
せるよう構成したＹ軸移送フレーム４３７、Ｙ軸移動フ
レーム４３７の上下面に取付けたガイドレール４６８、
ガイドレール４３８に沿って移動し、ハンド移送板を保
持するガイドレール軸受４３９上下のハンド移送板４３
６を連結する側板４ｄＱ、側板４４０に保持されたボー
ルスクリューナツト４４１、ボールスクリューナツト４
４１と係わり合うボールスクリュー４４２、ボールスク
リュー４４２を保持するボールスクリュー軸受４４３、
ボールスクリュー４４２を駆動するモードル４４４、ボ
ールスクリュー４４２とモードル４４４を連結するカッ
プリング４４５から構成する。

ハンド５の各部の厚位置は、フィンガ４ｏ１は開、装着
シリンダ４２４は上昇降、昇降エアーシリンダー４２９
は上昇端、エアーシリンダ４３３は後退端で、フィンガ
ー４０１が供給位置決め端３の真上で停止している。全
ての供給位置決め瑞３で部品位置決めが終了すると、全
ての装着シリンダー４２４が下降しフィンガー４０１で
電子部品ｐｙ、−把持出来る状態となる。次にシリンダ
チューブ４１０の中のピストン４０９の下部にエアーを
送り込むとピストン４０９は上昇し、それと供にピスト
ンロンド４０８も上昇する。このピストンロンド４０８
の上昇でフィンガー４０′１に保持されそいる玉軸受４
１５が待ち上げられ、フィンガー４Ｑ１はビン４０２を
中心に旋回し電子部品Ｐを把持する。また、これらの動
作と連動して伝達リング４１８ａが上昇し、伝達リング
４１８ａと係わっている検出レバー４１７が保持金具４
１８ｂを支点に旋回する。そして、その検出レバー４１
７がセンサー４１９を遮断し、フィンガー４０１が閉じ
た事を検出する。フィンガー４０１が閉じると装着シリ
ンダー４２４は上昇端迄上昇する。これらの動作は複数
個のハンド５が同時に行なわれる。次にエアーシリンダ
４３３が前進し、電子部品Ｐをプリント基板上へ搬送す
る。この時、電子部品Ｐをプリント基板１２へ装着する
姿勢を、供給位置決め端５での位置から９０°旋回させ
る場合は、ベーンハウジング４０５の中にエアーを送り
込み、ベーン４０４を回転させると供にベーン４０４と
一連に構成されているフィンガー４０１をも回転させる
事により電子部品Ｐの９０°旋回を同時に行なう。次に
昇降エアーシリンダ４２９を下降させる。次にプリント
板に装着しようとしている電子部品Ｐを把持しているハ
ンド５だげを下降させるため、その装着エアーシリンダ
ー４２４を下降させ、電子部品Ｐをプリント基板１２へ
装着する。

装着後、シリンダチューブ４１０へ送っていたエアーを
停止することにより、ピストン４０９は圧縮バネ４１２
に押され下降し、これに伴ない、フィンガー４０１は開
き、検出レバー４１７が元の位置に戻り、センサー４１
９を遮断てる。次に装着シＩ）７ダー４２５が上昇する
。これで１部品の装着が完了し、次に２８目以降の部品
Ｐを装着する。２番目以降の装着は、装着シリンダー４
２４の昇降と、フィンガー４０１の開動作だけである。

最後の電子部品Ｐを装着し、装着シリンダー４２４が上
昇すると、昇降シリンダー４２９が上昇する。

次にエアーシリンダー４３３が後退し厚位置に戻る。ま
た、フィンガーＪＱ１が装着前に９０”旋回した場合の
戻りは、装着シリンダー４２４が上昇端に到着してから
、エアーシリンダー４３６が後退端迄に戻る間に元の位
置へ戻るよう、ベーンハウジング４０５に９０°旋回し
た時とは反対側にエアーを送り込みフィンガー４０１を
元に戻す。

また、電子部品Ｐをプリント基板１２に装着した後、更
にそのリードＰＦをプリント基板１２へ押し込む必要が
ある場合のハンド５は第１７図に示すように先端に孔を
設けたピストンロッド４０８〜１と、プッシャー４０８
〜２、圧縮バネ４０８〜５、プッシャー押え４０８〜４
、ロックナツト４０８〜５から構成する。このハンド５
は、供給位置決め端３で電子部品Ｐを把持する場合、装
着シリンダー４２４が下降してくるとプッシャー４０８
〜２が部品に当たり央へひつ込む。この状態で電装着後
、フィンガー４０１が開き、装着シリンダー４２４が上
昇する時、プッシャー４０８〜２は圧縮バネ４０８〜乙
の力で電子部品Ｐを下方に押し下げ、プリント基板１２
ヘリードＰＦを更に深く装着する。

また、ハンド５を任意の供給位置決め端３０箇所へ移送
する場合は、ボールスクリューＡ４２をモードル４４４
で回転させ移送させる。この移送方法は、ボールスクリ
ューの替わりに、チェーンや線状のもので駆動したり、
あるいは、ラックとビニオンで駆動したり、また、ある
いは、エアーシリンダで駆動しても良い。

第２２図から第２７図に示したものは、主にハンド５に
ついて改良した挿入ユニット部ＩＮＳを示したものであ
り、第２２図は一部を切断して示す正面図、第２３図は
側面図、第２４図はチャック部の旋回機構を示す切断底
面図、第２５図はチャック取り外し機構を示す切断平面
図、第２６□□□。

第２７図はハンド移送部を示す切断側面図、背面図であ
る。以下、図を参照して説明する。ｊなわち、これは電
子部品Ｐを供給位置決め端３からプリント基板１２へ装
着する経路を短縮し、更に、ハンド５の旋回アクチュエ
ータを１個に集約し、複数個のハンド５を同時に旋回し
、また、更に、゛ハンド５を簡単に交換可能としたもの
である。

この挿入ユニット部工ＮＳは、チャック部とこれを旋回
可能に支持てる本体部とを有するノ・ンド５と、このハ
ンド５をＸ軸方向に移送する移送部とを具備する。まず
、チャック部４５８について説明する０すなわち、チャ
ック部４５８は開閉運動で電子部品Ｐを把持するフィン
ガー４５０、フィンガー４５０の開閉運動の支点となる
ピン４５１、フィンガー４５０を保持するフィンガーボ
ディ４５２、フィンガー４５０を開閉するピストン４５
３、ピストン４５３を戻丁圧縮バネ４５４、フィンガー
４５０の交換時のジヨイントとなるフィンガージヨイン
ト４５５、ジヨイントした時の固定の為のストッパ４５
６、ストッパ４５６を加圧する引張バネ４５７とを備え
る。ハンド５の本体は、チャック５４５Ｂにエアーを送
ったり、チャック−５８をジヨイントする為のジヨイン
トシャフト４５９、ジヨイントシャフトＡ５９を昇降す
る昇降シリンダー４６０、昇降シリンダー４６０とジヨ
イントシャフト４５９を連結する昇降連結板４６１、ジ
ヨイントシャ７）４５９をガイドするリニアモーション
玉軸受４６２、リニアモーション玉軸受４６２を保持す
る軸受ホルダー４６６、軸受ホルダー４６３の外周を更
に保持するラジアル玉軸受４６４、ラジアル玉軸受４６
４を保持するハンドｆ、ｘ＄”、−４６５、チャック部
４５８を旋回させる旋回用エアーシリンダー４６６、旋
回用エアシリンダー４６６で動作する旋回プッシャー４
６７、旋回ブツシャ−４６７と係わり合い、チャック部
４５８毎に分断されたラック４６８、ラック４６８同志
の中間部と両端部に設けたリング４６９、ラック４６Ｂ
とリング４６９０間に保持されている圧縮バネ４７０、
旋回プッシャー４６７と旋回用エアーシリンダー４６６
を連結する旋回連結板４７１、ランク４６８をガイドす
るラックガイド４７２、ラック４６８と係わり合うピニ
オン４７３、二面中な有するジヨイントシャフト４５９
の二面中と係わるローラ４７４、ローラ４７４、ビニオ
ン／１７３ｉ保持し軸受ホルダー４６３の下部に取付け
たローラホルダー４７５、ハンドホルダー４６５の下部
に取付はローラホルダー４７５の旋回角度を決める旋回
ストッパ４７７、旋回ストッパ４７７とローラホルダー
４７５の旋回した時のストッパとなる面のスキマな調整
する為の調整ボルトＡ７８、ローラホルダー４７５にロ
ーラ４７４を保持するローラピン４７６、旋回用エアー
シリンダー４６６をハンドホルダー４６５に取付ける旋
回用エアーシリンダー取付プレート４７９、ハンドホル
ダー４６５を旋回中心から保持した旋回アーム４８０、
旋回アーム４８０をノ１ンド移送部４８１に保持する旋
回アー肩呆持具４８２と旋回アーム保持シャフト４８５
、ノ１ンドホルダー４６５を旋回するスイングシリンダ
ー４８４、スイングシリンダー４８４をノ為ンド移送部
４８１に保持するスイングシリンダー保持具４８５、ス
イングシリンダー４８４とノ為ンドホルダー４６５を連
結するスイング連結棒４８６とスイング連結具４８７と
を有する。移送部はノ・ンド移送部４８１を保持し、こ
れをガイドする上部ガイドレール４８８、上部ガイドレ
ール軸受４８９、下部ガイドレール４９０、カムフォロ
ア４９１、上部ガイドレール軸受４８９、カム７オロア
４９１らを保持するノ・ンド移送部板４９２、上部ガイ
ドレール４８８、下部ガイドレール４９０を保持するノ
・ノド移送部フレーム４９３、ハンド移送部板４９２を
移送する移送シリンダー４９４、ハンド移送部板４９２
と移送シリンダー４９４を連結する移送連結板４９５と
を有する。

ハンド５の各部の厚位置は、フィンガー４５０は開でス
イング位置はプリント基板１２の上、昇降シリンダー４
６０は上昇端で、スイングシリンダは後退端である。

供給位置決め端３で全ての部品位置決めが終了すると、
スイングシリンダー４８４が前進しノｈンド５は供給位
置決め端乙の真上へ旋回する。次に一０昇降シリンダー
４６０が下降する。その後、ピストン４５３を作動させ
る為、ジヨイントシャフト４５９を通してフィンガーボ
ディ４５２にエアーを送り込み、フィンガー４５０を閉
させ電子部品Ｐを把持する。部品把持径昇降シリンダー
４５８は上昇し、スイングシリンダー４８４が後退する
とハンド５はプリント基板１２上へ旋回する。この旋回
時に、旋回用エアーシリンダー４６６を作動させれば旋
回プッシャー４６７が作動し、リンゲル６９が圧縮バネ
４７０を押しながらランク４６８を押す。そして、この
ランク４６８の動作でピニオン４７３が回転し、ピニオ
ン４７６と１体に構成されているローラ４７４がジヨイ
ントシャフト４５９を回転させ、フィンガー４５０が回
転し、電子部品Ｐを回転させる事が可能となる。

電子部品Ｐを把持したフィンガー４５０がプリント基板
１２上に来たら、昇降シリンダー４６０を下降させ、電
子部品Ｐをプリント基板１２へ装着する。装着後、フィ
ンガーボディー４５２内へ送り込んでいたエアーを切る
と、ピストン４５６は圧縮バネ４５４で元の位置に戻り
、フィンガー４５０は開する。その後、昇降シリンダー
４６０を上昇させ、２番目以降の電子部品を同様に装着
する。チャック部４５８をジヨイントシャフト４５９か
ら取り外丁場合は、ストッパ４５６を外周へ広げジヨイ
ントシャフト４５９の溝から外し、チャック部４５８を
下方へ下げると取外しが可能である。

次にＸ−ＹテーブルＴについて説明する。第２８図、第
２９図、第６０図はプリント基板１２を装着し、それを
平面上で移動させ位置決めするＸＹテーブルの構成を示
すもので、第２９図は平面図、第３０図、第６１図はそ
れぞれ正面図、仙１面図を示している。ＸＹテーブルＴ
は上部テーブル７０１および下部テーブル７０２を備え
、この２枚のテーブル７０１，７０２がそれぞれＹ方向
と、それに直角なＸ方向に摺動自在な構造となっている
０下部テーブル７０２は架台７０３にＸ方向に設けられ
た一対のレール７０４上を軸受７０５を介して取付けで
ある。同様に上部テーブル７０１は、下部テーブル７０
２にＹ方向に設げられたレール７０９上に軸受７１０を
介して取付けである０下部テーブル７０２の駆動は、架
台７０６に取付けられたモータ７１７を回転することに
よりカップリング７０６を介して雄ネジ７０７を回転さ
せ、下部テーブルに固定された雌ネジ７０８を摺動させ
ることによって行なう。また、上部テーブル７０１の駆
動は、下部テーブル７０２に取付けられたモータ７１１
を回転することによりカップリング７１２を介して雄ネ
ジ７１５を回転し、上部テーブルに固定された雌ネジ７
１４を摺動させることによって行なう。それぞれの駆動
モータ７１１，７１７には、エンコーダ７１５，７１６
が騒げられており、これにより位置を検出し位置決めを
行なっている。

また、ＸＹテーブルの駆動及び位置決めは制御用モータ
とボールネジの組合せのみならず、制御用モータとワイ
ヤによる駆動、またリニアモータを使用することも可能
であり、更に同様の機能を有するものであれば、他の手
段も適用可能である０第３１図、第３２図、第５６図は
枠状の上部テーブル７０１に取付けられたプリント基板
保持装置の一例を示している。各図はそれぞれ平面図。

正面図、側面図である。第３４図、第３５図は、それぞ
れ位置決めピンレバ一部詳細図及び、基板ストッパー詳
細図である。

以下、図を参照してこの基板保持装置を説明する。この
基板保持装置は、プリント基板１２を保持するガイド溝
のあるＸ方向に平行な一対のガイドレール７２１，７２
２を備える。片側のガイドレール７２１は固定とし、対
向するガイドレール７２２は装着するプリント基板１２
の巾寸法に応じて、Ｙ方向に摺動可能としである。これ
は上部テーブル７０１に設けた長孔７２０とＴボルト７
２６との作用により、Ｔボルト７２３を締めることによ
り任意の位置に固定可能となっている。また、固定レー
ル７２１側には、プリント基板１２０位貴決め用のピン
７２４を具えるレバー７２５と基板の付きあてストッパ
ー７２６を設けている。レバー７２５は固定レール７２
１に平行で回転自在な軸７２８に取り付けてあり、基板
１２０寸法に応じて軸方向に移動可能となっている。レ
ノ（−７２ｓはバネ７３１により常時クランプ状態とな
っており、レバ一端を押丁ことによりアンクランプする
構造となっている。

基板ストッパー７２６の詳細側面図を第３５図に示す。

基板ストッパー７２６は軸受７２９を介して軸７２８と
連結してあり、バネ７３０により常時付きあて位置に位
置し、基板ストッパーレバー都７２６を押すことにより
開放される構造となっている。本装置においての基板位
置決めビン７２４の開閉及び基板ストッパー７２６の開
閉は、ＸＹテーブルＴの可動範囲外の所定の位置にドッ
ク７６２を設げることにより、その場所にＸＹテーブル
を位置決めすることにより、ドック７３２で位置決めビ
ンレバー７２５または、基板ストッパー７２６を押す構
造となっている。このことにより、摺動するＸＹテーブ
ル上にアクチュエータをもたずに、ＸＹテーブルの位置
決めを利用しレバーを作動させる機構となっている。

次に、クリンチ部Ｃについて説明する。クリンチＳａは
４本のクリンチ９を備えている。この４本のクリンチ９
は空気圧を動力源としているため、クリンチＮ！ＳＣに
はこの動力源から一本の配管により圧力空気を供給する
。その圧力空気をエアレギュレータによって空気圧の低
いもの（以後、低圧エアと称す。）と、低圧エアにする
前の圧力（以後、普通圧エアと称す。）の２つに分け、
それを制御部０ＯＮで制御して４本のクリンチ９を動作
させる。第６６図、第５７図、第６８図はクリンチ部Ｃ
を示し、第３６図は１部を切断して示す正面図、第６７
図は側面図、第６８図は回転機構を示す平面図である。

これらの図において、９０１は単動側ロッドシリンダー
、９０２は補強ロッド、９０６は予圧支持板、９０４は
予圧調整ナツト、９０５は平行調整ナツト、９０６は予
圧バネ、９０７は止め輪Ｉ、９０８はクリンチヅメ開閉
ロッド、９０９はコロ、９１０はコロ保持軸、９１１は
開閉伝達ブロック、９１２はクリンチヅメ止めねじ、９
１６は開閉軸、９１４はプリント基板支え、９１５はク
リンチヅメ、９１６はクリンチ上昇ストツノく−１９１
７はクリンチ上昇調整ナツト、９１８はクリンチ回転板
、９１９はベアリング、９２０はクリンチ回転板、９２
１はベアリング族は止め板９２２はベアリング、９２３
は止め輪、９２４は上部シリンダロッド、９２５は下部
シリンダロッド、９２６は回転ストッパー、９２７は回
転角調製ナツ）、９２８は伝達板、９２９はシリンダ固
定板、９３０は複動シリンダー、９３１は回転伝達板、
９５２はベアリング、９３６は回転伝達軸、９３４はシ
リンダロッド、９５５はエア注入口、９３６はクリンチ
ヘッドベース、９３７はセンサー、８０１は側面板、８
０２はクリンチ上部支え板、８０３はクリンチ下部支え
板、８ｏ４は本体取り付は板、８０５は背板である。

まず、クリンチ昇降機構について説ＢＡｊる。単動両ロ
ッドシリンダー９Ｑ１の上部にはクリンチ回転板９１８
、下部にはクリンチ回転板９２０がねじ込んである。下
部のクリンチ回転板９２０はベアリング９２２に挿入さ
れ止め輪９２３でベアリング９２２から抜は止めしであ
る。ベアリング９２２はクリンチ下部支え板８０３のベ
アリング受は穴に挿入し、ベアリング族は止め板９２１
でクリンチ下部支え板８０３に取り付ける。上部のクリ
ンチ回転板９１８には３本の補強ロンド９０２を貫通し
て配置する。この３本の補強ロンド９０２の上部には更
に予圧支持板９０３を貫通して配置する。各補強ロッド
９０２の上方の適当な位置には止め輪９０７がそれぞれ
配置してあり、予圧支持板９０３はその上方に配置支持
する。６本の補強ロンド９０２の最上端にはねじが切っ
てあり、それぞれは平行調整ナツト９０５をねじ込んで
からクリンチヘッドベース９３６０対応する位置に設け
たそれぞれのねじ孔へねじ込む。平行調整ナツト９０５
によりクリンチへラドベース９６６と予圧支持板９０３
とを平行に、かつ水平ＶＣ訴周整し、また、予圧バネ９
０６の予圧調整を行なう。６本の補強ロンド９０２の下
方はクリンチ上昇ストツｔ＜−９１６に設げたそれぞれ
の孔に通し、補強ロンド９０２の最下端のネジ部にクリ
ンチ上昇調整ナツト９１７を取り付け、クリンチの上昇
ストロークを調整できるようにする。また、クリンチ回
転板９１８の外周にはベアリング９１９が設けてあり、
ベアリング９１９はクリンチ上部支え板８０２のベアリ
ング受は孔に挿入しである。以上の様なりリンチ９を４
本保持したクリンチ上部支え板８０２とクリンチ下部支
え板８０３は２枚の側面板８０１と背板８０５とで支え
、クリンチユニット部８全体は本体取り付は板８０４に
より本体へ固定する。

クリンチ昇降動作は次の通りである。まず、単動両ロン
ドシリンダー９０１のエア注入口９３５に低圧エアを注
入する。そうすると、低圧エアがシリンダ９０１の内部
で働き、上部のシリンダロッド９２４を上昇させる。こ
の上昇力は予圧バネ９０６を介してクリンチヘッドベー
ス９３６から３本の補強ロッド９０２へと伝達され、３
本の補強ロッド９０２およびクリンチへラドペース９０
２等は一緒に上昇する。そして、６本の補強ロッド９０
２に取り付けであるクリンチ上昇ストッパー９１６がク
リンチ上部支え板８０２に当ると、３本の補強ロッド９
０２、クリンチへラドベース９６６、予圧バネ９０６を
介して上部シリンダロッド９２４が停止し、この位置に
おいてプリント基板支え９１４がプリント基板下面に当
る。この上昇の際の力の伝達時に予圧バネ９０６が圧縮
されないよう、あらかじめ予圧調整ナツト９０４、平行
調整ナツト９０５によって予圧バネ９０６を圧縮させ予
圧を持たせておく。この状態が第３６図の第１動作の状
態である。この時、低圧エアの圧力は単動画ロンドシリ
ンダー９０１の内部下降力と上昇時に持ち上げた物の重
力と予圧バネ９０６の予圧力とでつり合っている。この
つり合い状態時に、予圧バネ９０６が受けている力で、
部品挿入時に大きくプリント基板がたわまないようプリ
ント基板支え９１４を支えている。また、この時の上昇
ストロークは、クリンチ上昇調整ナツト９１７によって
調整できるようにしである。第１動作が児了するとハン
ド５によりプリント基板へ電子部品Ｐが挿入される。

次にクリンチ爪部の構成について説明する。２個の円柱
形のコロ９０９は、それぞれコロ保持軸９１０に取り付
けられ外周方向へ回転自在になっている。コロ保持軸９
１０はそれぞれの開閉伝達ブロック９１１に取り付ける
。開閉伝達ブロック９１１は開閉軸９１３により点対象
に取り付ける。

この開閉軸９１３の上方の開閉伝達ブロック９１１には
それぞれクリンチ爪９１５を取り付ける。クリンチ爪９
１５内部にはクリンチ爪９１５が動く方向に部品Ｐのリ
ードが有るか無いかを検出するセンサー９３７が、それ
ぞれのクリンチ爪９１５内部に設ける。開閉軸９１３０
両端は、それぞれプリント基板支え９１４に保持する。

コロ９０９は開閉軸９１３の軸方向の面に対象となるよ
う配置し、通常は重力作用か、２本の保持軸９１Ｄ開に
バネを設け、このバネ力によって２個のコロ９０９は接
している。その接しているコロ９Ｑ９の下方に円柱形の
クリンチ爪開閉ロッド９０８が設置しである。

次にクリンチ爪９１５の開閉動作について説明する。第
３６図の第１動作の後、つまり、プリント基板１２に部
品が挿入されると、制御部０ＯＮの指令により低圧エア
から普通圧エアへと空気圧源が切り替えられ、単動両ロ
ンドシリンダ９０１のエア注入口９６５のエアも低圧エ
アから普通圧エアとなる。この普通圧エアと低圧エアの
圧力差で予圧バネ９０６を圧縮して予圧支持板９０３と
上部シリンダロッド９２４、クリンチ爪開閉ロッド９０
８が上昇する。クリンチ爪開閉ロッド９０８が上昇する
と、接していた２個のコロ９０９０間にクリンチ爪開閉
ロッド９０８が入って、２個のコロ９０９は開閉軸９１
３を中心とし互いに反対方向に円弧状に離れる。これに
よりコロ保持軸９１０、クリンチ爪９１５、開閉伝達ブ
ロック９１１も開閉軸９１６を中心にそれぞれ同方向へ
動く。これによりクリンチ爪９１５は閉じた状態となり
、クリンチ爪９１５の回転方向にある電子部品Ｐのリー
ドをクリンチする。この状態が第６６図の第２動作の状
態である。部品リードのクリンチが終了すると制御５Ｏ
ＯＮの指令によりエアが切られる。

すると、予圧バネ９０６は伸びようとし予圧支持板９０
５を下方へ押し、予圧支持板９０３は止め輪９０７に当
接する。また、エアが切られると上部シリンダロッド９
２４は下方へ下り第３６図の常時の状態へ戻る。

次にクリンチの回転機構を第３８図を用いて詳細に説明
する。第５８図は回転機構を説明するための切断して示
した平面図である。まず、その構成はクリンチ回転板９
１８で３本の補強ロッド９０２が通る３つの孔のどれか
一つの円周ピッチのほぼ中間位置に回転伝達軸９５６を
設け、その外周にベアリング９５２を取り付ける。それ
ぞれ４つのクリンチ９のベアリング９６２を同ピツチで
保持する回転伝達板９３１、この回転伝達板９３１とシ
リンダロッド９３４とをつなぐ伝達板９２８、この伝達
板９２８とシリンダロッド９３４とを位置合わせする回
転角調整ナツト９２７、背板８０５に取り付けであるシ
リンダロッド９５４を突き当てる回転ストッパー９２６
、背板８０５に複動シリンダー９３０を取り付けるシリ
ンダ固定板９２９とを備える。

動作について説ＥＡすると、複動シリンダー９３０のシ
リンダロッド９３４の直線運動を回転伝達板９３１の直
線運動へと伝達板９２日を介し伝達し、その直線運動が
ベアリング９６２、回転伝達鞍５６を介してクリンチ回
転板９１８を単動両ロッドシリンダー９０１の中心口わ
りに回転させる回転運動へと変換させられる。この回転
運動は、クリンチ回転板９１Ｂを通じて３本の補強ロッ
ド９０２と単動両ロンドシリンダ９０１へと伝わりクリ
ンチ９を回転させる。なお、回転伝達板９３１は４本の
クリンチ９をつないでいるので回転は４本のクリンチ９
が全て同時に行なわれるｏ’？た、角度調整は回転角調
整ナツト９２７により回転伝達板９３１の直線運動距離
を変えることにより行なえる。更に、それぞれのクリン
チ９かどの動作段階にあるかを制御装置１３が検知する
為に、下部シリンダロッド９２５の位置をセンサーで検
出するようにしている。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば一台の
装置で複数形状の部品を、能率よく、しかもより高い成
功率でプリント基板に挿入することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す正面図、第２図は同側
面図、＠６図は同平面図、第４図、第５図、第６図はス
テック供給部を示す側面図、平面図、背面図、第７図は
ステックの形状を示す斜視図、第８図はシュートレール
の端部形状を示す斜視図、ｇ９図、第１０図はエスケー
プ部の側面図、第１１図はストッパ一部および部品リー
ド足矯正部を説明するための側面図、第１２図はストッ
パ一部の平面図、第１６図はストッパ一部の正面図、第
１４図は部品リード足矯正部の正面図、第１５図、第１
６図は矯正爪の他の例を示す平面図、正面図、第１７図
、第１８図は挿入ユニット部の一部切断正面図、側面図
、第１９図はハンド移送部の切断側面図、第２０図はハ
ンド移送部を説明するだめの切断側面図、第２１図はハ
ンド移送部のＸ軸方向移送を説明するだめの平面図、第
２２図。 第２３図は挿入ユニツＨｔｌＳの他の例を示す一部切断
正面図、側面図、第２４図はチャック部旋回機構を示す
切断底面図、第２５図はチャック取り外し機構を示す切
断平面図、第２６図、渠２７図はハンド移送部を示す切
断側面図、背面図、第２８図、第２９図、第６０図はＸ
−Ｙテーブル部を示す平面図、正面図、側面図、第３１
図、第３２図。 第３６図はプリント基板保持装置を示す平面図。 正面図、側面図、第３４図は第３１図を３ａ−５ａ線に
沿って切断して示す図、第６５図は第６１図を５５−３
５線に沿って切断して示す図、第３６図、第３７図はク
リンチ部の一部切断正面図、側面図、第３８図はクリン
チ部の回転機構を示す平面図である。 Ｐ：電子部品、■二部品供給部、Ｓ：シュート部、ＩＮ
Ｓ：挿入ユニット部、Ｔ：Ｘ−Ｙテーブル部、Ｃ：クリ
ンチ部、ｌＮ５＝制御部、６：部第　１　関 × 第　２　図 第　８　図 牟１０　図 第１４　圀 ＄　１５　図 第１６図 第　３４　図 第　３．５　図 ３２ 第１頁の続き ■発明者　芦原　整光　習胡市東習」□志野工場内 ０発　明　者　中　村　光　男　習志野市東習志野□志
野工場内 ０発　明　者　高　橋　勉　習志野市東習志野□志野工
場内 ＠発明者　原野　元章　習」市東習」□志野工場内 ０発　明　者　穂　坂　賢　二　習志野市東習志野志野
工場内

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 多数の電子部品を収容したスティックを複数段ノ積載し
   、前記電子部品を順次供給すると共に当該供給により空
   になったスティックを順次排出する部品供給部と、当該
   部品供給部から順次供給される前記電子部品を供給位置
   決め端まで送出するシュート部と、前記位置め端から前
   記電子部品なチャックして取り出し、所定位置へ移送す
   ると共に訣 当梶位置に位置決めされたプリント基板の部品取付孔に
   前記電子部品のリード足を挿入する少なくとも１つのフ
   ィンガを有する挿入ユニット部と、前記電子部品が挿入
   される前記プリント基板を保持し、前記電子部品毎の挿
   入位置指令に応答してＸ−Ｙ平面内で移動可能なＸ−Ｙ
   テーブル部と、前記プリント基板の下部位置に配置され
   、当該位置より上昇し、前記プリント基板の支持と前記
   プリント基板に挿入された前記電子部品のリード足の曲
   げを行なうクリンチ部と、前記各部の所定動作の制御を
   実行する制御部とを具備して成る電子部品の自動挿入装
   置。